CN112799035A - 用于多线激光雷达的一致性检测装置及其方法 - Google Patents

Abstract

一种用于多线激光雷达的一致性检测装置及其方法。该用于多线激光雷达的一致性检测装置供检测该多线激光雷达中的多个光电传感器，包括：一光源单元，其中该光源单元用于提供光束；一匀光单元，其中该匀光单元适于被设置于该光源单元和该多个光电传感器之间的光路，用于均匀化处理经由该光源单元提供的光束，以形成均匀光束；以及一控制模块，其中该控制模块适于可通信地连接该多个光电传感器，用于控制该多个光电传感器同步地接收该均匀光束，并监测该多个光电传感器的敏感程度。

Description

用于多线激光雷达的一致性检测装置及其方法

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，更具体地涉及一种用于多线激光雷达的一致性检测装置及其方法。

背景技术

随着诸如无人驾驶等技术的进一步发展和应用，无人驾驶等产业链也得到了高速发展。由于这些产业应用所使用的激光雷达往往需要覆盖不同功能的距离范围，导致单线激光雷达无法满足这种需求，因此多线激光雷达已经成为了常用的激光雷达，其通常通过多个激光发射器发射多束在垂直方向上分布的光束，并通过电机的360°旋转形成多条线束的扫描；与此同时，通过同样数量的光电传感器来接收相应的被目标反射或散射回的光束，以实现雷达探测工作。

目前，常用的多线激光雷达通常是16线、32线、48线、64线或128线的激光雷达，特别是随着高精度的探测需求，多线激光雷达所要达到的线束数量也随之变多，导致该多线激光雷达需要越来越多的诸如雪崩光电二极管等光电传感器。例如，对于128线的激光雷达而言，该128线的激光雷达需要128颗雪崩光电二极管。而在实际工作时发现：作为激光雷达的核心电子元器件，虽然该128颗雪崩光电二极管通过批量化生产而获得，但是该128颗雪崩光电二极管的敏感度往往会存在差异，进而导致该128颗雪崩光电二极管在同步使用的过程中出现响应不一致的问题，这会严重影响激光雷达的探测工作。而目前市面上并没有相对应的检测方案和设备，导致激光雷达的探测性能主要是依赖诸如雪崩光电二极管等光电传感器的自身质量。

发明内容

本发明的一优势在于提供一种用于多线激光雷达的一致性检测装置及其方法，其能够对所述多线激光雷达的多个光电传感器进行一致性检测，进而确定所述多线激光雷达的一致性效果。

本发明的另一优势在于提供一种用于多线激光雷达的一致性检测装置及其方法，其中，在本发明的一实施例中，所述用于多线激光雷达的一致性检测装置能够为所述多个光电传感器提供基本相同的条件，有助于提高一致性检测的准确性。

本发明的另一优势在于提供一种用于多线激光雷达的一致性检测装置及其方法，其中，在本发明的一实施例中，所述用于多线激光雷达的一致性检测装置能够一次性读取所述多个光电传感器的信息，便于快速准确地判断所述多个光电传感器的灵敏度情况。

本发明的另一优势在于提供一种用于多线激光雷达的一致性检测装置及其方法，其中，在本发明的一实施例中，所述用于多线激光雷达的一致性检测装置能够便捷地装卸所述多个光电传感器，有助于对不同的所述多线激光雷达的光电传感器进行一致性检测，进而实现规模化检测。

本发明的另一优势在于提供一种用于多线激光雷达的一致性检测装置及其方法，其中，在本发明的一实施例中，所述用于多线激光雷达的一致性检测装置能够提供均匀性较好的光照，以确保一致性检测的准确性。

本发明的另一优势在于提供一种用于多线激光雷达的一致性检测装置及其方法，其中为了达到上述优势，在本发明中不需要采用昂贵的材料或复杂的结构。因此，本发明成功和有效地提供一解决方案，不只提供一简单的用于多线激光雷达的一致性检测装置及其方法，同时还增加了所述用于多线激光雷达的一致性检测装置及其方法的实用性和可靠性。

为了实现上述至少一优势或其他优势和目的，本发明提供了用于多线激光雷达的一致性检测装置，供检测该多线激光雷达中的多个光电传感器，包括：

一光源单元，其中所述光源单元用于提供光束；

一匀光单元，其中所述匀光单元适于被设置于所述光源单元和该多个光电传感器之间的光路，用于均匀化处理经由所述光源单元提供的光束，以形成均匀光束；以及

一控制模块，其中所述控制模块适于可通信地连接该多个光电传感器，用于控制该多个光电传感器同步地接收该均匀光束，并监测该多个光电传感器的敏感程度。

在本发明的一实施例中，所述控制模块进一步可通信地连接于所述光源单元，用于控制所述光源单元的发光。

在本发明的一实施例中，所述光源单元包括至少一发光元件，其中所述发光元件具有一发光路径，用于沿着所述发光路径发射光束。

在本发明的一实施例中，所述匀光单元被设置于所述发光元件的所述发光路径，用于均匀化处理经由所述发光元件发射的光束，以形成沿着所述发光路径传播的均匀光束。

在本发明的一实施例中，所述的用于多线激光雷达的一致性检测装置，进一步包括一反射单元，其中所述反射单元被设置于所述发光元件的所述发光路径，用于反射经由所述发光元件发射的光束，以使经由所述发光元件发射的光束先被所述反射单元反射后，再被该多个光电传感器接收。

在本发明的一实施例中，所述匀光单元被设置于所述反射单元的反射侧，用于均匀化处理经由所述反射单元反射后的光束。

在本发明的一实施例中，所述光源单元位于所述匀光单元和所述反射单元之间，用于使经由所述发光元件发射的光束先被所述反射单元反射后，再被所述匀光单元进行匀光化处理，以得到所述均匀光束。

在本发明的一实施例中，所述反射单元为一漫反射板，其中所述漫反射板用于对经由所述发光元件发射的光束进行漫反射。

在本发明的一实施例中，所述的用于多线激光雷达的一致性检测装置，进一步包括一外壳，其中所述外壳具有一光密闭室，其中所述光源单元和所述匀光单元被设置于所述光密闭室。

在本发明的一实施例中，所述的用于多线激光雷达的一致性检测装置，进一步包括一定位工装，其中所述外壳具有一光窗，并且所述定位工装被设置于所述外壳的外侧，其中所述定位工装用于将该多个光电传感器定位地安装于所述外壳的所述光窗，以使该多个光电传感器通过所述光窗接收所述均匀光束。

在本发明的一实施例中，所述匀光单元包括一第一匀光板和一第二匀光板，其中所述第一匀光板被设置于靠近所述光源单元的位置，并且所述第二匀光板被设置于靠近所述外壳的所述光窗的位置。

在本发明的一实施例中，所述外壳包括一壳体和一吸光层，其中所述吸光层被设置于所述壳体的内表面，用于吸收传播至所述壳体的光束。

在本发明的一实施例中，所述吸光层为黑色内衬。

根据本发明的另一方面，本发明还提供了用于多线激光雷达的一致性检测方法，包括步骤：

藉由一光源单元，提供光束；

藉由一匀光单元，对通过所述光源单元提供的光束进行均匀化处理，以形成均匀光束；以及

藉由一控制单元，控制该多线激光雷达的多个光电传感器同步地接收该均匀光束，并监测该多个光电传感器的敏感度情况。

在本发明的一实施例中，所述的多线激光雷达的一致性检测方法，进一步包括步骤：

藉由一反射单元，反射通过所述光源单元提供的光束，使得被反射后的光束能够被该多个光电传感器接收。

在本发明的一实施例中，所述反射单元为漫反射板，用于漫反射通过所述光源单元提供的光束。

通过对随后的描述和附图的理解，本发明进一步的目的和优势将得以充分体现。

本发明的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，附图和权利要求得以充分体现。

附图说明

图1是根据本发明的第一实施例的用于多线激光雷达的一致性检测装置的框图示意图。

图2示出了根据本发明的上述第一实施例的所述用于多线激光雷达的一致性检测装置的立体示意图。

图3示出了根据本发明的上述第一实施例的所述用于多线激光雷达的一致性检测装置的剖视示意图。

图4是根据本发明的第二实施例的用于多线激光雷达的一致性检测装置的框图示意图。

图5示出了根据本发明的上述第二实施例的所述用于多线激光雷达的一致性检测装置的剖视示意图。

图6是根据本发明的一实施例的用于多线激光雷达的一致性检测方法的流程示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，权利要求和说明书中术语“一”应理解为“一个或多个”，即在一个实施例，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个。除非在本发明的揭露中明确示意该元件的数量只有一个，否则术语“一”并不能理解为唯一或单一，术语“一”不能理解为对数量的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，属于“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，属于“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或者一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过媒介间接连结。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

随着科学技术的高速发展，激光雷达作为诸如无人驾驶等应用中使用的主流传感器，也迎来了新的发展。受到远探测距离和高探测精度等要求的限制，单线激光雷达已经无法满足要求，而多线激光雷达的线束数量也越来越多，例如64线或128线等更多线的激光雷达已经应运而生。以128线激光雷达为例，128线激光雷达就会对应128个光电传感器(如APD，即雪崩光电二极管)，但作为激光雷达的核心电子元器件，所述128个光电传感器在同步使用的过程中会存在响应不一致、敏感度无法对比的问题，导致所述128个光电传感器的一致性较差，造成激光雷达的探测性能严重下降，甚至造成激光雷达无法正常工作。

然而，目前市面上并没有针对多线激光雷达使用的多个光电传感器的一致性检测方案和设备，并且所述多线激光雷达自身也无法提供相同的条件(如光照条件等)来实现对自身光电传感器的一致性检测，导致多线激光雷达的探测性能(如精度)的高低主要依赖于光电传感器的自身质量(如制造厂对光电传感器的质量把控)，直接造成所述多线激光雷达的质量失控。因此，为了解决上述问题，本发明创造性地提出了一种用于多线激光雷达的一致性检测装置及其方法，其能够便捷地实现对所述多线激光雷达的多个光电传感器的一致性检测。

参考说明书附图之图1至图3，根据本发明的第一实施例的用于多线激光雷达的一致性检测装置被阐明。具体地，如图1所示，所述用于多线激光雷达的一致性检测装置用于检测所述多线激光雷达的多个光电传感器900，其中所述用于多线激光雷达的一致性检测装置包括一光源单元10、一匀光单元20以及一控制单元30。所述光源单元10用于提供光束。所述匀光单元20被设置于所述光源单元10和该多个光电传感器900之间的光路，用于均匀化处理经由所述光源单元10提供的光束，以形成均匀光束。所述控制单元30适于可通信地连接于该多个光电传感器900，用于控制该多个光电传感器900同步地接收该均匀光束，并监测该多个光电传感器900的敏感度情况，以实现对该多个光电传感器900的一致性检测。

特别地，在本发明的这个实施例中，所述多线激光雷达的所述光电传感器900可以但不限于被实施为雪崩光电二极管(APD)。当然，在本发明的其他示例中，所述多线激光雷达的所述光电传感器900也可以被实施为其他类型的激光接收器。

值得注意的是，由于所述多个光电传感器900的一致性检测主要是检测所述多个光电传感器900中各自的敏感度情况(如光电传感器900的光电转换情况)，因此本发明的所述用于多线激光雷达的一致性检测装置的关键在于尽可能提供相同的光照条件，以确保一致性检测具有相同的基准，进而保证检测结果的准确性。可以理解的是，本发明中所提及的相同并不一定是完全相同，只要偏差在可接受的范围内均可认为是相同的。例如，相同的光照条件可以被实施为光强度偏差在±10％之内的光照。

进一步地，在本发明的所述用于多线激光雷达的一致性检测装置中，所述控制单元30还可以与所述光源单元10可通信地连接，用于控制所述光源单元10的发光，使得所述用于多线激光雷达的一致性检测装置能够根据光照需要来提供相应的光照条件(如不同的光照强度等)。

根据本发明的上述第一实施例，如图3所示，所述用于多线激光雷达的一致性检测装置的所述光源单元10可以包括至少一发光元件11，其中所述发光元件11具有一发光路径，用于沿着所述发光路径发射光束。特别地，所述发光元件11可以但不限于被实施为垂直腔面发射激光器(英文：Vertical Cavity Surface Emitting Laser，简称VCSEL)，用于发射匀光效果较好的光束。

在本发明的上述第一实施例中，如图3所示，优选地，所述匀光单元20和所述多个光电传感器900均被设置于所述发光元件11的发光路径，并且所述匀光单元20位于所述发光元件11和所述多个光电传感器900之间，使得经由所述发光元件11发出的光束在被所述匀光单元20处理后，再被所述多个光电传感器900接收，有助于简化所述用于多线激光雷达的一致性检测装置的结构布置。

可以理解的是，所述多个光电传感器900被可通信地安装于一线路板，以形成接收板，便于将所述多个光电传感器900快速地安装至所述用于多线激光雷达的一致性检测装置。

值得注意的是，如图3所示，本发明的所述匀光单元20可以但不限于包括一第一匀光板21和一第二匀光板22，其中所述第一匀光板21和所述第二匀光板22均位于所述发光元件11的发光路径，以通过两次匀光处理来进一步提升匀光效果，进而为所述多个光电传感器900提供更均匀的光照。当然，在本发明的其他示例中，所述匀光单元20也可以仅包括一个匀光板或者多个匀光板，也就是说，所述匀光单元20中所述匀光板的数量不局限于两个，可以根据所需的匀光效果来增加或删减匀光板的数量，只要达到所需的光照条件即可。可以理解的是，所述第一和第二匀光板21、22均可以但不限于被实施为诸如衍射光学元件(DOE)或散光器(Diffuser)等类型的匀光元件。

优选地，如图3所示，所述第一匀光板21和所述第二匀光板22被间隔地设置于所述发光元件11和所述多个光电传感器900之间，以增强所述第一匀光板21和所述第二匀光板22对光束的匀光效果。

更优选地，如图3所示，所述第一匀光板21位于靠近所述发光元件11的位置，并且所述第二匀光板22位于靠近所述多个光电传感器900的位置，以更大程度低提升匀光效果，进而为所述多个光电传感器900提供更均匀的光照。

值得一提的是，为了防止环境光线对所述多个光电传感器900的一致性检测带来干扰，所述用于多线激光雷达的一致性检测装置可以在暗室中进行操作。当然，为了提升所述用于多线激光雷达的一致性检测装置的适应性和使用范围，如图3所示，本发明的所述用于多线激光雷达的一致性检测装置进一步包括一外壳40，其中所述外壳40具有一光密闭室401，并且所述光源单元10和所述匀光单元20被设置于所述外壳40的所述光密闭室401，以防环境光线进入所述光密闭室401而影响所述多个光电传感器900的一致性检测。可以理解的是，在本发明的一些示例中，所述外壳40可以但不限于由不透光材料制成，以在所述外壳40内形成所述光密闭室401。

特别地，如图3所示，所述外壳40进一步具有光窗402，其中所述多个光电传感器900适于被安装至所述外壳40的外侧，并且所述多个光电传感器900对应于所述光窗402，以通过所述光窗402来接收经由所述匀光单元20处理的光束。值得注意的是，在本发明的这个实施例中，所述匀光单元20的所述第二匀光板22被设置于靠近所述外壳40的所述光窗402的位置，使得所述第二匀光板22靠近所述多个光电传感器900，以提升所述匀光单元20的整体匀光效果。

优选地，如图3所示，所述用于多线激光雷达的一致性检测装置进一步包括一定位工装50，其中所述定位工装50被设置于所述外壳40的外侧，用于将所述多个光电传感器900定位地安装于所述外壳40的所述光窗402，使得所述多个光电传感器900能够通过所述光窗402接收到经由所述匀光单元20处理的光束。

值得注意的是，由于所述多个光电传感器900通过所述定位工装50被安装于所述外壳40，因此本发明的所述用于多线激光雷达的一致性检测装置能够快速装卸所述多个光电传感器900，便于批量化地检测所述多个光电传感器900的一致性。此外，本发明还便于根据检测结果来快速地更换一致性差异较大的光电传感器900，以保证所述多个光电传感器900能够具备较高的一致性。

示例性地，如图3所示，所述光源单元10被固定地安装于所述外壳40的第一端，所述光窗402位于所述外壳40的第二端，并且所述匀光单元20被固定于所述外壳40的所述第一端和所述第二端之间。所述定位工装50被安装至所述外壳40的所述第二端，以通过所述定位工装50将所述多个光电传感器900对应安装于所述外壳40的所述光窗402。这样在所述控制单元30的控制下，经由所述光源单元10发射的光束在经由所述匀光单元20匀光化处理后，经过所述外壳40的所述光窗402被所述多个光电传感器900接收，以实现所述多个光电传感器900的一致性检测。

进一步地，在本发明的一示例中，如图3所示，所述外壳40可以包括一壳体41和一吸光层42，其中所述吸光层42被设置于所述壳体41的内表面，用于吸收传播至所述壳体41的光束，以在隔离环境光线的同时，还能够通过所述吸光层42的吸光作用来防止经由所述发光单元发射的光束在所述外壳40上发生镜面反射而影响所述多个光电传感器900的一致性检测。值得注意的是，本发明可以但不限于通过在所述壳体41的内表面施涂黑色涂料来形成所述吸光层42，也可以通过设置黑色内衬来形成所述吸光层42。

当然，在本发明的其他示例中，所述外壳40也可以包括所述壳体41和一漫反射层(图中未示出)，其中所述漫反射层被设置于所述壳体41的内表面，以在隔离环境光线的同时，还能够通过所述漫反射层来漫反射经由所述发光单元发射的光束，进一步为所述多个光电传感器900提供更好的匀光光束。可以理解的是，所述漫反射层可以通过在所述壳体41的内表面施涂漫反射材料而形成。

值得注意的时，在本发明的上述实施例中，如图3所示，所述用于多线激光雷达的一致性检测装置的所述控制单元30可以但不限于被实施为一控制模块31，其中所述控制模块31可通信地连接于所述光源单元10和所述定位工装50，并且所述定位工装50适于可通电信连接所述多个光电传感器900，以在通过所述定位工装50将所述多个光电传感器900定位地安装于所述外壳40的所述光窗402的同时，还能够通过所述定位工装50将所述多个光电传感器900与所述控制模块31可通信地连接，以便快速地装卸所述多个光电传感器900。

优选地，所述控制模块31被设置于所述外壳40的内侧，以保护所述控制模块31不受外部环境干扰。

更优选地，如图3所示，所述外壳40进一步包括一隔板43，其中所述隔板43被设置于所述外壳40的内部，以将所述外壳40的内部空间分隔成所述光密闭室401和一控制室403，其中所述控制模块31被安装于所述外壳40的所述控制室403，以防所述控制模块31影响所述光密闭室401内的光束传播，进而避免因所述控制模块31的干扰而导致匀光效果下降。

值得一提的是，所述光源单元10的所述发光元件11所发出的光束通常均匀性较差，仅通过所述匀光单元20很难达到较好的匀光效果。因此，本发明的第二实施例提供了一种用于多线激光雷达的一致性检测装置，其在通过匀光单元20的衍射或散射对光束进行匀光处理的同时，还能够通过反射的方式来进一步处理光束，以获得更好的匀光效果。

具体地，如图4和图5所示，相比于根据本发明的上述第一实施例，根据本发明的第二实施例的所述用于多线激光雷达的一致性检测装置的不同之处在于：如图4所示，所述用于多线激光雷达的一致性检测装置进一步包括一反射单元60，其中所述反射单元60被设置于所述光源单元10的所述发光元件11的发光路径，并且所述光源单元10和所述多个光电传感器900均位于所述反射单元60的反射侧，使得经由所述发光元件11发出的光束先通过所述反射单元60的反射后，才会被所述多个光电传感器900接收。可以理解的是，在本发明的这个实施例中，所述多个光电传感器900未被设置于所述发光元件11的发光路径，使得所述多个光电传感器900无法直接接收经由所述发光元件11发出的光束，只能接收到经由所述反射单元60反射后的光束。而光束在反射时将会改变传播方向和发散，有助于延长光束的传播路径，使得所述多个光电传感器900能够接收到更加均匀的光束。

值得注意的是，在本发明的这个实施例中，所述匀光单元20被设置于所述反射单元60和所述多个光电传感器900之间的光路中，使得经由发光元件11发出的光束在被所述反射单元60反射后，再通过所述匀光单元20进行匀光处理，最后被所述多个光电传感器900接收。

特别地，所述光源单元10的所述发光元件11的发光路径与所述反射单元60存在一预定夹角，使得所述发光元件11所发出的光束倾斜地照射至所述反射单元60，确保被反射回的大部分光束在避开所述光源单元10并穿过所述匀光单元20后，被所述多个光电传感器900接收。换言之，当对所述多个光电传感器900进行一致性检测时，所述光源单元10的所述发光元件11的发光路径和所述多个光电传感器900的接收路径之间存在夹角，以防所述光源单元10遮挡所述多个光电传感器900的接收路径，进而避免因所述光源单元10的遮挡而影响所述多个光电传感器900正常地接收均匀光束。可以理解的是，所述预定夹角可以但不限于根据所述光源单元10、所述反射单元60以及所述外壳40的所述光窗402三者之间的位置来确定，只要能够达到所需的光照条件即可。

在本发明的上述第二实施例中，如图5所示，优选地，所述反射单元60被实施为一漫反射板61，其中所述漫反射板61用于对经由所述发光元件11发出的光束进行漫反射，以在改变光束的传播方向的同时，也能够使被漫反射后的光束均匀化，从而结合所述漫反射板61和所述匀光单元20来最大限度地提高光束的均匀化程度，以便最大限度地为所述多个光电传感器900提供相同的光照条件。

更优选地，所述漫反射板61的漫反射面被实施为平面，以使所述漫反射板61被实施为漫反射平板，便于调节光束在漫反射后的传播方向。当然，在本发明的其他示例中，所述漫反射板61的漫反射面还可以被实施为诸如球面或自由曲面等其他面型，只要能够达到所需的匀光效果即可。

示例性地，所述漫反射板61被设置于所述外壳40的第一端，以替代所述外壳40的端板，进而通过所述外壳40和所述漫反射板61共同结合以形成所述光密闭室401。所述光源单元10和所述匀光单元20均被设置于所述外壳40的所述光密闭室401，并且所述光源单元10位于所述匀光单元20和所述反射单元60之间，使得经由所述光源单元10发射的光束在被所述反射单元60反射之后，再被所述匀光单元20匀光化处理，最后再被所述多个光电传感器900接收。

更进一步地，所述光源单元10还可以包括一位置调节机构12，其中所述位置调节机构12被设置于所述外壳40的所述光密闭室401，用于调节所述发光元件11在所述光密闭室401内的位置，以改变所述发光元件11的发光路径与所述反射元件之间的所述预定夹角，使得所述用于多线激光雷达的一致性检测装置能够为所述多个光电传感器900提供相同的光照条件，提高一致性检测的准确性和精度。可以理解的是，所述位置调节机构12可以但不限于被实施为机械臂或运动轨道，只要能够将所述发光元件11调整到适当位置即可。

示例性地，在发明的上述第二实施例中，如图5所示，所述匀光单元20的所述第一匀光板21和所述第二匀光板22均位于所述光源单元10和所述多个光电传感器900之间，并且所述第一匀光板21位于邻近所述光源单元10的位置，所述第二匀光板22位于邻近所述外壳40的所述光窗402的位置，以尽可能提高所述匀光单元20的匀光效果。

当然，在本发明的其他示例中，所述匀光单元20的所述第一匀光板21也可以被设置于所述光源单元10和所述反射单元60之间，以使经由所述光源单元10发射的光束在穿过所述第一匀光板21以被匀光化处理后，再被所述反射单元60反射，接着，被反射的光束将再次穿过所述第一匀光板21以被再次匀光化处理后，才会穿过所述第二匀光板22以进行第三次匀光化处理，最后通过所述光窗402被所述多个光电传感器900接收。可以理解的是，在本发明的这个示例中，经由所述光源单元10发射的光束先后经过匀光板的三次匀光化处理，并且还经由发射单元的漫反射处理，使得所述用于多线激光雷达的一致性检测装置能够为所述多个光电传感器900提供更为均匀的光束，也就是说，所述用于多线激光雷达的一致性检测装置能够为所述多个光电传感器900提供相同度更高的光照条件，以进一步提升所述用于多线激光雷达的一致性检测装置的检测精度。

根据本发明的另一方面，如图6所示，本发明的一实施例进一步提供了用于多线激光雷达的一致性检测方法，包括步骤：

S100：藉由一光源单元10，提供光束；

S200：藉由一匀光单元20，对通过所述光源单元10提供的光束进行均匀化处理，以形成均匀光束；以及

S300：藉由一控制单元30，控制该多线激光雷达的多个光电传感器900同步地接收该均匀光束，并监测该多个光电传感器900的敏感度情况

进一步地，在本发明的一示例中，所述用于多线激光雷达的一致性检测方法，进一步包括步骤：

S400：藉由一反射单元60，反射通过所述光源单元10提供的光束，以使被反射后的光束先通过所述匀光单元20，再被该多个光电传感器900接收。

制得注意的是，在本发明的一示例中，所述反射单元60被实施为一漫反射板61，用于漫反射通过所述光源单元10提供的光束。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (16)

1.用于多线激光雷达的一致性检测装置，供检测该多线激光雷达中的多个光电传感器，其特征在于，包括：

一光源单元，其中所述光源单元用于提供光束；

一匀光单元，其中所述匀光单元适于被设置于所述光源单元和该多个光电传感器之间的光路，用于均匀化处理经由所述光源单元提供的光束，以形成均匀光束；以及

一控制模块，其中所述控制模块适于可通信地连接该多个光电传感器，用于控制该多个光电传感器同步地接收该均匀光束，并监测该多个光电传感器的敏感程度。

2.如权利要求1所述的用于多线激光雷达的一致性检测装置，其中，所述控制模块进一步可通信地连接于所述光源单元，用于控制所述光源单元的发光。

3.如权利要求2所述的用于多线激光雷达的一致性检测装置，其中，所述光源单元包括至少一发光元件，其中所述发光元件具有一发光路径，用于沿着所述发光路径发射光束。

4.如权利要求3所述的用于多线激光雷达的一致性检测装置，其中，所述匀光单元被设置于所述发光元件的所述发光路径，用于均匀化处理经由所述发光元件发射的光束，以形成沿着所述发光路径传播的均匀光束。

5.如权利要求3所述的用于多线激光雷达的一致性检测装置，进一步包括一反射单元，其中所述反射单元被设置于所述发光元件的所述发光路径，用于反射经由所述发光元件发射的光束，以使经由所述发光元件发射的光束先被所述反射单元反射后，再被该多个光电传感器接收。

6.如权利要求5所述的用于多线激光雷达的一致性检测装置，其中，所述匀光单元被设置于所述反射单元的反射侧，用于均匀化处理经由所述反射单元反射后的光束。

7.如权利要求6所述的用于多线激光雷达的一致性检测装置，其中，所述光源单元位于所述匀光单元和所述反射单元之间，用于使经由所述发光元件发射的光束先被所述反射单元反射后，再被所述匀光单元进行匀光化处理，以得到所述均匀光束。

8.如权利要求7所述的用于多线激光雷达的一致性检测装置，其中，所述反射单元为一漫反射板，其中所述漫反射板用于对经由所述发光元件发射的光束进行漫反射。

9.如权利要求1至8中任一所述的用于多线激光雷达的一致性检测装置，进一步包括一外壳，其中所述外壳具有一光密闭室，其中所述光源单元和所述匀光单元被设置于所述光密闭室。

10.如权利要求9所述的用于多线激光雷达的一致性检测装置，进一步包括一定位工装，其中所述外壳具有一光窗，并且所述定位工装被设置于所述外壳的外侧，其中所述定位工装用于将该多个光电传感器定位地安装于所述外壳的所述光窗，以使该多个光电传感器通过所述光窗接收所述均匀光束。

11.如权利要求10所述的用于多线激光雷达的一致性检测装置，其中，所述匀光单元包括一第一匀光板和一第二匀光板，其中所述第一匀光板被设置于靠近所述光源单元的位置，并且所述第二匀光板被设置于靠近所述外壳的所述光窗的位置。

12.如权利要求9所述的用于多线激光雷达的一致性检测装置，其中，所述外壳包括一壳体和一吸光层，其中所述吸光层被设置于所述壳体的内表面，用于吸收传播至所述壳体的光束。

13.如权利要求12所述的用于多线激光雷达的一致性检测装置，其中，所述吸光层为黑色内衬。

14.用于多线激光雷达的一致性检测方法，其特征在于，包括步骤：

藉由一光源单元，提供光束；

藉由一匀光单元，对通过所述光源单元提供的光束进行均匀化处理，以形成均匀光束；以及

藉由一控制单元，控制该多线激光雷达的多个光电传感器同步地接收该均匀光束，并监测该多个光电传感器的敏感度情况。

15.如权利要求14所述的多线激光雷达的一致性检测方法，进一步包括步骤：

藉由一反射单元，反射通过所述光源单元提供的光束，以使被反射后的光束先通过所述匀光单元，再被该多个光电传感器接收。

16.如权利要求15所述的多线激光雷达的一致性检测方法，其中，所述反射单元为一漫反射板，用于漫反射通过所述光源单元提供的光束。

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