CN112799900A - 基于Modelica的模型故障注入方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于Modelica的模型故障注入方法及系统。该基于Modelica的模型故障注入方法包括故障参数面板实时接收用户选择的故障参数，并发送给共享内存数据发送模块；共享内存数据发送模块接收故障参数，通过共享内存的方式将故障参数的信号发送至共享内存数据接收模块；共享内存数据接收模块接收故障参数的信号，并传递给模型故障接口；模型故障接口，将故障参数的信号注入系统仿真模型中，以实现模型故障注入。本申请解决了在故障参数实时注入仿真模型时造成的数据延迟的技术问题。

Description

基于Modelica的模型故障注入方法及系统

技术领域

本申请涉及Modelica模型仿真领域，具体而言，涉及一种基于Modelica的模型故障注入方法及系统。

背景技术

随着现代工业系统复杂性的不断增加，现代工业系统变越来越复杂，呈现多学科、多专业强耦合的特性。比如航空发动机系统中，各系统之间高度耦合、相互影响，单个部件的故障不仅会引起单个系统的失效而且还会引起多系统的级联故障，导致整个发动机的失效。因此，针对多学科、多专业高度耦合的复杂工业系统，不仅对其正常功能、性能的设计提出了高的要求，而且系统的可靠性、安全性也提出了很高的要求。所以，在系统设计早期对系统进行故障注入与仿真是提高系统可靠性、安全性的有效方法。

现代工业系统产品不仅部件种类多、工作原理复杂，而且各系统之间的耦合关系也越来越高，不再是多个系统的线性叠加，多系统的耦合会体现系统的整体功能，因此，难以通过人工解耦方式对系统整体性进行设计。

Modelica语言是一种面向对象的、基于方程的、非因果的多领域统一建模语言，针对涉及机械、电子、控制、液压、气动、热等多学科、多专业耦合的大规模复杂异构模型的构建具有天然的优势，基于Modelica语言可以在同一个平台中建立不同学科、不同专业的模型，同时Modelica语言具有很好的开放性，能够集成多种异构模型，进行系统级的联合仿真，用于复杂工业系统的建模与仿真分析。

对于工业系统的故障注入方法，目前常用的做法有两种。第一种方式是构建不同的故障仿真模型，在仿真之前通过修改仿真模型的参数实现故障的注入，但该方式只能在仿真之前进行故障参数的注入，而不能在仿真过程中实时注入故障，实现故障工况和正常工况的相互切换仿真；为了解决第一种方式种无法实时注入故障的问题，相关技术中通过第二种方式进行解决，具体的，第二种方式是基于故障仿真模型，提取故障参数，在仿真过程中通过UPD或者TCP/IP的方式，将故障参数注入到仿真模型中。然而，对于大规模复杂异构系统的故障注入，但第二种方式虽然采用UPD或TCP/IP的方式可以实现故障参数的实时注入，但是会存在数据延迟，特别是存在大量故障参数时，这种数据延迟不仅会带来大量的耗时，甚至会引起系统仿真失败。

针对相关技术中无法在故障参数实时注入仿真模型时造成的数据延迟问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种基于Modelica的模型故障注入方法，以解决在故障参数实时注入仿真模型时造成的数据延迟问题。

为了实现上述目的，本申请提供了一种基于Modelica的模型故障注入方法及系统。

第一方面，本申请提供了一种基于Modelica的模型故障注入方法。

根据本申请的基于Modelica的模型故障注入方法包括：

故障参数面板实时接收用户选择的故障参数，并发送给共享内存数据发送模块；

共享内存数据发送模块接收故障参数，通过共享内存的方式将故障参数的信号发送至共享内存数据接收模块；

共享内存数据接收模块接收故障参数的信号，并传递给模型故障接口；

模型故障接口，将故障参数的信号注入系统仿真模型中，以实现模型故障注入。

进一步的，所述系统仿真模型为单一系统的仿真模型，系统有多个子系统，子系统有多个部件，各子系统之间是耦合关系，在所述故障参数面板实时接收用户选择的故障参数之前，所述方法还包括，包括：

根据部件的故障类型，提取故障类型对应的故障参数接口；

将所有故障参数接口通过接口总线的方式合成模型故障接口。

进一步的，在所述故障参数面板实时接收用户选择的故障参数之前，所述方法还包括：

根据故障参数对应变量的数量，将共享内存数据接收模块与故障参数接口进行关联，其中，故障类型对应有多个故障参数。

进一步的，所述根据故障参数对应变量的数量，将共享内存数据接收模块与故障参数接口进行关联，包括：

将故障参数对应变量的数量与每一共享内存数据接收模块中存储空间进行匹配；

根据匹配结果将共享内存数据接收模块与对应的故障参数接口进行关联，其中，共享内存数据接收模块与故障参数接口的关联关系是一对一的关系。

进一步的，在所述故障参数面板实时接收用户选择的故障参数之前，所述方法还包括：

根据故障参数面板文件，自动生成故障类型与故障参数对应的交互式界面，其中，故障参数面板文件至少包括故障类型、与故障类型对应的故障参数；

将该交互式界面作为故障参数面板。

进一步的，将故障参数的信号通过模型故障接口注入系统仿真模型之后，所述方法还包括：

将所述系统仿真模型通过仿真求解模块进行仿真求解；

将所述仿真求解的结果通过仿真后处理模块进行展示，以对仿真结果进行分析处理。

第二方面，本申请提供了一种基于Modelica的模型故障注入系统。

根据本申请的基于Modelica的模型故障注入系统包括：

系统仿真模型、故障参数面板、共享内存数据发送模块、共享内存数据接收模块、模型故障接口；

故障参数面板，与共享内存数据发送模块连接，用于使用户通过故障参数面板选择故障参数；

共享内存数据发送模块，与共享内存数据接收模块连接，用于获取故障参数面板选择的故障参数，通过共享内存的方式将故障参数的信号发送至共享内存数据接收模块；

共享内存数据接收模块，通过图形化的连线与共享内存数据发送模块连接，用于接收故障参数的信号，并将故障参数的信号发送至模型故障接口；

模型故障接口，将故障参数的信号注入系统仿真模型中，以实现模型故障注入。

进一步的，所述系统还包括：仿真求解模块、仿真后处理模块；

仿真求解模块，用于对系统仿真模型进行编译、分析、求解，实现系统模型正常工况和故障注入的仿真求解；

仿真后处理模块，用于根据仿真求解模块的仿真求解结果展示，以及对仿真结果进行分析处理。

第三方面，本申请提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的基于Modelica的模型故障注入方法的步骤。

第四方面，本申请提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面提供的基于Modelica的模型故障注入方法的步骤。

在本申请实施例中，通过故障参数面板实时接收用户选择的故障参数，并将该故障参数发送给共享内存数据发送模块，达到了实时注入故障参数至系统仿真模型中的目的，从而实现了故障参数实时注入系统仿真模型的技术效果。同时，通过共享内存数据发送模块将故障参数的信号发送至共享内存数据接收模块，模型故障接口将接收到的故障参数的信号注入系统仿真模型中，达到了通过共享内存的方式传输故障参数，可以实现在两个正在运行的进程之间共享和传递数据的技术效果。进而解决了采用UPD或TCP/IP的方式实时注入故障参数至仿真模型时造成的数据延迟的技术问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请实施例的基于Modelica的模型故障注入方法的流程示意图；

图2是本申请实施例的故障参数面板；

图3是本申请实施例的发动机的系统仿真模型；

图4是本申请实施例的基于Modelica的模型故障注入系统的结构框图；

图5是本申请实施例的电子设备框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

在本申请实施例中的系统仿真模型为单一系统的仿真模型，系统、子系统、部件、故障类型、故障参数的关系为：系统有多个子系统，每个子系统中有多个部件，每个部件有多个故障类型，每个故障类型有多个故障参数，各子系统之间是耦合关系。

根据本申请实施例，提供了一种基于Modelica的模型故障注入方法，如图1所示，该方法包括如下的步骤S1至步骤S4：

S1：故障参数面板实时接收用户选择的故障参数，并发送给共享内存数据发送模块。

在执行步骤S1至S4之前，需要预先生成故障参数面板，具体为：根据故障参数面板文件，自动生成故障类型与故障参数对应的交互式界面，其中，故障参数面板文件至少包括故障类型、与故障类型对应的故障参数；将该交互式界面作为故障参数面板。

根据子系统中不同部件的故障类型，在故障参数面板文件中添加该部件所有的故障类型，以及每个故障类型对应的故障参数，以便用户选择需要注入到系统仿真模型中的故障参数。示例的，图2为本发明实施例提供的故障参数面板，用户可以在如图2的故障参数面板上选择需要注入的故障参数，用户可以在故障参数面板中首先确定故障部件对应的故障页面，再确认具体的故障分类(即故障类型)，最后选择对应的故障参数。需要说明的是，选择的故障参数可以是一个故障分类对应的故障参数，也可以是多个故障分类对应的故障参数，在此不进行限制。另外需要说明的是，该故障参数面板是一种可编辑的交互式界面，用户可以实时在故障参数面板中编辑增加故障类型和故障参数，还可以实时将故障参数注入系统仿真模型中。

故障参数面板用于在仿真过程中通过操作故障参数面板，用户可以在故障参数面板中选择需要注入的故障参数，故障参数面板用于实时接收用户选择的故障参数，以便共享内存数据发送模块读取故障参数。

S2：共享内存数据发送模块接收故障参数，通过共享内存的方式将故障参数的信号发送至共享内存数据接收模块。

共享内存数据发送模块用于读取故障参数面板产生的故障参数的信号，通过共享内存的方式将故障参数信号发送给共享内存数据接收模块，实现故障参数信号的发送。共享内存的方式是指在运行时允许两个不相关的进程访问同一个逻辑内存，共享内存是两个正在运行的进程之间共享和传递数据的一种非常有效的方式。在本申请的实施例中两个不相关的进程是指实时注入故障参数的进程和运行系统仿真模型的进程，以便后续在对系统仿真模型进行仿真时实时注入故障参数，以达到对实时注入的故障参数进行系统仿真的目的。

S3：共享内存数据接收模块接收故障参数的信号，并传递给模型故障接口。

在执行步骤S1至S4之前，需要将模型故障接口和共享内存数据接收模块进行关联，具体为：“根据故障参数对应变量的数量，将共享内存数据接收模块与故障参数接口进行关联”，其中，故障类型对应有多个故障参数。

每个子系统中每个部件的每种故障类型对应一个故障参数接口，故障参数接口用于接收对应的故障类型的故障参数，具体的，“根据故障参数对应变量的数量，将共享内存数据接收模块与故障参数接口进行关联”包括：将故障参数对应变量的数量与每一共享内存数据接收模块中存储空间进行匹配；根据匹配结果将共享内存数据接收模块与对应的故障参数接口进行关联，其中，共享内存数据接收模块与故障参数接口的关联关系是一对一的关系。

可选的，判断故障参数对应变量的数量中数量最多的故障参数，匹配给共享内存数据接收模块中存储空间最大的共享内存数据接收模块，进一步将故障参数对应变量的数量中数量第二多的故障参数，匹配给共享内存数据接收模块中当前存储空间最大的共享内存数据接收模块，以此循环，得到故障参数和共享内存数据接收模块的匹配结果，根据匹配结果将共享内存数据接收模块与对应的故障参数接口进行关联。进一步的，上述关联关系是通过共享内存数据接收模块的模块标识和故障参数接口的标识进行保存的。需要说明的是，上述故障参数指的是故障类型中的所有故障参数，故障参数对应变量的数量为故障类型中的所有故障参数的变量的数量。

示例的，第一故障类型的故障参数接口的标识为A，A(第一故障类型)的第一故障参数变量为20，A的第二故障参数变量为40；第二故障类型的故障参数接口的标识为B，B(第二故障类型)的第一故障参数变量为100，B的第二故障参数变量为10，则，A的故障参数变量为60(20+40)、B的故障参数变量为110(100+10)第一共享内存数据接收模块的存储空间为60、模块标识为X，第二共享内存数据接收模块的存储空间为120、模块标识为Y，第三共享内存数据接收模块的存储空间为10、模块标识为Z。将故障参数对应变量的数量中数量最多的B的故障参数变量，匹配给共享内存数据接收模块中存储空间最大的第二共享内存数据接收模块；将故障参数对应变量的数量中数量第二多的A的故障参数变量，匹配给当前存储空间最大的第一共享内存数据接收模块。则，B的故障参数变量对应第二共享内存数据接收模块存储空间，A的故障参数变量对应第一共享内存数据接收模块存储空间，即第一故障类型对应标识为X、第二故障类型对应标识为Y的共享内存数据接收模块。将A对应X、B对应Y进行保存。

共享内存数据接收模块用于接收共享内存数据发送模块的故障参数信号，将故障参数信号传递给模型故障接口中对应的故障参数接口。

S4：模型故障接口，将故障参数的信号注入系统仿真模型中，以实现模型故障注入。

在执行步骤S1至S4之前，需要先设置模型故障接口，具体为：根据部件的故障类型，提取故障类型对应的故障参数接口；将所有故障参数接口通过接口总线的方式合成模型故障接口。

系统仿真模型为一个系统的仿真模型，该系统有多个子系统(例如，发动机系统的子系统是燃料供给系统、润滑系统、冷却系统、点火系统和起动系统)，每个子系统中有多个部件，每个部件有多个故障类型，每个类型都有一个故障接口(即上述的故障参数接口)，需要说明的是不同部件的相同故障类型的故障参数接口是不同的，每个部件的每个故障类型对应一个故障参数接口，将该系统中所有的故障参数通过接口总线的方式合成一个唯一的接口，即模型故障接口。也就是说，该模型故障接口中包含了该系统中所有的故障参数接口。

另外需要说明的是，系统仿真模型也是需要在执行步骤S1至S4之前预先建立的。系统仿真模型为根据不同系统的系统结构(系统中子系统间耦合关系、子系统中部件间关系对应的结构)、系统结构对应的工作原理、故障类型、故障原理建立的，示例的，图3为本发明实施例提供的发动机的系统仿真模型，包括：getReal通过读取faultReceiver_sharedM(即上述步骤中的共享内存数据接收模块)中的故障参数，并将故障参数转化为R型数据(即Real型数据)，且故障参数的长度为9、精度为double型，将转换后的故障参数注入发动机的系统仿真模型中，以实现故障注入。

模型故障接口用于将故障参数的信号传递给系统仿真模型中故障模型对应的方程、算法，从而实现模型故障注入。需要说明的是，模型故障接口指系统仿真模型的故障接口，该模型故障接口在系统仿真模型中。

进一步的，将故障参数注入系统仿真模型中具体是将故障参数注入系统的正常模型中；之后会生成系统故障仿真模型，系统故障仿真模型中产生的故障参数会保存在故障参数面板文件中。

在将故障参数的信号通过模型故障接口注入系统仿真模型之后，方法还包括：

将系统仿真模型通过仿真求解模块进行仿真求解；

将仿真求解的结果通过仿真后处理模块进行展示，以对仿真结果进行分析处理。

在将故障参数注入系统仿真模型后，可以通过仿真求解模块对该系统仿真模型进行仿真求解，并将仿真求解的结果通过仿真后处理模块进行展示，以便用户根据该仿真结果进行分析处理。具体的，仿真求解模块还包括：编译器、分析器、求解器，用于对系统仿真模型进行编译、分析和求解运算。

仿真求解模块、仿真后处理模块均为MWorks.Sysplorer软件中的功能模块，具体的，仿真求解模块为MWorks.Sysplorer软件中的MWorks.Sysplorer仿真求解模块，包括：MWorks.Sysplorer编译器、MWorks.Sysplorer分析器、MWorks.Sysplorer求解器，用于对Modelica模型进行编译、分析和求解运算。仿真后处理模块为MWorks.Sysplorer软件中的仿真后处理模块，用于对故障参数变量的曲线进行查看、对比与数据保存，仿真后处理模块为MWorks.Sysplorer软件中的MWorks.Sysplorer仿真后处理模块，用于查看系统模型仿真结果。

需要说明的是，在本申请的实施例中，上述基于Modelica的模型故障注入方法用于在MWorks.Sysplorer的软件上运行使用。

从以上的描述中，可以看出，本申请实现了如下技术效果：

在本申请实施例中，通过故障参数面板实时接收用户选择的故障参数，并将该故障参数发送给共享内存数据发送模块，达到了实时注入故障参数至系统仿真模型中的目的，从而实现了故障参数实时注入系统仿真模型的技术效果。同时，通过共享内存数据发送模块将故障参数的信号发送至共享内存数据接收模块，模型故障接口将接收到的故障参数的信号注入系统仿真模型中，达到了通过共享内存的方式传输故障参数，可以实现在两个正在运行的进程之间共享和传递数据的技术效果。进而解决了采用UPD或TCP/IP的方式实时注入故障参数至仿真模型时造成的数据延迟的技术问题。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

根据本申请实施例，还提供了一种用于实施上述基于Modelica的模型故障注入方法的系统40，如图4所示，该系统40包括：

系统仿真模型401、故障参数面板402、共享内存数据发送模块403、共享内存数据接收模块404、模型故障接口405；

故障参数面板402，与共享内存数据发送模块403连接，用于使用户通过故障参数面板402选择故障参数；

共享内存数据发送模块403，与共享内存数据接收模块404连接，用于获取故障参数面板402选择的故障参数，通过共享内存的方式将故障参数的信号发送至共享内存数据接收模块404；

共享内存数据接收模块404，通过图形化的连线与共享内存数据发送模块403连接，用于接收故障参数的信号，并将故障参数的信号发送至模型故障接口404；

模型故障接口404，将故障参数的信号注入系统仿真模型401中，以实现模型故障注入。

进一步的，该系统还包括：仿真求解模块、仿真后处理模块；

仿真求解模块，与模型故障接口404连接，用于接收模型故障接口404发送的注入故障参数后的系统仿真模型401，并根据注入后的系统仿真模型401进行仿真求解；

仿真后处理模块，与仿真求解模块连接，用于根据仿真求解模块的仿真求解结果，展示系统仿真模型401的仿真结果，以对仿真结果进行处理分析。

具体的，本实施例中各模块的实现可以参考方法实施例中的相关实现，不再赘述。

从以上的描述中，可以看出，本申请实现了如下技术效果：

在本申请实施例中，通过故障参数面板实时接收用户选择的故障参数，并将该故障参数发送给共享内存数据发送模块，达到了实时注入故障参数至系统仿真模型中的目的，从而实现了故障参数实时注入系统仿真模型的技术效果。同时，通过共享内存数据发送模块将故障参数的信号发送至共享内存数据接收模块，模型故障接口将接收到的故障参数的信号注入系统仿真模型中，达到了通过共享内存的方式传输故障参数，可以实现在两个正在运行的进程之间共享和传递数据的技术效果。进而解决了采用UPD或TCP/IP的方式实时注入故障参数至仿真模型时造成的数据延迟的技术问题。

本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现基于Modelica的模型故障注入方法的步骤。例如包括：故障参数面板实时接收用户选择的故障参数，并发送给共享内存数据发送模块；共享内存数据发送模块接收故障参数，通过共享内存的方式将故障参数的信号发送至共享内存数据接收模块；共享内存数据接收模块接收故障参数的信号，并传递给模型故障接口；模型故障接口，将故障参数的信号注入系统仿真模型中，以实现模型故障注入。

图5为本发明实施例提供的电子设备框图，如图5所示，该设备包括：处理器501、存储器502和总线503；

其中，处理器501及存储器502分别通过总线503完成相互间的通信；处理器501用于调用存储器502中的程序指令，以执行上述实施例所提供的基于Modelica的模型故障注入方法，例如包括：故障参数面板实时接收用户选择的故障参数，并发送给共享内存数据发送模块；共享内存数据发送模块接收故障参数，通过共享内存的方式将故障参数的信号发送至共享内存数据接收模块；共享内存数据接收模块接收故障参数的信号，并传递给模型故障接口；模型故障接口，将故障参数的信号注入系统仿真模型中，以实现模型故障注入。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于Modelica的模型故障注入方法，其特征在于，包括：

故障参数面板实时接收用户选择的故障参数，并发送给共享内存数据发送模块；

共享内存数据发送模块接收故障参数，通过共享内存的方式将故障参数的信号发送至共享内存数据接收模块；

共享内存数据接收模块接收故障参数的信号，并传递给模型故障接口；

模型故障接口，将故障参数的信号注入系统仿真模型中，以实现模型故障注入。

2.根据权利要求1所述的基于Modelica的模型故障注入方法，其特征在于，所述系统仿真模型为单一系统的仿真模型，系统有多个子系统，子系统有多个部件，各子系统之间是耦合关系，在所述故障参数面板实时接收用户选择的故障参数之前，所述方法还包括：

根据部件的故障类型，提取故障类型对应的故障参数接口；

将所有故障参数接口通过接口总线的方式合成模型故障接口。

3.根据权利要求2所述的基于Modelica的模型故障注入方法，其特征在于，在所述故障参数面板实时接收用户选择的故障参数之前，所述方法还包括：

根据故障参数对应变量的数量，将共享内存数据接收模块与故障参数接口进行关联，其中，故障类型对应有多个故障参数。

4.根据权利要求3所述的基于Modelica的模型故障注入方法，其特征在于，所述根据故障参数对应变量的数量，将共享内存数据接收模块与故障参数接口进行关联，包括：

将故障参数对应变量的数量与每一共享内存数据接收模块中存储空间进行匹配；

根据匹配结果将共享内存数据接收模块与对应的故障参数接口进行关联，其中，共享内存数据接收模块与故障参数接口的关联关系是一对一的关系。

5.根据权利要求1所述的基于Modelica的模型故障注入方法，其特征在于，在所述故障参数面板实时接收用户选择的故障参数之前，所述方法还包括：

根据故障参数面板文件，自动生成故障类型与故障参数对应的交互式界面，其中，故障参数面板文件至少包括故障类型、与故障类型对应的故障参数；

将该交互式界面作为故障参数面板。

6.根据权利要求1所述的基于Modelica的模型故障注入方法，其特征在于，在所述将故障参数的信号通过模型故障接口注入系统仿真模型之后，所述方法还包括：

将所述系统仿真模型通过仿真求解模块进行仿真求解；

将所述仿真求解的结果通过仿真后处理模块进行展示，以对仿真结果进行分析处理。

7.一种基于Modelica的模型故障注入系统，其特征在于，包括：系统仿真模型、故障参数面板、共享内存数据发送模块、共享内存数据接收模块、模型故障接口；

故障参数面板，与共享内存数据发送模块连接，用于使用户通过故障参数面板选择故障参数；

共享内存数据发送模块，与共享内存数据接收模块连接，用于获取故障参数面板选择的故障参数，通过共享内存的方式将故障参数的信号发送至共享内存数据接收模块；

共享内存数据接收模块，通过图形化的连线与共享内存数据发送模块连接，用于接收故障参数的信号，并将故障参数的信号发送至模型故障接口；

模型故障接口，将故障参数的信号注入系统仿真模型中，以实现模型故障注入。

8.根据权利要求7所述的基于Modelica的模型故障注入系统，其特征在于，所述系统还包括：仿真求解模块、仿真后处理模块；

仿真求解模块，用于对系统仿真模型进行编译、分析、求解，实现系统模型正常工况和故障注入的仿真求解；

仿真后处理模块，用于根据仿真求解模块的仿真求解结果展示，以及对仿真结果进行分析处理。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6中任一项所述的基于Modelica的模型故障注入方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行权利要求1-6中任一项所述的基于Modelica的模型故障注入方法。

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