CN112799148B - 基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法及系统 - Google Patents

基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法及系统 Download PDF

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CN112799148B CN202110338773.0A CN202110338773A CN112799148B CN 112799148 B CN112799148 B CN 112799148B CN 202110338773 A CN202110338773 A CN 202110338773A CN 112799148 B CN112799148 B CN 112799148B
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Abstract

本发明实施例提供了一种基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法及系统。所述方法包括：获取探测器的任务线，确定探测器所在的阵位线；根据任务线和阵位线，确定探测器同时升空架数的约束条件。本发明实施例提供的基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法及系统，通过对探测器的任务线和阵位线进行确定，并根据确定好的任务线和阵位线得到探测器升空架数的约束条件，可以对多探测器在不同航线空域执行空中信息探测任务进行量化配置，为探测器日常训练、演习演练和实际作业提供空域配置的理论依据。

Description

基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法及系统
技术领域
本发明属于空域配置技术领域，尤其涉及一种基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法及系统。
背景技术
针对重点目标进行空中防御时，多探测器协同探测可以提供充足的对空抗击作战组织时长和引导快速飞行器对对方飞行器实施空中拦截，而探测器属于较为稀缺的重要力量，当前在遂行探测作业任务过程中，无法对空域配置进行合理筹划，升空的探测器架数也不能做到精确配置，一定程度上造成了探测器资源的浪费。因此，开发一种基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法及系统，可以有效填补上述相关技术中的技术空白，就成为业界亟待解决的技术问题。
发明内容
针对现有技术存在的上述问题，本发明实施例提供了一种基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法及系统。
第一方面，本发明的实施例提供了一种基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法，包括：获取探测器的任务线，确定探测器所在的阵位线；根据任务线和阵位线，确定探测器同时升空架数的约束条件。
在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法，所述探测器的任务线为中层预警线，相应地，所述中层预警线，包括：
Figure 200726DEST_PATH_IMAGE001
其中，Dzz为中层预警线与重点目标之间的距离；V为快速飞行器巡逻速度；
Figure 960609DEST_PATH_IMAGE002
是快速飞行器平均续航时长；
Figure 5925DEST_PATH_IMAGE003
是快速飞行器准备时长；
Figure 869976DEST_PATH_IMAGE004
是指挥机构要求的快速飞行器巡逻飞行时长；VT为对方飞行器巡逻速度；
Figure 12245DEST_PATH_IMAGE005
为目标从探测到跟踪所需时长，
Figure 303549DEST_PATH_IMAGE006
为上级命令己方快速飞行器进行空中拦截所需时长；
Figure 836161DEST_PATH_IMAGE007
是拦截飞行器拦截线和一次拦截近界之间的距离。
在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法，所述确定探测器所在的阵位线，包括：
Figure 113690DEST_PATH_IMAGE008
其中，
Figure 251410DEST_PATH_IMAGE009
为探测器实际阵位线；
Figure 510353DEST_PATH_IMAGE010
为目标到一次拦截近界距离；
Figure 592579DEST_PATH_IMAGE011
为探测器阵位线；
Figure 798432DEST_PATH_IMAGE012
为智能飞行器拦截线距离；
Figure 587397DEST_PATH_IMAGE013
为对方飞行器最远攻击距离。
在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法，所述根据任务线和阵位线，确定探测器同时升空架数的约束条件，包括：确定并立航线中探测器同时升空架数的第一约束条件，相应地，所述第一约束条件包括：
Figure 859984DEST_PATH_IMAGE014
Figure 304872DEST_PATH_IMAGE015
其中，N为探测器同时升空架数；
Figure 845574DEST_PATH_IMAGE016
为第i-1架探测器单独覆盖任务线对应原点的角度；
Figure 816941DEST_PATH_IMAGE017
为任务扇面角；
Figure 620949DEST_PATH_IMAGE018
为实时探测边界交点
Figure 694079DEST_PATH_IMAGE019
的横坐标；
Figure 38472DEST_PATH_IMAGE020
为实时探测边界交点
Figure 5291DEST_PATH_IMAGE019
的纵坐标；
Figure 104834DEST_PATH_IMAGE021
为原点到阵位线的距离。
在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法，所述根据任务线和阵位线，确定探测器同时升空架数的约束条件，包括：确定串接航线中探测器同时升空架数的第二约束条件，相应地，所述第二约束条件包括：
Figure 321052DEST_PATH_IMAGE022
其中，
Figure 672399DEST_PATH_IMAGE023
为探测器遂行任务线半径；
Figure 861767DEST_PATH_IMAGE024
为N架探测器协同探测区外边界；
Figure 7577DEST_PATH_IMAGE025
为N-1架探测器协同探测区外边界。
第二方面，本发明的实施例提供了一种目标探测作业中多探测器空域配置装置，包括：任务线及阵位线模块，用于获取探测器的任务线，确定探测器所在的阵位线；约束条件模块，用于根据任务线和阵位线，确定探测器同时升空架数的约束条件。
第三方面，本发明的实施例提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与处理器通信连接的至少一个存储器，其中：
存储器存储有可被处理器执行的程序指令，处理器调用程序指令能够执行第一方面的各种实现方式中任一种实现方式所提供的基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法。
第四方面，本发明的实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令使计算机执行第一方面的各种实现方式中任一种实现方式所提供的基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法。
本发明实施例提供的基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法及系统，通过对探测器的任务线和阵位线进行确定，并根据确定好的任务线和阵位线得到探测器升空架数的约束条件，可以对多探测器在不同航线空域执行空中信息探测任务进行量化配置，为探测器日常训练、演习演练和实际作业提供空域配置的理论依据。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法流程图；
图2为本发明实施例提供的目标探测作业中多探测器空域配置装置结构示意图；
图3为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图；
图4为本发明实施例提供的威胁角探测区域示意图；
图5为本发明实施例提供的多探测器拱形任务线协同覆盖示意图；
图6为本发明实施例提供的单架探测器覆盖区域示意图；
图7为本发明实施例提供的多探测器协同探测区域示意图；
图8为本发明实施例提供的对方飞行器飞行速度与探测器实际阵位线关系曲线示意图；
图9为本发明实施例提供的另一对方飞行器飞行速度与探测器实际阵位线关系曲线示意图；
图10为本发明实施例提供的正常模式下威胁角与探测器升空架数关系曲线示意图；
图11为本发明实施例提供的增程模式下威胁角与探测器升空架数关系曲线示意图；
图12为本发明实施例提供的探测器升空架数与探测器实时探测距离关系曲线示意图；
图13为本发明实施例提供的另一探测器升空架数与探测器实时探测距离关系曲线示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。另外，本发明提供的各个实施例或单个实施例中的技术特征可以相互任意结合，以形成可行的技术方案，这种结合不受步骤先后次序和/或结构组成模式的约束，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时，应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明实施例提供了一种基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法，参见图1，该方法包括：获取探测器的任务线，确定探测器所在的阵位线；根据任务线和阵位线，确定探测器同时升空架数的约束条件。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法，所述探测器的任务线为中层预警线，相应地，所述中层预警线，包括：
Figure 711091DEST_PATH_IMAGE026
（1）
其中，Dzz为中层预警线与重点目标之间的距离；V为快速飞行器巡逻速度；
Figure 725183DEST_PATH_IMAGE027
是快速飞行器平均续航时长；
Figure 401015DEST_PATH_IMAGE028
是快速飞行器准备时长；
Figure 780044DEST_PATH_IMAGE004
是指挥机构要求的快速飞行器巡逻飞行时长；
Figure 49482DEST_PATH_IMAGE029
为对方飞行器巡逻速度；
Figure 477053DEST_PATH_IMAGE005
为目标从探测到跟踪所需时长，
Figure 132025DEST_PATH_IMAGE006
为上级命令己方快速飞行器进行空中拦截所需时长；
Figure 681955DEST_PATH_IMAGE030
是拦截飞行器拦截线和一次拦截近界之间的距离。
具体地，由于中层预警区的空情保障任务主要由探测器进行保障，因此确定探测器阵位，就要首先估算中层预警线与重点目标之间的距离Dzz，由图4可知，其估算公式为：
Figure 563323DEST_PATH_IMAGE031
(2)
式（2）中，
Figure 168486DEST_PATH_IMAGE032
是目标到一次拦截近界距离；
Figure 615648DEST_PATH_IMAGE033
是拦截飞行器拦截线和一次拦截近界之间的距离；
Figure 274162DEST_PATH_IMAGE034
是中层预警线和巡航机拦截线的距离。为了提供尽可能多的预警时长，
Figure 501881DEST_PATH_IMAGE035
取最大前置距离：
Figure 536833DEST_PATH_IMAGE036
(3)
在对方飞行器进入内层预警线前，上级指挥机构要求快速飞行器必须进行一次以上的空中拦截，因此
Figure 104081DEST_PATH_IMAGE038
必须满足如式（4）所示的约束条件。
Figure 543284DEST_PATH_IMAGE039
(4)
式中，
Figure 399244DEST_PATH_IMAGE040
是内层预警线距离，
Figure 34625DEST_PATH_IMAGE041
是智能飞行器拦截线距离，
Figure 518696DEST_PATH_IMAGE042
是交叉区覆盖距离，
Figure 519013DEST_PATH_IMAGE043
是智能飞行器防御线半径，
Figure 393428DEST_PATH_IMAGE044
是智能飞行器最大射程，
Figure 409663DEST_PATH_IMAGE045
是对方飞行器最大攻击距离，
Figure 623607DEST_PATH_IMAGE046
是探测器与己方远程警戒雷达目标探测交接时长，
Figure 185038DEST_PATH_IMAGE047
是远程警戒雷达与目标指示雷达目标探测交接时长，
Figure 546749DEST_PATH_IMAGE048
是目标指示雷达与制导雷达之间的交接时长，
Figure 461616DEST_PATH_IMAGE049
是制导雷达捕获、跟踪目标所需时长，
Figure 671011DEST_PATH_IMAGE050
是面对空智能飞行器发射准备时长，
Figure 75448DEST_PATH_IMAGE051
是智能飞行器空中飞行时长，
Figure 127718DEST_PATH_IMAGE052
，
Figure 705329DEST_PATH_IMAGE053
是智能飞行器平均飞行速度，
Figure 159445DEST_PATH_IMAGE054
是误入交叉区的快速飞行器撤出时长；
Figure 734782DEST_PATH_IMAGE055
是对方飞行器的飞行高度层。
为有效引导己方快速飞行器对对方飞行器进行拦截，要求己方探测器必须具有一定的提前预警距离
Figure 648249DEST_PATH_IMAGE056
（即中层预警线和巡航机拦截线的距离），即：
Figure 904918DEST_PATH_IMAGE057
(5)
将公式（3）、（5）代入公式（2）可得到公式（1）。需要说明的是，图4中的
Figure 10278DEST_PATH_IMAGE058
是威胁轴与中层预警线的交点，
Figure 84413DEST_PATH_IMAGE059
和
Figure 580116DEST_PATH_IMAGE060
分别是威胁角对应中层预警线弧上的两端端点，F是威胁轴与一次拦截近界的交点，G是在一次拦截近界至少完成1次空中拦截的拦截点，E是探测器巡逻航线中心点，
Figure 781422DEST_PATH_IMAGE061
、
Figure 741287DEST_PATH_IMAGE062
、
Figure 596111DEST_PATH_IMAGE063
、
Figure 234903DEST_PATH_IMAGE064
、分别为探测器巡逻航线转弯关键点，
Figure 895691DEST_PATH_IMAGE065
是探测器巡逻航线直飞距离。图4中标明了威胁轴，中层防控预警线，拦截飞行器拦截线，一次拦截近界，内层预警线，智能飞行器拦截线，地/舰对空拦截设备阵位线及威胁角
Figure 913326DEST_PATH_IMAGE066
，对方飞行器飞行方向朝向目标。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法，所述确定探测器所在的阵位线，包括：
Figure 584391DEST_PATH_IMAGE067
（6）
其中，
Figure 117003DEST_PATH_IMAGE068
为探测器实际阵位线；
Figure 784745DEST_PATH_IMAGE035
为目标到一次拦截近界距离；
Figure 515940DEST_PATH_IMAGE069
为探测器阵位线；
Figure 243725DEST_PATH_IMAGE070
为智能飞行器拦截线距离；
Figure 263634DEST_PATH_IMAGE071
为对方飞行器最远攻击距离。
具体地，探测器在阵位选择时应遵循的基本原则是在确保自身在安全的环境下并且能够充分发挥探测器的探测性能。因此，探测器必须处于对方飞行器最大射程区域之外。假设对方飞行器最远攻击距离为
Figure 79274DEST_PATH_IMAGE071
，探测器接到命令撤回到
Figure 71501DEST_PATH_IMAGE072
所需间隔距离为
Figure 94820DEST_PATH_IMAGE073
，则探测器阵位
Figure 336446DEST_PATH_IMAGE069
可由下式确定：
Figure 80411DEST_PATH_IMAGE074
(7)
所需间隔距离
Figure 566625DEST_PATH_IMAGE075
应以可能遇到的最极端情况进行考虑，即当探测器直飞航线与威胁轴处于重合时，对方飞行器通过一次拦截近界，
Figure 167370DEST_PATH_IMAGE073
可用估算公式表示为：
Figure 99554DEST_PATH_IMAGE076
(8)
式（8）中，
Figure 771844DEST_PATH_IMAGE077
为探测器直飞速度，
Figure 738663DEST_PATH_IMAGE078
为探测器转弯速度，
Figure 510310DEST_PATH_IMAGE079
为转弯直径，其具体计算公式为：
Figure 805156DEST_PATH_IMAGE080
(9)
式（9）中，
Figure 156503DEST_PATH_IMAGE081
是探测器最大转弯角度，g是重力加速度。
将公式（8）和（9）代入公式（7）可得：
Figure 774566DEST_PATH_IMAGE082
(10)
探测器实际阵位
Figure 45011DEST_PATH_IMAGE068
最终可表示为公式（6）。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法，所述根据任务线和阵位线，确定探测器同时升空架数的约束条件，包括：确定并立航线中探测器同时升空架数的第一约束条件，相应地，所述第一约束条件包括：
Figure 951787DEST_PATH_IMAGE083
（11）
Figure 637983DEST_PATH_IMAGE084
（12）
其中，N为探测器同时升空架数；
Figure 953296DEST_PATH_IMAGE085
为第i-1架探测器单独覆盖任务线对应原点的角度；
Figure 4428DEST_PATH_IMAGE086
为任务扇面角；
Figure 523134DEST_PATH_IMAGE087
为实时探测边界交点
Figure 13021DEST_PATH_IMAGE088
的横坐标；
Figure 808939DEST_PATH_IMAGE089
为实时探测边界交点
Figure 171919DEST_PATH_IMAGE090
的纵坐标；
Figure 53287DEST_PATH_IMAGE091
为原点到阵位线的距离。
具体地，探测器在采用双平行线形或横8形巡逻航线样式时，实时探测覆盖范围相同。因此以双平行线形为基准，构建数学模型，所建模型可应用于横8形巡逻航线样式。如图5所示，令多探测器协同遂行探测任务，第i架探测器巡逻直飞航线四个端点分别为
Figure 81286DEST_PATH_IMAGE092
、
Figure 590764DEST_PATH_IMAGE093
、
Figure 514858DEST_PATH_IMAGE094
和
Figure 257424DEST_PATH_IMAGE095
，且直飞航线长度
Figure 89114DEST_PATH_IMAGE096
、转弯直径
Figure 328465DEST_PATH_IMAGE097
。当多探测器采用并立航线对任务扇面角
Figure 220198DEST_PATH_IMAGE098
遂行协同预警探测任务时，均以
Figure 200792DEST_PATH_IMAGE099
为坐标系原点，且Y轴垂直于探测器巡逻直飞航线，而构建
Figure 508277DEST_PATH_IMAGE100
直角坐标系。多探测器协同空域配置态势如图5所示，
Figure 8659DEST_PATH_IMAGE101
是以
Figure 71293DEST_PATH_IMAGE102
为圆心、以
Figure 148971DEST_PATH_IMAGE103
为半径的实时探测边界和任务线的交点，
Figure 650359DEST_PATH_IMAGE104
是分别以
Figure 926620DEST_PATH_IMAGE105
、
Figure 363417DEST_PATH_IMAGE106
为圆心、以
Figure 132370DEST_PATH_IMAGE107
、
Figure 781657DEST_PATH_IMAGE108
为半径的实时探测边界交点，且与任务线重合，则
Figure 178004DEST_PATH_IMAGE109
，
Figure 644757DEST_PATH_IMAGE110
，显然
Figure 697027DEST_PATH_IMAGE111
，联立方程组：
Figure 212322DEST_PATH_IMAGE112
(13)
式（13）中
Figure 541803DEST_PATH_IMAGE113
为前一架探测器直飞航线长度的一半，
Figure 54824DEST_PATH_IMAGE114
为前一架探测器转弯半径，可求得
Figure 719024DEST_PATH_IMAGE115
点坐标
Figure 38009DEST_PATH_IMAGE116
，则第i-1架探测器单独覆盖任务线对应O点角度
Figure 81052DEST_PATH_IMAGE117
和第i-1与i架探测器之间空域配置角为
Figure 404455DEST_PATH_IMAGE118
为：
Figure 962475DEST_PATH_IMAGE119
(14)
式（14）中
Figure 22835DEST_PATH_IMAGE120
为第i架探测器单独覆盖任务线对应O点角度。因此，当任务扇面角为
Figure 310597DEST_PATH_IMAGE121
时，所需探测器同时升空架数N的约束条件如式（11）所示。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法，所述根据任务线和阵位线，确定探测器同时升空架数的约束条件，包括：确定串接航线中探测器同时升空架数的第二约束条件，相应地，所述第二约束条件包括：
Figure 227737DEST_PATH_IMAGE122
（15）
其中，
Figure 741895DEST_PATH_IMAGE123
为探测器遂行任务线半径；
Figure 215733DEST_PATH_IMAGE124
为N架探测器协同探测区外边界；
Figure 233367DEST_PATH_IMAGE125
为N-1架探测器协同探测区外边界。
具体地，当重点目标威胁角过大或全方位受到威胁时，探测器可根据具体情况选择圆形串接巡逻航线样式遂行情报保障任务。当探测器与目标接近时，由于要立马回撤，需要较大的转弯半径，会造成转弯盲区；当探测器与目标之间的距离较远时，单架探测器无法完成指定任务，需要在航线上部署多架探测器进行系统探测。如图6所示，令作战性能相同的多架探测器协同遂行探测任务，其相同高度层探测距离均为
Figure 586988DEST_PATH_IMAGE126
。以目标O为圆心，探测器阵位线到目标O距离为
Figure 181918DEST_PATH_IMAGE127
。以目标O为坐标系圆点，令某一时刻第一架探测器阵位
Figure 584080DEST_PATH_IMAGE128
与坐标圆点连线为X轴，过O点垂直于X轴的为Y轴，建立XOY直角坐标系，
Figure 518538DEST_PATH_IMAGE129
为第一架探测器的巡航区域与实时探测区外边界
Figure 354645DEST_PATH_IMAGE130
的交点。令探测器阵位线上有N架探测器同时遂行探测任务，则实时探测区外边界和内边界到O点距离分别为
Figure 312237DEST_PATH_IMAGE131
和
Figure 580407DEST_PATH_IMAGE132
，其估算模型可分为N=1和
Figure 431688DEST_PATH_IMAGE133
两种情况进行讨论。
对实时探测区外边界
Figure 64795DEST_PATH_IMAGE134
进行讨论：单架探测器(N=1)遂行探测任务时，如图6所示，
Figure 572000DEST_PATH_IMAGE134
为：
Figure 456910DEST_PATH_IMAGE135
(16)
多架探测器（
Figure 38064DEST_PATH_IMAGE133
）协同作战时，如图7所示，显然，为获得最大实时探测区域，令N架探测器两两相邻等间隔部署在探测器阵位线上，则相邻探测器与O点连线的夹角
Figure 232285DEST_PATH_IMAGE136
为：
Figure 961207DEST_PATH_IMAGE137
(17)
令第一架探测器阵位点坐标为
Figure 508863DEST_PATH_IMAGE138
，则第二架探测器阵位点坐标为
Figure 272419DEST_PATH_IMAGE139
。多探测器串接协同探测时，令以
Figure 621230DEST_PATH_IMAGE140
为圆心、以
Figure 40710DEST_PATH_IMAGE141
为半径的第一架探测器探测范围与以
Figure 516691DEST_PATH_IMAGE142
为圆心、以
Figure 338016DEST_PATH_IMAGE141
为半径的第二架探测器探测范围交于(x,y)（即交点
Figure 280564DEST_PATH_IMAGE143
和
Figure 62707DEST_PATH_IMAGE144
）。则可得方程组：
Figure 952165DEST_PATH_IMAGE145
(18)
相邻两探测器存在实时探测区的约束条件为：
Figure 752631DEST_PATH_IMAGE146
(19)
通过公式（18）可解得
Figure 131660DEST_PATH_IMAGE147
，
Figure 525732DEST_PATH_IMAGE148
交点坐标：
Figure 333063DEST_PATH_IMAGE149
（20）
则N架探测器协同的实时探测区外边界
Figure 128981DEST_PATH_IMAGE150
为：
Figure 678911DEST_PATH_IMAGE151
(21)
而实时探测区内边界
Figure 419334DEST_PATH_IMAGE152
需进一步获取。如图7所示，当探测器架数N=1,2且
Figure 650595DEST_PATH_IMAGE153
时，不存在实时探测区内边界，只存在无实时探测区的情况；当
Figure 97757DEST_PATH_IMAGE154
时，由于探测器阵位距离重点目标较远，使得
Figure 897217DEST_PATH_IMAGE155
处于探测器阵位与重点目标之间，致使重点近距离存在半径为
Figure 302DEST_PATH_IMAGE156
圆形实时探测盲区，
Figure 159888DEST_PATH_IMAGE156
函数表达式为：
Figure 461556DEST_PATH_IMAGE157
(22)
此时需通过其它情报感知力量对以O点为圆心，
Figure 290972DEST_PATH_IMAGE156
为半径的圆形区域进行协同补盲，以确保有效遂行任务线内空域的空情保障任务。
综合式（16）、（18）、（20）、（21）、（22）可得：
Figure 255255DEST_PATH_IMAGE158
(23)
因此，当探测器遂行任务线半径为
Figure 890635DEST_PATH_IMAGE123
的空情保障任务时，至少所需同时升空探测器架数N的约束条件如（15）式所示。
本发明实施例提供的基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法，通过对探测器的任务线和阵位线进行确定，并根据确定好的任务线和阵位线得到探测器升空架数的约束条件，可以对多探测器在不同航线空域执行空中信息探测任务进行量化配置，为探测器日常训练、演习演练和实际作业提供空域配置的理论依据。
为了验证本发明实施例提供的基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法的有效性，从探测器阵位对比和架数选择两个方面进行分析，在对攻防双方具体参数合理设定的前提下，对本发明实施例提供的基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法进行验证。对阵位线进行对比分析：根据几种典型探测器的相关数据，令Va={500,700,900}km/h，且设对方飞行器飞行速度
Figure 515652DEST_PATH_IMAGE159
，则可得图8所示的
Figure 640602DEST_PATH_IMAGE160
与
Figure 515018DEST_PATH_IMAGE068
之间的关系曲线。可得以下结论：
(1)
Figure 891772DEST_PATH_IMAGE161
时，
Figure 981082DEST_PATH_IMAGE162
，即此时探测器阵位可前伸至巡逻快速飞行器的阵位，且
Figure 214617DEST_PATH_IMAGE163
越大探测器实际阵位开始后置于巡逻快速飞行器阵位时的
Figure 779591DEST_PATH_IMAGE164
越大；
(2)
Figure 819091DEST_PATH_IMAGE165
时，当
Figure 418700DEST_PATH_IMAGE163
不变，
Figure 823136DEST_PATH_IMAGE164
越大
Figure 983728DEST_PATH_IMAGE166
越小，即探测器平飞速度恒定时，对方飞行器飞行速度越大，探测器实际阵位前伸距离越近；当
Figure 702285DEST_PATH_IMAGE164
不变，
Figure 953138DEST_PATH_IMAGE163
越大
Figure 856372DEST_PATH_IMAGE166
越大，即对方飞行器飞行速度恒定时，探测器平飞速度越大，其实际阵位前伸距离越远；
(3)
Figure 864779DEST_PATH_IMAGE167
时，
Figure 183765DEST_PATH_IMAGE168
，此时计算探测器阵位已处于
Figure 102174DEST_PATH_IMAGE169
之内，为了充分发挥实时探测区的效能，探测器可停留在
Figure 51675DEST_PATH_IMAGE170
处，从而
Figure 875275DEST_PATH_IMAGE166
达到最小值。
对部署架数进行对比分析。其中，
Figure 794689DEST_PATH_IMAGE171
、
Figure 223396DEST_PATH_IMAGE172
分别是探测器正常模式与增程模式时的探测距离。如图9所示，当对方飞行器飞行速度
Figure 140537DEST_PATH_IMAGE173
时，两型探测器的阵位距离分别为303.8km和268.1km。
(1)并立巡逻航线架数分析
令
Figure 763017DEST_PATH_IMAGE174
、
Figure 361489DEST_PATH_IMAGE175
、威胁角
Figure 441440DEST_PATH_IMAGE176
，且环境因素、探测器的探测能力以及探测器航线样式均保持与上述相同，则完成指定探测任务所需的探测器架数N与威胁角
Figure 857378DEST_PATH_IMAGE177
的关系如图10及图11所示。可以得到如下结论：
1）当任务线
Figure 327673DEST_PATH_IMAGE178
时，单架探测器在正常模式和增程模式威胁角
Figure 870781DEST_PATH_IMAGE179
分别为90.74度和110.1度，说明一是在相应工作模式下当
Figure 805239DEST_PATH_IMAGE180
和
Figure 267445DEST_PATH_IMAGE181
时，单架探测器就可独立完成空域探测任务，无需和其它探测器进行协同。二是探测器使用增程模式威胁角
Figure 349670DEST_PATH_IMAGE179
远大于正常模式。因此，在探测器资源紧张且威胁角
Figure 617841DEST_PATH_IMAGE179
较大时，正常模式中单探测器无法有效完成作战任务，可改变工作模式；
2）当任务线
Figure 610067DEST_PATH_IMAGE182
且覆盖威胁角
Figure 345637DEST_PATH_IMAGE183
时，正常模式需要7架探测器，而增程模式只需要5架，可比前者节约2架探测器资源。但使用增程模式将导致数据率降低，增加探测器跟踪探测对方飞行器的时长，此时指挥员需权衡探测距离与跟踪探测时长对作战任务的影响；
3）分析图10可知，正常模式中当
Figure 56104DEST_PATH_IMAGE184
时，部署架数
Figure 862386DEST_PATH_IMAGE185
；同时分析图11可知，增程模式中当
Figure 568174DEST_PATH_IMAGE186
时，部署架数
Figure 637761DEST_PATH_IMAGE187
。对比两种工作模式所需探测器架数，随着任务线
Figure 366682DEST_PATH_IMAGE188
增大，增程模式比正常模式节约探测器资源效果越明显；
4）由图10可知，当任务线
Figure 789705DEST_PATH_IMAGE189
且威胁角在
Figure 287682DEST_PATH_IMAGE190
时，第4架探测器与第1架探测器之间已可通过相互协同有效遂行探测任务；当任务线变化时，协同作用仍然成立。
（2）串接巡逻航线架数分析
令
Figure 528170DEST_PATH_IMAGE191
、
Figure 806705DEST_PATH_IMAGE192
，
Figure 158052DEST_PATH_IMAGE193
，
Figure 776115DEST_PATH_IMAGE194
是多增加一架探测器获得实时探测区外边界的增加距离值，可用于评估多增加一架探测器所获得的收益。且环境因素、探测器的探测能力以及探测器航线样式均保持与上述相同，则探测器实时探测距离
Figure 561406DEST_PATH_IMAGE195
与N的关系如图12和图13所示。可以得到如下结论：
1）分析图12可知，当1架、2架、3架、4架探测器遂行探测任务时，以重点目标为圆心，探测器构筑的实时探测预警圈半径分别为
Figure 202603DEST_PATH_IMAGE196
，
Figure 154379DEST_PATH_IMAGE197
，
Figure 954844DEST_PATH_IMAGE198
，
Figure 271556DEST_PATH_IMAGE199
；因为探测器是空中目标探测任务中重要的稀缺资源，所以在有效遂行探测任务的前提下，尽量减少探测器同时升空架数，可有效保存守方探测器力量，缩短反应时长，是一个行之有效的方法；
2）分析图13可知，探测器架数N与实时探测距离
Figure 540995DEST_PATH_IMAGE200
的关系呈先递增后递减的趋势。当探测器架数为2架时，此时实时探测距离增值取得最大值，即
Figure 30882DEST_PATH_IMAGE201
，此时增加探测器架数的收益最大；
3.综合图12、13可知，随着任务线
Figure 561220DEST_PATH_IMAGE202
增加，所需探测器架数呈指数上升趋势，此时采用串接巡逻航线对探测器资源占用巨大，当探测器架数超过4架时所获得的收益非常小；
4.比较图10和图12可知，以预警半径为500km为例，当威胁角
Figure 173467DEST_PATH_IMAGE203
时，采用并立航线所需的探测器架数为4架，当威胁角
Figure 851573DEST_PATH_IMAGE204
时，采用并立航线所需的探测器架数为5架；而采用串接航线时，是365度全覆盖的，所需的探测器架数为4架。因此当威胁角
Figure 82834DEST_PATH_IMAGE205
时，采用串接航线。
以预警半径为500km为例，当威胁角
Figure 529996DEST_PATH_IMAGE206
时，采用并立航线所需的探测器架数为小于等于3架；而采用串接航线时，是365度全覆盖的，所需的探测器架数为4架。因此当威胁角
Figure 827991DEST_PATH_IMAGE207
时，采用并立航线。
本发明各个实施例的实现基础是通过具有处理器功能的设备进行程序化的处理实现的。因此在工程实际中，可以将本发明各个实施例的技术方案及其功能封装成各种模块。基于这种现实情况，在上述各实施例的基础上，本发明的实施例提供了一种目标探测作业中多探测器空域配置装置，该装置用于执行上述方法实施例中的基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法。参见图2，该装置包括：任务线及阵位线模块，用于获取探测器的任务线，确定探测器所在的阵位线；约束条件模块，用于根据任务线和阵位线，确定探测器同时升空架数的约束条件。
本发明实施例提供的目标探测作业中多探测器空域配置装置，采用图2中的各种模块，通过对探测器的任务线和阵位线进行确定，并根据确定好的任务线和阵位线得到探测器升空架数的约束条件，可以对多探测器在不同航线空域执行空中信息探测任务进行量化配置，为探测器日常训练、演习演练和实际作业提供空域配置的理论依据。
需要说明的是，本发明提供的装置实施例中的装置，除了可以用于实现上述方法实施例中的方法外，还可以用于实现本发明提供的其他方法实施例中的方法，区别仅仅在于设置相应的功能模块，其原理与本发明提供的上述装置实施例的原理基本相同，只要本领域技术人员在上述装置实施例的基础上，参考其他方法实施例中的具体技术方案，通过组合技术特征获得相应的技术手段，以及由这些技术手段构成的技术方案，在保证技术方案具备实用性的前提下，就可以对上述装置实施例中的装置进行改进，从而得到相应的装置类实施例，用于实现其他方法类实施例中的方法。例如：
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的目标探测作业中多探测器空域配置装置，还包括：第二模块，用于确定并立航线中探测器同时升空架数的第一约束条件，相应地，所述第一约束条件包括：
Figure 931077DEST_PATH_IMAGE208
Figure 825083DEST_PATH_IMAGE209
其中，N为探测器同时升空架数；
Figure 392331DEST_PATH_IMAGE085
为第i-1架探测器单独覆盖任务线对应原点的角度；
Figure 221747DEST_PATH_IMAGE086
为任务扇面角；
Figure 687494DEST_PATH_IMAGE210
为实时探测边界交点
Figure 322875DEST_PATH_IMAGE115
的横坐标；
Figure 682312DEST_PATH_IMAGE211
为实时探测边界交点
Figure 72842DEST_PATH_IMAGE212
的纵坐标；
Figure 947257DEST_PATH_IMAGE213
为原点到阵位线的距离。
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的目标探测作业中多探测器空域配置装置，还包括：第三模块，用于确定串接航线中探测器同时升空架数的第二约束条件，相应地，所述第二约束条件包括：
Figure 324012DEST_PATH_IMAGE214
其中，
Figure 911857DEST_PATH_IMAGE123
为探测器遂行任务线半径；
Figure 145392DEST_PATH_IMAGE215
为N架探测器协同探测区外边界；
Figure 710366DEST_PATH_IMAGE216
为N-1架探测器协同探测区外边界。
本发明实施例的方法是依托电子设备实现的，因此对相关的电子设备有必要做一下介绍。基于此目的，本发明的实施例提供了一种电子设备，如图3所示，该电子设备包括：至少一个处理器(processor)301、通信接口(Communications Interface)304、至少一个存储器(memory)302和通信总线303，其中，至少一个处理器301，通信接口304，至少一个存储器302通过通信总线303完成相互间的通信。至少一个处理器301可以调用至少一个存储器302中的逻辑指令，以执行前述各个方法实施例提供的方法的全部或部分步骤。
此外，上述的至少一个存储器302中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个方法实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。基于这种认识，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
在本专利中，术语"包括"、"包含"或者其任何其它变体意在涵盖非排它性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句"包括……"限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法，其特征在于，包括：获取探测器的任务线，确定探测器所在的阵位线；根据任务线和阵位线，确定探测器同时升空架数的约束条件；所述根据任务线和阵位线，确定探测器同时升空架数的约束条件，包括：确定串接航线中探测器同时升空架数的第二约束条件，相应地，所述第二约束条件包括：
Figure FDA0003100888720000011
Figure FDA0003100888720000012
β＝2π/N
其中，Rtx为探测器遂行任务线半径；
Figure FDA0003100888720000013
为N架探测器协同探测区外边界；
Figure FDA0003100888720000014
为N-1架探测器协同探测区外边界；N为探测器数量；Rmax为最大半径；Dzy为探测器实际阵位线；(x1，y1)和(x2，y2)为相邻两探测器实时探测去的交点坐标；Rrt_min为实时探测区内边界；β为相邻探测器与原点连线的夹角。
2.根据权利要求1所述的基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法，其特征在于，所述探测器的任务线为中层预警线，相应地，所述中层预警线，包括：
Figure FDA0003100888720000015
其中，Dzz为中层预警线与重点目标之间的距离；V为快速飞行器巡逻速度；txh是快速飞行器平均续航时长；tcb是快速飞行器准备时长；txs是指挥机构要求的快速飞行器巡逻飞行时长；VT为对方飞行器巡逻速度；t8为目标从探测到跟踪所需时长，t9为上级命令己方快速飞行器进行空中拦截所需时长；dyx是拦截飞行器拦截线和一次拦截近界之间的距离。
3.根据权利要求2所述的基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法，其特征在于，所述确定探测器所在的阵位线，包括：
Figure FDA0003100888720000021
其中，Dzx为目标到一次拦截近界距离；D′zy为探测器阵位线；Dd1为智能飞行器拦截线距离；djkk为对方飞行器最远攻击距离。
4.根据权利要求3所述的基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法，其特征在于，所述根据任务线和阵位线，确定探测器同时升空架数的约束条件，包括：确定并立航线中探测器同时升空架数的第一约束条件，相应地，所述第一约束条件包括：
Figure FDA0003100888720000022
Figure FDA0003100888720000023
其中，N为探测器同时升空架数；ωti-1为第i-1架探测器单独覆盖任务线对应原点的角度；αtx为任务扇面角；
Figure FDA0003100888720000025
为实时探测边界交点U2的横坐标；
Figure FDA0003100888720000024
为实时探测边界交点U2的纵坐标；dtx为原点到阵位线的距离。
5.一种目标探测作业中多探测器空域配置装置，其特征在于，包括：任务线及阵位线模块，用于获取探测器的任务线，确定探测器所在的阵位线；约束条件模块，用于根据任务线和阵位线，确定探测器同时升空架数的约束条件；所述根据任务线和阵位线，确定探测器同时升空架数的约束条件，包括：确定串接航线中探测器同时升空架数的第二约束条件，相应地，所述第二约束条件包括：
Figure FDA0003100888720000031
Figure FDA0003100888720000032
β＝2π/N
其中，Rtx为探测器遂行任务线半径；
Figure FDA0003100888720000033
为N架探测器协同探测区外边界；
Figure FDA0003100888720000034
为N一1架探测器协同探测区外边界；N为探测器数量；Rmax为最大半径；Dzy为探测器实际阵位线；(x1，y1)和(x2，y2)为相邻两探测器实时探测去的交点坐标；Rrt_min为实时探测区内边界；β为相邻探测器与原点连线的夹角。
6.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器、至少一个存储器和通信接口；其中，
所述处理器、存储器和通信接口相互间进行通信；
所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令，以执行权利要求1至4任一项权利要求所述的方法。
7.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行权利要求1至4中任一项权利要求所述的方法。
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预警机协同探测拱形任务线阵位配置;祁炜 等;《雷达科学与技术》;20161231;第14卷(第6期);第619-624页 *

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