CN112820142A - 一种基于泊车机器人的车位共享系统和控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于车位共享和泊车机器人技术领域，公开一种基于泊车机器人的车位共享系统和控制方法。所述系统包括车位共享终端、门禁单元、停车交换位检测单元、泊车机器人及泊车机器人控制器、计时单元、计费单元和总控制器。本发明采用泊车机器人搬运车辆，不需要车位业主具体管理，不需要安装车位锁等设备；车位共享时间段结束后，无论车位承租人的车辆是否移出停车场，所有可用于车位共享的停车位的业主都能够及时停放其车辆；车位承租人只能进入停车交换位，保证了安全性；在车位共享时间段内，车位业主也可以将其车辆停放在停车场内或停车交换位上，可避免因为未按照车位共享约定占用停车位出现的各种纠纷。

Description

一种基于泊车机器人的车位共享系统和控制方法

技术领域

本发明属于车位共享和泊车机器人技术领域，特别涉及一种基于泊车机器人的车位共享系统和控制方法。

背景技术

从当前我国城市停车实际情况看，仍以传统停车模式为主，停车难的问题日益严重，且有从一线城市向二三四线城市蔓延的趋势。传统停车模式带来的停车困难与效益低下主要体现在以下几个方面：一是停车供需矛盾突出，停车位缺口大。从全国范围看，现有的城市停车设施包括道路、公共停车场、居民小区自有停车位、企事业单位或经营单位自带停车场等，已远远不能负担快速增长的汽车数量。虽然，立体停车库等节约占地的新型停车场得到大力发展，但这些停车场需要另外占用土地，建设周期长，且成本较高，在不能额外提供建筑土地的情况下，无法通过建设立体停车库来缓解停车难问题。

“车位共享模式”的最直接实现方式为“错峰停车”。利用不同业态停车高峰时间和分布的不同轮流使用停车位，以平衡各业态停车需求，达到降低各业态单独提供的停车位总量的目的。车位共享不仅可以使城市中心区域特定时间段内溢出的停车需求和空置停车位得到平衡，还可以有效提高停车位的利用率和周转率，使城市中心区域的停车供需矛盾得以缓解。目前，“车位共享模式”是通过将私有(个人或单位)车位临时出租的方式来实现的。最近几年开发出了很多用于私有车位临时出租的方法、管理系统和装置，特别是使用智能车位锁，通过不同形式的密码或临时通行许可打开车位锁或通过停车场门闸，来避免他人未经允许占用车位，并方便租赁方使用车位和车位管理方计时计费。

但是，在上述车位共享模式中，还存在诸多问题，例如：1.业主将车位在闲置时间共享后，当既定共享时间结束，业主需要停车时，如果车位上的车辆仍未离开，则会给业主带来诸多不便；2.如果车位共享位的业主的停车位位于角落、或有障碍物遮挡视线等，而有停车需求司机不熟悉环境，就会难以找到停车位，浪费很多时间用于停车；3.很多有停车需求的司机驾车进入小区或单位停车场，可能会对小区或单位的安全管理带来隐患；4.业主将车位在闲置时间共享后，如果中途临时取消外出活动，但停车位已被他人合理占用，业主回来后会面临没有合适停车位的局面；5.在面临问题4的情况时，即使现有技术中存在安排附近其他车位共享供业主临时停车的安排，也会出现停车位占用混乱，业主找车不易的情况；6.使用车位锁需要在车位上安装电源或者及时更换电池，一方面需要购买大量车位锁等设备，另一方面需要时间改造停车场，成本较高。

泊车机器人是一种代替人工对车辆进行摆放的机器人，使用时通过泊车机器人将车辆托起，再由机器人带动车辆移动，对车辆进行摆放。泊车机器人能够在不启动车辆的前提下，移动车辆并调整车辆的位置。使用泊车机器人摆放车辆能够在停车场有限的空间下放置更多的车辆，可将现有单层停车场改为多层结构，实现停车场无人化和智能化。

发明内容

鉴于现有技术中存在上述技术问题，本发明目的在于提出了一种基于泊车机器人的车位共享系统及其控制方法，将停车场进行统筹管理，利用泊车机器人在停车场中摆放车辆，不需要另外购买车位锁，车位业主不需要考虑将车位租给哪个有停车需求的司机，有停车需求的司机不需要考虑怎么找到对应的停车位。本发明解决其技术问题所采取的技术方案如下所述。

本发明提供一种基于泊车机器人的车位共享系统，所述系统包括车位共享终端、门禁单元、停车交换位检测单元、泊车机器人及泊车机器人控制器、计时单元、计费单元和总控制器；

所述车位共享终端用于显示停车场的车位共享信息和车位承租人查询车位共享信息；还用于接收车位承租人发出的车位共享存车请求或车位共享取车请求，车位业主发出的车位业主存车请求或车位业主取车请求；还用于接收车位承租人或车位业主发出的确认已将车辆停放在停车交换位的信息及车辆停放的停车交换位编号；还用于车位承租人的车位共享费用结算；还用于提示车位承租人或车位业主停车交换位编号和/或尽快驾车离开的信息；

所述门禁单元用于识别进出停车交换位的车辆的车牌号；

所述停车交换位检测单元，用于检测该停车交换位上是否停放有车辆，及停放的车辆的车牌号信息和轴距信息；

所述泊车机器人及泊车机器人控制器，用于将车位承租人或车位业主的车辆从其停放的停车交换位搬运到停车场内任意一个未占用的停车位或从其停放的停车位搬运到任意一个未占用的停车交换位；

所述计时单元用于车位共享计时和中止共享计时；

所述计费单元用于依据预定的计费规则计算车位共享费用；

所述总控制器，用于将门禁单元发出的车牌号与发出车位共享存车请求或车位共享取车请求的车位承租人的车牌号或者所有车位业主的车牌号进行匹配；用于控制门禁单元打开和关闭、控制计时单元开始计时和停止计时、控制计费单元计费、控制停车交换位装置的启动、控制泊车机器人控制器的启动；控制用于控制门禁单元提示“未找到相关信息”；还用于查询车牌号对应的车辆停放的停车位编号或停车交换位编号、轴距信息，调取车辆本次停车的时间信息；

其中，所述车位共享信息包括可用于车位共享的停车位数，所述可用于车位共享的停车位数是当前所有处于车位共享时段的停车位数减去停放的车位承租人车辆的停车位数后，再减去进行中止共享计时的停车位数得到的。

所述中止共享，是指某停车位在其车位共享时段内，该停车位的车位业主将其车辆停放在该停车场内。

在进一步的技术方案中，所述总控制器，还用于查询停车场内未占用的停车位数a和未占用的停车交换位数b，并对其大小进行判定；还用于查询停车场内所有车位承租人车辆的存车时间信息，判定是由有已经超出预定车位共享时间且未续租的车位承租人车辆，并确认超时最长的车位承租人车辆和查询其停放的停车位编号和轴距信息；还用于控制门禁单元提示“暂时没有空余停车位”和“请等待”、“车位已满”和“请将车辆停放在临时停车位”；

所述泊车机器人及泊车机器人控制器，还用于将该车位承租人车辆从其停放的停车位搬运到停车交换位旁边的临时停车位；

所述车位共享终端还用于提示车位承租人其车辆停放在临时停车位和/或需缴纳惩罚金；提示车位业主可重新存车。

在进一步的技术方案中，所述总控制器，还用于核对车位共享终端发送的车牌号与停车交换位检测装置发送的车牌号是否一致；还用于查询车牌号对应车辆最后一次操作的时间，计算该时间与门禁装置发送的时间之间的时间差，并判定其与预定时间差的大小关系。

本发明还提供上述基于泊车机器人的车位共享系统的控制方法，所述控制方法包括如下内容：

所述管理方法包括车位共享存车流程和车位共享取车流程；

所述车位共享存车流程包括：

(1.1)车位共享终端接收到车位承租人发出的车位共享存车请求后，将车位承租人的车位共享存车请求和车牌号发送给总控制器；

门禁单元识别欲进入停车交换位的车辆的车牌号，并将其发送给总控制器；

(1.2)总控制器将门禁单元发送的车牌号与车位共享终端发送的发出车位共享存车请求的车位承租人的车牌号进行匹配，若匹配失败，则向门禁单元发出提示“未找到相关信息”的控制指令；若匹配成功，则向门禁单元发出打开门禁的控制指令，并向计时单元发出开始计时的控制指令；

(1.3)车位共享终端接收到车位承租人发出的确认已将车辆停放在停车交换位的信息及车辆停放的停车交换位编号后，将其发送给总控制器；

总控制器根据向对应的停车交换位检测单元发出检测控制指令；

停车交换位检测单元检测该停车交换位上是否停放有车辆，及停放的车辆的车牌号信息和轴距信息，并将其发送给总控制器；

(1.4)总控制器将停车交换位编号、车辆车牌号信息和轴距信息发送给泊车机器人控制器，并向其发出搬运车辆控制指令；

泊车机器人控制器将该车辆从其停放的停车交换位搬运到停车场内任意一个未占用的停车位上，并将该车辆停放的停车位编号发送给总控制器；

所述车位共享取车流程包括：

(2.1)车位共享终端接收到车位承租人发出的车位共享取车请求后，将车位承租人的车位共享取车请求和车牌号发送给总控制器；

(2.2)总控制器根据车位共享终端发出的车牌号或车位承租人查询对应车辆停放的停车位编号/停车交换位编号和轴距信息，并向计时单元发出停止计时的控制指令，并调取该车辆本次停车的时间信息；

(2.3)总控制器将该车辆本次停车的时间信息发送给计费单元，向计费单元发出计费控制指令；

计费单元依据预定的计费规则计算费用，并将结果发送给总控制器；

总控制器将计费结果发送给车位共享终端，并向其发出费用结算的控制指令；

车位共享终端收到费用结算成功的信息后，将其发送给总控制器；

(2.4)若查询到该车辆停放的停车交换位编号，则直接进入步骤(2.5)；

若查询到该车辆停放的停车位编号，则总控制器将车辆停放的停车位编号和轴距信息发送给泊车机器人控制器，并向其发出搬运车辆控制指令；

泊车机器人控制器将该车辆从其停放的停车位搬运到任意一个未占用的停车交换位上，并将该车辆停放的停车交换位编号发送给总控制器；

(2.5)总控制器将车辆停放的停车交换位编号发送给车位共享终端；

车位共享终端提示车位承租人或车位业主停车交换位编号和/或尽快驾车离开的信息。

在进一步的技术方案中，所述管理方法还包括车位业主存车流程；

所述车位业主存车流程包括：

(3.1)车位共享终端接收到车位业主发出的车位业主存车请求后，将车位业主的车位业主存车请求和车牌号发送给总控制器；

或者，门禁单元识别欲进入停车交换位的车辆的车牌号，并将其发送给总控制器；

(3.2)总控制器将门禁单元发送的车牌号与所有车位业主的车牌号进行匹配；

若匹配失败，则向门禁单元发出提示“未找到相关信息”的控制指令；

若匹配成功，则查询停车场内未占用的停车位数a：

①若a≥1，则向门禁单元发出打开门禁的控制指令，并继续执行步骤(3.3)-(3.5)；

②若a＝0，则查询未占用的停车交换位数b：若b≤1，则向车位共享终端或门禁单元发出提示“暂时没有空余停车位”和“请等待”的控制指令，并执行步骤(3.6)；若b≥2，则向门禁单元发出打开门禁的控制指令，并在执行步骤(3.3)和(3.4)后，间隔预定的时间后查询停车场内未占用的停车位数a，若a＝0，则再一次间隔预定的时间后查询停车场内未占用的停车位数a，若a≥1，则继续执行步骤(3.5)；

(3.3)总控制器判断此时是否在该车位业主登记的车位共享时间段内，若是，则向计时单元发出开始中止共享计时的控制指令，若否，则维持现状；

(3.4)车位共享终端接收到车位业主发出的确认已将车辆停放在停车交换位的信息及车辆停放的停车交换位编号后，将其发送给总控制器；

总控制器根据向对应的停车交换位检测单元发出检测控制指令；

停车交换位检测单元检测该停车交换位上是否停放有车辆，及停放的车辆的车牌号信息和轴距信息，并将其发送给总控制器；

(3.5)总控制器将停车交换位编号、车辆车牌号信息和轴距信息发送给泊车机器人控制器，并向其发出搬运车辆控制指令；

泊车机器人控制器将该车辆从其停放的停车交换位搬运到停车场内任意一个未占用的停车位上，并将该车辆停放的停车位编号发送给总控制器；

(3.6)总控制器查询停车场内所有车位承租人车辆的存车时间信息，判定是否有已经超出预定车位共享时间且未续租的车位承租人车辆：

①若否，则向车位共享终端或门禁单元发出提示“车位已满”和“请将车辆停放在临时停车位”的控制指令；间隔预定的时间后查询停车场内未占用的停车位数a，若a＝0，则再一次间隔预定的时间后查询停车场内未占用的停车位数a，若a≥1，则向该车位业主发送提示该车位业主可重新存车的控制指令；

②若是，则查询超时最长的车位承租人车辆停放的停车位编号、该车辆的轴距信息，并将其发送给泊车机器人控制器，并向泊车机器人控制器发出搬运车辆至临时停车位的控制指令；

泊车机器人控制器控制泊车机器人将该车位承租人车辆从其停放的停车位搬运到停车交换位旁边的临时停车位，并向总控制器发送搬运完成信息；

总控制器向车位共享终端发送该车位承租人及其车辆信息，并向其发送提示该车位承租人车辆停放在临时停车位和/或需缴纳惩罚金的控制指令；

总控制器向门禁单元发出打开门禁的控制指令，并在执行步骤(3.3)和步骤(3.4)后，间隔预定的时间后查询停车场内未占用的停车位数a，若a＝0，则再一次间隔预定的时间后查询停车场内未占用的停车位数a，若a≥1，则继续执行步骤(3.5)。

在进一步的技术方案中，在上述步骤(1.3)和步骤(3.4)还包括：总控制器核对车位共享终端发送的车牌号与停车交换位检测单元发送的车牌号是否一致：

①若是，则执行步骤S1.4；

②若否，则向所有停车交换位检测单元发出检测控制指令；

停车交换位检测单元检测每个停车交换位上是否停放有车辆，及停放的车辆的车牌号信息和轴距信息，并将其发送给总控制器；

总控制器将停车交换位检测单元发送的每个车牌号都与要存车的车牌号进行匹配，并调取匹配成功的车牌号对应的停车交换位编号。

在进一步的技术方案中，所述管理方法还包括车位业主取车流程；

所述车位业主取车流程包括：

(4.1)车位共享终端接收到车位业主发出的车位业主取车请求后，将车位业主的车位业主取车请求和车牌号发送给总控制器；

(4.2)总控制器根据车位共享终端发出的车牌号或车位业主查询对应车辆停放的停车位编号/停车交换位编号和轴距信息，并调取该车辆本次停车的时间信息；

(4.3)若查询到该车辆停放的停车交换位编号，则直接进入步骤(4.4)；

若查询到该车辆停放的停车位编号，则总控制器将车辆停放的停车位编号和轴距信息发送给泊车机器人控制器，并向其发出搬运车辆控制指令；

泊车机器人控制器将该车辆从其停放的停车位搬运到任意一个未占用的停车交换位上，并将该车辆停放的停车交换位编号发送给总控制器；

(4.4)总控制器将车辆停放的停车交换位编号发送给车位共享终端；

车位共享终端提示车位业主停车交换位编号和/或尽快驾车离开的信息。

在进一步的技术方案中，在上述步骤(2.5)或步骤(4.4)后，还包括下述步骤：

(2.6)/(4.5)门禁单元识别欲离开停车交换位的车辆的车牌号，并将该车牌号和时间发送给总控制器；

总控制器将门禁单元发送的车牌号与所有车位业主的车牌号进行匹配：

①如匹配成功，则向门禁单元发送打开门禁的控制指令，并判定此时是否处于该车位业主停车位的车位共享时段，若是，则向计时单元发出停止中止共享计时的控制指令，若否，则维持现状；

②如匹配不成功，则查询该车牌号最后一次操作的时间，并计算该时间与门禁单元发送的时间之间的时间差：

若该时间差小于或等于预定的时间差，则向门禁单元发送打开门禁的控制指令；

若该时间差大于预定的时间差，则将该车辆该时间差发送给计费单元，向计费单元发出计费控制指令；

计费单元依据预定的计费规则计算费用，并将结果发送给总控制器；

总控制器将计费结果发送给车位共享终端，并向其发出延时费用结算的控制指令；

车位共享终端收到费用结算成功的信息后，将其发送给总控制器；

总控制器向门禁单元发送打开门禁的控制指令。

在进一步的技术方案中，所述控制方法还包括：

当某一停车位进入车位共享时段时，从控制器查询该停车位的业主车辆是否停放在该停车场，若是，则向计时单元发出开始中止共享计时的控制指令，若否，则向车位共享终端发出可用于车位共享的停车位数增加一个的控制指令；

当某一停车位结束车位共享时段时，从控制器查询该停车位的业主车辆是否停放在该停车场，若是，则向计时单元发出停止中止共享计时的控制指令，若否，则向车位共享终端发出可用于车位共享的停车位数减少一个的控制指令。

在进一步的技术方案中，所述控制方法还包括：

当总控制器向门禁单元发出打开门禁单元控制指令，允许车辆进入停车交换位时，向车位共享终端发出减少一个未占用的停车位或停车交换位的控制指令；

车位共享终端判定未占用的停车位数a是否为0，若是，则未占用的停车交换位数b减去一个，若否，则未占用的停车位数a减去一个；判定进入车辆是否属于车位承租人，是否属于车位业主且此时为该车位业主停车位的车位共享时段内，若至少一个为是，则可用于车位共享的停车位数减去一个；

当总控制器向门禁单元发出打开门禁单元控制指令，允许车辆驶出停车交换位时，向车位共享终端发出增加一个未占用的停车位或停车交换位的控制指令；

车位共享终端判定停放的车辆总数m是否大于或等于停车场的停车位总数n，若是，则未占用的停车交换位数b增加一个，若否，则未占用的停车位数a增加一个；判定停放的车位承租人的车辆总数x是否大于或等于此时处于车位共享时段且其业主车辆未停放在该停车场的停车位的总数y，若是，则可用于车位共享的停车位数不变，若否，则可用于车位共享的停车位数增加一个。

在上述控制方法中，停车场采用泊车机器人将车辆搬运到停车位或从停车位将车辆搬运出来，避免了车位承租人寻找车位时的麻烦，节省了时间，消除了陌生人进入小区等场合的安全隐患。同时，对于停车位的业主不需要考虑将车位租给什么样的车位承租人，也不需要安装电源、车位锁等设备，对于车位承租人也不需要考虑租赁的停车位的位置、业主等信息，只要在其停车时还有空余的可用于车位共享的停车位即可停车。

车位业主因某些原因可能需要在其停车位车位共享的时间段内停车，若不允许其车辆进入停车场，则可能造成车位业主需要缴纳交通罚款等问题，车位业主也容易产生不满情绪，因此，只要停车场内的停车位还用空余，车位业主的车辆也可在该停车场内停车，不需要等待车位承租人将车辆移走或自行寻找可供停车的停车位。但是，在统计其车位共享收入时需要扣除相关费用。但是，如果停车场内的停车位没有空余，则可暂时将车位业主的车辆存放在未占用的停车交换位上。

车位承租人可能因为各种原因不能在车位共享时间段结束后及时取车，若直接将其车辆搬运到停车场外，则可能造成车位承租人无法找到车辆或需要缴纳交通罚款等问题，因此，只要停车场内的停车位还有空余，或者虽没有空余但车位业主的车辆还未到达，车位承租人的车辆还可以继续停放在该停车场内，但需要缴纳惩罚金。但是，若停车场内可用于车位共享的停车位没有空余，且车位业主的车辆已经到达，为了保证业主的权益，需要将车位承租人的车辆移出停车场。同时，为了避免出现车位承租人无法找到车辆或需要缴纳交通罚款等问题，泊车机器人将其车辆搬运到暂时未占用的停车交换位或旁边的临时停车位上，并通知车位承租人。

由于所有停车位的使用是由泊车机器人来调度的，可用于车位共享的停车位的业主、车位承租人都不需要知道自己的车辆是停放在哪个停车位的，只要在保证在非车位共享的时间段内，车位业主的车辆可以及时停放在停车场内，在车位共享的时间段内，预定数量的车位承租人的车辆可以停放在停车场内，就能同时保证可用于车位共享的停车位的业主和车位承租人的权益。若出现在其车位共享时间段车位业主的车辆想要停放车辆的情形，为了保证车位承租人的权益，不会将车位承租人的车辆移出停车场，但车位业主可以直接停车或者以车位承租人的身份停车，在还有空余停车位的情况下，停放在停车场内的停车位上，在没有空余停车位的情况下，停放在暂时未占用的停车交换位上。若出现车位共享时间段结束后车位承租人的车辆还未取车的情形，为了保证车位业主的权益，其车辆可以随时停放在停车场内，但车位承租人的车辆可以在还有空余停车位的情况下停放在停车场内的停车位上，在没有空余停车位的情况下停放在暂时未占用的停车交换位上。以此来避免因为车位共享出现的安全问题，及因为未按照车位共享约定使用停车位而出现的各种纠纷。

对于车位共享的收入，由停车场管理人、所有车位业主，按劳务付出、实际车位共享的时间等分配。在本发明所述的控制方法中，停车场管理人、所有车位业主都不知道每个可用于车位共享的停车位上是否停放了车位承租人的车辆、停放了多长时间等问题，无法按照单个停车位计算车位共享的收入。并且，因为车辆的停放是由泊车机器人来调度的，可能出现部分可用于车位共享的停车位长时间没有停放或一直没有停放车位承租人的车辆的情况，如果按照单个停车位计算车位共享的收入，对于这些可用于车位共享的停车位的业主来说，并不公平。若采用按劳务付出、车位出租的时间段等分配收入的方式，可以保证只要有车位承租人使用过可用于车位共享的停车位，则停车场管理人、所有车位业主都会有收入。

本发明所述的控制方法中，不限制泊车机器人的结构和型号，只要其能够实现将车辆从停车场的停车位上搬运到停车交换位上和将车辆从停车场的停车位上搬运到停车交换位上的功能，都是可用于本发明所述的车位共享方法中的泊车机器人。

本发明具有如下有益效果：

1、采用泊车机器人搬运车辆，可实现统筹管理，不需要车位业主具体管理，可避免因为车位共享出现的问题，及因为未按照车位共享约定使用停车位出现的各种纠纷。

2.车位共享时间段结束后，无论车位承租人的车辆是否移出停车场，所有可用于车位共享的停车位的业主都能够及时停放其车辆。

3.车位承租人不需要自己寻找停车位，只需要停放在停车场出入口附近的停车交换位上，即可由泊车机器人将其车辆搬运到对应的停车位上；当其取车时，也只需要在停车交换位上等待泊车机器人将其车辆搬运到停车交换位上即可。

4、车位承租人只能进入停车交换位，而不能进入更多的范围，保证了居民小区、单位等的安全。

5、在车位共享时间段内，车位业主也可以将其车辆停放在停车场内或停车交换位上，最大程度避免业主没有合适停车位、停车位占用混乱，业主找车不易的情况。

6、不需要在车位上安装电源或者及时更换电池，也不需要购买大量车位锁等设备，或者改造停车场，节省成本。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将结合具体实施例进行说明，显而易见地，下面描述中的实施例仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例获得其他的实例。

实施例1

本实施例涉及一种基于泊车机器人的车位共享系统，具体包括在一新建小区安装该车位共享系统的具体内容。

所述新建小区在建设之处就是按照使用泊车机器人存车和取车来设计的，包括一个两层的地下停车场，少数小区内的地面停车位和小区周边商户外的地面停车位，且所述地下停车场包括一个位于小区内部的泊车机器人使用的直通地下停车场一层和二层的专用电梯和位于小区外部的供泊车机器人使用的直通地下停车场一层和二层的专用电梯，且两个专用电梯附近都设有停车交换位。

小区物业为地下停车场管理人，地下停车场所有车位统筹由小区物业来管理，车位业主可免费在地下停车场停车，小区内的非车位业主的居民可以以车位承租人身份使用地下停车场，但需要缴纳车位共享费用。

所述基于泊车机器人的车位共享系统包括车位共享终端、门禁单元、停车交换位检测单元、泊车机器人及泊车机器人控制器、计时单元、计费单元和总控制器；

所述车位共享终端可以是适用于可移动的手机、电脑、平板电脑、智能穿戴设备，或者固定在停车交换位旁或门禁单元旁的智能设备的应用程序、可插入第三方应用程序的小程序、快捷开关、网页等；所述门禁单元包括车牌识别装置和自动控制闸门；所述停车交换位检测单元包括数个摄像机或激光雷达；

所述车位共享终端用于显示停车场的车位共享信息和车位承租人查询车位共享信息；还用于接收车位承租人发出的车位共享存车请求或车位共享取车请求，车位业主发出的车位业主存车请求或车位业主取车请求；还用于接收车位承租人或车位业主发出的确认已将车辆停放在停车交换位的信息及车辆停放的停车交换位编号；还用于车位承租人的车位共享费用结算；还用于提示车位承租人或车位业主停车交换位编号和/或尽快驾车离开的信息；

所述门禁单元用于识别进出停车交换位的车辆的车牌号；

所述停车交换位检测单元，用于检测该停车交换位上是否停放有车辆，及停放的车辆的车牌号信息和轴距信息；

所述泊车机器人及泊车机器人控制器，用于将车位承租人或车位业主的车辆从其停放的停车交换位搬运到停车场内任意一个未占用的停车位或从其停放的停车位搬运到任意一个未占用的停车交换位；

所述计时单元用于车位共享计时和中止共享计时；

所述计费单元用于依据预定的计费规则计算车位共享费用；

所述总控制器，用于将门禁单元发出的车牌号与发出车位共享存车请求或车位共享取车请求的车位承租人的车牌号或者所有车位业主的车牌号进行匹配；用于控制门禁单元打开和关闭、控制计时单元开始计时和停止计时、控制计费单元计费、控制停车交换位装置的启动、控制泊车机器人控制器的启动；控制用于控制门禁单元提示“未找到相关信息”；还用于查询车牌号对应的车辆停放的停车位编号或停车交换位编号、轴距信息，调取车辆本次停车的时间信息；

其中，所述车位共享信息包括可用于车位共享的停车位数，所述可用于车位共享的停车位数是当前所有处于车位共享时段的停车位数减去停放的车位承租人车辆的停车位数后，再减去进行中止共享计时的停车位数得到的。

同时，所述总控制器，还用于查询停车场内未占用的停车位数a和未占用的停车交换位数b，并对其大小进行判定；还用于查询停车场内所有车位承租人车辆的存车时间信息，判定是由有已经超出预定车位共享时间且未续租的车位承租人车辆，并确认超时最长的车位承租人车辆和查询其停放的停车位编号和轴距信息；还用于控制门禁单元提示“暂时没有空余停车位”和“请等待”、“车位已满”和“请将车辆停放在临时停车位”；

所述泊车机器人及泊车机器人控制器，还用于将该车位承租人车辆从其停放的停车位搬运到停车交换位旁边的临时停车位；

所述车位共享终端还用于提示车位承租人其车辆停放在临时停车位和/或需缴纳惩罚金；提示车位业主可重新存车。

并且，所述总控制器，还用于核对车位共享终端发送的车牌号与停车交换位检测装置发送的车牌号是否一致；还用于查询车牌号对应车辆最后一次操作的时间，计算该时间与门禁装置发送的时间之间的时间差，并判定其与预定时间差的大小关系。

所述停车场车位共享信息包括停车场位置、此时可用车位共享的停车位数、车位共享时限及对应的停车位数等。

实施例2

本实施例涉及实施例1中安装的基于泊车机器人的统筹车位共享系统的控制方法，具体涉及车位承租人的存车和取车流程，具体包括如下内容：

S1：车位共享终端接收到车位承租人发出的车位共享存车请求后，将车位承租人的车位共享存车请求和车牌号发送给总控制器；门禁单元识别欲进入停车交换位的车辆的车牌号，并将其发送给总控制器。

车位承租人通过安装在手机上的车位共享终端查询到该小区内有可用于车位共享的停车位后，发出车位共享存车请求；在发出车位共享存车请求时，填写了车牌号。

安装在手机上的车位共享终端，将车位承租人填写的车牌号发送给总控制器。

车位承租人将车辆行驶到该小区门禁单元处，门禁单元识别该车辆的车牌号，并将其发送给总控制器。

S2：总控制器将门禁单元发送的车牌号与车位共享终端发送的发出车位共享存车请求的车位承租人的车牌号进行匹配，若匹配失败，则向门禁单元发出提示“未找到相关信息”的控制指令；若匹配成功，则向门禁单元发出打开门禁的控制指令，并向计时单元发出开始计时的控制指令。

总控制器将门禁单元发送的车牌号与车位共享终端发送的发出车位共享存车请求的车位承租人的车牌号匹配成功。然后，总控制器向门禁单元发出打开门禁的控制指令，并向计时单元发出开始计时的控制指令，而门禁单元打开门禁允许车位承租人的车辆进入停车交换位，同时计时单元开始计算车位承租人的存车时间。

此时，门禁单元打开门禁，允许车辆进入停车交换位，那么：总控制器向车位共享终端发出减少一个未占用的停车位或停车交换位的控制指令；位共享终端判定未占用的停车位数a是否为0，若是，则未占用的停车交换位数b减去一个，若否，则未占用的停车位数a减去一个；判定进入车辆是否属于车位承租人，是否属于车位业主且此时为该车位业主停车位的车位共享时段内，若至少一个为是，则可用于车位共享的停车位数减去一个。

S3：车位共享终端接收到车位承租人发出的确认已将车辆停放在停车交换位的信息及车辆停放的停车交换位编号后，将其发送给总控制器；总控制器根据向对应的停车交换位检测单元发出检测控制指令；停车交换位检测单元检测该停车交换位上是否停放有车辆，及停放的车辆的车牌号信息和轴距信息，并将其发送给总控制器。

车位承租人将车辆驶入停车交换位，并将车辆停放好后，通过停车交换位旁的车位共享终端确认已将车辆停放在停车交换位的信息及车辆停放的停车交换位编号。

停车交换位检测单元检测对应停车交换位上是否停车有车辆、车辆的车牌号、车辆的轴距等，并核对车牌号。若车牌号核对有误，那么：

总控制器向所有停车交换位检测单元发出检测控制指令；

停车交换位检测单元检测每个停车交换位上是否停放有车辆，及停放的车辆的车牌号信息和轴距信息，并将其发送给总控制器；

总控制器将停车交换位检测单元发送的每个车牌号都与要存车的车牌号进行匹配，并调取匹配成功的车牌号对应的停车交换位编号。

S4：总控制器将停车交换位编号、车辆车牌号信息和轴距信息发送给泊车机器人控制器，并向其发出搬运车辆控制指令；泊车机器人控制器将该车辆从其停放的停车交换位搬运到停车场内任意一个未占用的停车位上，并将该车辆停放的停车位编号发送给总控制器。

泊车机器人通过预设的停车位算法计算车辆将会停放的停车位，再通过预设的路线算法获取车辆机器人的行走路线，再根据这些信息将车位承租人的车辆从其停放的停车交换位搬运到对应的停车位上。

S5：车位共享终端接收到车位承租人发出的车位共享取车请求后，将车位承租人的车位共享取车请求和车牌号发送给总控制器。

该车位承租人在工作结束后，想要开车离开，通过安装在手机上的车位共享终端发出车位共享取车请求。

车位共享终端调取车位承租人的车牌号，并将其发送给总控制器。

S6：总控制器根据车位共享终端发出的车牌号或车位承租人查询对应车辆停放的停车位编号/停车交换位编号和轴距信息，并向计时单元发出停止计时的控制指令，并调取该车辆本次停车的时间信息。

S7：若该车辆为车位承租人的车辆，则总控制器将该车辆本次停车的时间信息发送给计费单元，向计费单元发出计费控制指令；计费单元依据预定的计费规则计算费用，并将结果发送给总控制器；总控制器将计费结果发送给车位共享终端，并向其发出费用结算的控制指令；车位共享终端收到费用结算成功的信息后，将其发送给总控制器。

车位承租人在安装在手机上的车位共享终端进入费用结算页面，支付相关费用。

S8：若查询到该车辆停放的停车交换位编号，则直接进入步骤S9；若查询到该车辆停放的停车位编号，则总控制器将车辆停放的停车位编号和轴距信息发送给泊车机器人控制器，并向其发出搬运车辆控制指令；泊车机器人控制器将该车辆从其停放的停车位搬运到任意一个未占用的停车交换位上，并将该车辆停放的停车交换位编号发送给总控制器。

总控制器查询到该车辆停放的停车位编号，泊车机器人通过预设的停车交换位算法计算车辆将会停放的停车交换位编号，再通过预设的路线算法获取车辆机器人的行走路线，再根据这些信息将车位承租人的车辆从其停放的停车位搬运到对应的停车交换位上。

S9：总控制器将车辆停放的停车交换位编号发送给车位共享终端；车位共享终端提示车位承租人或车位业主停车交换位编号和/或尽快驾车离开的信息。

车位承租人通过人行通道进入停车交换位，并在其安装在手机上的车位共享终端显示的停车交换位编号对应的停车交换位旁等待。等到车辆被搬运过来，车位承租人驾车准备离开停车交换位。

S10：门禁单元识别欲离开停车交换位的车辆的车牌号，并将该车牌号和时间发送给总控制器；

总控制器将门禁单元发送的车牌号与所有车位业主的车牌号进行匹配：

①如匹配成功，则向门禁单元发送打开门禁的控制指令，并判定此时是否处于该车位业主停车位的车位共享时段，若是，则向计时单元发出停止中止共享计时的控制指令，若否，则维持现状；

②如匹配不成功，则查询该车牌号最后一次操作的时间，并计算该时间与门禁单元发送的时间之间的时间差：

若该时间差小于或等于预定的时间差，则向门禁单元发送打开门禁的控制指令；

若该时间差大于预定的时间差，则将该车辆该时间差发送给计费单元，向计费单元发出计费控制指令；

计费单元依据预定的计费规则计算费用，并将结果发送给总控制器；

总控制器将计费结果发送给车位共享终端，并向其发出延时费用结算的控制指令；

车位共享终端收到费用结算成功的信息后，将其发送给总控制器；

总控制器向门禁单元发送打开门禁的控制指令。

车位承租人车牌号与车位业主的车牌号匹配不成功，且在预定的时间差(例如15分钟)限制内驶离停车交换位，不需要进行延时费用结算，就可以离开。

此时，门禁单元打开门禁，允许车辆驶出停车交换位，那么：总控制器向向车位共享终端发出增加一个未占用的停车位或停车交换位的控制指令；车位共享终端判定停放的车辆总数m是否大于或等于停车场的停车位总数n，若是，则未占用的停车交换位数b增加一个，若否，则未占用的停车位数a增加一个；判定停放的车位承租人的车辆总数x是否大于或等于此时处于车位共享时段且其业主车辆未停放在该停车场的停车位的总数y，若是，则可用于车位共享的停车位数不变，若否，则可用于车位共享的停车位数增加一个。

实施例3

本实施例涉及实施例1中安装的基于泊车机器人的统筹车位共享系统的控制方法，具体涉及车位陎的存车和取车流程，具体包括如下内容：

S1：车位共享终端接收到车位业主发出的车位业主存车请求后，将车位业主的车位业主存车请求和车牌号发送给总控制器；或者门禁单元识别欲进入停车交换位的车辆的车牌号，并将其发送给总控制器。

车位业主通过安装在手机上的车位共享终端发出车位业主存车请求；在发出车位共享存车请求时，填写了车牌号。或者车位业主直接驾驶车辆准备进入停车交换位。

安装在手机上的车位共享终端，将车位业主填写的车牌号发送给总控制器。

S2：总控制器将门禁单元发送的车牌号与所有车位业主的车牌号进行匹配；若匹配失败，则向门禁单元发出提示“未找到相关信息”的控制指令；若匹配成功，则查询停车场内未占用的停车位数a：①若a≥1，则向门禁单元发出打开门禁的控制指令，并继续执行步骤S3-S5；②若a＝0，则查询未占用的停车交换位数b：若b≤1，则向车位共享终端或门禁单元发出提示“暂时没有空余停车位”和“请等待”的控制指令，并执行步骤S6；若b≥2，则向门禁单元发出打开门禁的控制指令，并在执行步骤S3和S4后，间隔预定的时间后查询停车场内未占用的停车位数a，若a＝0，则再一次间隔预定的时间后查询停车场内未占用的停车位数a，若a≥1，则执行步骤S5。

总控制器将门禁单元发送的车牌号与车位业主的车牌号匹配成功。但，因为此时停车场内可能没有未占用的停车位，因此，继续查询停车场内未占用的停车位数a进行判定。

此时，因为没有未占用的停车位，也仅剩一个停车交换位，因此需要执行步骤S6。

S3:总控制器判断此时是否在该车位业主登记的车位共享时间段内，若是，则向计时单元发出开始中止共享计时的控制指令，若否，则维持现状。

S4：车位共享终端接收到车位业主发出的确认已将车辆停放在停车交换位的信息及车辆停放的停车交换位编号后，将其发送给总控制器；总控制器根据向对应的停车交换位检测单元发出检测控制指令；停车交换位检测单元检测该停车交换位上是否停放有车辆，及停放的车辆的车牌号信息和轴距信息，并将其发送给总控制器。

车位业主将车辆驶入停车交换位，并将车辆停放好后，通过停车交换位旁的车位共享终端确认已将车辆停放在停车交换位的信息及车辆停放的停车交换位编号。

停车交换位检测单元检测对应停车交换位上是否停车有车辆、车辆的车牌号、车辆的轴距等，并核对车牌号。若车牌号核对有误，那么：

总控制器向所有停车交换位检测单元发出检测控制指令；

停车交换位检测单元检测每个停车交换位上是否停放有车辆，及停放的车辆的车牌号信息和轴距信息，并将其发送给总控制器；

总控制器将停车交换位检测单元发送的每个车牌号都与要存车的车牌号进行匹配，并调取匹配成功的车牌号对应的停车交换位编号。

S5：总控制器将停车交换位编号、车辆车牌号信息和轴距信息发送给泊车机器人控制器，并向其发出搬运车辆控制指令；泊车机器人控制器将该车辆从其停放的停车交换位搬运到停车场内任意一个未占用的停车位上，并将该车辆停放的停车位编号发送给总控制器。

泊车机器人通过预设的停车位算法计算车辆将会停放的停车位，再通过预设的路线算法获取车辆机器人的行走路线，再根据这些信息将车位业主的车辆从其停放的停车交换位搬运到对应的停车位上。

S6：总控制器查询停车场内所有车位承租人车辆的存车时间信息，判定是否有已经超出预定车位共享时间且未续租的车位承租人车辆：

①若否，则向车位共享终端或门禁单元发出提示“车位已满”和“请将车辆停放在临时停车位”的控制指令；间隔预定的时间后查询停车场内未占用的停车位数a，若a＝0，则再一次间隔预定的时间后查询停车场内未占用的停车位数a，若a≥1，则向该车位业主发送提示该车位业主可重新存车的控制指令；

②若是，则查询超时最长的车位承租人车辆停放的停车位编号、该车辆的轴距信息，并将其发送给泊车机器人控制器，并向泊车机器人控制器发出搬运车辆至临时停车位的控制指令；

泊车机器人控制器控制泊车机器人将该车位承租人车辆从其停放的停车位搬运到停车交换位旁边的临时停车位，并向总控制器发送搬运完成信息；

总控制器向车位共享终端发送该车位承租人及其车辆信息，并向其发送提示该车位承租人车辆停放在临时停车位和/或需缴纳惩罚金的控制指令；

总控制器向门禁单元发出打开门禁的控制指令，并在执行步骤S3和S4后，间隔预定的时间后查询停车场内未占用的停车位数a，若a＝0，则再一次间隔预定的时间后查询停车场内未占用的停车位数a，若a≥1，则执行步骤S5。

此时，因为有已经超期的车位承租人车辆，泊车机器人将其中超期最长的一个车位承租人的车辆搬运到临时停车位后，门禁打开门禁，允许车位业主将车辆停放在任意一个未占用的停车交换位上。

S7：车位共享终端接收到车位业主发出的车位业主取车请求后，将车位业主的车位业主取车请求和车牌号发送给总控制器。

该车位业主因私需要开车离开，通过安装在手机上的车位共享终端发出车位业主取车请求。

车位共享终端调取车位业主的车牌号，并将其发送给总控制器。

S8：总控制器根据车位共享终端发出的车牌号或车位业主查询对应车辆停放的停车位编号/停车交换位编号和轴距信息，并调取该车辆本次停车的时间信息。

S9：若查询到该车辆停放的停车交换位编号，则直接进入步骤S10；若查询到该车辆停放的停车位编号，则总控制器将车辆停放的停车位编号和轴距信息发送给泊车机器人控制器，并向其发出搬运车辆控制指令；泊车机器人控制器将该车辆从其停放的停车位搬运到任意一个未占用的停车交换位上，并将该车辆停放的停车交换位编号发送给总控制器。

总控制器查询到该车辆停放的停车位编号，泊车机器人通过预设的停车交换位算法计算车辆将会停放的停车交换位编号，再通过预设的路线算法获取车辆机器人的行走路线，再根据这些信息将车位业主的车辆从其停放的停车位搬运到对应的停车交换位上。

S10：总控制器将车辆停放的停车交换位编号发送给车位共享终端；车位共享终端提示车位业主停车交换位编号和/或尽快驾车离开的信息。

车位业主通过人行通道进入停车交换位，并在其安装在手机上的车位共享终端显示的停车交换位编号对应的停车交换位旁等待。等到车辆被搬运过来，车位业主驾车准备离开停车交换位。

S11：门禁单元识别欲离开停车交换位的车辆的车牌号，并将该车牌号和时间发送给总控制器；

总控制器将门禁单元发送的车牌号与所有车位业主的车牌号进行匹配：

①如匹配成功，则向门禁单元发送打开门禁的控制指令，并判定此时是否处于该车位业主停车位的车位共享时段，若是，则向计时单元发出停止中止共享计时的控制指令，若否，则维持现状；

②如匹配不成功，则查询该车牌号最后一次操作的时间，并计算该时间与门禁单元发送的时间之间的时间差：

若该时间差小于或等于预定的时间差，则向门禁单元发送打开门禁的控制指令；

若该时间差大于预定的时间差，则将该车辆该时间差发送给计费单元，向计费单元发出计费控制指令；

计费单元依据预定的计费规则计算费用，并将结果发送给总控制器；

总控制器将计费结果发送给车位共享终端，并向其发出延时费用结算的控制指令；

车位共享终端收到费用结算成功的信息后，将其发送给总控制器；

总控制器向门禁单元发送打开门禁的控制指令。

车位业主车牌号与车位业主的车牌号匹配成功，可以直接离开。

此时，门禁单元打开门禁，允许车辆驶出停车交换位，那么：总控制器向车位共享终端发出增加一个未占用的停车位或停车交换位的控制指令；车位共享终端判定停放的车辆总数m是否大于或等于停车场的停车位总数n，若是，则未占用的停车交换位数b增加一个，若否，则未占用的停车位数a增加一个；判定停放的车位承租人的车辆总数x是否大于或等于此时处于车位共享时段且其业主车辆未停放在该停车场的停车位的总数y，若是，则可用于车位共享的停车位数不变，若否，则可用于车位共享的停车位数增加一个。

同时，所述控制过程还包括：

当某一停车位进入车位共享时段时，从控制器查询该停车位的业主车辆是否停放在该停车场，若是，则向计时单元发出开始中止共享计时的控制指令，若否，则向车位共享终端发出可用于车位共享的停车位数增加一个的控制指令；

当某一停车位结束车位共享时段时，从控制器查询该停车位的业主车辆是否停放在该停车场，若是，则向计时单元发出停止中止共享计时的控制指令，若否，则向车位共享终端发出可用于车位共享的停车位数减少一个的控制指令。

本发明未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种基于泊车机器人的车位共享系统，其特征在于，所述系统包括车位共享终端、门禁单元、停车交换位检测单元、泊车机器人及泊车机器人控制器、计时单元、计费单元和总控制器；

所述车位共享终端用于显示停车场的车位共享信息和车位承租人查询车位共享信息；还用于接收车位承租人发出的车位共享存车请求或车位共享取车请求，车位业主发出的车位业主存车请求或车位业主取车请求；还用于接收车位承租人或车位业主发出的确认已将车辆停放在停车交换位的信息及车辆停放的停车交换位编号；还用于车位承租人的车位共享费用结算；还用于提示车位承租人或车位业主停车交换位编号和/或尽快驾车离开的信息；

所述门禁单元用于识别进出停车交换位的车辆的车牌号；

所述停车交换位检测单元，用于检测该停车交换位上是否停放有车辆，及停放的车辆的车牌号信息和轴距信息；

所述泊车机器人及泊车机器人控制器，用于将车位承租人或车位业主的车辆从其停放的停车交换位搬运到停车场内任意一个未占用的停车位或从其停放的停车位搬运到任意一个未占用的停车交换位；

所述计时单元用于车位共享计时和中止共享计时；

所述计费单元用于依据预定的计费规则计算车位共享费用；

所述总控制器，用于将门禁单元发出的车牌号与发出车位共享存车请求或车位共享取车请求的车位承租人的车牌号或者所有车位业主的车牌号进行匹配；用于控制门禁单元打开和关闭、控制计时单元开始计时和停止计时、控制计费单元计费、控制停车交换位装置的启动、控制泊车机器人控制器的启动；控制用于控制门禁单元提示“未找到相关信息”；还用于查询车牌号对应的车辆停放的停车位编号或停车交换位编号、轴距信息，调取车辆本次停车的时间信息；

其中，所述车位共享信息包括可用于车位共享的停车位数，所述可用于车位共享的停车位数是当前所有处于车位共享时段的停车位数减去停放的车位承租人车辆的停车位数后，再减去进行中止共享计时的停车位数得到的。

2.根据权利要求1所述的基于泊车机器人的车位共享系统，其特征在于，所述总控制器，还用于查询停车场内未占用的停车位数a和未占用的停车交换位数b，并对其大小进行判定；还用于查询停车场内所有车位承租人车辆的存车时间信息，判定是由有已经超出预定车位共享时间且未续租的车位承租人车辆，并确认超时最长的车位承租人车辆和查询其停放的停车位编号和轴距信息；还用于控制门禁单元提示“暂时没有空余停车位”和“请等待”、“车位已满”和“请将车辆停放在临时停车位”；

所述泊车机器人及泊车机器人控制器，还用于将该车位承租人车辆从其停放的停车位搬运到停车交换位旁边的临时停车位；

所述车位共享终端还用于提示车位承租人其车辆停放在临时停车位和/或需缴纳惩罚金；提示车位业主可重新存车。

3.根据权利要求1所述的基于泊车机器人的车位共享系统，其特征在于，所述总控制器，还用于核对车位共享终端发送的车牌号与停车交换位检测装置发送的车牌号是否一致；还用于查询车牌号对应车辆最后一次操作的时间，计算该时间与门禁装置发送的时间之间的时间差，并判定其与预定时间差的大小关系。

4.一种如权利要求1-3中任意一项所述的基于泊车机器人的车位共享系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下内容：

所述管理方法包括车位共享存车流程和车位共享取车流程；

所述车位共享存车流程包括：

(1.1)车位共享终端接收到车位承租人发出的车位共享存车请求后，将车位承租人的车位共享存车请求和车牌号发送给总控制器；

门禁单元识别欲进入停车交换位的车辆的车牌号，并将其发送给总控制器；

(1.2)总控制器将门禁单元发送的车牌号与车位共享终端发送的发出车位共享存车请求的车位承租人的车牌号进行匹配，若匹配失败，则向门禁单元发出提示“未找到相关信息”的控制指令；若匹配成功，则向门禁单元发出打开门禁的控制指令，并向计时单元发出开始计时的控制指令；

(1.3)车位共享终端接收到车位承租人发出的确认已将车辆停放在停车交换位的信息及车辆停放的停车交换位编号后，将其发送给总控制器；

总控制器根据向对应的停车交换位检测单元发出检测控制指令；

停车交换位检测单元检测该停车交换位上是否停放有车辆，及停放的车辆的车牌号信息和轴距信息，并将其发送给总控制器；

(1.4)总控制器将停车交换位编号、车辆车牌号信息和轴距信息发送给泊车机器人控制器，并向其发出搬运车辆控制指令；

泊车机器人控制器将该车辆从其停放的停车交换位搬运到停车场内任意一个未占用的停车位上，并将该车辆停放的停车位编号发送给总控制器；

所述车位共享取车流程包括：

(2.1)车位共享终端接收到车位承租人发出的车位共享取车请求后，将车位承租人的车位共享取车请求和车牌号发送给总控制器；

(2.2)总控制器根据车位共享终端发出的车牌号或车位承租人查询对应车辆停放的停车位编号/停车交换位编号和轴距信息，并向计时单元发出停止计时的控制指令，并调取该车辆本次停车的时间信息；

(2.3)总控制器将该车辆本次停车的时间信息发送给计费单元，向计费单元发出计费控制指令；

计费单元依据预定的计费规则计算费用，并将结果发送给总控制器；

总控制器将计费结果发送给车位共享终端，并向其发出费用结算的控制指令；

车位共享终端收到费用结算成功的信息后，将其发送给总控制器；

(2.4)若查询到该车辆停放的停车交换位编号，则直接进入步骤(2.5)；

若查询到该车辆停放的停车位编号，则总控制器将车辆停放的停车位编号和轴距信息发送给泊车机器人控制器，并向其发出搬运车辆控制指令；

泊车机器人控制器将该车辆从其停放的停车位搬运到任意一个未占用的停车交换位上，并将该车辆停放的停车交换位编号发送给总控制器；

(2.5)总控制器将车辆停放的停车交换位编号发送给车位共享终端；

车位共享终端提示车位承租人或车位业主停车交换位编号和/或尽快驾车离开的信息。

5.根据权利要求4所述的基于泊车机器人的车位共享系统的控制方法，其特征在于，所述管理方法还包括车位业主存车流程；

所述车位业主存车流程包括：

(3.1)车位共享终端接收到车位业主发出的车位业主存车请求后，将车位业主的车位业主存车请求和车牌号发送给总控制器；

或者，门禁单元识别欲进入停车交换位的车辆的车牌号，并将其发送给总控制器；

(3.2)总控制器将门禁单元发送的车牌号与所有车位业主的车牌号进行匹配；

若匹配失败，则向门禁单元发出提示“未找到相关信息”的控制指令；

若匹配成功，则查询停车场内未占用的停车位数a：

①若a≥1，则向门禁单元发出打开门禁的控制指令，并继续执行步骤(3.3)-(3.5)；

②若a＝0，则查询未占用的停车交换位数b：若b≤1，则向车位共享终端或门禁单元发出提示“暂时没有空余停车位”和“请等待”的控制指令，并执行步骤(3.6)；若b≥2，则向门禁单元发出打开门禁的控制指令，并在执行步骤(3.3)和(3.4)后，间隔预定的时间后查询停车场内未占用的停车位数a，若a＝0，则再一次间隔预定的时间后查询停车场内未占用的停车位数a，若a≥1，则继续执行步骤(3.5)；

(3.3)总控制器判断此时是否在该车位业主登记的车位共享时间段内，若是，则向计时单元发出开始中止共享计时的控制指令，若否，则维持现状；

(3.4)车位共享终端接收到车位业主发出的确认已将车辆停放在停车交换位的信息及车辆停放的停车交换位编号后，将其发送给总控制器；

总控制器根据向对应的停车交换位检测单元发出检测控制指令；

停车交换位检测单元检测该停车交换位上是否停放有车辆，及停放的车辆的车牌号信息和轴距信息，并将其发送给总控制器；

(3.5)总控制器将停车交换位编号、车辆车牌号信息和轴距信息发送给泊车机器人控制器，并向其发出搬运车辆控制指令；

泊车机器人控制器将该车辆从其停放的停车交换位搬运到停车场内任意一个未占用的停车位上，并将该车辆停放的停车位编号发送给总控制器；

(3.6)总控制器查询停车场内所有车位承租人车辆的存车时间信息，判定是否有已经超出预定车位共享时间且未续租的车位承租人车辆：

①若否，则向车位共享终端或门禁单元发出提示“车位已满”和“请将车辆停放在临时停车位”的控制指令；间隔预定的时间后查询停车场内未占用的停车位数a，若a＝0，则再一次间隔预定的时间后查询停车场内未占用的停车位数a，若a≥1，则向该车位业主发送提示该车位业主可重新存车的控制指令；

②若是，则查询超时最长的车位承租人车辆停放的停车位编号、该车辆的轴距信息，并将其发送给泊车机器人控制器，并向泊车机器人控制器发出搬运车辆至临时停车位的控制指令；

泊车机器人控制器控制泊车机器人将该车位承租人车辆从其停放的停车位搬运到停车交换位旁边的临时停车位，并向总控制器发送搬运完成信息；

总控制器向车位共享终端发送该车位承租人及其车辆信息，并向其发送提示该车位承租人车辆停放在临时停车位和/或需缴纳惩罚金的控制指令；

总控制器向门禁单元发出打开门禁的控制指令，并在执行步骤(3.3)和步骤(3.4)后，间隔预定的时间后查询停车场内未占用的停车位数a，若a＝0，则再一次间隔预定的时间后查询停车场内未占用的停车位数a，若a≥1，则执行步骤(3.5)。

6.根据权利要求4或5所述的基于泊车机器人的车位共享系统的控制方法，其特征在于，在上述步骤(1.3)和步骤(3.4)还包括：总控制器核对车位共享终端发送的车牌号与停车交换位检测单元发送的车牌号是否一致：

①若是，则执行步骤S1.4；

②若否，则向所有停车交换位检测单元发出检测控制指令；

停车交换位检测单元检测每个停车交换位上是否停放有车辆，及停放的车辆的车牌号信息和轴距信息，并将其发送给总控制器；

总控制器将停车交换位检测单元发送的每个车牌号都与要存车的车牌号进行匹配，并调取匹配成功的车牌号对应的停车交换位编号。

7.根据权利要求4所述的基于泊车机器人的车位共享系统的控制方法，其特征在于，所述管理方法还包括车位业主取车流程；

所述车位业主取车流程包括：

(4.1)车位共享终端接收到车位业主发出的车位业主取车请求后，将车位业主的车位业主取车请求和车牌号发送给总控制器；

(4.2)总控制器根据车位共享终端发出的车牌号或车位业主查询对应车辆停放的停车位编号/停车交换位编号和轴距信息，并调取该车辆本次停车的时间信息；

(4.3)若查询到该车辆停放的停车交换位编号，则直接进入步骤(4.4)；

若查询到该车辆停放的停车位编号，则总控制器将车辆停放的停车位编号和轴距信息发送给泊车机器人控制器，并向其发出搬运车辆控制指令；

泊车机器人控制器将该车辆从其停放的停车位搬运到任意一个未占用的停车交换位上，并将该车辆停放的停车交换位编号发送给总控制器；

(4.4)总控制器将车辆停放的停车交换位编号发送给车位共享终端；

车位共享终端提示车位业主停车交换位编号和/或尽快驾车离开的信息。

8.根据权利要求4或7所述的基于泊车机器人的车位共享系统的控制方法，其特征在于，在上述步骤(2.5)或步骤(4.4)后，还包括下述步骤：

(2.6)/(4.5)门禁单元识别欲离开停车交换位的车辆的车牌号，并将该车牌号和时间发送给总控制器；

总控制器将门禁单元发送的车牌号与所有车位业主的车牌号进行匹配：

①如匹配成功，则向门禁单元发送打开门禁的控制指令，并判定此时是否处于该车位业主停车位的车位共享时段，若是，则向计时单元发出停止中止共享计时的控制指令，若否，则维持现状；

②如匹配不成功，则查询该车牌号最后一次操作的时间，并计算该时间与门禁单元发送的时间之间的时间差：

若该时间差小于或等于预定的时间差，则向门禁单元发送打开门禁的控制指令；

若该时间差大于预定的时间差，则将该车辆该时间差发送给计费单元，向计费单元发出计费控制指令；

计费单元依据预定的计费规则计算费用，并将结果发送给总控制器；

总控制器将计费结果发送给车位共享终端，并向其发出延时费用结算的控制指令；

车位共享终端收到费用结算成功的信息后，将其发送给总控制器；

总控制器向门禁单元发送打开门禁的控制指令。

9.根据权利要求4所述的基于泊车机器人的车位共享系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

当某一停车位进入车位共享时段时，从控制器查询该停车位的业主车辆是否停放在该停车场，若是，则向计时单元发出开始中止共享计时的控制指令，若否，则向车位共享终端发出可用于车位共享的停车位数增加一个的控制指令；

当某一停车位结束车位共享时段时，从控制器查询该停车位的业主车辆是否停放在该停车场，若是，则向计时单元发出停止中止共享计时的控制指令，若否，则向车位共享终端发出可用于车位共享的停车位数减少一个的控制指令。

10.根据权利要求4所述的基于泊车机器人的车位共享系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

当总控制器向门禁单元发出打开门禁单元控制指令，允许车辆进入停车交换位时，向车位共享终端发出减少一个未占用的停车位或停车交换位的控制指令；

车位共享终端判定未占用的停车位数a是否为0，若是，则未占用的停车交换位数b减去一个，若否，则未占用的停车位数a减去一个；判定进入车辆是否属于车位承租人，是否属于车位业主且此时为该车位业主停车位的车位共享时段内，若至少一个为是，则可用于车位共享的停车位数减去一个；

当总控制器向门禁单元发出打开门禁单元控制指令，允许车辆驶出停车交换位时，向车位共享终端发出增加一个未占用的停车位或停车交换位的控制指令；

车位共享终端判定停放的车辆总数m是否大于或等于停车场的停车位总数n，若是，则未占用的停车交换位数b增加一个，若否，则未占用的停车位数a增加一个；判定停放的车位承租人的车辆总数x是否大于或等于此时处于车位共享时段且其业主车辆未停放在该停车场的停车位的总数y，若是，则可用于车位共享的停车位数不变，若否，则可用于车位共享的停车位数增加一个。