CN112802017A - 一种基于工作台的产品外部合格性检测方法及装置 - Google Patents
一种基于工作台的产品外部合格性检测方法及装置 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种基于工作台的产品外部合格性检测方法及装置，其中，所述方法包括：机械手将待检测产品装运并放置在工作台上，在工作台检测到其上放置有待检测产品时，判断待检测产品是否放置到位；工作台基于预设检测指令控制设置在工作台上的图像采集设备对待检测产品进行检测图像采集，获得检测图像；对采集到的所述检测图像进行待检测区域定位处理，获得检测图像的待检测区域；对待检测区域进行像素特征提取，并构建待检测区域的像素矩阵；基于待检测区域的像素矩阵与预设像素矩阵进行匹配，并基于匹配结果判断所述待检测产品外观是否合格。在本发明实施例中，可以快速自动的对产品外部进行合格检测，并且检测准确率高。
Description
技术领域
本发明涉及智能制造技术领域，尤其涉及一种基于工作台的产品外部合格性检测方法及装置。
背景技术
在产品生产过程中，需要对产品的外观或者产品的外部进行相关的合格检测，其中一般需要包括检测产品的的缝隙和产品的固定螺丝等位置，同时还需要检测产品外部的一些信息条码的粘贴情况，因为需要检测的内容较为复杂，一般是通过人工的方式进行检测，这样一来需要投入大量的人力物力来进行产品外部检测，同时检测效率较低，在产品大批量生产的时候，往往只能对产品进行抽样检测，无法及时的发现存在问题的产品。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种基于工作台的产品外部合格性检测方法及装置，可以快速自动的对产品外部进行合格检测，并且检测准确率高。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于工作台的产品外部合格性检测方法，所述方法包括：
机械手将待检测产品装运并放置在工作台上，在所述工作台检测到其上放置有待检测产品时，判断所述待检测产品是否放置到位；
若放置到位，所述工作台基于预设检测指令控制设置在工作台上的图像采集设备对待检测产品进行检测图像采集，获得检测图像；
对采集到的所述检测图像进行待检测区域定位处理，获得所述检测图像的待检测区域；
对所述待检测区域进行像素特征提取，并基于提取到的像素特征构建待检测区域的像素矩阵；
基于待检测区域的像素矩阵与预设像素矩阵进行匹配，并基于匹配结果判断所述待检测产品外观是否合格。
可选的，所述在所述工作台检测到其上放置有待检测产品时之前，还包括：
所述工作台基于设置在其上的承重传感器上的承受重量变化确定所述工作台上是否放置有所述待检测产品。
可选的，所述在所述工作台检测到其上放置有待检测产品时，判断所述待检测产品是否放置到位，包括：
在所述工作台检测到其上放置有待检测产品时，所述工作台基于PLC写入待检测产品放置在其上的信息；
并基于待检测产品放置在其上的信息启动所述工作台上设置的产品位置监控设备对待检测产品进行产品位置定位；
基于所述产品位置定位结果及所述待检测产品在所述工作台上的重心判断所述待检测产品是否放置到位。
可选的，所述基于所述产品位置定位结果及所述待检测产品在所述工作台上的重心判断所述待检测产品是否放置到位，包括：
基于所述产品位置定位结果是否在预设位置且所述待检测产品在所述工作台上的重心是否在预设范围来判断所述待检测产品是否放置到位。
可选的，所述图像采集设备包括四台平面相机和一台线扫相机；
所述四台平面相机分别设置在正对所述待检测产品的前后左右四个面上；所述线扫相机设置在所述待检测产品的正上方。
可选的，所述工作台基于预设检测指令控制设置在工作台上的图像采集设备对待检测产品进行检测图像采集，获得检测图像，包括：
所述工作台基于预设检测指令先依次开启所述线扫相机和所述平面相机；所述预设检测指令由用户基于PLC编程生成的指令；
在所述线扫相机和所述平面相机开启后，控制所述线扫相机和所述平面相机按照预先设置的先后顺序对所述待检测产品进行检测图像采集，并对每个采集到的图像按照其对应的采集相机位置进行标记，形成检测图像。
可选的，所述对采集到的所述检测图像进行待检测区域定位处理，获得所述检测图像的待检测区域，包括：
对所述检测图像进行灰度等级直方图处理，形成灰度检测图像；
对所述灰度检测图像进行低通滤波处理，获得第一次滤波后检测图像；
对所述第一次滤波后检测图像进行高通滤波和差分运行处理，获得确定上下左右边界的灰度检测图像；
基于确定上下左右边界的灰度检测图像对待检测特征点的位置进行定位，获得待检测特征点位置；
基于所述待检测特征点位置对所述特征点进行区域定位，获得所述检测图像的待检测区域。
可选的，所述对所述待检测区域进行像素特征提取，并基于提取到的像素特征构建待检测区域的像素矩阵，包括：
基于所述待检测区域的灰度均值和标准差确定二值化算法，并基于所述二值化算法进行加权阈值计算，获得二值化加权阈值；
基于所述二值化加权阈值对所述待检测区域进行二值化处理，并基于二值化处理结果进行像素特征提取；
基于提取到的像素特征构建待检测区域的像素矩阵。
可选的，所述基于待检测区域的像素矩阵与预设像素矩阵进行匹配，并基于匹配结果判断所述待检测产品外观是否合格，包括：
将所述待检测区域的像素矩阵内的矩阵元素与所述预设像素矩阵的矩阵元素一一对应进行匹配，并基于匹配结果判断所述待检测产品外观是否合格。
另外，本发明实施例还提供了一种基于工作台的产品外部合格性检测装置，所述装置包括：
第一判断模块：用于机械手将待检测产品装运并放置在工作台上，在所述工作台检测到其上放置有待检测产品时，判断所述待检测产品是否放置到位；
检测图像采集模块：用于若放置到位，所述工作台基于预设检测指令控制设置在工作台上的图像采集设备对待检测产品进行检测图像采集，获得检测图像；
区域定位模块：用于对采集到的所述检测图像进行待检测区域定位处理，获得所述检测图像的待检测区域；
像素矩阵构建模块：用于对所述待检测区域进行像素特征提取，并基于提取到的像素特征构建待检测区域的像素矩阵；
第二判断模块：用于基于待检测区域的像素矩阵与预设像素矩阵进行匹配，并基于匹配结果判断所述待检测产品外观是否合格。
在本发明实施例中，通过将待检测产品放置在工作台上的指定位置，通过工作台上的摄像机设备采集检测图像，然后进行相关的自动检测，可以快速自动的对产品外部进行合格检测，并且检测准确率高；无需人工进行检测，同时可以实现大批量的检查，减少因为人工抽检的方式导致产品存在漏检问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明实施例中的基于工作台的产品外部合格性检测方法的流程示意图；
图2是本发明实施例中的基于工作台的产品外部合格性检测装置的结构组成示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明实施例中的基于工作台的产品外部合格性检测方法的流程示意图。
如图1所示，一种基于工作台的产品外部合格性检测方法，所述方法包括：
S11：机械手将待检测产品装运并放置在工作台上，在所述工作台检测到其上放置有待检测产品时，判断所述待检测产品是否放置到位；
在本发明具体实施过程中，所述在所述工作台检测到其上放置有待检测产品时之前，还包括：所述工作台基于设置在其上的承重传感器上的承受重量变化确定所述工作台上是否放置有所述待检测产品。
进一步的，所述在所述工作台检测到其上放置有待检测产品时，判断所述待检测产品是否放置到位，包括：在所述工作台检测到其上放置有待检测产品时，所述工作台基于PLC写入待检测产品放置在其上的信息；并基于待检测产品放置在其上的信息启动所述工作台上设置的产品位置监控设备对待检测产品进行产品位置定位；基于所述产品位置定位结果及所述待检测产品在所述工作台上的重心判断所述待检测产品是否放置到位。
进一步的，所述基于所述产品位置定位结果及所述待检测产品在所述工作台上的重心判断所述待检测产品是否放置到位，包括：基于所述产品位置定位结果是否在预设位置且所述待检测产品在所述工作台上的重心是否在预设范围来判断所述待检测产品是否放置到位。
具体的，在对产品进行外部合格检测的时候，是通过机械手将待检测产品装运并放置在工作台上，该工作台上设置有承重传感器，在待检测产品放置在工作台上时，工作台的重量产生了变化，通过设置在工作台上的承重传感器的承重变化，确定该工作台上是否放置有待检测产品，同时，也可以在接收机械手发送的指令来确定工作台上是否放置有待检测产品。
在工作台检测到其上放置有待检测产品时，该工作台通过PLC程序写入待检测产品放置在工作台上的信息，然后根据待检测产品放置在工作台上的信息启动该工作台上设置的产品位置监控设备对待检测产品进行产品位置定位；然后根据该产品的位置定位结果及待检测产品在工作台上的重心判断所述待检测产品是否放置到位。因为承重传感器分别设置在工作台的四个方向上，形成相隔的承重传感器之间的对角设置方式，通过每个承重传感器所承受的重量，计算出该待检测产品在该工作台上的重心。
S12：若放置到位，所述工作台基于预设检测指令控制设置在工作台上的图像采集设备对待检测产品进行检测图像采集，获得检测图像；
在本发明具体实施过程中，所述图像采集设备包括四台平面相机和一台线扫相机；所述四台平面相机分别设置在正对所述待检测产品的前后左右四个面上；所述线扫相机设置在所述待检测产品的正上方。
进一步的，所述工作台基于预设检测指令控制设置在工作台上的图像采集设备对待检测产品进行检测图像采集，获得检测图像，包括：
所述工作台基于预设检测指令先依次开启所述线扫相机和所述平面相机；所述预设检测指令由用户基于PLC编程生成的指令；在所述线扫相机和所述平面相机开启后，控制所述线扫相机和所述平面相机按照预先设置的先后顺序对所述待检测产品进行检测图像采集，并对每个采集到的图像按照其对应的采集相机位置进行标记，形成检测图像。
具体的，该图像采集设备由四台平面相机和一台线扫相机组成，其中，四个平面相机分别设置在正对待检测产品的前后左右四个面上；线扫相机设置在待检测产品的正上方。
在该工作台根据预设检测指令依次开启线扫相机和四个平面相机；在线扫相机和平面相机开启后，控制线扫相机和平面相机按照预先设置的先后顺序对待检测产品进行检测图像采集，并对每个采集到的图像按照其对应的采集相机位置进行标记，形成检测图像；预设检测指令由用户根据PLC编程生成的指令；同时在进行检测图像采集之前，根据当前的环境情况判断是否需要进行光源补充，在需要光源补充时，需要打开设置在工作台上的补光光源，进行检测图像采集时的补光。
S13：对采集到的所述检测图像进行待检测区域定位处理，获得所述检测图像的待检测区域；
在本发明具体实施过程中，所述对采集到的所述检测图像进行待检测区域定位处理，获得所述检测图像的待检测区域，包括：对所述检测图像进行灰度等级直方图处理，形成灰度检测图像；对所述灰度检测图像进行低通滤波处理，获得第一次滤波后检测图像；对所述第一次滤波后检测图像进行高通滤波和差分运行处理，获得确定上下左右边界的灰度检测图像；基于确定上下左右边界的灰度检测图像对待检测特征点的位置进行定位，获得待检测特征点位置；基于所述待检测特征点位置对所述特征点进行区域定位，获得所述检测图像的待检测区域。
具体的，利用图像增强的方式检测图像进行相关的处理，即首先对该检测图像进行灰度等级直方图处理，形成灰度检测图像；然后对灰度检测图像进行低通滤波处理，获得第一次滤波后检测图像，通过地铁滤波处理可以有效的消除灰度等级直方图处理带来的一些可识别的小点噪声，可以有效的起到降噪作用；最后通过对第一次滤波后检测图像进行高通滤波和差分运行处理，获得确定上下左右边界的灰度检测图像，通过该方式处理，使得图像信息的轮廓线增强，起到确定图像信息的上下左右边界；因为在待检测产品上需要检测的待检测点的位置相对固定的，既可以根据确定上下左右边界的灰度检测图像对待检测特征点的位置进行定位，获得待检测特征点位置；然后可以根据待检测特征点位置对所述特征点进行区域定位，获得检测图像的待检测区域。
S14：对所述待检测区域进行像素特征提取，并基于提取到的像素特征构建待检测区域的像素矩阵；
在本发明具体实施过程中，所述对所述待检测区域进行像素特征提取，并基于提取到的像素特征构建待检测区域的像素矩阵，包括：基于所述待检测区域的灰度均值和标准差确定二值化算法，并基于所述二值化算法进行加权阈值计算，获得二值化加权阈值；基于所述二值化加权阈值对所述待检测区域进行二值化处理，并基于二值化处理结果进行像素特征提取；基于提取到的像素特征构建待检测区域的像素矩阵。
具体的，对待检测区域进行像素特征提取一般通过二值化来实现，首选需要根据待检测区域的灰度均值和标准差确定二值化算法，并基于二值化算法进行加权阈值计算得到二值化加权阈值，然后根据二值化加权阈值对待检测区域进行二值化处理，再然后根据二值化处理结果进行像素特征提取；最后根据提取到的像素特征构建待检测区域的像素矩阵。
在根据二值化算法进行阈值计算时，根据待检测区域的待检测特征点位置的所有像素的二值化阈值均赋予全局阈值，然后待检测区域的待检测特征点位置以外的所有像素的二值化阈值均赋予加权阈值，其中，加权阈值为根据全局阈值和局部阈值进行阈值加权处理获得。
S15：基于待检测区域的像素矩阵与预设像素矩阵进行匹配，并基于匹配结果判断所述待检测产品外观是否合格。
在本发明具体实施过程中，所述基于待检测区域的像素矩阵与预设像素矩阵进行匹配，并基于匹配结果判断所述待检测产品外观是否合格，包括：将所述待检测区域的像素矩阵内的矩阵元素与所述预设像素矩阵的矩阵元素一一对应进行匹配，并基于匹配结果判断所述待检测产品外观是否合格。
具体的，在匹配时，是将待检测区域的像素矩阵内的矩阵元素与预设像素矩阵的矩阵元素一一对应进行匹配，然后根据匹配结果判断待检测产品外观是否合格；即预设一个预设匹配概率，在匹配结果中的匹配概率大于或者等于预设匹配概率时，则判断待检测产品外观合格，反之，不合格。
在本发明实施例中，通过将待检测产品放置在工作台上的指定位置，通过工作台上的摄像机设备采集检测图像，然后进行相关的自动检测，可以快速自动的对产品外部进行合格检测，并且检测准确率高；无需人工进行检测，同时可以实现大批量的检查，减少因为人工抽检的方式导致产品存在漏检问题。
实施例二
请参阅图2，图2是本发明实施例中的基于工作台的产品外部合格性检测装置的结构组成示意图。
如图2所示，一种基于工作台的产品外部合格性检测装置，所述装置包括：
第一判断模块21：用于机械手将待检测产品装运并放置在工作台上，在所述工作台检测到其上放置有待检测产品时，判断所述待检测产品是否放置到位；
在本发明具体实施过程中，所述在所述工作台检测到其上放置有待检测产品时之前，还包括：所述工作台基于设置在其上的承重传感器上的承受重量变化确定所述工作台上是否放置有所述待检测产品。
进一步的，所述在所述工作台检测到其上放置有待检测产品时，判断所述待检测产品是否放置到位，包括：在所述工作台检测到其上放置有待检测产品时，所述工作台基于PLC写入待检测产品放置在其上的信息；并基于待检测产品放置在其上的信息启动所述工作台上设置的产品位置监控设备对待检测产品进行产品位置定位；基于所述产品位置定位结果及所述待检测产品在所述工作台上的重心判断所述待检测产品是否放置到位。
进一步的，所述基于所述产品位置定位结果及所述待检测产品在所述工作台上的重心判断所述待检测产品是否放置到位，包括：基于所述产品位置定位结果是否在预设位置且所述待检测产品在所述工作台上的重心是否在预设范围来判断所述待检测产品是否放置到位。
具体的，在对产品进行外部合格检测的时候，是通过机械手将待检测产品装运并放置在工作台上，该工作台上设置有承重传感器，在待检测产品放置在工作台上时，工作台的重量产生了变化，通过设置在工作台上的承重传感器的承重变化，确定该工作台上是否放置有待检测产品，同时，也可以在接收机械手发送的指令来确定工作台上是否放置有待检测产品。
在工作台检测到其上放置有待检测产品时，该工作台通过PLC程序写入待检测产品放置在工作台上的信息，然后根据待检测产品放置在工作台上的信息启动该工作台上设置的产品位置监控设备对待检测产品进行产品位置定位；然后根据该产品的位置定位结果及待检测产品在工作台上的重心判断所述待检测产品是否放置到位。因为承重传感器分别设置在工作台的四个方向上，形成相隔的承重传感器之间的对角设置方式，通过每个承重传感器所承受的重量，计算出该待检测产品在该工作台上的重心。
检测图像采集模块22：用于若放置到位，所述工作台基于预设检测指令控制设置在工作台上的图像采集设备对待检测产品进行检测图像采集，获得检测图像；
在本发明具体实施过程中，所述图像采集设备包括四台平面相机和一台线扫相机；所述四台平面相机分别设置在正对所述待检测产品的前后左右四个面上；所述线扫相机设置在所述待检测产品的正上方。
进一步的，所述工作台基于预设检测指令控制设置在工作台上的图像采集设备对待检测产品进行检测图像采集，获得检测图像，包括：
所述工作台基于预设检测指令先依次开启所述线扫相机和所述平面相机；所述预设检测指令由用户基于PLC编程生成的指令；在所述线扫相机和所述平面相机开启后，控制所述线扫相机和所述平面相机按照预先设置的先后顺序对所述待检测产品进行检测图像采集，并对每个采集到的图像按照其对应的采集相机位置进行标记，形成检测图像。
具体的，该图像采集设备由四台平面相机和一台线扫相机组成，其中，四个平面相机分别设置在正对待检测产品的前后左右四个面上；线扫相机设置在待检测产品的正上方。
在该工作台根据预设检测指令依次开启线扫相机和四个平面相机；在线扫相机和平面相机开启后，控制线扫相机和平面相机按照预先设置的先后顺序对待检测产品进行检测图像采集，并对每个采集到的图像按照其对应的采集相机位置进行标记，形成检测图像；预设检测指令由用户根据PLC编程生成的指令；同时在进行检测图像采集之前，根据当前的环境情况判断是否需要进行光源补充，在需要光源补充时，需要打开设置在工作台上的补光光源，进行检测图像采集时的补光。
区域定位模块23：用于对采集到的所述检测图像进行待检测区域定位处理，获得所述检测图像的待检测区域；
在本发明具体实施过程中，所述对采集到的所述检测图像进行待检测区域定位处理，获得所述检测图像的待检测区域，包括：对所述检测图像进行灰度等级直方图处理，形成灰度检测图像；对所述灰度检测图像进行低通滤波处理，获得第一次滤波后检测图像；对所述第一次滤波后检测图像进行高通滤波和差分运行处理，获得确定上下左右边界的灰度检测图像；基于确定上下左右边界的灰度检测图像对待检测特征点的位置进行定位，获得待检测特征点位置；基于所述待检测特征点位置对所述特征点进行区域定位，获得所述检测图像的待检测区域。
具体的，利用图像增强的方式检测图像进行相关的处理，即首先对该检测图像进行灰度等级直方图处理，形成灰度检测图像；然后对灰度检测图像进行低通滤波处理，获得第一次滤波后检测图像，通过地铁滤波处理可以有效的消除灰度等级直方图处理带来的一些可识别的小点噪声，可以有效的起到降噪作用；最后通过对第一次滤波后检测图像进行高通滤波和差分运行处理，获得确定上下左右边界的灰度检测图像，通过该方式处理，使得图像信息的轮廓线增强，起到确定图像信息的上下左右边界；因为在待检测产品上需要检测的待检测点的位置相对固定的，既可以根据确定上下左右边界的灰度检测图像对待检测特征点的位置进行定位，获得待检测特征点位置；然后可以根据待检测特征点位置对所述特征点进行区域定位，获得检测图像的待检测区域。
像素矩阵构建模块24：用于对所述待检测区域进行像素特征提取，并基于提取到的像素特征构建待检测区域的像素矩阵；
在本发明具体实施过程中，所述对所述待检测区域进行像素特征提取，并基于提取到的像素特征构建待检测区域的像素矩阵，包括：基于所述待检测区域的灰度均值和标准差确定二值化算法，并基于所述二值化算法进行加权阈值计算，获得二值化加权阈值；基于所述二值化加权阈值对所述待检测区域进行二值化处理，并基于二值化处理结果进行像素特征提取；基于提取到的像素特征构建待检测区域的像素矩阵。
具体的，对待检测区域进行像素特征提取一般通过二值化来实现，首选需要根据待检测区域的灰度均值和标准差确定二值化算法，并基于二值化算法进行加权阈值计算得到二值化加权阈值，然后根据二值化加权阈值对待检测区域进行二值化处理，再然后根据二值化处理结果进行像素特征提取；最后根据提取到的像素特征构建待检测区域的像素矩阵。
在根据二值化算法进行阈值计算时，根据待检测区域的待检测特征点位置的所有像素的二值化阈值均赋予全局阈值，然后待检测区域的待检测特征点位置以外的所有像素的二值化阈值均赋予加权阈值，其中，加权阈值为根据全局阈值和局部阈值进行阈值加权处理获得。
匹配及第二判断模块25：用于基于待检测区域的像素矩阵与预设像素矩阵进行匹配，并基于匹配结果判断所述待检测产品外观是否合格。
在本发明具体实施过程中，所述基于待检测区域的像素矩阵与预设像素矩阵进行匹配，并基于匹配结果判断所述待检测产品外观是否合格，包括：将所述待检测区域的像素矩阵内的矩阵元素与所述预设像素矩阵的矩阵元素一一对应进行匹配，并基于匹配结果判断所述待检测产品外观是否合格。
具体的，在匹配时，是将待检测区域的像素矩阵内的矩阵元素与预设像素矩阵的矩阵元素一一对应进行匹配，然后根据匹配结果判断待检测产品外观是否合格；即预设一个预设匹配概率，在匹配结果中的匹配概率大于或者等于预设匹配概率时，则判断待检测产品外观合格，反之，不合格。
在本发明实施例中，通过将待检测产品放置在工作台上的指定位置，通过工作台上的摄像机设备采集检测图像，然后进行相关的自动检测，可以快速自动的对产品外部进行合格检测，并且检测准确率高；无需人工进行检测，同时可以实现大批量的检查，减少因为人工抽检的方式导致产品存在漏检问题。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器（ROM，ReadOnly Memory）、随机存取存储器（RAM，Random AccessMemory）、磁盘或光盘等。
另外，以上对本发明实施例所提供的一种基于工作台的产品外部合格性检测方法及装置进行了详细介绍，本文中应采用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种基于工作台的产品外部合格性检测方法，其特征在于，所述方法包括：
机械手将待检测产品装运并放置在工作台上，在所述工作台检测到其上放置有待检测产品时，判断所述待检测产品是否放置到位；
若放置到位，所述工作台基于预设检测指令控制设置在工作台上的图像采集设备对待检测产品进行检测图像采集，获得检测图像；
对采集到的所述检测图像进行待检测区域定位处理，获得所述检测图像的待检测区域；
对所述待检测区域进行像素特征提取，并基于提取到的像素特征构建待检测区域的像素矩阵；
基于待检测区域的像素矩阵与预设像素矩阵进行匹配，并基于匹配结果判断所述待检测产品外观是否合格。
2.根据权利要求1所述的产品外部合格性检测方法，其特征在于，所述在所述工作台检测到其上放置有待检测产品时之前，还包括：
所述工作台基于设置在其上的承重传感器上的承受重量变化确定所述工作台上是否放置有所述待检测产品。
3.根据权利要求1所述的产品外部合格性检测方法，其特征在于，所述在所述工作台检测到其上放置有待检测产品时，判断所述待检测产品是否放置到位，包括：
在所述工作台检测到其上放置有待检测产品时，所述工作台基于PLC写入待检测产品放置在其上的信息；
并基于待检测产品放置在其上的信息启动所述工作台上设置的产品位置监控设备对待检测产品进行产品位置定位；
基于所述产品位置定位结果及所述待检测产品在所述工作台上的重心判断所述待检测产品是否放置到位。
4.根据权利要求3所述的产品外部合格性检测方法，其特征在于，所述基于所述产品位置定位结果及所述待检测产品在所述工作台上的重心判断所述待检测产品是否放置到位，包括：
基于所述产品位置定位结果是否在预设位置且所述待检测产品在所述工作台上的重心是否在预设范围来判断所述待检测产品是否放置到位。
5.根据权利要求1所述的产品外部合格性检测方法，其特征在于，所述图像采集设备包括四台平面相机和一台线扫相机；
所述四台平面相机分别设置在正对所述待检测产品的前后左右四个面上；所述线扫相机设置在所述待检测产品的正上方。
6.根据权利要求5所述的产品外部合格性检测方法，其特征在于，所述工作台基于预设检测指令控制设置在工作台上的图像采集设备对待检测产品进行检测图像采集，获得检测图像，包括：
所述工作台基于预设检测指令依次开启所述线扫相机和所述平面相机；所述预设检测指令由用户基于PLC编程生成的指令；
在所述线扫相机和所述平面相机开启后，控制所述线扫相机和所述平面相机按照预先设置的先后顺序对所述待检测产品进行检测图像采集，并对每个采集到的图像按照其对应的采集相机位置进行标记，形成检测图像。
7.根据权利要求1所述的产品外部合格性检测方法，其特征在于，所述对采集到的所述检测图像进行待检测区域定位处理，获得所述检测图像的待检测区域，包括：
对所述检测图像进行灰度等级直方图处理，形成灰度检测图像；
对所述灰度检测图像进行低通滤波处理，获得第一次滤波后检测图像；
对所述第一次滤波后检测图像进行高通滤波和差分运行处理，获得确定上下左右边界的灰度检测图像；
基于确定上下左右边界的灰度检测图像对待检测特征点的位置进行定位，获得待检测特征点位置；
基于所述待检测特征点位置对所述特征点进行区域定位，获得所述检测图像的待检测区域。
8.根据权利要求1所述的产品外部合格性检测方法，其特征在于，所述对所述待检测区域进行像素特征提取，并基于提取到的像素特征构建待检测区域的像素矩阵，包括：
基于所述待检测区域的灰度均值和标准差确定二值化算法，并基于所述二值化算法进行加权阈值计算，获得二值化加权阈值；
基于所述二值化加权阈值对所述待检测区域进行二值化处理，并基于二值化处理结果进行像素特征提取；
基于提取到的像素特征构建待检测区域的像素矩阵。
9.根据权利要求1所述的产品外部合格性检测方法，其特征在于，所述基于待检测区域的像素矩阵与预设像素矩阵进行匹配，并基于匹配结果判断所述待检测产品外观是否合格，包括：
将所述待检测区域的像素矩阵内的矩阵元素与所述预设像素矩阵的矩阵元素一一对应进行匹配，并基于匹配结果判断所述待检测产品外观是否合格。
10.一种基于工作台的产品外部合格性检测装置，其特征在于，所述装置包括：
第一判断模块：用于机械手将待检测产品装运并放置在工作台上，在所述工作台检测到其上放置有待检测产品时，判断所述待检测产品是否放置到位；
检测图像采集模块：用于若放置到位，所述工作台基于预设检测指令控制设置在工作台上的图像采集设备对待检测产品进行检测图像采集，获得检测图像；
区域定位模块：用于对采集到的所述检测图像进行待检测区域定位处理，获得所述检测图像的待检测区域；
像素矩阵构建模块：用于对所述待检测区域进行像素特征提取，并基于提取到的像素特征构建待检测区域的像素矩阵；
第二判断模块：用于基于待检测区域的像素矩阵与预设像素矩阵进行匹配，并基于匹配结果判断所述待检测产品外观是否合格。
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