CN112805649A - 喷洒评估方法、设备及存储介质 - Google Patents
喷洒评估方法、设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112805649A CN112805649A CN202080005355.3A CN202080005355A CN112805649A CN 112805649 A CN112805649 A CN 112805649A CN 202080005355 A CN202080005355 A CN 202080005355A CN 112805649 A CN112805649 A CN 112805649A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- aircraft
- spraying
- spray
- marker
- determining
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000007921 spray Substances 0.000 title claims abstract description 245
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 title description 24
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims abstract description 387
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims abstract description 134
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 70
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 142
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 claims description 56
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 claims description 52
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims description 35
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims description 35
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 31
- 238000004062 sedimentation Methods 0.000 claims description 27
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims description 26
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 claims description 7
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 claims description 6
- 239000000049 pigment Substances 0.000 claims description 5
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 18
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 17
- 239000003595 mist Substances 0.000 description 15
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 13
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 5
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 4
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 4
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 239000002002 slurry Substances 0.000 description 3
- 241000238631 Hexapoda Species 0.000 description 2
- 208000002720 Malnutrition Diseases 0.000 description 2
- 241000607479 Yersinia pestis Species 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 2
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 2
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 2
- GNBHRKFJIUUOQI-UHFFFAOYSA-N fluorescein Chemical compound O1C(=O)C2=CC=CC=C2C21C1=CC=C(O)C=C1OC1=CC(O)=CC=C21 GNBHRKFJIUUOQI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000001071 malnutrition Effects 0.000 description 2
- 235000000824 malnutrition Nutrition 0.000 description 2
- 208000015380 nutritional deficiency disease Diseases 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- YXOLAZRVSSWPPT-UHFFFAOYSA-N Morin Chemical compound OC1=CC(O)=CC=C1C1=C(O)C(=O)C2=C(O)C=C(O)C=C2O1 YXOLAZRVSSWPPT-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000004110 Zinc silicate Substances 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003912 environmental pollution Methods 0.000 description 1
- 238000009313 farming Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 150000002540 isothiocyanates Chemical class 0.000 description 1
- 239000010808 liquid waste Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- UXOUKMQIEVGVLY-UHFFFAOYSA-N morin Natural products OC1=CC(O)=CC(C2=C(C(=O)C3=C(O)C=C(O)C=C3O2)O)=C1 UXOUKMQIEVGVLY-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 235000007708 morin Nutrition 0.000 description 1
- 238000011002 quantification Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- XSMMCTCMFDWXIX-UHFFFAOYSA-N zinc silicate Chemical compound [Zn+2].[O-][Si]([O-])=O XSMMCTCMFDWXIX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 235000019352 zinc silicate Nutrition 0.000 description 1
- UQMZPFKLYHOJDL-UHFFFAOYSA-N zinc;cadmium(2+);disulfide Chemical compound [S-2].[S-2].[Zn+2].[Cd+2] UQMZPFKLYHOJDL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
Abstract
一种喷洒评估方法，该方法包括：接收关于第一飞行器(101)的工作状态信息(S101)；根据工作状态信息确定第一飞行器(101)是否正在进行喷洒作业(S102)；在第一飞行器(101)喷洒作业时，控制第二飞行器(102)在第一飞行器(101)上方飞行(S103)；控制第二飞行器(102)搭载的拍摄装置(403)对第一飞行器(101)喷洒作业的喷雾进行拍摄，得到拍摄图像(S104)；根据拍摄图像确定第一飞行器(101)的喷洒效果(S105)；根据喷洒效果，指示第一飞行器(101)对喷洒作业进行实时动态调整(S106)。
Description
技术领域
本申请涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种喷洒评估方法、控制终端、飞行器、飞行系统及存储介质。
背景技术
随着飞行器行业的发展，其应用越来越广，比如植保无人机应用于植保领域，主要针对植被实施农药喷洒，以解决病害、虫害、营养不良等，进而对作业进行管理。然而，目前的植保无人机的喷洒作业的评估效果，主要是通过在地面排布水敏纸、在植株叶片上放置水敏纸或者设置在地面上的检测装置(比如传感器)进行检测，在植保无人机作业后取下放置的水敏纸，检查落在水敏纸上液滴个数，确定作业效果。这种方法只能在某个特定的位置进行采样分析，且分析过程繁琐，需要布置测试点，无法现场出结果，影响分析效率，而且还无法对整体的作业情况进行完整的分析以及在喷洒效果不理想时进行及时调整。
发明内容
基于此，本申请提供了一种喷洒评估方法、控制终端、飞行器、飞行系统及存储介质，旨在快速准确地评估出喷洒作业的喷洒效果。
第一方面，本申请提供了一种基于飞行系统的喷洒评估方法，所述飞行系统包括第一飞行器和第二飞行器，所述方法包括：
接收关于所述第一飞行器的工作状态信息；
根据所述工作状态信息确定所述第一飞行器是否正在进行喷洒作业；
在所述第一飞行器喷洒作业时，控制所述第二飞行器在所述第一飞行器上方飞行；
控制所述第二飞行器搭载的拍摄装置对所述第一飞行器喷洒作业的喷雾进行拍摄，得到拍摄图像；
根据所述拍摄图像确定所述第一飞行器的喷洒效果；
根据所述喷洒效果，指示所述第一飞行器对喷洒作业进行实时动态调整。
此外，本申请还提供了另一种基于飞行器的喷洒评估方法，所述方法包括：
接收关于所述飞行器的工作状态信息；
根据所述工作状态信息确定所述飞行器是否正在进行喷洒作业；
若所述飞行器正在进行喷洒作业，连续获取预定时间段内关于所述飞行器进行喷洒作业时的关于喷雾分布的至少两张图像；
根据所述关于喷雾分布的至少两张图像，确定所述飞行器的在所述预定时间段内进行喷洒作业的喷洒效果；
根据所述喷洒效果，指示所述飞行器对喷洒作业进行实时动态调整。
第二方面，本申请还提供了一种控制终端，所述控制终端用于飞行器；所述控制终端包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如上述的喷洒评估方法。
第三方面，本申请还提供了一种飞行器，所述飞行器包括拍摄装置、存储器和处理器；
所述拍摄装置搭载在所述飞行器的本体上，用于拍摄图像；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如上述的喷洒评估方法。
第四方面，本申请还提供了一种飞行系统，所述飞行系统包括如上述的控制终端、第一飞行器和第二飞行器，其中，所述第一飞行器用于执行喷洒作业，所述第二飞行器用于拍摄。
此外，本申请还提供了一种飞行系统，所述飞行系统包括如上述的控制终端和飞行器。
第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的喷洒评估方法。
根据本发明实施方式的喷洒评估方法、控制终端、飞行器、飞行系统及存储介质，可以快速准确地评估飞行器的喷洒作业的喷洒效果，并可改善喷洒效果。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请的实施例提供的一种飞行器的结构示意图；
图2是本申请的实施例提供的一种飞行系统的结构示意图；
图3是本申请的实施例提供的另一种飞行系统的示意图；
图4是本申请的实施例提供的一种喷洒评估方法的步骤示意流程图；
图5是本申请的实施例提供的喷洒评估过程的示意图；
图6a和图6b是本申请的实施例提供的两个飞行器呈预设倾角飞行的效果示意图；
图7是本申请的实施例提供的拍摄图像的效果示意图；
图8a和图8b是本申请的实施例提供的不同时刻拍摄的拍摄图像的效果示意图；
图9a和图9b是本申请的实施例提供的调整喷头的机臂位置的示意图；
图10是本申请的实施例提供的一种喷洒评估方法的步骤示意流程图；
图11是本申请的实施例提供的一种控制终端的示意性框图
图12是本申请的实施例提供的一种飞行器的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
目前，随着无人飞行器行业的发展，其应用越来越广，比如植保无人机应用于植保领域，主要针对农作物实施农药或化肥喷洒，以解决病害、虫害、营养不良等，通过植保无人机进行喷洒作业，可以提高喷洒效率和喷洒效果，进而提高农作物的产量。
然而，目前的植保无人机的喷洒作业的评估效果，主要是通过在地面排布水敏纸、在植株叶片上放置水敏纸或者设置在地面上的检测装置(比如传感器)进行检测，在植保无人机作业后取下放置的水敏纸，检查落在水敏纸上液滴个数，确定作业效果。这些方法只能在某个特定的位置进行采样分析，且分析过程繁琐，需要布置测试点，无法现场出结果，同时也无法实时得到喷洒效果，影响喷洒效果的分析效率，而且还无法对整体的作业情况进行完整的分析以及在喷洒效果不理想时进行及时调整。
为此，本申请提出的一种喷洒评估方法、控制终端、飞行器、飞行系统及存储介质，可以实时准确地评估飞行器的喷洒作业的喷洒效果，并在喷洒效果不满足要求时进行调整，以及时改善喷洒效果。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种飞行器的结构示意图。该飞行器具体可以称为植保无人机，主要用于农作物的化肥或农业的喷洒。
如图1所示，该飞行器10包括机架11和喷洒系统12，喷洒系统12安装在机架11上。该植保无人机10用于农耕产业中对农产品、林木等进行农药、水等液体喷洒作业活动。
在一些实施例中，该飞行器可以包括旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不作限定。
具体地，机架11包括机臂111和安装在机臂111上的螺旋桨112，螺旋桨在动作装置的驱动作用下转动，带动飞行器起飞。
其中，机架11包括机架和脚架(也称为起落架)。机架可以包括机架本体以及与机架本体连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机架连接，用于在飞行器着陆时起支撑作用。
其中，飞行器10还包括动力系统和飞控系统，动力系统可以包括一个或多个电子调速器、一个或多个螺旋桨以及与一个或多个螺旋桨相对应的一个或多个电机，其中电机连接在电子调速器与螺旋桨之间，电机和螺旋桨设置在飞行器的机臂上；电子调速器用于接收飞控系统产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机，以控制电机的转速。电机用于驱动螺旋桨旋转，从而为飞行器的飞行提供动力，该动力使得飞行器能够实现一个或多个自由度的运动。
在某些实施例中，飞行器可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴、偏航轴和俯仰轴。应理解，电机可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机可以是无刷电机，也可以是有刷电机。
飞控系统可以包括飞行控制器和传感系统。传感系统用于测量无人飞行器的姿态信息，即飞行器在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)。
飞行控制器用于控制飞行器的飞行，例如，可以根据传感系统测量的姿态信息控制飞行器的飞行。应理解，飞行控制器可以按照预先编好的程序指令对飞行器进行控制，也可以通过响应来自控制终端的一个或多个控制指令对飞行器进行控制。
在一些实施例中，飞行器还搭载有雷达，该雷达用于实现对地形信息进行勘测的功能。示例性的，雷达可以搭载在飞行器的其中一个脚架上。飞行器通过雷达进行仿地飞行或者避障飞行。
雷达主要包括射频前端模块和信号处理模块，射频前端模块包括一个发射天线和一个接收天线，信号处理模块负责产生调制信号以及对采集的中频信号进行处理分析。
具体地，射频前端模块接收到调制信号产生频率随调制信号线性变化的高频信号，通过发射天线向下辐射，电磁波遇到地面、目标物或障碍物被反射回来，再被接收天线接收，发射信号与中频进行混频得到中频信号，根据中频信号的频率就可得到速度信息和距离信息。
其中，飞行器上还搭载有拍摄装置，比如相机，该拍摄装置可通过云台设置在飞行器的机架上，用于拍摄图像，比如拍摄喷洒作业的喷雾的图像。
需要说明的是，机架11可以实现移动、转动、翻转等动作，机架11可以带动喷洒系统12运动到不同的位置或者不同的角度以在预设区域内进行喷洒作业。
具体地，喷洒系统12包括阀门121、供液箱122、喷头123和导液管124。供液箱122通过导液管124与喷头123连通。喷头123用于实现喷洒作业。具体地，导液管124与水泵装置及喷头123连接，用于将从水泵装置泵出的液体输送至喷头123。其中，阀门121为泄压阀，在一定压力下可以打开喷头123进行喷液。
其中，喷头123的数量为至少一个，可例如为一个、两个、三个、四个或者更多，本申请实施例不限于此。
具体地，阀门121连通至供液箱122和喷头123之间。供液箱122内盛放有待喷洒的药液。该药液沿导液管124输出至阀门121。当阀门121开启时，水泵装置泵出的液体输送至喷头123，从而进行喷洒作业。
在一些实施例中，喷洒系统12还包括阀门121。阀门121设于喷头123上。喷头123能够通过阀门121在开启状态和关闭状态进行切换。
具体地，当喷头123内的压力大于预设压力阈值时，阀门121打开，使得喷头123切换至开启状态。当喷头123内的压力小于预设压力阈值时，阀门121关闭，使得喷头123切换至关闭状态。预设压力阈值可以根据需求设计为任意合适数值，例如0.15MPa、0.2MPa、0.3MPa等。
当需要喷洒作业时，操作阀门121使得喷头123处于开启状态，此时能够进行农药、水等液体的喷洒。在一些实施例中，当需要泄压时，可以操作阀门121使得喷头123处于泄压工作状态，从而实现泄压，有效避免农药等液体漏出而造成液体浪费以及污染环境的问题。其中，泄压工作状态可以与上述关闭状态相同，也可以不同，本申请实施例不限于此。
因此，飞行器10也可以根据该阀门121的动作，获取喷头123是处于关闭状态或开启状态，由此获知飞行器是否进行喷洒作业。具体地，即喷头123处于开启状态，飞行器正在进行喷洒作业。
在一些实施例中，喷洒系统12还包括流量计，该流量计用于测量从供液箱122输出的液体的流量。
在一些实施例中，喷头123安装在机臂111上，且喷头123安装位置可以相对机臂111进行调整，进而调整飞行器在喷洒作业的喷幅宽度。
请参阅图2和图3，图2和图3是本申请实施例提供的一种飞行系统的结构示意图。
如图2所示，该飞行系统100包括飞行器10和控制终端20，该飞行器10为上述实施例中植保无人机，控制终端20用于控制飞行器10飞行或进行喷洒作业。
示例性的，控制终端20可以包括遥控器、地面控制平台、手机、平板电脑、笔记本电脑和PC电脑等，在此不作限定。
飞行器10可以与控制终端20进行无线通信，该控制终端20可以获取并显示飞行器10的飞行信息等。该控制终端20可以通过无线方式与飞行器10进行通信，用于对飞行器10进行远程操纵，以及制定飞行航线发送给飞行器10，以使飞行器10按照该飞行航线飞行，或在飞行过程做执行喷洒作业。
如图3所示，飞行系统100包括至少两个飞行器10和至少一个控制终端20。具体地，比如为第一无人机101、第二无人机102和控制终端20，第一无人机101为植保无人机，第二无人机102为拍摄无人机。
其中，控制终端20用于控制第一无人机101对农作物进行喷洒作业，控制第二无人机102对第一无人机101进行喷洒作业的过程进行拍摄，以评估第一无人机101的喷洒效果。
以下将基于图1中飞行器、以及图2中飞行系统或图3中飞行系统，对本申请实施例提供的喷洒评估方法进行介绍，但图1、图2和图3并不构成对本申请提供的飞行器和飞行系统的限定。
请参阅图4，图4是本申请实施例提供的一种喷洒评估方法的步骤示意流程图。该喷洒评估方法可以快速准确地评估飞行器的喷洒作业的喷洒效果，并在喷洒效果不满足要求时进行调整，以及时改善喷洒效果。
具体地，以下结合图3中的飞行系统介绍该喷洒评估方法，该飞行系统包括控制终端、第一飞行器和第二飞行器，第一飞行器为第一无人机101用于执行喷洒作业，第二飞行器为第二无人机102用于执行拍摄任务。
其中，该喷洒评估方法可以应用于控制终端，或者应用于第二飞行器中。
如图4所示，该喷洒评估方法包括S101至S106。
S101、接收关于所述第一飞行器的工作状态信息。
具体地，第一飞行器的工作状态信息包括飞行器的飞行状态信息以及喷洒系统的喷洒工作状态信息等。其中，喷洒系统的喷洒工作状态信息，或者飞行状态信息与喷洒工作状态信息结合，用于判断第一飞行器的工作状态。
S102、根据所述工作状态信息确定所述第一飞行器是否正在进行喷洒作业。
示例性的，若接收到关于第一飞行器的工作状态信息为喷头处于开启状态且飞行器处于飞行状态，则可以确定第一飞行器正在进行喷洒作业。
示例性的，若接收到关于第一飞行器的工作状态信息为喷头处于关闭状态且飞行器处于飞行状态，则可以确定第一飞行器处于飞行作业但还未进行喷洒作业。
示例性的，若接收到关于第一飞行器的工作状态信息为喷头处于关闭状态且飞行器处于停止状态，则可以确定第一飞行器处于不工作状态。
S103、在所述第一飞行器喷洒作业时，控制所述第二飞行器在所述第一飞行器上方飞行。
在确定第一飞行器进行喷洒作业时，控制第二飞行器在第一飞行器上方飞行，以便对第一飞行器的喷洒作业的喷雾进行拍摄。
其中，第二飞行器在第一飞行器上方飞行，能够直接采集到第一飞行器的喷洒作业的喷洒雾滴在地面上的分布情况。同时，由于是正摄拍照，结合飞行器的飞行高度信息，可以准确的计算出图像中的实际距离，便于后期分析喷洒效果。
在一些实施例中，为了更好的分析喷洒效果。具体地，可以控制所述第二飞行器在所述第一飞行器上方跟随飞行，以便对第一飞行器的喷洒作业进行跟踪拍摄，以提高拍摄效果，便于后续分析。
示例性的，如图5所示，控制终端20接收到关于第一无人机101的工作状态信息，根据第一无人机101的工作状态信息确定第一无人机101正在执行喷洒工作，则控制第二无人机102在第一无人机101上方飞行。具体地，控制终端20发送跟随拍摄指令给第二无人机102，控制第二无人机102在第一无人机101上方跟随飞行，并进行拍摄。
具体地，控制所述第二飞行器在所述第一飞行器上方跟随飞行，可以采用目标跟踪技术进行跟随飞行。
在一些实施例中，为了更好分析的喷洒效果，实现正摄拍照。具体地，可以控制第二飞行器在第一飞行器上方，并且与第一飞行器在竖直方向上呈预设倾角飞行。示例性的，预设倾角包括0度，或者在预设角度范围内，比如在0°至30°范围内。
具体地，如图6a所示，第二无人机102与第一无人机101在竖直方向上呈预设倾角β飞行或者跟随飞行，其中0°≤β≤30°，当然也可以其他范围。比如，如图6b所示，预设倾角β为0°，即第二无人机102在第一无人机101的上方飞行并与第一无人机101保持垂直。
S104、控制所述第二飞行器搭载的拍摄装置对所述第一飞行器喷洒作业的喷雾进行拍摄，得到拍摄图像。
其中，第二飞行器上搭载有拍摄装置，该拍摄装置比如相机或者光谱仪等，用于拍摄第一飞行器喷洒作业的喷雾，得到拍摄图像。以便对该拍摄图像进行分析，确定喷洒效果。
在一些实施例中，为了更为准确地分析喷洒效果，以及增加拍摄图像中喷雾的图像特征以便分析。在植保作业的喷洒液中添加一定量的标记物，所述标记物影响特定光谱，比如激发特定波长的光谱或者吸收特定波长的光谱。
比如，标记物包括激发特定光谱的物质或吸收特定光谱的物质。其中，激发特定光谱的物质包括荧光剂或激发荧光的色素等。荧光剂包括硅酸锌、硫化锌镉、荧光黄等，色素比如为桑色素、异硫氰酸荧光色素等。
示例性的，比如标记物为激发红外光或紫外光的荧光剂，相应地，第二飞行器的拍摄装置可以为红外光谱仪和紫外光谱仪，而拍摄得到的拍摄图像仅包括混合在喷雾中标记物，因此方便对图像进行飞行处理。
在一些实施例中，控制所述第二飞行器搭载的拍摄装置对所述第一飞行器喷洒作业的喷雾进行拍摄，具体可以控制第二飞行器搭载的拍摄装置对所述第一飞行器喷洒作业时的喷雾进行间隔预设时间拍摄。
比如，间隔1秒拍摄一次，由此拍摄得到的多个拍摄图像每两个相邻的拍摄图像间隔时间为1秒，通过该间隔时间可以计算雾滴沉降速度，以通过雾滴的沉降速度确定喷洒效果。其中，沉降速度越快，雾滴飘散越少，而且在空气中被蒸发损失的越少，药物利用率越高。
S105、根据所述拍摄图像确定所述第一飞行器的喷洒效果。
具体地，对拍摄图像中喷雾对应的图像特征进行分析，即根据喷雾的图像特征即可以确定第一飞行器的喷洒效果。若在喷洒液中加入标记物后，则可以根据所述标记物在所述拍摄图像中形成的图像特征，确定所述第一飞行器的喷洒效果。
在一些实施例中，根据所述标记物在所述拍摄图像中形成的图像特征，确定所述第一飞行器的喷洒效果，具体为：根据所述标记物在所述拍摄图像中形成的图像特征，从所述拍摄图像中提取所述标记物的分布图；根据所述标记物的分布图确定所述第一飞行器喷洒作业的分布宽度。其中，所述标记物的分布图包括所述标记物在所述拍摄图像中的像素范围。
示例性的，如图7所示，标记物在拍摄图像A中形成的图像特征为一些较量的雾团，根据这些雾团所在的位置，即可提取所述标记物在拍摄图像的分布图B，由此可以根据分布图确定所述第一飞行器喷洒作业的分布宽度。在一个实施方式中，分析多光谱相机某个频段镜头的拍摄图片中的灰度值和其他光谱某个频段镜头灰度值的差异。如果这个频段的灰度值很低(即，很亮)，则说明这个频段的光很多，说明雾滴分布很多。同时如果在图片中看到较亮的雾团，则可以认为是雾滴在这个时刻分布的形态。在一个实施方式中，根据分布图B(即，雾滴或雾团的分布)在拍摄图像A中的占比，确定第一飞行器喷洒作业的分布宽度；或者，根据分布图B的宽带与拍摄图像A的宽度的占比，确定第一飞行器喷洒作业的分布宽度，以及还可以确定第一飞行器喷洒作业的分布宽度是否满足要求。
譬如，基于标记物在拍摄图像中占比与分布宽度之间预设的对应关系，根据分布图B在拍摄图像A中的占比，确定第一飞行器喷洒作业的分布宽度。其中，标记物的分布图在拍摄图像中占比与分布宽度之间预设的对应关系，为事先规定好第一飞行器的飞行高度，以及第二飞行器相对第一飞行器在预设高度的情况下，预先设定对应关系。比如，占比为30％，对应的分布宽度为3m。
需要说明的是，第一飞行器喷洒作业的分布宽度，可以为落在农作物上实际分布宽度，也可以是在下落过程中处于某个位置的分布宽度。
在一些实施例中，为了更为准确快速地确定第一飞行器喷洒作业的分布宽度。具体地，可以获取所述第二飞行器的飞行高度；根据所述标记物在所述拍摄图像中的像素范围和所述第二飞行器的飞行高度，确定所述标记物在所述拍摄图像中的像素范围到地面的距离；根据所述标记物在所述拍摄图像中的像素范围和所述距离确定所述第一飞行器喷洒作业的分布宽度。
具体地，由于第二飞行器拍摄时由上向下拍摄，喷洒作业中的喷雾下落过程，分布宽度会继续扩大，因此需要获取第二飞行器拍摄图像时的飞行高度，在获取第二飞行器拍摄图像时的飞行高度后，根据所述标记物在所述拍摄图像中的像素范围确定喷雾相对第二飞行器的高度，具体可以根据所述标记物在所述拍摄图像中的像素范围在拍摄图像的占比确定喷雾相对第二飞行器的高度。由此，根据第二飞行器拍摄图像时的飞行高度以及喷雾相对第二飞行器的高度，确定所述标记物在所述拍摄图像中的像素范围到地面的距离，即将第二飞行器拍摄图像时的飞行高度减去喷雾相对第二飞行器的高度，得到所述像素范围到地面的距离。由此以便根据所述标记物在所述拍摄图像中的像素范围和所述距离确定所述第一飞行器喷洒作业的分布宽度。
其中，根据所述标记物在所述拍摄图像中的像素范围和所述距离确定所述第一飞行器喷洒作业的分布宽度，可以根据所述像素范围和所述距离的对应关系确定第一飞行器喷洒作业的分布宽度，比如，距离越高，同样的像素范围对应的分布宽度就越大，根据该对应关系进行量化，由此可以述标记物在所述拍摄图像中的像素范围和所述距离确定所述第一飞行器喷洒作业的分布宽度。
在一些实施例中，根据所述标记物在所述拍摄图像中形成的图像特征，确定所述第一飞行器的喷洒效果，具体为：根据所述标记物在所述拍摄图像中形成的图像特征对应的像素值，确定所述第一飞行器喷洒作业的雾滴稀疏程度。
具体地，由于标记物是添加在喷洒液中，喷洒液经过喷嘴喷出后形成喷雾，喷雾的浓度越大，喷雾中包括的标记物就越多，进而在所述拍摄图像中形成的图像特征就越明显或者是越突出。由此，可以根据所述标记物在所述拍摄图像中形成的图像特征对应的像素值，确定所述第一飞行器喷洒作业的雾滴稀疏程度。
比如，标记物在拍摄图像中对应的图像特征为亮点，则可以统计这些图像特征的像素值，根据像素值的数值大小，来确定所述第一飞行器喷洒作业的雾滴稀疏程度，即标记物的图像特征对应的像素值越大，雾滴稀疏程度就越多。
在一些实施例中，由于标记物可能为激发特定光谱的物质，也可能是吸收特定光谱的物质，由此像素值的数值大小和雾滴稀疏程度的大小可能是正比例关系，也可能是反比例关系。
示例性的，若所述标记物为激发特定光谱的物质，所述雾滴稀疏程度与所述图像特征对应的像素值呈正相关关系。具体地，激发特定光谱的物质对应的图像特征为亮点，因此雾滴稀疏程度越大，图像特征对应的像素值就越大。
示例性的，若所述标记物为吸收特定光谱的物质，所述雾滴稀疏程度与所述图像特征对应的像素值呈负相关关系。具体地，吸收特定光谱的物质对应的图像特征为暗点，因此雾滴稀疏程度越大，图像特征对应的像素值就越小。
在一些实施例中，为了更为全面地评估喷洒评估效果，以及便于及时对喷洒进行调整。根据所述拍摄图像确定所述第一飞行器的喷洒效果，还包括：根据多个所述拍摄图像中喷雾的差异以及所述预设时间，确定所述喷雾的沉降速度。
具体地，根据至少两个所述拍摄图像中喷雾差异以及所述预设时间，确定所述喷雾从下落高度和下落时长；根据所述下落高度和所述下落时长计算所述喷雾的沉降速度。
由于喷雾在刚喷出时在拍摄图像中形成的面积较小，随着喷雾下落，喷雾在拍摄图像中形成的面积会增加，因此根据喷雾在拍摄图像中形成的面积的大小，确定喷雾下落距离。
示例性的，如图8a和8b所示，比如拍摄图像间隔的预设时间为t秒，第一帧拍摄图像为图像A1，若选定下一帧拍摄图像An，n为大于1的正整数，比如为图像A5，因此下落时长为4t秒。同时还可以根据拍摄图像A1和拍摄图像An(比如为A5)中喷雾形成的图像特征(图像特征B1和图像特征Bn)的大小，可以确定下落距离。由此，将下落距离除以下落时长即可以得到沉降速度。
可以理解的是，同样可以根据在喷洒结束时，选择相应的拍摄图像，同样根据喷雾在拍摄图像中形成的面积的不同，以及几帧拍摄图像的间隔时间，确定喷雾下落距离。
比如，选取喷洒结束时喷雾落在农作物上对应的拍摄图像作为最后一帧图像，在以该最后一帧图像向前选取第m张拍摄图像，由此可以根据最后一帧图像和第m张拍摄图像中喷雾的面积大小确定下落距离，根据最后一帧图像和第m张拍摄图像的间隔时间，确定沉降速度。
由于喷雾的沉降速度越快，雾滴飘散越少，而且在空气中被蒸发损失的越少，药物利用率高。因此监控喷雾沉降速度可以提高喷洒效果。
S106、根据所述喷洒效果，指示所述第一飞行器对喷洒作业进行实时动态调整。
在得到喷洒效果后，可以对喷洒效果进行判断，若喷洒效果满足要求则指示所述第一飞行器按照当前喷洒参数和飞行参数继续执行喷洒作业；若喷洒效果不满足要求，则指示所述第一飞行器调整对应的喷洒参数和/或飞行参数，以对喷洒作业进行实时动态调整，以改善喷洒效果，进而满足喷洒要求。
示例性的，比如若所述第一飞行器的喷洒效果未满足喷洒要求，发送作业调整指令至所述第一飞行器，使得所述第一飞行器根据所述作业调整指令中的调整参数调整喷洒参数进行喷洒。
譬如，所述喷洒作业的分布宽度不满足喷洒要求，可例如为喷洒作业的分布宽度过小，或者喷洒作业的分布宽度不在对应的分布宽度范围内，比如，分布宽度范围为2.5M至3M范围，而实际喷洒作业的分布宽度为1.5M，因此可以确定喷洒作业的分布宽度不满足喷洒要求，即喷洒效果不满足要求。
譬如，所述喷洒作业的雾滴稀疏程度不满足喷洒要求，可例如为雾滴稀疏程度过小或过大，或者雾滴稀疏程度不在对应的雾滴稀疏程度范围内，则可以确定喷洒作业的雾滴稀疏程度不满足喷洒要求，即喷洒效果不满足要求。
再譬如，所述喷洒作业的沉降速度不满足喷洒要求，可例如为喷洒作业的喷雾的沉降速度较小，或者不在预设的沉降速度范围内，则可以确定喷洒作业的沉降速度不满足喷洒要求，即喷洒效果不满足要求。
需要说明的是，若所述喷洒作业的分布宽度、雾滴稀疏程度和沉降速度存在至少一个参数不满足要求，则喷洒效果不满足要求。
为了对喷洒作业进行实时调整，以得到更好的喷洒效果，在确定第一飞行器的喷洒效果不满足喷洒要求时，发送作业调整指令至所述第一飞行器，使得所述第一飞行器根据所述作业调整指令中的调整参数调整喷洒参数进行喷洒。其中，所述调整参数包括作业调整参数和/或结构调整参数，所述作业调整参数包括飞行速度、飞行高度和/或喷洒流量；所述结构调整参数包括喷头在机臂位置、浆的位置和/或浆的转向。
比如，在确定喷洒作业的分布宽度较宽时，可以降低飞行高度，相应地在确定喷洒作业的分布宽度较窄时，可以提高第一飞行器的飞行高度。或者，调整喷头在机臂位置，在确定喷洒作业的分布宽度较宽时，将喷头向靠近机身的方向调整，以减小喷洒作业的分布宽度，在确定喷洒作业的分布宽度较窄时，将喷头向远离机身的方向调整，以增加喷洒作业的分布宽度。
示例性的，如图9a所示，在确定喷洒作业的分布宽度较窄时，分布宽度为W1，可以将喷头在机臂位置向远离机身的方向移动，即按照图9a中的箭头方向移动，调整后的喷头位置如图9b所示，调整后的分布宽度为W2，由此增加了喷洒作业的分布宽度。
比如，在确定喷洒作业的雾滴稀疏程度较低时，可以降低所述第一飞行器的飞行速度，相应地在确定喷洒作业的雾滴稀疏程度较高时，可以增加所述第一飞行器的飞行速度。或者，在确定喷洒作业的雾滴稀疏程度较低时，可以增加喷洒流量，以增加雾滴稀疏程度，相应地在确定喷洒作业的雾滴稀疏程度较高时，可以减小喷洒流量，以降低雾滴稀疏程度。
再比如，在确定喷洒作业中雾滴的沉降速度较小时，可以改变第一飞行器的浆的转向，通过浆的转向不同影响气流，以增加雾滴的沉降速度。当然，也可以改变其他参数来改雾滴沉降速度，比如增加喷洒流量等。此外，改变浆的转向除了可以改变雾滴的沉降速度，还会影响喷洒作业的分布宽度。
上述实施例提供的喷洒评估方法，可以快速准确地评估飞行器的喷洒作业的喷洒效果，并在喷洒效果不满足要求时进行实时调整，以改善喷洒效果。
请参阅图10，图10是本申请实施例提供的另一种喷洒评估方法的步骤示意流程图。该喷洒评估方法可以快速准确地评估飞行器的喷洒作业的喷洒效果，并在喷洒效果不满足要求时进行调整，以及时改善喷洒效果。
以下结合图2的飞行系统介绍该喷洒评估方法，飞行系统包括控制终端和飞行器，该飞行器具体为植保无人机，用于执行喷洒作业，同时也可以喷洒作业的喷雾进行拍摄。
当然，也可以用于图3中的飞行系统，该飞行系统包括控制终端、第一飞行器和第二飞行器，第一飞行器为第一无人机101用于执行喷洒作业，第二飞行器为第二无人机102用于执行拍摄任务。
具体地，该喷洒评估方法可以应用于控制终端，或者应用于飞行器中。
如图10所示，该喷洒评估方法包括S201至S205。
S201、接收关于所述飞行器的工作状态信息；
S202、根据所述工作状态信息确定所述飞行器是否正在进行喷洒作业；
S203、若所述飞行器正在进行喷洒作业，连续获取预定时间段内关于所述飞行器进行喷洒作业时的关于喷雾分布的至少两张图像；
S204、根据所述关于喷雾分布的至少两张图像，确定所述飞行器的在所述预定时间段内进行喷洒作业的喷洒效果；
S205、根据所述喷洒效果，指示所述飞行器对喷洒作业进行实时动态调整。
具体地，所述工作状态信息包括飞行状态信息和喷洒状态信息；所述根据所述工作状态信息确定所述飞行器是否正在进行喷洒作业，具体地为：若所述飞行状态信息为飞行状态，且所述喷洒状态信息为喷洒状态，则确定所述飞行器正在进行喷洒作业；若所述飞行状态信息为飞行状态，但所述喷洒状态信息为止液状态，则确定所述飞行器未正在进行喷洒作业。
具体地，所述连续获取预定时间段内关于所述飞行器进行喷洒作业时的关于喷雾分布的至少两张图像，具体可以连续获取预定时间段内所述飞行器上搭载的拍摄装置拍摄的所述飞行器进行喷洒作业时喷雾的至少两张图像，对应图2中的飞行系统；或者，还可以连续获取预定时间段内另一飞行器上搭载的拍摄装置拍摄的所述飞行器进行喷洒作业时喷雾的至少两张图像，对应图3中的飞行系统，另一飞行器为第二无人机。
其中，所述另一飞行器在所述飞行器上方跟随飞行，该跟随飞行可以采用目标追踪技术进行跟随飞行，即保持相对高度跟随飞行。具体地，所述另一飞行器在所述飞行器上方，并且与所述飞行器在竖直方向上呈预设倾角跟随飞行。所述预设倾角包括0度，即在所述飞行器的垂直方向上飞行，由此得到更好的拍摄效果。
为了增加图像特征以及便于识别喷雾，在所述喷洒作业使用的喷洒液中添加有标记物，所述标记物影响特定光谱，具体地，所述标记物包括激发特定光谱的物质或吸收特定光谱的物质，因此所述拍摄装置包括光谱分析仪。
相应地，根据所述关于喷雾分布的至少两张图像，确定所述飞行器的在所述预定时间段内进行喷洒作业的喷洒效果，具体可以根据所述标记物在所述拍摄图像中形成的图像特征，确定所述飞行器的喷洒效果。
其中，喷洒效果包括喷洒作业的分布宽度、雾滴稀疏程度以及雾滴的沉降速度等。
对于喷洒作业的分布宽度，可以根据所述标记物在所述图像中形成的图像特征，从所述图像中提取所述标记物的分布图；根据所述标记物的分布图确定所述飞行器喷洒作业的分布宽度，所述标记物的分布图包括所述标记物在所述图像中的像素范围。
具体地，所述根据所述标记物的分布图确定所述飞行器喷洒作业的分布宽度，包括：获取所述飞行器拍摄所述喷雾的图像时的飞行高度；根据所述标记物在所述图像中的像素范围和所述飞行高度，确定所述标记物在所述图像中的像素范围到地面的距离；根据所述标记物在所述图像中的像素范围和所述距离确定所述飞行器喷洒作业的分布宽度。
对于雾滴稀疏程度，可以根据所述标记物在所述图像中形成的图像特征对应的像素值，确定所述飞行器喷洒作业的雾滴稀疏程度。
需要说明的是，若所述标记物为激发特定光谱的物质，所述雾滴稀疏程度与所述图像特征对应的像素值呈正相关关系；若所述标记物为吸收特定光谱的物质，所述雾滴稀疏程度与所述图像特征对应的像素值呈负相关关系。
对于雾滴的沉降速度，可以根据多个所述图像中喷雾的差异以及多个所述拍摄图像间隔时间，确定所述喷雾的沉降速度。具体地，根据至少两个所述图像中喷雾差异以及所述至少两个所述图像间隔时间，确定所述喷雾从下落高度和下落时长；根据所述下落高度和所述下落时长计算所述喷雾的沉降速度。
其中，预定时间段可以根据实际喷洒需求进行设定，比如用户想要多长时间监控一次，具体可以为2分钟、5分钟或者10分钟，在此不做限定。通过预定时间段可以减小数据处理量，同时还能及时监控喷洒效果。
在一些实施例中，为了节约标记物以及避免标记物后续对农作物有不良的影响，飞行器上还设有携带装置，该携带装置用于盛放标记物，该携带装置可以设置在飞行器的机身上并与供液箱连通，以便将标记物添加到喷洒液中；或者，携带装置设置在供液箱内以便将标记物添加到喷洒液中。
示例性的，可以根据用户设定的时间进行添加，比如在飞行器监测到当前时间到达用户设定的时间点时，打开携带装置向喷洒液中添加标记物。
示例性的，当然还可以根据用户控制进行添加，比如接到用户发送的添加指令，根据该添加指令开携带装置向喷洒液中添加标记物。
其中，根据所述喷洒效果，指示所述飞行器对喷洒作业进行实时动态调整，具体是在所述飞行器的喷洒效果未满足喷洒要求时，发送作业调整指令至所述飞行器，使得所述飞行器根据所述作业调整指令中的调整参数调整喷洒参数进行喷洒。
比如，若所述喷洒作业的分布宽度、雾滴稀疏程度和/或沉降速度不在对应的喷洒参数范围内，则确定所述飞行器的喷洒效果未满足喷洒要求。其中，所述喷洒参数范围包括分布宽度范围、雾滴稀疏程度范围和沉降速度范围，所述调整参数包括作业调整参数和/或结构调整参数；其中，所述作业调整参数包括飞行速度、飞行高度和/或喷洒流量；所述结构调整参数包括喷头在机臂位置、浆的位置和/或浆的转向。
上述实施例提供的喷洒评估方法，可以快速准确地评估飞行器的喷洒作业的喷洒效果，并在喷洒效果不满足要求时进行实时调整，以改善喷洒效果。
请参阅图11，图11是本申请实施例提供一种控制终端的示意性框图，其中，控制终端300用于控制飞行系统的第一飞行器和/或第二飞行器。该控制终端300包括处理器301和存储器302，存储器302和处理器301通过通信总线连接，比如为I2C(Inter-integratedCircuit)总线。。
具体地，处理器301可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器302可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
当然，该控制终端300还可包括显示器303，显示器303与处理器301连接，用于显示，比如显示喷洒效果。
其中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现：
接收关于所述第一飞行器的工作状态信息；根据所述工作状态信息确定所述第一飞行器是否正在进行喷洒作业；在所述第一飞行器喷洒作业时，控制所述第二飞行器在所述第一飞行器上方飞行；控制所述第二飞行器搭载的拍摄装置对所述第一飞行器喷洒作业的喷雾进行拍摄，得到拍摄图像；根据所述拍摄图像确定所述第一飞行器的喷洒效果；根据所述喷洒效果，指示所述第一飞行器对喷洒作业进行实时动态调整。
在一些实施例中，所述控制所述第二飞行器在所述第一飞行器上方飞行，包括：控制所述第二飞行器在所述第一飞行器上方跟随飞行。
在一些实施例中，所述控制所述第二飞行器在所述第一飞行器上方飞行，包括：控制所述第二飞行器在所述第一飞行器上方，并且与所述第一飞行器在竖直方向上呈预设倾角飞行。
在一些实施例中，所述预设倾角包括0度。
在一些实施例中，所述喷洒作业使用的喷洒液中添加有标记物，所述标记物影响特定光谱；
相应地，所述根据所述拍摄图像确定所述第一飞行器的喷洒效果，包括：根据所述标记物在所述拍摄图像中形成的图像特征，确定所述第一飞行器的喷洒效果。
在一些实施例中，所述标记物包括激发特定光谱的物质或吸收特定光谱的物质。
在一些实施例中，所述激发特定光谱的物质包括荧光剂或激发荧光的色素。
在一些实施例中，所述拍摄装置包括光谱分析仪。
在一些实施例中，所述根据所述标记物在所述拍摄图像中形成的图像特征，确定所述第一飞行器的喷洒效果，包括：
根据所述标记物在所述拍摄图像中形成的图像特征，从所述拍摄图像中提取所述标记物的分布图；根据所述标记物的分布图确定所述第一飞行器喷洒作业的分布宽度。
在一些实施例中，所述标记物的分布图包括所述标记物在所述拍摄图像中的像素范围。
在一些实施例中，所述根据所述标记物的分布图确定所述第一飞行器喷洒作业的分布宽度，包括：
获取所述第二飞行器的飞行高度；根据所述标记物在所述拍摄图像中的像素范围和所述第二飞行器的飞行高度，确定所述标记物在所述拍摄图像中的像素范围到地面的距离；根据所述标记物在所述拍摄图像中的像素范围和所述距离确定所述第一飞行器喷洒作业的分布宽度。
在一些实施例中，所述根据所述标记物在所述拍摄图像中形成的图像特征，确定所述第一飞行器的喷洒效果，包括：
根据所述标记物在所述拍摄图像中形成的图像特征对应的像素值，确定所述第一飞行器喷洒作业的雾滴稀疏程度。
在一些实施例中，若所述标记物为激发特定光谱的物质，所述雾滴稀疏程度与所述图像特征对应的像素值呈正相关关系；若所述标记物为吸收特定光谱的物质，所述雾滴稀疏程度与所述图像特征对应的像素值呈负相关关系。
在一些实施例中，所述控制所述第二飞行器搭载的拍摄装置对所述第一飞行器喷洒作业的喷雾进行拍摄，包括：
控制所述第二飞行器搭载的拍摄装置对所述第一飞行器喷洒作业时的喷雾进行间隔预设时间拍摄。
在一些实施例中，所述根据所述拍摄图像确定所述第一飞行器的喷洒效果，包括：
根据多个所述拍摄图像中喷雾的差异以及所述预设时间，确定所述喷雾的沉降速度。
在一些实施例中，所述根据多个所述拍摄图像中喷雾的差异以及所述预设时间，确定所述喷雾的沉降速度，包括：
根据至少两个所述拍摄图像中喷雾差异以及所述预设时间，确定所述喷雾从下落高度和下落时长；根据所述下落高度和所述下落时长计算所述喷雾的沉降速度。
在一些实施例中，所述处理器还用于实现：若所述第一飞行器的喷洒效果未满足喷洒要求，发送作业调整指令至所述第一飞行器，使得所述第一飞行器根据所述作业调整指令中的调整参数调整喷洒参数进行喷洒。
在一些实施例中，所述处理器还用于实现：若所述喷洒作业的分布宽度、雾滴稀疏程度和/或沉降速度不在对应的喷洒参数范围内，则确定所述第一飞行器的喷洒效果未满足喷洒要求；其中，所述喷洒参数范围包括分布宽度范围、雾滴稀疏程度范围和沉降速度范围。
在一些实施例中，所述调整参数包括作业调整参数和/或结构调整参数；其中，所述作业调整参数包括飞行速度、飞行高度和/或喷洒流量；所述结构调整参数包括喷头在机臂位置、浆的位置和/或浆的转向。
其中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现：
接收关于所述飞行器的工作状态信息；根据所述工作状态信息确定所述飞行器是否正在进行喷洒作业；若所述飞行器正在进行喷洒作业，连续获取预定时间段内关于所述飞行器进行喷洒作业时的关于喷雾分布的至少两张图像；根据所述关于喷雾分布的至少两张图像，确定所述飞行器的在所述预定时间段内进行喷洒作业的喷洒效果；根据所述喷洒效果，指示所述飞行器对喷洒作业进行实时动态调整。
在一些实施例中，所述工作状态信息包括飞行状态信息和喷洒状态信息；
相应地，所述根据所述工作状态信息确定所述飞行器是否正在进行喷洒作业，包括：若所述飞行状态信息为飞行状态，且所述喷洒状态信息为喷洒状态，则确定所述飞行器正在进行喷洒作业。
在一些实施例中，所述连续获取预定时间段内关于所述飞行器进行喷洒作业时的关于喷雾分布的至少两张图像，包括：
连续获取预定时间段内所述飞行器上搭载的拍摄装置拍摄的所述飞行器进行喷洒作业时喷雾的至少两张图像；或者，连续获取预定时间段内另一飞行器上搭载的拍摄装置拍摄的所述飞行器进行喷洒作业时喷雾的至少两张图像，所述另一飞行器在所述飞行器上方跟随飞行。
在一些实施例中，所述另一飞行器在所述飞行器上方，并且与所述飞行器在竖直方向上呈预设倾角跟随飞行。
在一些实施例中，所述预设倾角包括0度。
在一些实施例中，所述喷洒作业使用的喷洒液中添加有标记物，所述标记物影响特定光谱；
相应地，所述根据所述关于喷雾分布的至少两张图像，确定所述飞行器的在所述预定时间段内进行喷洒作业的喷洒效果，包括：根据所述标记物在所述图像中形成的图像特征，确定所述飞行器的喷洒效果。
在一些实施例中，所述标记物包括激发特定光谱的物质或吸收特定光谱的物质；所述拍摄装置包括光谱分析仪。
在一些实施例中，所述根据所述标记物在所述图像中形成的图像特征，确定所述飞行器的喷洒效果，包括：
根据所述标记物在所述图像中形成的图像特征，从所述图像中提取所述标记物的分布图；根据所述标记物的分布图确定所述飞行器喷洒作业的分布宽度。
在一些实施例中，所述标记物的分布图包括所述标记物在所述图像中的像素范围。
在一些实施例中，所述根据所述标记物的分布图确定所述飞行器喷洒作业的分布宽度，包括：
获取所述飞行器拍摄所述喷雾的图像时的飞行高度；根据所述标记物在所述图像中的像素范围和所述飞行高度，确定所述标记物在所述图像中的像素范围到地面的距离；根据所述标记物在所述图像中的像素范围和所述距离确定所述飞行器喷洒作业的分布宽度。
在一些实施例中，所述根据所述标记物在所述图像中形成的图像特征，确定所述飞行器的喷洒效果，包括：
根据所述标记物在所述图像中形成的图像特征对应的像素值，确定所述飞行器喷洒作业的雾滴稀疏程度。
在一些实施例中，若所述标记物为激发特定光谱的物质，所述雾滴稀疏程度与所述图像特征对应的像素值呈正相关关系；若所述标记物为吸收特定光谱的物质，所述雾滴稀疏程度与所述图像特征对应的像素值呈负相关关系。
在一些实施例中，所述根据所述关于喷雾分布的至少两张图像，确定所述飞行器的在所述预定时间段内进行喷洒作业的喷洒效果，包括：
根据多个所述图像中喷雾的差异以及多个所述拍摄图像间隔时间，确定所述喷雾的沉降速度。
在一些实施例中，所述根据多个所述拍摄图像中喷雾的差异以及多个所述拍摄图像间隔时间，确定所述喷雾的沉降速度，包括：
根据至少两个所述图像中喷雾差异以及所述至少两个所述图像间隔时间，确定所述喷雾从下落高度和下落时长；根据所述下落高度和所述下落时长计算所述喷雾的沉降速度。
在一些实施例中，所述处理器还用于实现：若所述飞行器的喷洒效果未满足喷洒要求，发送作业调整指令至所述飞行器，使得所述飞行器根据所述作业调整指令中的调整参数调整喷洒参数进行喷洒。
在一些实施例中，所述处理器还用于实现：若所述喷洒作业的分布宽度、雾滴稀疏程度和/或沉降速度不在对应的喷洒参数范围内，则确定所述飞行器的喷洒效果未满足喷洒要求；其中，所述喷洒参数范围包括分布宽度范围、雾滴稀疏程度范围和沉降速度范围。
在一些实施例中，所述调整参数包括作业调整参数和/或结构调整参数；其中，所述作业调整参数包括飞行速度、飞行高度和/或喷洒流量；所述结构调整参数包括喷头在机臂位置、浆的位置和/或浆的转向。
请参阅图12，图12是本申请实施例提供一种控制终端的示意性框图，其中，飞行器400包括处理器401、存储器402和拍摄装置403，拍摄装置403和存储器402分别与处理器401通过通信总线连接，比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。。
具体地，处理器401可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器402可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
具体地，拍摄装置403用于拍摄图像，比如拍摄喷洒作业的喷雾。
其中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现：
接收关于所述第一飞行器的工作状态信息；根据所述工作状态信息确定所述第一飞行器是否正在进行喷洒作业；在所述第一飞行器喷洒作业时，控制所述第二飞行器在所述第一飞行器上方飞行；控制所述第二飞行器搭载的拍摄装置对所述第一飞行器喷洒作业的喷雾进行拍摄，得到拍摄图像；根据所述拍摄图像确定所述第一飞行器的喷洒效果；根据所述喷洒效果，指示所述第一飞行器对喷洒作业进行实时动态调整。
在一些实施例中，所述控制所述第二飞行器在所述第一飞行器上方飞行，包括：控制所述第二飞行器在所述第一飞行器上方跟随飞行。
在一些实施例中，所述控制所述第二飞行器在所述第一飞行器上方飞行，包括：控制所述第二飞行器在所述第一飞行器上方，并且与所述第一飞行器在竖直方向上呈预设倾角飞行。
在一些实施例中，所述预设倾角包括0度。
在一些实施例中，所述喷洒作业使用的喷洒液中添加有标记物，所述标记物影响特定光谱；
相应地，所述根据所述拍摄图像确定所述第一飞行器的喷洒效果，包括：根据所述标记物在所述拍摄图像中形成的图像特征，确定所述第一飞行器的喷洒效果。
在一些实施例中，所述标记物包括激发特定光谱的物质或吸收特定光谱的物质。
在一些实施例中，所述激发特定光谱的物质包括荧光剂或激发荧光的色素。
在一些实施例中，所述拍摄装置包括光谱分析仪。
在一些实施例中，所述根据所述标记物在所述拍摄图像中形成的图像特征，确定所述第一飞行器的喷洒效果，包括：
根据所述标记物在所述拍摄图像中形成的图像特征，从所述拍摄图像中提取所述标记物的分布图；根据所述标记物的分布图确定所述第一飞行器喷洒作业的分布宽度。
在一些实施例中，所述标记物的分布图包括所述标记物在所述拍摄图像中的像素范围。
在一些实施例中，所述根据所述标记物的分布图确定所述第一飞行器喷洒作业的分布宽度，包括：
获取所述第二飞行器的飞行高度；根据所述标记物在所述拍摄图像中的像素范围和所述第二飞行器的飞行高度，确定所述标记物在所述拍摄图像中的像素范围到地面的距离；根据所述标记物在所述拍摄图像中的像素范围和所述距离确定所述第一飞行器喷洒作业的分布宽度。
在一些实施例中，所述根据所述标记物在所述拍摄图像中形成的图像特征，确定所述第一飞行器的喷洒效果，包括：
根据所述标记物在所述拍摄图像中形成的图像特征对应的像素值，确定所述第一飞行器喷洒作业的雾滴稀疏程度。
在一些实施例中，若所述标记物为激发特定光谱的物质，所述雾滴稀疏程度与所述图像特征对应的像素值呈正相关关系；若所述标记物为吸收特定光谱的物质，所述雾滴稀疏程度与所述图像特征对应的像素值呈负相关关系。
在一些实施例中，所述控制所述第二飞行器搭载的拍摄装置对所述第一飞行器喷洒作业的喷雾进行拍摄，包括：
控制所述第二飞行器搭载的拍摄装置对所述第一飞行器喷洒作业时的喷雾进行间隔预设时间拍摄。
在一些实施例中，所述根据所述拍摄图像确定所述第一飞行器的喷洒效果，包括：
根据多个所述拍摄图像中喷雾的差异以及所述预设时间，确定所述喷雾的沉降速度。
在一些实施例中，所述根据多个所述拍摄图像中喷雾的差异以及所述预设时间，确定所述喷雾的沉降速度，包括：
根据至少两个所述拍摄图像中喷雾差异以及所述预设时间，确定所述喷雾从下落高度和下落时长；根据所述下落高度和所述下落时长计算所述喷雾的沉降速度。
在一些实施例中，所述处理器还用于实现：若所述第一飞行器的喷洒效果未满足喷洒要求，发送作业调整指令至所述第一飞行器，使得所述第一飞行器根据所述作业调整指令中的调整参数调整喷洒参数进行喷洒。
在一些实施例中，所述处理器还用于实现：若所述喷洒作业的分布宽度、雾滴稀疏程度和/或沉降速度不在对应的喷洒参数范围内，则确定所述第一飞行器的喷洒效果未满足喷洒要求；其中，所述喷洒参数范围包括分布宽度范围、雾滴稀疏程度范围和沉降速度范围。
在一些实施例中，所述调整参数包括作业调整参数和/或结构调整参数；其中，所述作业调整参数包括飞行速度、飞行高度和/或喷洒流量；所述结构调整参数包括喷头在机臂位置、浆的位置和/或浆的转向。
其中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现：
接收关于所述飞行器的工作状态信息；根据所述工作状态信息确定所述飞行器是否正在进行喷洒作业；若所述飞行器正在进行喷洒作业，连续获取预定时间段内关于所述飞行器进行喷洒作业时的关于喷雾分布的至少两张图像；根据所述关于喷雾分布的至少两张图像，确定所述飞行器的在所述预定时间段内进行喷洒作业的喷洒效果；根据所述喷洒效果，指示所述飞行器对喷洒作业进行实时动态调整。
在一些实施例中，所述工作状态信息包括飞行状态信息和喷洒状态信息；
相应地，所述根据所述工作状态信息确定所述飞行器是否正在进行喷洒作业，包括：若所述飞行状态信息为飞行状态，且所述喷洒状态信息为喷洒状态，则确定所述飞行器正在进行喷洒作业。
在一些实施例中，所述连续获取预定时间段内关于所述飞行器进行喷洒作业时的关于喷雾分布的至少两张图像，包括：
连续获取预定时间段内所述飞行器上搭载的拍摄装置拍摄的所述飞行器进行喷洒作业时喷雾的至少两张图像；或者，连续获取预定时间段内另一飞行器上搭载的拍摄装置拍摄的所述飞行器进行喷洒作业时喷雾的至少两张图像，所述另一飞行器在所述飞行器上方跟随飞行。
在一些实施例中，所述另一飞行器在所述飞行器上方，并且与所述飞行器在竖直方向上呈预设倾角跟随飞行。
在一些实施例中，所述预设倾角包括0度。
在一些实施例中，所述喷洒作业使用的喷洒液中添加有标记物，所述标记物影响特定光谱；
相应地，所述根据所述关于喷雾分布的至少两张图像，确定所述飞行器的在所述预定时间段内进行喷洒作业的喷洒效果，包括：根据所述标记物在所述图像中形成的图像特征，确定所述飞行器的喷洒效果。
在一些实施例中，所述标记物包括激发特定光谱的物质或吸收特定光谱的物质；所述拍摄装置包括光谱分析仪。
在一些实施例中，所述根据所述标记物在所述图像中形成的图像特征，确定所述飞行器的喷洒效果，包括：
根据所述标记物在所述图像中形成的图像特征，从所述图像中提取所述标记物的分布图；根据所述标记物的分布图确定所述飞行器喷洒作业的分布宽度。
在一些实施例中，所述标记物的分布图包括所述标记物在所述图像中的像素范围。
在一些实施例中，所述根据所述标记物的分布图确定所述飞行器喷洒作业的分布宽度，包括：
获取所述飞行器拍摄所述喷雾的图像时的飞行高度；根据所述标记物在所述图像中的像素范围和所述飞行高度，确定所述标记物在所述图像中的像素范围到地面的距离；根据所述标记物在所述图像中的像素范围和所述距离确定所述飞行器喷洒作业的分布宽度。
在一些实施例中，所述根据所述标记物在所述图像中形成的图像特征，确定所述飞行器的喷洒效果，包括：
根据所述标记物在所述图像中形成的图像特征对应的像素值，确定所述飞行器喷洒作业的雾滴稀疏程度。
在一些实施例中，若所述标记物为激发特定光谱的物质，所述雾滴稀疏程度与所述图像特征对应的像素值呈正相关关系；若所述标记物为吸收特定光谱的物质，所述雾滴稀疏程度与所述图像特征对应的像素值呈负相关关系。
在一些实施例中，所述根据所述关于喷雾分布的至少两张图像，确定所述飞行器的在所述预定时间段内进行喷洒作业的喷洒效果，包括：
根据多个所述图像中喷雾的差异以及多个所述拍摄图像间隔时间，确定所述喷雾的沉降速度。
在一些实施例中，所述根据多个所述拍摄图像中喷雾的差异以及多个所述拍摄图像间隔时间，确定所述喷雾的沉降速度，包括：
根据至少两个所述图像中喷雾差异以及所述至少两个所述图像间隔时间，确定所述喷雾从下落高度和下落时长；根据所述下落高度和所述下落时长计算所述喷雾的沉降速度。
在一些实施例中，所述处理器还用于实现：若所述飞行器的喷洒效果未满足喷洒要求，发送作业调整指令至所述飞行器，使得所述飞行器根据所述作业调整指令中的调整参数调整喷洒参数进行喷洒。
在一些实施例中，所述处理器还用于实现：若所述喷洒作业的分布宽度、雾滴稀疏程度和/或沉降速度不在对应的喷洒参数范围内，则确定所述飞行器的喷洒效果未满足喷洒要求；其中，所述喷洒参数范围包括分布宽度范围、雾滴稀疏程度范围和沉降速度范围。
在一些实施例中，所述调整参数包括作业调整参数和/或结构调整参数；其中，所述作业调整参数包括飞行速度、飞行高度和/或喷洒流量；所述结构调整参数包括喷头在机臂位置、浆的位置和/或浆的转向。
本申请的实施例中还提供了一种飞行系统，所述飞行系统包括控制终端、第一飞行器和第二飞行器，其中，所述第一飞行器用于执行喷洒作业，所述第二飞行器用于拍摄，其中，所述控制终端用于执行上述任一项所述的喷洒评估方法，或者，所述第二飞行器用于执行上述任一项所述的喷洒评估方法。
本申请的实施例中还提供了另一种飞行系统，所述飞行系统包括控制终端和飞行器，其中，所述控制终端用于执行上述任一项所述的喷洒评估方法。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的喷洒评估方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的控制终端或飞行器的内部存储单元，例如所述控制终端的存储器或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述控制终端的外部存储设备，例如所述控制终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
根据本发明实施方式的喷洒评估方法、控制终端、飞行器、飞行系统及存储介质，可以快速准确地评估飞行器的喷洒作业的喷洒效果，并在喷洒效果不满足要求时进行调整，以及时改善喷洒效果。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (44)
1.一种基于飞行系统的喷洒评估方法，其特征在于，所述飞行系统包括第一飞行器和第二飞行器，所述方法包括：
接收关于所述第一飞行器的工作状态信息；
根据所述工作状态信息确定所述第一飞行器是否正在进行喷洒作业；
在所述第一飞行器喷洒作业时，控制所述第二飞行器在所述第一飞行器上方飞行；
控制所述第二飞行器搭载的拍摄装置对所述第一飞行器喷洒作业的喷雾进行拍摄，得到拍摄图像；
根据所述拍摄图像确定所述第一飞行器的喷洒效果；
根据所述喷洒效果，指示所述第一飞行器对喷洒作业进行实时动态调整。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述第二飞行器在所述第一飞行器上方飞行，包括：
控制所述第二飞行器在所述第一飞行器上方跟随飞行。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述第二飞行器在所述第一飞行器上方飞行，包括：
控制所述第二飞行器在所述第一飞行器上方，并且与所述第一飞行器在竖直方向上呈预设倾角飞行。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设倾角包括0度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述喷洒作业使用的喷洒液中添加有标记物，所述标记物影响特定光谱；
所述根据所述拍摄图像确定所述第一飞行器的喷洒效果，包括：
根据所述标记物在所述拍摄图像中形成的图像特征，确定所述第一飞行器的喷洒效果。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述标记物包括激发特定光谱的物质或吸收特定光谱的物质。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述激发特定光谱的物质包括荧光剂或激发荧光的色素。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置包括光谱分析仪。
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述标记物在所述拍摄图像中形成的图像特征，确定所述第一飞行器的喷洒效果，包括：
根据所述标记物在所述拍摄图像中形成的图像特征，从所述拍摄图像中提取所述标记物的分布图；
根据所述标记物的分布图确定所述第一飞行器喷洒作业的分布宽度。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述标记物的分布图包括所述标记物在所述拍摄图像中的像素范围。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述标记物的分布图确定所述第一飞行器喷洒作业的分布宽度，包括：
获取所述第二飞行器的飞行高度；
根据所述标记物在所述拍摄图像中的像素范围和所述第二飞行器的飞行高度，确定所述标记物在所述拍摄图像中的像素范围到地面的距离；
根据所述标记物在所述拍摄图像中的像素范围和所述距离确定所述第一飞行器喷洒作业的分布宽度。
12.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述标记物在所述拍摄图像中形成的图像特征，确定所述第一飞行器的喷洒效果，包括：
根据所述标记物在所述拍摄图像中形成的图像特征对应的像素值，确定所述第一飞行器喷洒作业的雾滴稀疏程度。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，若所述标记物为激发特定光谱的物质，所述雾滴稀疏程度与所述图像特征对应的像素值呈正相关关系；
若所述标记物为吸收特定光谱的物质，所述雾滴稀疏程度与所述图像特征对应的像素值呈负相关关系。
14.根据权利要求1至13任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述第二飞行器搭载的拍摄装置对所述第一飞行器喷洒作业的喷雾进行拍摄，包括：
控制所述第二飞行器搭载的拍摄装置对所述第一飞行器喷洒作业时的喷雾进行间隔预设时间拍摄。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述拍摄图像确定所述第一飞行器的喷洒效果，包括：
根据多个所述拍摄图像中喷雾的差异以及所述预设时间，确定所述喷雾的沉降速度。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述拍摄图像中喷雾的差异以及所述预设时间，确定所述喷雾的沉降速度，包括：
根据至少两个所述拍摄图像中喷雾差异以及所述预设时间，确定所述喷雾从下落高度和下落时长；
根据所述下落高度和所述下落时长计算所述喷雾的沉降速度。
17.根据权利要求1至13任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述第一飞行器的喷洒效果未满足喷洒要求，发送作业调整指令至所述第一飞行器，使得所述第一飞行器根据所述作业调整指令中的调整参数调整喷洒参数进行喷洒。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
若所述喷洒作业的分布宽度、雾滴稀疏程度和/或沉降速度不在对应的喷洒参数范围内，则确定所述第一飞行器的喷洒效果未满足喷洒要求；
其中，所述喷洒参数范围包括分布宽度范围、雾滴稀疏程度范围和沉降速度范围。
19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述调整参数包括作业调整参数和/或结构调整参数；
其中，所述作业调整参数包括飞行速度、飞行高度和/或喷洒流量；所述结构调整参数包括喷头在机臂位置、浆的位置和/或浆的转向。
20.一种基于飞行器的喷洒评估方法，其特征在于，所述方法包括：
接收关于所述飞行器的工作状态信息；
根据所述工作状态信息确定所述飞行器是否正在进行喷洒作业；
若所述飞行器正在进行喷洒作业，连续获取预定时间段内关于所述飞行器进行喷洒作业时的关于喷雾分布的至少两张图像；
根据所述关于喷雾分布的至少两张图像，确定所述飞行器的在所述预定时间段内进行喷洒作业的喷洒效果；
根据所述喷洒效果，指示所述飞行器对喷洒作业进行实时动态调整。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述工作状态信息包括飞行状态信息和喷洒状态信息；
所述根据所述工作状态信息确定所述飞行器是否正在进行喷洒作业，包括：
若所述飞行状态信息为飞行状态，且所述喷洒状态信息为喷洒状态，则确定所述飞行器正在进行喷洒作业。
22.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述连续获取预定时间段内关于所述飞行器进行喷洒作业时的关于喷雾分布的至少两张图像，包括：
连续获取预定时间段内所述飞行器上搭载的拍摄装置拍摄的所述飞行器进行喷洒作业时喷雾的至少两张图像；或者，
连续获取预定时间段内另一飞行器上搭载的拍摄装置拍摄的所述飞行器进行喷洒作业时喷雾的至少两张图像，所述另一飞行器在所述飞行器上方跟随飞行。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述另一飞行器在所述飞行器上方，并且与所述飞行器在竖直方向上呈预设倾角跟随飞行。
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述预设倾角包括0度。
25.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述喷洒作业使用的喷洒液中添加有标记物，所述标记物影响特定光谱；
所述根据所述关于喷雾分布的至少两张图像，确定所述飞行器的在所述预定时间段内进行喷洒作业的喷洒效果，包括：
根据所述标记物在所述图像中形成的图像特征，确定所述飞行器的喷洒效果。
26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述标记物包括激发特定光谱的物质或吸收特定光谱的物质；所述拍摄装置包括光谱分析仪。
27.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述根据所述标记物在所述图像中形成的图像特征，确定所述飞行器的喷洒效果，包括：
根据所述标记物在所述图像中形成的图像特征，从所述图像中提取所述标记物的分布图；
根据所述标记物的分布图确定所述飞行器喷洒作业的分布宽度。
28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述标记物的分布图包括所述标记物在所述图像中的像素范围。
29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述根据所述标记物的分布图确定所述飞行器喷洒作业的分布宽度，包括：
获取所述飞行器拍摄所述喷雾的图像时的飞行高度；
根据所述标记物在所述图像中的像素范围和所述飞行高度，确定所述标记物在所述图像中的像素范围到地面的距离；
根据所述标记物在所述图像中的像素范围和所述距离确定所述飞行器喷洒作业的分布宽度。
30.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述根据所述标记物在所述图像中形成的图像特征，确定所述飞行器的喷洒效果，包括：
根据所述标记物在所述图像中形成的图像特征对应的像素值，确定所述飞行器喷洒作业的雾滴稀疏程度。
31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，若所述标记物为激发特定光谱的物质，所述雾滴稀疏程度与所述图像特征对应的像素值呈正相关关系；
若所述标记物为吸收特定光谱的物质，所述雾滴稀疏程度与所述图像特征对应的像素值呈负相关关系。
32.根据权利要求20至31任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述关于喷雾分布的至少两张图像，确定所述飞行器的在所述预定时间段内进行喷洒作业的喷洒效果，包括：
根据多个所述图像中喷雾的差异以及多个所述拍摄图像间隔时间，确定所述喷雾的沉降速度。
33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述拍摄图像中喷雾的差异以及多个所述拍摄图像间隔时间，确定所述喷雾的沉降速度，包括：
根据至少两个所述图像中喷雾差异以及所述至少两个所述图像间隔时间，确定所述喷雾从下落高度和下落时长；
根据所述下落高度和所述下落时长计算所述喷雾的沉降速度。
34.根据权利要求20至31任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述飞行器的喷洒效果未满足喷洒要求，发送作业调整指令至所述飞行器，使得所述飞行器根据所述作业调整指令中的调整参数调整喷洒参数进行喷洒。
35.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
若所述喷洒作业的分布宽度、雾滴稀疏程度和/或沉降速度不在对应的喷洒参数范围内，则确定所述飞行器的喷洒效果未满足喷洒要求；
其中，所述喷洒参数范围包括分布宽度范围、雾滴稀疏程度范围和沉降速度范围。
36.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述调整参数包括作业调整参数和/或结构调整参数；
其中，所述作业调整参数包括飞行速度、飞行高度和/或喷洒流量；所述结构调整参数包括喷头在机臂的位置、浆的位置和/或浆的转向。
37.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端用于控制飞行系统的第一飞行器和/或第二飞行器；所述控制终端包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至19任一项所述的喷洒评估方法。
38.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端用于控制飞行器；所述控制终端包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如权利要求20至36任一项所述的喷洒评估方法。
39.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括拍摄装置、存储器和处理器；
所述拍摄装置搭载在所述飞行器的本体上，用于拍摄图像；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至19任一项所述的喷洒评估方法。
40.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括拍摄装置、存储器和处理器；
所述拍摄装置搭载在所述飞行器的本体上，用于拍摄图像；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如权利要求20至36任一项所述的喷洒评估方法。
41.一种飞行系统，其特征在于，所述飞行系统包括如权利要求37所述的控制终端、第一飞行器和第二飞行器，其中，所述第一飞行器用于执行喷洒作业，所述第二飞行器用于拍摄。
42.一种飞行系统，其特征在于，所述飞行系统包括如权利要求38所述的控制终端和飞行器。
43.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至19任一项所述的喷洒评估方法。
44.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求20至36任一项所述的喷洒评估方法。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2020/087085 WO2021217313A1 (zh) | 2020-04-26 | 2020-04-26 | 喷洒评估方法、设备及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112805649A true CN112805649A (zh) | 2021-05-14 |
Family
ID=75809300
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202080005355.3A Pending CN112805649A (zh) | 2020-04-26 | 2020-04-26 | 喷洒评估方法、设备及存储介质 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112805649A (zh) |
| WO (1) | WO2021217313A1 (zh) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101226108A (zh) * | 2007-01-19 | 2008-07-23 | 中国农业机械化科学研究院 | 一种雾滴分布均匀度的检测方法 |
| CN106610366A (zh) * | 2016-12-27 | 2017-05-03 | 北京农业智能装备技术研究中心 | 一种航空施药沉积质量检测系统及方法 |
| JP2017206066A (ja) * | 2016-05-16 | 2017-11-24 | 株式会社プロドローン | 薬液散布用無人航空機 |
| CN108090893A (zh) * | 2017-11-23 | 2018-05-29 | 华南农业大学 | 基于热红外识别的植保无人机药剂喷洒优化方法和装置 |
| CN109144093A (zh) * | 2017-06-28 | 2019-01-04 | 广州极飞科技有限公司 | 无人机喷洒装置的调整方法及无人机 |
| CN109446958A (zh) * | 2018-10-18 | 2019-03-08 | 广州极飞科技有限公司 | 施药效果的确定方法及装置、系统 |
| CN109720578A (zh) * | 2019-01-15 | 2019-05-07 | 南京林业大学 | 一种无人机变量精确施药系统及方法 |
| KR102064239B1 (ko) * | 2019-06-07 | 2020-01-09 | 조순식 | 무인 비행체 제어 시스템 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107110754B (zh) * | 2015-10-12 | 2019-05-03 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 喷洒质量检测装置、系统、方法以及采样辅助装置 |
-
2020
- 2020-04-26 CN CN202080005355.3A patent/CN112805649A/zh active Pending
- 2020-04-26 WO PCT/CN2020/087085 patent/WO2021217313A1/zh active Application Filing
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101226108A (zh) * | 2007-01-19 | 2008-07-23 | 中国农业机械化科学研究院 | 一种雾滴分布均匀度的检测方法 |
| JP2017206066A (ja) * | 2016-05-16 | 2017-11-24 | 株式会社プロドローン | 薬液散布用無人航空機 |
| CN106610366A (zh) * | 2016-12-27 | 2017-05-03 | 北京农业智能装备技术研究中心 | 一种航空施药沉积质量检测系统及方法 |
| CN109144093A (zh) * | 2017-06-28 | 2019-01-04 | 广州极飞科技有限公司 | 无人机喷洒装置的调整方法及无人机 |
| CN108090893A (zh) * | 2017-11-23 | 2018-05-29 | 华南农业大学 | 基于热红外识别的植保无人机药剂喷洒优化方法和装置 |
| CN109446958A (zh) * | 2018-10-18 | 2019-03-08 | 广州极飞科技有限公司 | 施药效果的确定方法及装置、系统 |
| CN109720578A (zh) * | 2019-01-15 | 2019-05-07 | 南京林业大学 | 一种无人机变量精确施药系统及方法 |
| KR102064239B1 (ko) * | 2019-06-07 | 2020-01-09 | 조순식 | 무인 비행체 제어 시스템 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2021217313A1 (zh) | 2021-11-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108594850B (zh) | 基于无人机的航线规划及控制无人机作业的方法、装置 | |
| US11771076B2 (en) | Flight control method, information processing device, program and recording medium | |
| Mogili et al. | Review on application of drone systems in precision agriculture | |
| US20220211026A1 (en) | System and method for field treatment and monitoring | |
| EP1906151B1 (en) | Imaging and display system to aid helicopter landings in brownout conditions | |
| US20190068829A1 (en) | Systems and Methods for Improving Performance of a Robotic Vehicle by Managing On-board Camera Obstructions | |
| CN110525650B (zh) | 无人机及其控制方法 | |
| JP2017206066A (ja) | 薬液散布用無人航空機 | |
| US10991258B2 (en) | Real-time learning and detection of a border in a flight path | |
| CN111741897A (zh) | 无人机的控制方法、设备、喷洒系统、无人机及存储介质 | |
| JP7141538B2 (ja) | 森林計測を行う方法、森林計測システム、無人航空機の飛行経路を決定する方法、撮影方法、散布方法およびコンピュータプログラム | |
| Ristorto et al. | Monitoring performances and cost estimation of multirotor unmanned aerial systems in precision farming | |
| WO2021062459A1 (en) | Weed mapping | |
| CN115768689A (zh) | 适用于航空测量和喷洒活动的遥控飞行器及航空测量和喷洒系统 | |
| WO2020085239A1 (ja) | 運転経路生成装置、運転経路生成方法、および運転経路生成プログラム、ならびにドローン | |
| CN112805649A (zh) | 喷洒评估方法、设备及存储介质 | |
| JPWO2020075868A1 (ja) | 圃場画像分析方法 | |
| CN112837345B (zh) | 一种植物冠层药液沉积分布探测方法及系统 | |
| CN107624096B (zh) | 一种基于飞行器的功能控制方法及装置 | |
| JP7254934B2 (ja) | 森林計測を行う方法、森林計測システムおよびコンピュータプログラム | |
| US20210199798A1 (en) | Continuous wave radar terrain prediction method, device, system, and unmanned aerial vehicle | |
| WO2021166175A1 (ja) | ドローンシステム、操作器および作業エリアの定義方法 | |
| JP7369485B2 (ja) | ドローン及びドローンの制御方法 | |
| LT6953B (lt) | Skysčio tiekimo būdas, išleidžiant ištisinę srovę, ir šio būdo įgyvendinimo sistema | |
| WO2019042067A1 (zh) | 飞行体控制方法、飞行体、程序及记录介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |