CN112805206A - 具有铰接传感器的铰接式机器人作业工具 - Google Patents

具有铰接传感器的铰接式机器人作业工具 Download PDF

Info

Publication number
CN112805206A
CN112805206A CN201980063860.0A CN201980063860A CN112805206A CN 112805206 A CN112805206 A CN 112805206A CN 201980063860 A CN201980063860 A CN 201980063860A CN 112805206 A CN112805206 A CN 112805206A
Authority
CN
China
Prior art keywords
platform
axis
robotic tool
hall sensor
rotation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201980063860.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112805206B (zh
Inventor
拉尔斯·埃德福什
马格努斯·伯尔根霍尔姆
斯塔凡·帕尔姆
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Husth Warner Ltd
Original Assignee
Husth Warner Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Husth Warner Ltd filed Critical Husth Warner Ltd
Publication of CN112805206A publication Critical patent/CN112805206A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112805206B publication Critical patent/CN112805206B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/02—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies
    • B62D7/04—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies with more than one wheel
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D12/00—Steering specially adapted for vehicles operating in tandem or having pivotally connected frames
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/30—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D2101/00—Lawn-mowers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
    • G01D5/142—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices
    • G01D5/145—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices influenced by the relative movement between the Hall device and magnetic fields

Abstract

本公开涉及一种铰接式自推进机器人工具1，其具有带有第一轮组件5的第一平台3和带有第二轮组件9的第二平台7。联接装置15、17、19、21在转动轴线11处连接第一平台和第二平台。测角器装置感测第一平台和第二平台之间的角度，并且包括附接到第一部分17的磁体29以及附接到第二平台7的霍尔传感器装置31，其中第一部分与第一平台相连接。

Description

具有铰接传感器的铰接式机器人作业工具
技术领域
本公开涉及一种铰接式自推进机器人工具，该铰接式自推进机器人工具包括：具有第一轮组件的第一平台；具有第二轮组件的第二平台；在具有竖直分量的转动轴线处将第一平台连接到第二平台的联接装置(link arrangement)，使得所述第一平台和所述第二平台中的一个可以在所述转动轴线处相对于另一个枢转到一角位置；以及配置为感测所述角位置的测角器装置。
背景技术
在WO-2018/013045-A1中描述了自推进机器人工具的一个实例，其示出了铰接式机器人草坪割草机。该铰接式机器人工具具有极好的驱动能力，并且可以在困难的地形中操作。使用测角器来使得反馈与第一平台和第二平台之间的相对角位置有关的数据成为可能，这便于使用控制单元来使机器人工具转向。与机器人工具相关联的一个问题通常是如何使其更耐用和可靠。
发明内容
因此，本公开的一个目的是提供一种更可靠的铰接式机器人工具。此目的通过如权利要求1中限定的机器人工具来实现。更具体地，在上述类型的机器人工具中，联接装置包括刚性地附接到第一平台的第一部分和刚性地附接到第二平台的第二部分，该第二部分配置为围绕第一部分枢转，测角器装置包括沿着转动轴线附接到第一部分的磁体和沿着转动轴线附接到第二部分的霍尔传感器装置。利用这种装置，可实现具有完全封闭的电子器件的测角器，从而保护这些电子器件免受灰尘、湿气等的影响。这与例如使用变阻器/电位计的装置以及湿气和灰尘可干扰连接器并导致损坏感测的装置形成对比。因此，机器人作业工具在长期使用期间可以变得更耐用。
通常，霍尔传感器装置可以封闭在第二平台中。
第二平台可以适于相对于第一平台围绕几乎垂直于转动轴线的侧倾轴线侧倾，以允许机器人作业工具在更困难的地形中操作。在这种情况下，霍尔传感器装置可以居中地位于侧倾轴线上或优选居中地位于距侧倾轴线5mm内的位置处，以确保在侧倾状态期间给出传感器读数。
霍尔传感器装置可以适于检测机器人工具的提升。这可以通过使第一部分可沿着转动轴线滑动来实现，使得如果机器人工具在第一平台或第二平台中被提升，则磁体朝向或远离霍尔传感器装置移动。这使得使用测角器装置来检测提升成为可能。
自推进机器人工具通常可以是草坪割草机。
附图说明
图1A示出了草坪割草机形式的铰接式机器人工具。
图1B示意性地示出了使铰接式机器人工具转向的实例。
图2示出了露出第一平台和第二平台之间的联接装置的部件的截面。
图3示意性地示出了根据第一实施方式的霍尔传感器测角器的俯视图。
图4和图5示意性地示出了根据第二实施方式的霍尔传感器测角器在两个不同状态下的侧视图。
图6示出了铰接式机器人工具的部分侧倾。
图7和图8示意性地示出了两种不同状态下的图2的部件，其中机器人工具能够检测提升。
具体实施方式
本公开涉及一种铰接式自推进机器人工具1，如图1A所示。在所示的示例下，机器人工具是草坪割草机，但是本公开的机器人工具也可以用于其他目的。例如，本公开还可以用于与配置为机器人真空吸尘器、高尔夫球收集工具或在工作区域上操作的任何其他类型的机器人工具的机器人工具结合。通常，这种机器人工具间歇地连接到充电站(未示出)。
由于机器人工具1是铰接式的，其包括通过联接装置13、15互连的第一平台3和第二平台7。第一平台3包括第一轮组件5，在所示的情况下该第一轮组件具有两个轮(一个在图1中可见)，第二平台7包括第二轮组件9。尽管这不是必需的，但是为每个轮提供电机使得其可以被单独地驱动是非常有利的。
具有接头13和臂15的联接装置连接第一平台3和第二平台7，使得一个平台7可以在转动轴线11处相对于另一个平台3转动，该转动轴线是竖直的或者至少相对于机器人工具在其上操作的表面(在该例中为草坪)具有显著竖直分量(例如，与竖直方向偏离小于15度)。因此，第一平台3和第二平台7中的一个可以在转动轴线处相对于另一个枢转到不同的相互角位置。
这种铰接式草坪割草机例如与具有两个从动轮的单平台机器人相比具有更优越的操纵性，并且能够在更崎岖的草坪中操作。在图1B中示出了进行右急转弯的草坪割草机的实例。于是，第一平台3的第一轮组5的轮可以沿相反方向被驱动，而第二平台7的第二轮组9的轮将第二平台7朝向第一平台3驱动。结果是在第二平台围绕转动轴线11转动的同时发生右急转弯。为了有效地控制草坪割草机的运动，可将围绕转动轴线的运动反馈到工具的控制单元。
图2示出了露出如图1A所示的铰接式机器人工具的第一平台3和第二平台7之间的联接装置的部件的截面。固定地连接到第一平台3并从其伸出的臂15(也参见图1A)到达第二平台7的顶部上的位置。在此位置，臂15包括接头13，该接头具有沿着主转动轴线11延伸的轴17，在该主转动轴线处允许第二平台7相对于第一平台3转动。在一端处，轴17固定地连接到第一平台3的臂15，并且沿着该轴的长度，该轴包括连接到第二平台7的轴承装置19。在所示的情况下，轴承装置包括沿着轴17的长度间隔开地设置的两个滚珠轴承19，每个轴承19的内件连接到轴17。每个轴承19的外件连接到第二平台7，从而使第二平台可围绕轴17枢转，并由此围绕转动轴线11枢转。
在所示的示例中，轴承装置19经由连杆(link)21连接到第二平台7。所示的连杆21在第一端处连接到轴承装置，并且在第二端处连接到第二平台7。如图所示，第二端可以可选地通过铰接部23以可枢转的方式连接到第二平台。这使得第一平台3和第二平台7还可能沿着侧倾轴线25(也在图1中示出)相对于彼此略微转动，这意味着第一平台3和第二平台7的轮轴线可以相互略微倾斜，从而允许机器人工具1更好地适应机器人工具在其上操作的地形。
本公开涉及一种测角器装置，该测角器装置配置为感测第一平台3和第二平台7之间的相对角位置以及基于由测角器装置产生的数据来适配机器人工具的行为。测角器在此通常是指适于检测两个装置之间的角度的传感器。
在一般的联接装置中，提供了附接到第一平台3的第一部分17，在此情况下，第一部分是轴17。第二部分附接到第二平台7，在所示的示例中该第二部分是第二平台的壳体的顶壁27，该第二部分配置为围绕第一部分17枢转。
测角器装置29、31包括附接到第一部分(即轴17)并且在转动轴线11上的磁体29，以及在转动轴线11上或附近附接到第二部分27的霍尔传感器装置31。
这意味着，当第一平台3和第二平台7之间的相对角位置改变时，磁体29(通常是永磁体)相对于霍尔传感器装置31旋转，并且此旋转可由霍尔传感器检测。磁体29可以布置成其磁极在垂直于转动轴线11的轴线上(参见图4)，尽管如此，这不是必须的。
此测角器装置29、31提供的优点是传感器的电子部件、霍尔传感器装置31可以完全封装并且根本不需要暴露于环境。这与例如包括电位计的测角器相比是明显的优点，在包括电位计的测角器中，连接到一个平台的电刷在连接到另一个平台的电阻轨道上运行。如果用在例如切割湿草的草坪割草机中，这种装置会迅速劣化。
图3示意性地示出了根据第一实施方式的霍尔传感器测角器装置29、31的俯视图。该视图是沿着转动轴线11从机器人工具的顶部看到的，并且如上所述，永磁体29可围绕转动轴线11并相对于霍尔传感器装置31旋转(或反之亦然)。霍尔传感器装置31可以包括具有多个部件的印刷电路板。在所示的情况下，传感器是二维传感器，该二维传感器具有沿着x轴(参见图1)定向的一个霍尔元件33和沿y轴定向的一个霍尔元件35。此取向仅是一个实例，并且只要元件33、35在水平面中不平行，霍尔传感器装置31就可以能够检测角度。使永磁体29围绕转动轴线11转动将在霍尔元件33、35中产生变化的响应，通常是对应于第一平台3和第二平台7之间的角度的正弦函数和余弦函数。因此这可足以提供可由机器人工具的控制单元使用的测角器读数。
图4和图5示意性地示出了霍尔传感器测角器29、31的侧视图。原则上，可以设置第三霍尔元件37，其指向与x方向和y方向正交的z方向，从而提供三维霍尔传感器装置。虽然这个增加的霍尔元件37不能对围绕转动轴线11的转动作出响应，但是其仍然可以提供在某些情况下有用的数据。
例如，如果轴17(参见图2)从初始转动轴线11倾斜到倾斜轴线39，则这可以通过z轴霍尔元件37检测到。这种倾斜可能由于机器人工具在崎岖地形上移动而引起，该崎岖地形使得第一平台和第二平台还围绕侧倾轴线25(参见图1A和图2)相互转动。倾斜的检测以及感测的角位置可由机器人工具的控制单元使用。
图6示意性地示出了铰接式机器人工具的侧倾。在该示例中，第二平台7相对于第一平台3略微侧倾，这是可由图4和图5的三维霍尔传感器装置记录的运动，并且可将此数据反馈到机器人工具的控制单元以改进机器人工具的转向。为了在此情况下良好地操作，霍尔传感器装置31应相对于侧倾轴线25合理地居中，该霍尔传感器装置通常在侧倾轴线25上或者优选地与侧倾轴线25相距5mm或更小。在所示的示例中，侧倾轴线穿过霍尔传感器装置31电路板的平面。
磁体29与位于磁体下方并附接到第二平台的部分27之间的距离d可优选地间隔开至少4mm以允许这种运动。
此外，传感器装置可适于检测机器人工具1的提升。这在许多情况下是重要的。例如，对于机器人草坪割草机，重要的是检测提升以例如禁用草坪割草机下方的非常锋利的旋转刀，以避免伤害用户，或者检测可能企图进行的盗窃。
这可以使用霍尔传感器装置来布置，如图7和图8所示。在此情况下，将轴承19连接到第二平台的连杆21设置有弹性伸缩特征部22，该弹性伸缩特征部允许连杆沿着转动轴线11伸长。因此，如图8所示，如果用户拿着第一平台3而使机器人工具提升，则连杆21可以扩展，使得磁体29远离霍尔传感器电路31移动。例如，通过提升机器人工具，磁体与霍尔传感器电路之间的距离可以从1.0d增加到1.75d，如图7至图8所示。这降低了在x方向和y方向二者上感测到的磁场，因此霍尔传感器装置29、31可以用于感测提升。第二平台7中的提升可使得磁体29改为朝向霍尔传感器电路31移动。
通常，第一部分/轴17因此可以沿着转动轴线11滑动，使得如果在第一平台3中提升机器人工具，则磁体远离霍尔传感器装置31移动。
在感测到提升时，机器人工具可以配置为禁用旋转刀等。
本公开不限于上述实例，并且可以在权利要求的范围内以不同方式进行变型和改变。

Claims (6)

1.一种铰接式自推进机器人工具(1)，包括
-第一平台(3)，包括第一轮组件(5)，
-第二平台(7)，包括第二轮组件(9)，
-联接装置(15、17、19、21)，在具有显著竖直分量的转动轴线(11)处将所述第一平台连接到所述第二平台，使得所述第一平台和所述第二平台(3、7)中的一个能在所述转动轴线处相对于另一个枢转到一角位置，以及
-测角器装置，配置为感测所述角位置，其特征在于：
所述联接装置包括刚性地附接到所述第一平台(3)的第一部分(17)，以及刚性地附接到所述第二平台(7)并配置为围绕所述第一部分枢转的第二部分(27)，并且
所述测角器装置包括在所述转动轴线处附接到所述第一部分的磁体(29)，以及在所述转动轴线处附接到所述第二部分的霍尔传感器装置(31)。
2.根据权利要求1所述的自推进机器人工具，其中，所述霍尔传感器装置(31)封闭在所述第二平台(7)中。
3.根据权利要求2所述的自推进机器人工具，其中，所述第二平台(7)适于相对于所述第一平台3围绕基本上垂直于所述转动轴线(11)的侧倾轴线(25)侧倾，并且其中，所述霍尔传感器装置居中地位于距所述侧倾轴线(25)5mm或更小的位置处。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的自推进机器人工具，其中，所述霍尔传感器装置适于检测所述机器人工具的提升。
5.根据权利要求4所述的自推进机器人工具，其中，所述第一部分能沿着所述转动轴线(11)滑动，使得如果在所述第一平台或所述第二平台(3、7)中的任一个中提升所述机器人工具，则所述磁体朝向或远离所述霍尔传感器装置(31)移动。
6.根据前述权利要求中任一项所述的自推进机器人工具，其中，所述自推进机器人工具是草坪割草机。
CN201980063860.0A 2018-10-24 2019-10-02 具有铰接传感器的铰接式机器人作业工具 Active CN112805206B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1851312-7 2018-10-24
SE1851312A SE543724C2 (en) 2018-10-24 2018-10-24 Articulated robotic working tool with goniometer arrangement
PCT/SE2019/050949 WO2020085970A1 (en) 2018-10-24 2019-10-02 Articulated robotic working tool with articulation sensor

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112805206A true CN112805206A (zh) 2021-05-14
CN112805206B CN112805206B (zh) 2023-04-18

Family

ID=70331127

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980063860.0A Active CN112805206B (zh) 2018-10-24 2019-10-02 具有铰接传感器的铰接式机器人作业工具

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20210352841A1 (zh)
EP (1) EP3911554A4 (zh)
CN (1) CN112805206B (zh)
SE (1) SE543724C2 (zh)
WO (1) WO2020085970A1 (zh)

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1514788A (zh) * 2001-06-15 2004-07-21 Skf公司 转向主销中的传感器
CN102448283A (zh) * 2009-06-01 2012-05-09 胡斯华纳有限公司 割草机
EP2692220A1 (en) * 2012-08-03 2014-02-05 Robert Bosch GmbH Directional obstruction sensor
CN103619160A (zh) * 2011-06-22 2014-03-05 胡斯华纳有限公司 手扶式园林工具底盘
US20150336609A1 (en) * 2014-05-23 2015-11-26 Brent A. Smith Drive system with serially arranged variable displacement componentry
EP2997872A1 (de) * 2014-09-20 2016-03-23 Viking GmbH Selbstfahrendes Arbeitsgerät
CN105917841A (zh) * 2016-06-13 2016-09-07 常州格力博有限公司 割草机
CN205694290U (zh) * 2016-04-12 2016-11-23 苏州宝时得电动工具有限公司 割草机
CN106304944A (zh) * 2015-06-17 2017-01-11 科沃斯机器人股份有限公司 智能草坪养护系统
CN106458273A (zh) * 2014-06-19 2017-02-22 胡斯华纳有限公司 改进的机器人工作工具
CN107107954A (zh) * 2014-12-30 2017-08-29 Lg伊诺特有限公司 扭矩传感器模块和包括该扭矩传感器模块的转向角度感测装置
CN107404839A (zh) * 2015-03-26 2017-11-28 胡斯华纳有限公司 改进的提升/碰撞检测
WO2018013045A1 (en) * 2016-07-12 2018-01-18 Husqvarna Ab All wheel drive robotic vehicle with steering brake
CN207075240U (zh) * 2014-12-26 2018-03-09 日立工机株式会社 自行式割草机
US20180222528A1 (en) * 2014-12-02 2018-08-09 Husqvarna Ab All wheel drive robotic vehicle with steering brake

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5535124A (en) * 1991-10-04 1996-07-09 Caterpillar Inc. Method and apparatus for controlling differentially driven wheel-slip for an articulated machine
DE102006057310A1 (de) * 2006-12-05 2008-06-12 Cherry Gmbh Eingabemodul und Verfahren zum Betrieb eines Eingabemoduls
EP2816886B1 (en) * 2012-02-22 2017-11-22 Husqvarna Ab Robotic lawnmower
US9944316B2 (en) * 2012-04-24 2018-04-17 Mtd Products Inc Vehicle drive control systems and the related vehicles
CN104470351A (zh) * 2012-07-05 2015-03-25 胡斯华纳有限公司 检测抬起事件和碰撞事件的机器人车的位移传感器
DE202012102637U1 (de) * 2012-07-17 2013-10-21 Al-Ko Kober Se Selbstfahrendes Bodenbearbeitungsgerät
US9267245B1 (en) * 2014-10-17 2016-02-23 Wacker Neuson Production Americas Llc Vibratory compacting roller machine with drum steering
DE102016211842B4 (de) 2016-06-30 2024-04-25 Robert Bosch Gmbh Bodenbearbeitungsgerät

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1514788A (zh) * 2001-06-15 2004-07-21 Skf公司 转向主销中的传感器
CN102448283A (zh) * 2009-06-01 2012-05-09 胡斯华纳有限公司 割草机
CN103619160A (zh) * 2011-06-22 2014-03-05 胡斯华纳有限公司 手扶式园林工具底盘
EP2692220A1 (en) * 2012-08-03 2014-02-05 Robert Bosch GmbH Directional obstruction sensor
US20150336609A1 (en) * 2014-05-23 2015-11-26 Brent A. Smith Drive system with serially arranged variable displacement componentry
CN106458273A (zh) * 2014-06-19 2017-02-22 胡斯华纳有限公司 改进的机器人工作工具
EP2997872A1 (de) * 2014-09-20 2016-03-23 Viking GmbH Selbstfahrendes Arbeitsgerät
US20180222528A1 (en) * 2014-12-02 2018-08-09 Husqvarna Ab All wheel drive robotic vehicle with steering brake
CN207075240U (zh) * 2014-12-26 2018-03-09 日立工机株式会社 自行式割草机
CN107107954A (zh) * 2014-12-30 2017-08-29 Lg伊诺特有限公司 扭矩传感器模块和包括该扭矩传感器模块的转向角度感测装置
CN107404839A (zh) * 2015-03-26 2017-11-28 胡斯华纳有限公司 改进的提升/碰撞检测
CN106304944A (zh) * 2015-06-17 2017-01-11 科沃斯机器人股份有限公司 智能草坪养护系统
CN205694290U (zh) * 2016-04-12 2016-11-23 苏州宝时得电动工具有限公司 割草机
CN105917841A (zh) * 2016-06-13 2016-09-07 常州格力博有限公司 割草机
WO2018013045A1 (en) * 2016-07-12 2018-01-18 Husqvarna Ab All wheel drive robotic vehicle with steering brake

Also Published As

Publication number Publication date
CN112805206B (zh) 2023-04-18
SE1851312A1 (en) 2020-04-25
EP3911554A4 (en) 2022-11-30
WO2020085970A1 (en) 2020-04-30
SE543724C2 (en) 2021-06-29
US20210352841A1 (en) 2021-11-18
EP3911554A1 (en) 2021-11-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11172609B2 (en) Autonomous lawn mower and a system for navigating thereof
CN110475468B (zh) 骑乘式割草机及其操作装置
US10178826B2 (en) Modular robotic vehicle
EP3619367B1 (en) Training machine
KR20220012921A (ko) 3차원 라이다를 갖는 로봇 구성
US11589504B2 (en) Robotic lawnmower with passive cleaning assembly
GB2264771A (en) Multi-axis joystick device.
US8726529B2 (en) Rotary sensor assembly
WO2003103375A1 (en) Self-propelled device with a sensor constituted of a hall effect transducer and an adjustable operational part
CN112805206B (zh) 具有铰接传感器的铰接式机器人作业工具
EP3639644B1 (en) Robotic agricultural vehicle with safety measures
KR101477972B1 (ko) 전방향 이동가능 청소로봇
CN112438109B (zh) 自动割草机
US20220210968A1 (en) Implement Carrier
JP2897327B2 (ja) トラクタのロアリンクセンサ
CN117311341A (zh) 控制机器人园艺工具相对于一个或多个检测的目标的移动
CN116394224A (zh) 一种失效模式下自适应移动机器人
AU2019200409A1 (en) An autonomous lawn mower and a system for navigating thereof
AU2019200411A1 (en) An autonomous lawn mower and a system for navigating thereof

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant