CN102542848B - 空中目标短期冲突告警方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种空中目标短期冲突告警方法及装置。所述方法包括：对于同一高度层的两个空中目标的当前航迹点；若判断出这两个空中目标为相对飞行，则选取该对当前航迹点作为待进行告警判断的当前航迹点对；针对选取出的当前航迹点对进行冲突告警判断，在判断出发生冲突时，进行告警。由于根据空中目标的当前航迹点所在高度层以及飞行方向筛选出有可能发生冲突的航迹点对，再针对选出的航迹点对进行冲突告警判断，避免将所有空中目标的当前航迹点两两配对后，都进行冲突告警判断，大大节约了告警判断过程中的运算量，提高了运算效率，提高了判断冲突告警的效率。

Description

空中目标短期冲突告警方法及装置

技术领域

本发明涉及通用航空通信技术，特别是涉及空中目标短期冲突告警技术。

背景技术

近年来，通用航空得到了快速发展。公务飞行、商用飞行、空中游览、私人驾照培训，正受到越来越多人的青睐，有了足够大的市场需求。统计数字表明，目前全世界约有通用飞机33.6万架，从事通用航空活动的飞行员达70万名。因此，通用飞机在国家经济中起着非常重要的作用。

通用航空的快速发展，也带来了极大的空中安全隐患问题。通用航空中的飞行器与民航中的飞机不同，其飞行线路、高度都不是固定的，在飞行过程中随时发生变化。为了保证空中目标的飞行安全、防止空中目标相撞，飞行管制部门设置了空中目标短期冲突告警机制。国际民航组织也针对空中目标短期冲突告警提出了相应的规范标准，规定了航空器之间发生冲突的预/告警门限，即针对不同的空中交通管制手段，限定了两个航空器之间的最小水平间隔标准和最小垂直间隔标准，现有的空中交通管制系统，也按照这一标准提出了相关的技术要求，因此，针对航空器短期冲突的判别和告警方法也主要围绕判断空中目标的空间间距为出发点，进行预/告警处理，主要处理的方法是判断空中目标的任意航迹对是否符合最小水平间隔标准和最小垂直间隔标准。假设，如图1所示，飞行管制部门探测到多个空中目标，包括目标A、目标B、目标C、目标D，根据现有的短期冲突告警方法，需要对这些目标中的任意两个目标进行冲突告警判断，即需要对目标A与目标B进行冲突告警判断、对目标A与目标C进行冲突告警判断、对目标A与目标D进行冲突告警判断、对目标B与目标C进行冲突告警判断、对目标B与目标D进行冲突告警判断、对目标C与目标D进行冲突告警判断。每对目标的冲突告警判断流程(以目标A与目标B的冲突判断为例)，如图2所示，包括如下步骤：

S201：将目标A与目标B配成航迹对。

S202：获取航迹对的当前位置的三维坐标，即获取目标A的当前位置A的三维坐标、目标B的当前位置B的三维坐标。

S203：判断当前位置A与当前位置B之间的水平间隔是否符合预先设定的最小水平间隔标准，来决定是否预/告警；即若判断当前位置A与当前位置B之间的水平间隔大于最小水平间隔标准，则进行预/告警；否则，不进行预/告警。

S204：判断当前位置A与当前位置B之间的垂直间隔是否符合预先设定的最小垂直间隔标准，来决定是否预/告警；即若判断当前位置A与当前位置B之间的垂直间隔大于最小垂直间隔标准，则进行预/告警；否则，不进行预/告警。

S205：根据目标A与目标B的航迹参数，分别计算目标A与目标B在适应性时间后的航迹点的三维坐标，即计算目标A的外推航迹点A与目标B的外推航迹点B的三维坐标。

S206：判断外推航迹点A与外推航迹点B之间的水平间隔是否符合预先设定的最小水平间隔标准，来决定是否预/告警；即若判断外推航迹点A与外推航迹点B之间的水平间隔大于最小水平间隔标准，则进行预/告警；否则，不进行预/告警。

S207：判断外推航迹点A与外推航迹点B之间的垂直间隔是否符合预先设定的最小垂直间隔标准，来决定是否预/告警；即若判断外推航迹点A与外推航迹点B之间的垂直间隔大于最小垂直间隔标准，则进行预/告警；否则，不进行预/告警。

在完成目标A与目标B的航迹对的冲突告警判断后，再进行下一对航迹对的冲突告警判断。

当然，航迹对的冲突告警判断也可以采用一些其它算法。例如，在空中目标的当前位置(或者外推航迹点)周围划定一个立体的安全空间(比如可以是球体、椭圆球体等)，如果判断该安全空间与其它空中目标的安全空间相交，则发生冲突预/告警。

或者，沿着空中目标的前进方向，在划设一个包容其当前位置和外推航迹点的立体的安全空间(有圆柱体、长方体等)，如果判断该安全空间与其它空中目标的安全空间相交，则发生冲突预/告警。

本发明的发明人发现现有技术中的短期冲突告警方法中需要对系统探测到的空中目标进行两两组合配对，对每个配对的航迹对都进行航迹对的冲突判断，运算效率低，降低了冲突告警判断的效率。

发明内容

本发明实施例提供了一种空中目标短期冲突告警的方法及装置，用以提高运算效率，从而提高判断冲突告警的效率。

根据本发明的一个方面，提供了一种空中目标短期冲突告警方法，包括：

若确定出两个空中目标的当前航迹点位于同一高度层，则进一步判断所述两个空中目标的飞行方向，所述高度层为根据空中目标飞行领域的高度预先划分的不同高度层；若判断出所述两个空中目标为相对飞行，则选取所述两个空中目标的当前航迹点作为待进行告警判断的当前航迹点对；若判断出所述两个空中目标为同向飞行，且在后空中目标的速度大于在前空中目标的速度，则选取所述两个空中目标的当前航迹点作为待进行告警判断的当前航迹点对；根据所述待进行告警判断的当前航迹点对中的当前航迹点之间的距离决定是否进行冲突告警。

其中，在所述确定出两个空中目标的当前航迹点位于同一高度层之前，还包括：对于所有探测到的空中目标，根据每个空中目标的当前航迹点，确定出位于同一高度层的当前航迹点；以及，所述两个空中目标的当前航迹点具体为，从所述同一高度层的当前航迹点中选择的任意两个当前航迹点。

其中，所述根据所述待进行告警判断的当前航迹点对中的当前航迹点之间的距离决定是否进行冲突告警具体包括：判断所述待进行告警判断的当前航迹点对中的当前航迹点之间的水平间隔是否大于设定的最小水平间隔；若是，则决定进行冲突告警；否则，判断所述待进行告警判断的当前航迹点对中的当前航迹点之间的垂直间隔是否大于设定的最小垂直间隔；若是，则决定进行冲突告警。

其中，所述根据所述待进行告警判断的当前航迹点对中的当前航迹点之间的距离决定是否进行冲突告警具体包括：判断所述待进行告警判断的当前航迹点对中的当前航迹点的安全空间是否相交；若是，则决定进行冲突告警。

其中，在根据所述待进行告警判断的当前航迹点对中的当前航迹点之间的距离决定是否进行冲突告警之后，还包括：若根据所述待进行告警判断的当前航迹点对中的当前航迹点之间的距离，决定不进行冲突告警，则确定所述两个空中目标的外推航迹点，组成外推航迹点对；根据所述外推航迹点之间的距离决定是否进行冲突预警。

根据本发明的另一个方面，提供了一种空中目标短期冲突告警装置，包括：当前航迹点确定模块，用于针对所有探测到的空中目标，确定每个空中目标的当前航迹点；同一高度层判断模块，用于根据所述当前航迹点确定模块确定的当前航迹点，确定位于同一高度层的当前航迹点，所述高度层为根据空中目标飞行领域的高度预先划分的不同高度层；航迹对选取模块，用于对于所述同一高度层判断模块确定出的在同一高度层的当前航迹点进行两两配对；若判断出配对的当前航迹点所对应的空中目标为相对飞行，则选取该对当前航迹点为待进行告警判断的当前航迹点对；或者，若判断出配对的当前航迹点所对应的空中目标为同向飞行，且在后空中目标的速度大于在前空中目标的速度，则选取该对当前航迹点为待进行告警判断的当前航迹点对；冲突告警判断模块，用于针对所述航迹对选取模块选取出的每对当前航迹点对，判断根据该对当前航迹点对中的当前航迹点之间的距离决定是否进行冲突告警。

其中，所述装置还包括：外推航迹点确定模块和冲突预警判断模块；所述外推航迹点确定模块用于针对所有探测到的空中目标，确定每个空中目标的外推航迹点；以及，所述同一高度层判断模块还用于根据所述外推航迹点确定模块确定的外推航迹点，确定位于同一高度层的外推航迹点；所述航迹对选取模块还用于对于所述同一高度层判断模块确定出的在同一高度层的外推航迹点进行两两配对；若判断出配对的外推航迹点所对应的空中目标为相对飞行，则选取该对外推航迹点为待进行预警判断的外推航迹点对；或者，若判断出配对的外推航迹点所对应的空中目标为同向飞行，且在后空中目标的速度大于在前空中目标的速度，则选取该对外推航迹点为待进行预警判断的外推航迹点对；所述冲突预警判断模块用于针对所述航迹对选取模块选取出的每对外推航迹点对，判断根据该对外推航迹点对中的外推航迹点之间的距离决定是否进行冲突预警。

本发明实施例由于对进行冲突告警算法的航迹点对进行了合理化的筛选，亦即根据空中目标的当前航迹点所在高度层以及飞行方向筛选出有可能发生冲突的航迹点对，再针对选出的航迹点对进行冲突告警判断，避免将所有空中目标的当前航迹点两两配对后，都进行冲突告警判断，大大节约了告警判断过程中的运算量，提高了运算效率，也就提高了判断冲突告警的效率。

附图说明

图1为现有技术的飞行管制部门探测到多个空中目标的示意图；

图2为现有技术的航迹对冲突告警判断的方法流程图；

图3为本发明实施例的划分了高度层的飞行领域的示意图；

图4为本发明实施例的空中目标当前航迹点的冲突告警方法流程图；

图5为本发明实施例的空中目标外推航迹点的冲突告警方法流程图；

图6为本发明实施例的空中目标短期冲突告警装置的结构示意图。

具体实施方式

为了进一步优化现有技术的短期冲突告警方法，本发明的发明人优化了航迹配对的方法。也就是说，本发明实施例的短期冲突告警方法中并不是将所有的空中目标进行两两配对，生成航迹对后进行冲突告警判断；而是选择出一部分航迹对进行冲突告警判断。从而大大节约了告警判断过程中的运算量，提高了运算效率，也就提高了判断冲突告警的效率。

本发明的发明人注意到，民航航空运输飞行过程中，为确保飞行安全，引入了飞行高度层的概念。飞行高度层是国际民航组织划定的，世界通用。遵循东单西双原则，真航线角0～179度，900米～8100米，每600米一个高度层，9000米以上每1200米一个高度层；180～359度，600米～8400米每600米一个高度层，8400米以上每1200米一个高度侧层。简单来说，高空8400米以下，航空器之间同方向飞行高度差为600米，相反方向飞行高度差为300米；高空8400米以上，航空器之间同方向飞行高度差为1200米，相反方向飞行高度差为600米。

在本发明实施例的短期冲突告警方法中，虽然是对通用空中目标进行冲突告警判断，也可以根据应用业务，把军用飞行器、通航飞行器和民用航空飞行器都引入飞行高度层的概念。具体地，将空中目标的飞行领域根据高度，划分为不同的高度层的范围。例如，民用航空器一般在高空活动，通用航空器一般在低空活动，军用航空器会划设特定活动区域，三者之间活动范围一般不会重合，除机场范围附近；而机场范围附近，由于航空器升降频繁，需采用其它方法来防止航空器的冲突。根据业务的应用，可以将高度层的范围划分为合适的范围。如划分0-200米为一个高度层，200-600米为一个高度层，600-1200米为一个高度层，1200-1800米为一个高度层，等等。一个划分了高度层的空中目标飞行领域如图3所示，其中，如图1所示的多个空中目标的当前航迹点位于不同的高度层内。空中目标的当前航迹点即空中目标的当前位置所对应的航迹点。

本发明实施例的短期冲突告警方案中，若确定两个空中目标的当前航迹点不位于同一高度层，则对这两个当前航迹点不将进行下一步的冲突告警判断，而直接得出不告警的判断。事实上，有许多不在同一高度层的空中目标通过该方法的判断，而不必进行如现有技术的繁琐的冲突告警判断，而直接得出不告警的判断；从而大大节约了对探测到的空中目标的冲突告警判断时间，提高冲突告警的判断效率。

若确定两个空中目标的当前航迹点位于同一高度层，则进一步判断两个空中目标的飞行方向：

若是向相反方向飞行，则直接得出不告警的判断。事实上，即使在同一高度层，也存在不少相反方向飞行的空中目标，通过该方法的判断，而不必进行如现有技术的繁琐的冲突告警判断，直接得出不告警的判断，可以进一步减少对一些空中目标的当前航迹点的冲突告警判断时间，提高冲突告警的判断效率。

若是相向飞行，则进一步根据两个当前航迹点之间的距离判断是否会产生冲突告警；根据两个当前航迹点之间的距离来决定是否会产生冲突告警，可以采用现有技术的方法，比如水平间隔、垂直间隔的比较，或者判断安全空间是否相交的方法。

若飞行方向相同，且在后空中目标的速度大于在前空中目标的速度，那么，进一步根据两个当前航迹点之间的距离判断是否会产生冲突告警，否则，可以直接得出不告警的判断。

对于空中目标的外推航迹点的短期冲突告警方法与上述的空中目标的当前航迹点的短期冲突告警方法相同，此处不再赘述。

基于上述的思路，本发明实施例提供的一种空中目标的当前航迹点进行短期冲突告警的具体流程如图4所示，包括如下步骤：

S401：对于飞行管制系统探测到的空中目标，确定每个空中目标的当前航迹点。

S402：确定出位于同一高度层的当前航迹点。例如，图3中的空中目标B与空中目标C位于同一高度层。

S403：对于同一高度层的当前航迹点两两配对。即对同一高度层的当前航迹点中选择的任意两个当前航迹点进行配对，得到同一高度层的两个空中目标的当前航迹点，进行后续步骤的判断。

S404：根据配对的当前航迹点所对应的空中目标的飞行方向，选取出待进行告警判断的航迹点对。

具体的，若判断出配对的当前航迹点所对应的空中目标的飞行方向相反，则不选取该对当前航迹点作为待进行告警判断的航迹点对；因为反向飞行的空中目标是不会发生冲突的。

若判断出配对的当前航迹点所对应的空中目标为相对飞行，则选取该对当前航迹点作为待进行告警判断的当前航迹点对，也就是该对当前航迹点将进行告警判断。

若判断出配对的当前航迹点所对应的空中目标飞行方向一致，则进一步判断在后飞行的空中目标的速度是否大于、或者等于在前飞行的空中目标的速度；若在后空中目标的速度大于、或者等于在前空中目标的速度，则需要进行告警判断，选取该对当前航迹点作为待进行告警判断的当前航迹点对。若在后飞行的空中目标的速度小于在前飞行的空中目标的速度，则在后的空中目标只会离在前的空中目标越来越远，也就不必进行告警判断了，则不必选取该对当前航迹点作为待进行告警判断的当前航迹点对。

若判断出配对的当前航迹点所对应的空中目标飞行方向垂直，也可选取该对当前航迹点作为待进行告警判断的当前航迹点对。虽然，一般正常飞行的空中目标一般不会出现飞行方向垂直的情况，但如果出现这种特殊情况，为了保证空中目标的飞行安全，也需要进行冲突告警判断。

S405：针对步骤S404中选取出的当前航迹点对分别判断是否进行冲突告警。

针对每对当前航迹点，根据该对当前航迹点之间的距离进行冲突告警判断的方法可以采用现有技术的成熟方法：

例如，对于每对当前航迹点对，判断该对当前航迹点之间的水平间隔是否大于设定的最小水平间隔；若是，则决定进行冲突告警；否则：进一步判断该对当前航迹点之间的垂直间隔是否大于设定的最小垂直间隔；若是，则决定进行冲突告警。具体的方法即如图2所示的方法。

或者，对于每对当前航迹点对，判断该对当前航迹点的安全空间是否相交；若是，则决定进行冲突告警。例如，可以采用前述的球体或椭圆体的安全空间进行相交判断，此处不再赘述。

如果针对步骤S404中选取出的当前航迹点对，判断出有的当前航迹点对不进行冲突告警，则可以针对不发生冲突的当前航迹点对执行步骤S406，进一步判断外推航迹点是否会进行冲突预警：

S406：确定不发生冲突的当前航迹点对所对应的空中目标，即针对该对当前航迹点分别确定对应的空中目标。

S407：分别计算确定出的两个空中目标的外推航迹点，组成外推航迹点对。外推航迹点指的是在沿空中目标飞行方向的延长线上，空中目标在适应性时间段内所能到达的位置。

S408：针对外推航迹点对判断是否进行冲突预警。判断的方法与当前航迹点对的判断方法相同，此处不再赘述。

显然，也可以采用上述方法针对飞行管制系统探测到的所有空中目标的外推航迹点进行冲突预警判断，流程如图5所示，包括：

S501：对于飞行管制系统探测到的空中目标，确定每个空中目标的外推航迹点。

S502：确定出位于同一高度层的外推航迹点。

S503：对于同一高度层的外推航迹点两两配对。

S504：根据配对的外推航迹点所对应的空中目标的飞行方向，选取出待进行预警判断的外推航迹点对。

具体的，若判断出配对的外推航迹点所对应的空中目标的飞行方向相反，则不选取该对外推航迹点作为待进行预警判断的外推航迹点对。

若判断出配对的外推航迹点所对应的空中目标为相对飞行，则选取该对外推航迹点作为待进行预警判断的外推航迹点对。

若判断出配对的外推航迹点所对应的空中目标飞行方向一致，则进一步判断在后飞行的空中目标的速度是否大于、或者等于在前飞行的空中目标的速度；若在后空中目标的速度大于、或者等于在前空中目标的速度，则选取该对外推航迹点作为待进行预警判断的外推航迹点对。若在后飞行的空中目标的速度小于在前飞行的空中目标的速度，则不选取该对外推航迹点作为待进行预警判断的外推航迹点对。

若判断出配对的外推航迹点所对应的空中目标飞行方向垂直，也可选取该对外推航迹点作为待进行预警判断的外推航迹点对。

S505：针对步骤S504中选取出的外推航迹点对分别判断是否进行冲突预警。即根据外推航迹点对中的外推航迹点之间的距离决定是否进行冲突预警。例如，对于外推航迹点对，判断该对外推航迹点之间的水平间隔是否大于设定的最小水平间隔；若是，则决定进行冲突预警；否则：进一步判断该对外推航迹点之间的垂直间隔是否大于设定的最小垂直间隔；若是，则决定进行冲突预警。

或者，判断该对外推航迹点的安全空间是否相交；若是，则决定进行冲突预警。例如，可以采用前述的球体或椭圆体的安全空间进行相交判断，此处不再赘述。

显然，上述步骤S401-S403是为了将同一高度层的当前航迹点进行配对，为了达到此目的，本领域技术人员也可以采用其它方法，例如，对于飞行管制系统探测到的空中目标，获取其中两个空中目标的当前航迹点，判断两个当前航迹点是否位于同一高度层。若是，继续步骤S404；否则，再判断其它两个空中目标的当前航迹点是否位于同一高度层，直到将所有空中目标的当前航迹点两两判断完毕。

本发明实施例提供的一种短期冲突告警装置，如图6所示，包括：当前航迹点确定模块601、同一高度层判断模块602、航迹对选取模块603、冲突告警判断模块604。

当前航迹点确定模块601针对所有探测到的空中目标，确定每个空中目标的当前位置的当前航迹点。

同一高度层判断模块602根据当前航迹点确定模块601确定的各当前航迹点，确定位于同一高度层的当前航迹点，所述高度层为根据空中目标飞行领域的高度预先划分的不同高度层。

航迹对选取模块603对于同一高度层判断模块601确定出的在同一高度层的当前航迹点进行两两配对；若判断出配对的当前航迹点所对应的空中目标为相对飞行，则选取该对当前航迹点为待进行告警判断的当前航迹点对；若判断出配对的当前航迹点所对应的空中目标为同向飞行，则进一步判断在后飞行的空中目标的速度是否大于或者等于在前飞行的空中目标的速度；若在后空中目标的速度大于、或者等于在前空中目标的速度，则选取该对当前航迹点为待进行告警判断的当前航迹点对。

冲突告警判断模块604对航迹对选取模块603选取出的每对当前航迹点对判断是否进行冲突告警。即针对每对当前航迹点对，冲突告警判断模块604根据该对当前航迹点对中的当前航迹点之间的距离决定是否进行冲突告警。冲突告警判断模块604中对当前航迹点对的冲突告警判断方法与上述步骤S405中判断当前航迹点对的冲突告警判断方法相同，此处不再赘述。

进一步，本发明实施例的短期冲突告警装置还可以完成对外推航迹点的冲突预警。该装置还包括：外推航迹点确定模块605、冲突预警判断模块606。

外推航迹点确定模块605针对所有探测到的空中目标，确定每个空中目标的外推位置的外推航迹点。

同一高度层判断模块602还可以将外推航迹点确定模块605确定的外推航迹点，进行同一高度层的判断。也就是说，同一高度层判断模块602还可以根据外推航迹点确定模块605确定的外推航迹点，确定出位于同一高度层的外推航迹点。

之后，航迹对选取模块603可以根据同一高度层判断模块602确定出的位于同一高度层的外推航迹点选取出待进行预警判断的外推航迹点对：航迹对选取模块603对于同一高度层判断模块602确定出的在同一高度层的外推航迹点进行两两配对；若判断出配对的外推航迹点所对应的空中目标为相对飞行，则选取该对外推航迹点为待进行预警判断的外推航迹点对；或者，若判断出配对的外推航迹点所对应的空中目标为同向飞行，且在后空中目标的速度大于在前空中目标的速度，则选取该对外推航迹点为待进行预警判断的外推航迹点对。

冲突预警判断模块606针对航迹对选取模块603选取出的每对外推航迹点对，根据该对外推航迹点对中的外推航迹点之间的距离决定是否进行冲突预警。

这里需要指出，虽然本发明实施例中是以飞行管制系统如何进行短期冲突告/预警为例来讲述本发明的技术方案，但是，显然该方法以及上述的模块也可应用于单个的空中目标上。例如，空中目标的机载雷达探测到其它空中目标后，也可依据上述的方法进行短期冲突告/预警；或者，空中目标接收地面飞行管制系统发送的其它的空中目标的信息，依据上述的方法进行短期冲突告/预警。因此，本发明的技术方案虽以飞行管制系统为执行主体来述详细方案，但并不限定执行主体仅为飞行管制系统，本发明的进行短期冲突告/预警方法也可以由空中目标等其他执行主体来执行。

本发明实施例由于对进行冲突告警算法的航迹点对进行了合理化的筛选，亦即根据空中目标的当前航迹点所在高度层以及飞行方向筛选出有可能发生冲突的航迹点对，再针对选出的航迹点对进行冲突告警判断，避免将所有空中目标的当前航迹点两两配对后，都进行冲突告警判断，大大节约了告警判断过程中的运算量，提高了运算效率，也就提高了判断冲突告警的效率。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种空中目标短期冲突告警方法，包括：

若确定出两个以上空中目标的当前航迹点位于同一高度层，则对于位于同一高度层的当前航迹点进行两两配对，并进一步判断配对的当前航迹点所对应的两个空中目标的飞行方向，所述高度层为根据空中目标飞行领域的高度预先划分的不同高度层；

若判断出所述两个空中目标为相对飞行，则选取所述两个空中目标的当前航迹点作为待进行告警判断的当前航迹点对；

若判断出所述两个空中目标为同向飞行，且在后空中目标的速度大于在前空中目标的速度，则选取所述两个空中目标的当前航迹点作为待进行告警判断的当前航迹点对；

根据所述待进行告警判断的当前航迹点对中的当前航迹点之间的距离决定是否进行冲突告警。

2.如权利要求1所述的方法，在所述确定出两个空中目标的当前航迹点位于同一高度层之前，还包括：

对于所有探测到的空中目标，根据每个空中目标的当前航迹点，确定出位于同一高度层的当前航迹点；以及，

所述两个空中目标的当前航迹点具体为，从所述同一高度层的当前航迹点中选择的任意两个当前航迹点。

3.如权利要求2所述的方法，所述根据所述待进行告警判断的当前航迹点对中的当前航迹点之间的距离决定是否进行冲突告警具体包括：

判断所述待进行告警判断的当前航迹点对中的当前航迹点之间的水平间隔是否大于设定的最小水平间隔；若是，则决定进行冲突告警；否则，

判断所述待进行告警判断的当前航迹点对中的当前航迹点之间的垂直间隔是否大于设定的最小垂直间隔；若是，则决定进行冲突告警。

4.如权利要求2所述的方法，所述根据所述待进行告警判断的当前航迹点对中的当前航迹点之间的距离决定是否进行冲突告警具体包括：

判断所述待进行告警判断的当前航迹点对中的当前航迹点的安全空间是否相交；若是，则决定进行冲突告警。

5.如权利要求1-4任一所述的方法，在根据所述待进行告警判断的当前航迹点对中的当前航迹点之间的距离决定是否进行冲突告警之后，还包括：

若根据所述待进行告警判断的当前航迹点对中的当前航迹点之间的距离，决定不进行冲突告警，则：

确定所述两个空中目标的外推航迹点，组成外推航迹点对；

根据所述外推航迹点之间的距离决定是否进行冲突预警。

6.一种空中目标短期冲突告警装置，其特征在于，包括：

当前航迹点确定模块，用于针对所有探测到的空中目标，确定每个空中目标的当前航迹点；

同一高度层判断模块，用于根据所述当前航迹点确定模块确定的当前航迹点，确定位于同一高度层的当前航迹点，所述高度层为根据空中目标飞行领域的高度预先划分的不同高度层；

航迹对选取模块，用于对于所述同一高度层判断模块确定出的在同一高度层的当前航迹点进行两两配对；若判断出配对的当前航迹点所对应的空中目标为相对飞行，则选取该对当前航迹点为待进行告警判断的当前航迹点对；或者，若判断出配对的当前航迹点所对应的空中目标为同向飞行，且在后空中目标的速度大于在前空中目标的速度，则选取该对当前航迹点为待进行告警判断的当前航迹点对；

冲突告警判断模块，用于针对所述航迹对选取模块选取出的每对当前航迹点对，根据该对当前航迹点对中的当前航迹点之间的距离决定是否进行冲突告警。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：外推航迹点确定模块和冲突预警判断模块；

所述外推航迹点确定模块用于针对所有探测到的空中目标，确定每个空中目标的外推航迹点；以及，

所述同一高度层判断模块还用于根据所述外推航迹点确定模块确定的外推航迹点，确定位于同一高度层的外推航迹点；

所述航迹对选取模块还用于对于所述同一高度层判断模块确定出的在同一高度层的外推航迹点进行两两配对；若判断出配对的外推航迹点所对应的空中目标为相对飞行，则选取该对外推航迹点为待进行预警判断的外推航迹点对；或者，若判断出配对的外推航迹点所对应的空中目标为同向飞行，且在后空中目标的速度大于在前空中目标的速度，则选取该对外推航迹点为待进行预警判断的外推航迹点对；

所述冲突预警判断模块用于针对所述航迹对选取模块选取出的每对外推航迹点对，根据该对外推航迹点对中的外推航迹点之间的距离决定是否进行冲突预警。