CN112793717B - 一种船舶上设备的收放方法、系统及终端设备 - Google Patents

Abstract

本申请适用于无人船舶自动控制技术领域，提供了一种船舶上设备的收放方法、系统及终端设备，方法包括：在接收到缆绳收放指令后，获取船舶的当前加速度；基于当前加速度，生成船舶上的缆绳收放设备收放缆绳的第一收放速度，其中，缆绳的一端与目标设备相连，缆绳的另一端与缆绳收放设备相连；基于第一收放速度生成第一收放信息，并向缆绳收放设备发送所述第一收放信息，其中，第一收放信息用于指示缆绳收放设备基于第一收放速度将缆绳收放第一预设长度；本申请通过缆绳收放装置可以实现缆绳的自动收放，同时本申请基于船舶的当前加速度，确定缆绳的收放速度，可以减小缆绳收放过程中船舶摇晃对缆绳的影响。

Description

一种船舶上设备的收放方法、系统及终端设备

技术领域

本申请属于无人船舶自动控制技术领域，尤其涉及一种船舶上设备的收放方法、系统及终端设备。

背景技术

人类在探测海洋或湖泊中存在的物质时，往往需要将探测设备放入水中采集水中的信息，然后根据探测设备采集的信息分析水中存在的物质。探测设备往往与缆绳相连，通过将缆绳放开一定长度，使探测设备到达水中一定的深度。或通过将缆绳收回一定长度，使探测设备离开水中。目前，对缆绳的收放常采用人工收放，费时费力，自动化程度低。

发明内容

本申请实施例提供了一种船舶上设备的收放方法、系统及终端设备，可以解决目前船舶上的缆绳收放自动化程度低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种船舶上设备的收放方法，包括：

在接收到缆绳收放指令后，获取船舶的当前加速度；

基于所述当前加速度，生成所述船舶上的缆绳收放设备收放缆绳的第一收放速度，其中，所述缆绳的一端与目标设备相连，所述缆绳的另一端与所述缆绳收放设备相连，所述目标设备为设置在所述船舶上用于检测水下信息的设备；

基于所述第一收放速度生成第一收放信息，并向所述缆绳收放设备发送所述第一收放信息，其中，所述第一收放信息用于指示所述缆绳收放设备基于所述第一收放速度将所述缆绳收放第一预设长度。

第二方面，本申请实施例提供了一种船舶上设备的收放系统，包括：主控制器和与所述主控制器相连的缆绳收放设备；

其中，所述主控制器包括：

数据获取模块，用于在接收到缆绳收放指令后，获取船舶的当前加速度；

速度确定模块，用于基于所述当前加速度，生成所述船舶上的缆绳收放设备收放缆绳的第一收放速度，其中，所述缆绳的一端与目标设备相连，所述缆绳的另一端与所述缆绳收放设备相连，所述目标设备为设置在所述船舶上用于检测水下信息的设备；

信息发送模块，用于基于所述第一收放速度生成第一收放信息，并向所述缆绳收放设备发送所述第一收放信息，其中，所述第一收放信息用于指示所述缆绳收放设备基于所述第一收放速度将所述缆绳收放第一预设长度。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的船舶上设备的收放方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的船舶上设备的收放方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的船舶上设备的收放方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请在接收到缆绳收放指令后，首先获取船舶的当前加速度，基于当前加速度生成船舶上的缆绳收放设备收放缆绳的第一收放速度，最后根据第一收放速度生成第一收放信息，并向缆绳收放设备发送第一收放信息，以使得缆绳收放设备按照第一收放速度将缆绳收放第一预设长度；本申请通过缆绳收放装置可以实现缆绳的自动收放，同时本申请基于船舶的当前加速度，确定缆绳的收放速度，可以减小缆绳收放过程中船舶摇晃对缆绳的影响。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的船舶上设备的收放系统的示意图；

图2是本申请一实施例提供的船舶上设备的收放方法的流程示意图；

图3是本申请一实施例提供的第一收放速度的确定方法的流程示意图；

图4是本申请一实施例提供支架设备转动方法的流程示意图；

图5是本申请一实施例提供目标设备在船舶上方的示意图；

图6是本申请一实施例提供目标设备在船舶外的示意图；

图7是本申请一实施例提供的主控制器的结构示意图；

图8是本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

船舶在执行任务时，船舶上常常会设有不同的设备，例如，水样采集设备、救援设备等。在执行任务时需要将设备从船舶上或从高处放置在水面或水中。在不需要使用设备时，需要将设备吊起离开水面，或将设备移至船舶上。由于设备是与缆绳相连的，因此，可以通过对缆绳的收放来调节设备的位置。本申请提供一种船舶上的设备的收放方法，可以对设备进行收放，也就是对设备进行位置转移。

图1为本申请实施例提供的船舶上设备的收放系统的示意图，该收放系统10包括：主控制器107和与所述主控制器107相连的缆绳收放设备；

该系统10还包括：支架设备、机械锁紧设备、拉力传感器108、加速度传感器110和角度传感器109。其中，支架设备、拉力传感器108、加速度传感器110和角度传感器109均与主控制器107相连。机械锁紧设备与支架设备相连。

在一种可能的实现方式中，机械锁紧设备还可以直接与主控制器107相连。

在一种可能的实现方式中，缆绳收放设备可以包括：收放装置执行器101、伺服驱动器105和计数传感器104。计数传感器104和收放装置执行器101均与伺服驱动器105相连。伺服驱动器105与主控制器107相连。计数传感器104还与收放装置执行器101相连。

在本实施例中，收放装置执行器101可以是圆柱体装置，缆绳缠绕在收放装置执行器101上，通过收放装置执行器101的正转和反转可以收放缆绳。

计数传感器104用于采集收放装置执行器101的转动圈数，并将采集的转动圈数发送至伺服驱动器105。

伺服驱动器105接收主控制器107发送的缆绳的收放速度和缆绳的预设收放长度，并基于收放速度驱动收放装置执行器101转动。

伺服驱动器105还可以接收计数传感器104采集转动圈数，并基于转动圈数计算当前收放缆绳的长度。如果当前收放缆绳的长度达到预设收放长度，则停止对收放装置执行器101的驱动，使收放装置执行器101不再运行，停止对缆绳的收放。如果当前收放缆绳的长度未达到预设收放长度，伺服驱动器105驱动收放装置执行器101继续运行，继续对缆绳进行收放。

在本实施例中，拉力传感器108与缆绳相连，用于采集缆绳上的拉力值，并向主控制器107发送拉力值。

在本实施例中，加速度传感器110可以设置在船舶上，用于采集船舶的加速度，并向主控制器107发送加速度。

在本实施例中，角度传感器109可以设置在支架设备上，用于采集支架设备的转动角度，并向主控制器107发送转动角度。

在本实施例中，支架设备可以包括支架执行器103和与支架执行器103相连的大功率驱动器106。其中，大功率驱动器106与主控制器107相连。

大功率驱动器106接收主控制器107发送的转动信息，并基于转动信息驱动支架执行器103转动预设角度。

在本实施例中，机械锁紧设备可以包括机械锁紧装置102，机械锁紧装置102与大功率驱动器106相连，通过大功率驱动器106驱动机械锁紧装置102动作。机械锁紧装置102与收放装置执行器101相连。

机械锁紧装置102用于锁紧或解锁收放装置执行器101。若机械锁紧装置102锁紧收放装置执行器101，则收放装置执行器101不能运行。若机械锁紧装置102解锁收放装置执行器101，则收放装置执行器101可以在伺服驱动器105的驱动下运行。

在本实施例中，机械锁紧设备还可以包括机械锁紧装置102和第一驱动器，机械锁紧装置102与第一驱动器相连。第一驱动器与主控制器107相连。第一驱动器接收主控制器107发送的信息，并根据接收到的主控制发送的信息驱动机械锁紧装置102动作。

以下结合图1对本申请实施例的船舶上设备的收放方法进行详细说明。

图2示出了本申请提供的船舶上设备的收放方法的示意性流程图，应用于主控制器，参照图2，对该方法的详述如下：

S101，在接收到缆绳收放指令后，获取船舶的当前加速度。

在本实施例中，如果船舶上一个设备需要进行收放，则本申请中该设备记作目标设备。在对设备进行收放时，主控制器需要接受远程上位机或服务器发送的缆绳收放指令。缆绳收放指令可以为放缆指令，也可以为收缆指令。

缆绳收放指令中可以包括缆绳收放的长度，本申请中记作第一预设长度，其中，第一预设长度可以为缆绳收放的总长度或每次收放缆绳的第一长度。具体的，如果缆绳收放指令中包括对缆绳进行一次收放，则一次收放缆绳的长度为缆绳收放的总长度。如果缆绳收放指令中包括对缆绳进行多次收放，每次收放的长度为第一长度，多个第一长度的总和为缆绳收放的总长度。

作为举例，如果需要对设备吊起10米，则需要将缆绳收回的总长度为10米。如果需要执行一次吊起动作，缆绳收放指令中包括将缆绳收回10米。如果需要执行2次吊起动作，则缆绳收放指令中包括第一次将缆绳收回5米，第二次将缆绳收回5米。

在本实施例中，船舶在水面上停止或在水面上运行时，均可能受到水面对船舶的影响，使船舶纵向和/或横向摇晃。因此，由于船舶的摇晃，缆绳在收放时缆绳上的拉力会产生变化，造成缆绳损伤。

在对缆绳收放过程中，为了减少船舶摇晃对缆绳的拉力的影响，在获取到缆绳收放指令后，可以从加速度传感器中获取船舶的加速度，记作当前加速度，基于当前加速度计算缆绳收放的速度。由于目标设备与船舶相连，因此船舶的当前加速度也就是目标设备的当前加速度。当前加速度可以包括加速度值和加速度的方向。

S102，基于所述当前加速度，生成所述船舶上的缆绳收放设备收放缆绳的第一收放速度，其中，所述缆绳的一端与目标设备相连，所述缆绳的另一端与所述缆绳收放设备相连，所述目标设备为设置在所述船舶上用于检测水下信息的设备。

在本实施例中，主控制器在获取到当前加速度后，可以根据当前加速度生成收放缆绳的第一收放速度。

具体的，可以根据预设的计算模型得到第一收放速度。

S103，基于所述第一收放速度生成第一收放信息，并向所述缆绳收放设备发送所述第一收放信息，其中，所述第一收放信息用于指示所述缆绳收放设备基于所述第一收放速度将所述缆绳收放第一预设长度。

在本实施例中，主控制器在生成第一收放速度后，还可以基于第一收放速度和缆绳收放指令中的缆绳收放的第一预设长度生成第一收放信息，并向缆绳收放设备中的伺服驱动器发送第一收放信息。伺服驱动器接收到主控制器发送的第一收放信息后以第一收放速度驱动收放装置执行器收放第一预设长度的缆绳，以达到将目标设备收放的目的。

本申请实施例中，在接收到缆绳收放指令后，首先获取船舶的当前加速度，基于当前加速度生成船舶上的缆绳收放设备收放缆绳的第一收放速度，最后根据第一收放速度生成第一收放信息，并向缆绳收放设备发送第一收放信息，以使得缆绳收放设备按照第一收放速度将缆绳收放第一预设长度；本申请通过缆绳收放装置可以实现缆绳的自动收放，同时本申请基于船舶的当前加速度，确定缆绳的收放速度，可以减小缆绳收放过程中水面的波动对缆绳的影响，避免恶劣海况对缆绳造成损伤。

如图3所示，在一种可能的实现方式中，步骤S102的实现过程可以包括：

S1021，计算所述当前加速度的加速度值与预设加速度的第一差值。

在本实施例中，预设加速度可以是在水面平静时船舶的加速度。在得到第一差值后，可以判断第一差值是否在预设范围内。如果第一差值在预设范围内，则说明当前加速度与预设加速度相差不大。如果第一差值不在预设范围内，则说明当前加速度与预设加速度差别较大。

预设范围可以根据需要进行设置，例如，预设范围可以为0-0.5、0-2或0-3等。

S1022，若所述第一差值在预设范围内，将预设的初始速度作为所述第一收放速度。

在本实施例中，如果当前加速度与预设加速度差距不大，则可以将初始速度作为第一收放速度。

在本实施例中，初始速度为预先设置的船舶在预设加速度时对应的速度。初始速度可以根据需要进行设置。

S1023，若所述第一差值不在所述预设范围，基于所述当前加速度的加速度值和所述当前加速度的方向，生成所述第一收放速度，其中，在放缆、且所述当前加速度的方向为向上时，所述第一收放速度小于所述初始速度，在放缆、且所述当前加速度的方向为向下时，所述第一收放速度大于所述初始速度，在收缆、且所述当前加速度的方向为向上时，所述第一收放速度大于所述初始速度，在收缆、且所述当前加速度的方向为向下时，所述第一收放速度小于所述初始速度所述向上指所述船舶的纵向向上的方向，所述向下指所述船舶的纵向向下的方向。

在本实施例中，如果当前加速度与预设加速度差别较大，则说明水面不平静，水面上存在波动，船舶存在摇晃，则不可以按照初始速度对缆绳进行收放，需要根据当前加速度的加速度值和当前加速度的方向得到第一收放速度。

可选的，可以根据当前加速度的方向选择对应的计算模型，将加速度值输入预设的计算模型，得到第一收放速度。当前加速度的不同方向对应不同的计算模型。

可选的，不同的差值区间对应不同的差值速度，根据第一差值选择对应的差值区间，然后确定对应的差值速度。利用初始速度加或减差值速度得到第一收放速度。

作为举例，差值区间可以包括0-1和0-2，差值区间0-1对应的差值速度为2，差值区间0-2对应的差值速度为3。如果第一差值为0.5，则对应的差值速度为2。利用初始速度加2或减2得到第一收放速度。

具体的，将初始速度与差值速度的和还是差作为第一收放速度，可以根据当前加速度的方向和缆绳收放状态进行判断。

在放缆时，如果当前加速度的方向向上，则说明目标设备类似于失重状态，则需要减慢速度放缆，则确定第一收放速度小于初始速度，将初始速度与差值速度的差作为第一收放速度。如果当前加速度的方向向下，则说明目标设备类似于超重状态，则需要加快速度放缆，第一收放速度要大于初始速度，则将初始速度和差值速度的和作为第一收放速度。

在收缆时，如果当前加速度的方向向上，则需要加快速度收缆，则确定第一收放速度大于初始速度，则将初始速度与差值速度的和作为第一收放速度。如果当前加速度的方向向下，则需要减慢速度放缆，第一收放速度要小于初始速度，则将初始速度和差值速度的差作为第一收放速度。

在一种可能的实现方式中，在对缆绳进行收放过程中可以实时检测船舶的加速度，如果加速度改变，则可以重新确定缆绳的收放速度。具体的，在步骤S103之后，上述方法还可以包括：

S201，获取所述船舶的实时加速度，其中，所述实时加速度为在按照所述第一收放速度收放所述缆绳过程中所述船舶的加速度。

在本实施例中，在伺服驱动器驱动收放装置执行器对缆绳进行收放过程中，加速度传感器可以实时检测船舶的实时加速度，并将实时加速度发送至主控制器。

S202，在所述实时加速度与所述当前加速度不相匹配时，基于所述实时加速度，获得缆绳收放设备收放缆绳的第二收放速度。

在本实施例中，主控制器接收加速度传感器发送的实时加速度，并检测实时加速度与当前加速度是否相匹配。如果实时加速度与当前加速度相匹配，也就是船舶的加速度几乎没有改变，则可以按照第一收放速度继续对缆绳进行收放。

如果实时加速度与当前加速度不相匹配，则说明船舶的加速度变化较大，需要基于当前加速度重新确定缆绳的收放速度。具体的，计算第二收放速度的方法与计算第一收放速度的方法相同，可以参照第一收放速度的方法，在此不再赘述。

在本实施例中，实时加速度与当前加速度相匹配可以包括实时加速度和当前加速度的差值在第一预设范围内，第一预设范围可以根据需要进行设置。

S203，基于所述第二收放速度用生成第二收放信息，并向所述缆绳收放设备发送所述第二收放信息，其中，所述第二收放信息于指示所述缆绳收放设备基于所述第二收放速度继续收放所述缆绳。

在本实施例中，本步骤与步骤S103相似，可参照步骤S103的描述，在此不再赘述。

如图4所示，在一种可能的实现方式中，在目标设备在船艇上方，且需要将目标设备移动至水面上方时，也就是缆绳收放指令为放缆指令，需要对缆绳进行放缆时，需要使用船舶上的支架设备将目标设备吊起，然后通过支架设备的转动使目标设备从船舶上方转移至船舶外的水面上方。具体的，在步骤S103之后，上述方法还可以包括：

S301，在所述缆绳收放设备将所述缆绳放开第二预设长度后，基于所述缆绳收放指令中支架设备的第一预设角度，生成所述船舶上的所述支架设备的第一转动信息，其中，所述支架设备用于支撑所述缆绳，所述缆绳穿过所述支架设备与所述目标设备相连。

在本实施例中，第二预设长度可以小于第一预设长度。

在支架设备只需要转动一次即可达到需要的预设位置时，则支架设备只需要转动一次，也就是在缆绳放开第二预设长度后，将支架设备转动至预设位置。

如果支架设备转动一次达不到预设位置，在支架设备转动时，可以分多次进行转动，具体的，在对缆绳放开第二预设长度后，停止放缆，支架设备转动第一预设角度；然后将缆绳继续放开第二预设长度后，停止放缆，支架设备再次转动第一预设角度，重复上述操作，直至将支架设备转动至需要的预设位置。

将支架设备分多次转动至预设位置，是为了减少支架转动过程中对缆绳的拉力，避免由于支架转动造成缆绳被拉断的问题。

在本实施例中，缆绳收放指令中包括支架设备的转动次数和每次转动的第一预设角度。主控制器接收到伺服驱动器发送的缆绳放开到第二预设长度的信息后，根据缆绳收放指令中的第一预设角度生成支架设备的第一转动信息。

S302，向所述支架设备发送所述第一转动信息，其中，所述第一转动信息用于控制所述支架设备转动所述第一预设角度，通过所述支架设备的转动使所述目标设备在第一预设方向上移动。

在本实施例中，主控制器将第一转动信息发送至支架设备中的大功率驱动器，通过大功率驱动器驱动支架执行器转动第一预设角度。第一预设方向可以是船舶上方至船舶外的水平方向。

在本实施例中，角度传感器检测支架设备的实时转动角度，并将实时转动角度发送至主控制器。主控制器获取角度传感器发送的实时转动角度，在实时转动角度为第一预设角度时，主控制器向大功率驱动器发送停止指令，以使得大功率驱动器停止驱动支架执行器转动。

在本实施例中，在支架设备转动到预设位置后，还可以重复步骤S101至步骤S103，继续放缆直至放缆的总长度达到第一预设长度，使目标设备到达预设位置时停止放缆。预设位置可以是船舶外的任意位置，可以根据需要进行设置。

作为举例，如图5所示，目标设备40在船舶20上方的示意图，经过收放装置执行器101将缆绳30放开预设长度，且支架执行器103转动预设角度后，目标设备40转移至船舶20外，如图6所示，目标设备在船舶外的示意图。

本申请实施例中，通过主控制器控制支架设备的转动，将目标设备在水平方向上移动，使目标设备从船舶的上方移动至船舶外，实现了目标设备在水平方向上的自动化移动。

在一种可能的实现方式中，在放缆之前，收放装置执行器可以由机械锁紧装置锁紧。在收放装置执行器进行放缆之前，需要通过机械锁紧装置对收放装置执行器进行解锁。具体的，在步骤S103之前，上述方法还可以包括：

向所述船舶上的机械锁紧设备发送解锁指令，其中，所述机械锁紧设备与所述缆绳收放设备相连，所述解锁指令用于控制所述机械锁紧装置对所述缆绳收放设备进行解锁。

在本实施例中，主控制器在接收到放缆指令后，可以向所述船舶上的机械锁紧设备发送解锁指令，以控制所述机械锁紧装置对所述缆绳收放设备进行解锁，使伺服驱动器可以驱动收放装置执行器运行。

在一种可能的实现方式中，在缆绳放开所述第一预设长度后，可以通过机械锁紧装置将收放装置执行器进行锁紧，以达到节能的效果。

可选的，如果机械锁紧装置与主控制器相连，在所述缆绳放开所述第一预设长度后，向所述机械锁紧设备发送锁紧指令，其中，所述锁紧指令用于控制所述机械锁紧设备将所述缆绳收放设备锁紧。

可选的，如果机械锁紧装置与主控制器相连，还可以在支架设备转动至第一预设角度后，向所述机械锁紧设备发送锁紧指令，其中，所述锁紧指令用于控制所述机械锁紧设备将所述缆绳收放设备锁紧。

可选的，如果机械锁紧装置与大功率驱动器相连，还可以在支架设备转动至第一预设角度后，向大功率驱动器发送锁紧指令，使大功率驱动器驱动机械锁紧装置对收放装置执行器进行锁紧。

在一种可能的实现方式中，在步骤S103之后，上述方法还可以包括：

S401，获取所述缆绳上的拉力值。

在本实施例中，在对缆绳进行收放过程中，可以获取拉力传感器采集的缆绳上的拉力值。

S402，在所述拉力值满足预设条件时，向所述缆绳收放设备发送停止指令，其中，所述拉力值满足预设条件包括所述拉力值大于第一预设阈值和/或所述拉力值小于第二预设阈值，所述停止指令用于控制所述缆绳收放设备停止运行。

在本实施例中，由于在目标设备进入水中之前，且在对缆绳进行收放过程中，目标设备一直是悬空的，因此，可以根据目标设备的重量设置第一预设阈值。如果拉力值大于第一预设阈值，则说明目标设备在水中遇到障碍物，目标设备可能无法移动，因此，需要停止对缆绳的收回以防止缆绳被拉断。如果拉力值小于第二预设阈值，则说明目标设备可能已经在水中的最底端，缆绳上的拉力值已经非常小，则需要停止放缆。

在一中可能的实现方式中，还可以获取缆绳收放设备中伺服驱动器的运行电流；在运行电流不在第二预设范围内时，向缆绳收放设备发送停止指令，并向上位机发送错误信息，停止指令用于控制缆绳收放设备停止运行。

在一种可能的实现方式中，如果缆绳收放指令为收缆指令、且需要将所述目标设备从所述船舶外移至所述船舶上方时，则在目标设备上升到预设高度后，可以通过支架设备将目标设备从船舶外移至船舶上方。

具体的，上述方法还可以包括：

S501，在所述缆绳收回第三预设长度后，基于所述收缆指令中支架设备的第二预设角度，生成所述支架设备的第二转动信息，其中，所述支架设备用于支撑所述缆绳，所述缆绳穿过所述支架设备与所述目标设备相连。

在本实施例中，在缆绳收回第三预设长度后，也就是目标设备达到预设高度后，可以控制支架设备转动第二预设角度，以使得目标设备从船舶外转移至船舶上方，具体的，可参照步骤S301在此不再赘述。

S502，向所述支架设备发送所述第二转动信息，其中，所述第二转动信息用于指示所述支架设备转动所述第二预设角度，通过所述支架设备的转动使所述目标设备在第二预设方向上移动。

在本实施例中，第二预设方向可以是船舶外至船舶上的水平方向。本步骤与步骤S302相似在此不再赘述。

在本实施例中，在所述支架设备转动第二预设角度后，获取所述船舶的当前加速度。然后对缆绳收回预设长度，然后使支架设备再次转动第二预设角度，相应的缆绳再收回预设长度，直至支架设备转动至预设位置，目标设备到达船舶上方预设位置。

在一种可能的实现方式中，在将目标设备从船舶上方放开至水里时，也就是放缆时，上述方法还可以包括：

S601，主控制器接收上位机发送的放缆指令；

S602，主控制器获取船舶的当前加速度；

S603，主控制器基于所述当前加速度，生成船舶上的缆绳收放设备放开缆绳的第一速度；基于第一速度生成第一放开信息，并向缆绳收放设备发送第一放开信息，第一放开信息用于指示缆绳收放设备将缆绳放开第三预设长度；

S604，在缆绳放开第三预设长度后，主控制器基于放缆指令中支架设备的第一转动角度，生成支架设备的第一转动信息，向支架设备发送第一转动信息，其中，第一转动信息用于控制支架设备转动第一转动角度；

S605，在支架设备转动第一转动角度后，继续重复上述除步骤S601的步骤，直至支架设备转动至最大预设角度；

S606，在支架设备转动至最大预设角度后，重复步骤S602至步骤S603，直至将缆绳放开预设总长度。

在一种可能的实现方式中，在将目标设备从水里收回至船舶上方时，也就是收缆时，上述方法还可以包括：

S701，主控制器接收上位机发送的收缆指令；

S702，主控制器获取船舶的当前加速度；

S703，主控制器基于所述当前加速度，生成船舶上的缆绳收放设备收回缆绳的第二速度；基于第二速度生成第二收回信息，并向缆绳收放设备发送第二收回信息，第二收回信息用于指示缆绳收放设备将缆绳收回第四预设长度；

S704，在缆绳收回第四预设长度后，主控制器基于放缆指令中支架设备的第二转动角度，生成支架设备的第二转动信息，向支架设备发送第二转动信息，其中，第二转动信息用于控制支架设备转动第二转动角度；在缆绳收回第四预设长度后，目标设备已经离开水中，到达水面以上、且超过了船舶的甲板；

S705，在支架设备转动第二转动角度后，主控制器获取船舶的当前加速度；

S706，主控制器基于所述当前加速度，生成船舶上的缆绳收放设备收回缆绳的第三速度；基于第三速度生成第三收回信息，并向缆绳收放设备发送第三收回信息，第三收回信息用于指示缆绳收放设备将缆绳收回第五预设长度；

S707，在缆绳收放设备将缆绳收回第五预设长度后，重复上述步骤S704至S707中支架设备的转动和缆绳的收回动作，直至将支架设备转动至最小角度、且缆绳收回预设总长度，也就是目标设备到达船舶上方的预设位置。

需要说明的是，支架设备每次转动的角度可以相同也可以不同，缆绳每次收放的长度可以相同也可以不同。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的船舶上设备的收放方法，图7示出了本申请实施例提供的主控制器的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图7，该主控制器800可以包括：数据获取模块810、速度确定模块820和信息发送模块830。

其中，数据获取模块810，用于在接收到缆绳收放指令后，获取船舶的当前加速度；

速度确定模块820，用于基于所述当前加速度，生成所述船舶上的缆绳收放设备收放缆绳的第一收放速度，其中，所述缆绳的一端与目标设备相连，所述缆绳的另一端与所述缆绳收放设备相连，所述目标设备为设置在所述船舶上用于检测水下信息的设备；

信息发送模块830，用于基于所述第一收放速度生成第一收放信息，并向所述缆绳收放设备发送所述第一收放信息，其中，所述第一收放信息用于指示所述缆绳收放设备基于所述第一收放速度将所述缆绳收放第一预设长度。

在一种可能的实现方式中，速度确定模块820具体可以用于：

计算所述当前加速度的加速度值与预设加速度的第一差值；

若所述第一差值在预设范围内，将预设的初始速度作为所述第一收放速度；

若所述第一差值不在所述预设范围，基于所述当前加速度的加速度值和所述当前加速度的方向，生成所述第一收放速度，其中，在放缆、且所述当前加速度的方向为向上时，所述第一收放速度小于所述初始速度，在放缆、且所述当前加速度的方向为向下时，所述第一收放速度大于所述初始速度，在收缆、且所述当前加速度的方向为向上时，所述第一收放速度大于所述初始速度，在收缆、且所述当前加速度的方向为向下时，所述第一收放速度小于所述初始速度所述向上指所述船舶的纵向向上的方向，所述向下指所述船舶的纵向向下的方向。

在一种可能的实现方式中，与信息发送模块830相连的还包括：

实时加速度获取模块，用于获取所述船舶的实时加速度，其中，所述实时加速度为在按照所述第一收放速度收放所述缆绳过程中所述船舶的加速度；

计算模块，用于在所述实时加速度与所述当前加速度不相匹配时，基于所述实时加速度，获得缆绳收放设备收放缆绳的第二收放速度；

数据发送模块，用于基于所述第二收放速度用生成第二收放信息，并向所述缆绳收放设备发送所述第二收放信息，其中，所述第二收放信息于指示所述缆绳收放设备基于所述第二收放速度继续收放所述缆绳。

在一种可能的实现方式中，在所述缆绳收放指令为放缆指令、且所述目标设备需要从所述船舶上方转移至所述船舶外时，与信息发送模块830相连的还包括：

角度信息生成模块，用于在所述缆绳收放设备将所述缆绳放开第二预设长度后，基于所述缆绳收放指令中支架设备的第一预设角度，生成所述船舶上的所述支架设备的第一转动信息，其中，所述支架设备用于支撑所述缆绳，所述缆绳穿过所述支架设备与所述目标设备相连；

角度信息发送模块，用于向所述支架设备发送所述第一转动信息，其中，所述第一转动信息用于控制所述支架设备转动所述第一预设角度，通过所述支架设备的转动使所述目标设备在第一预设方向上移动。

在一种可能的实现方式中，与信息发送模块830相连的还包括：

第一指令发送模块，用于向所述船舶上的机械锁紧设备发送解锁指令，其中，所述机械锁紧设备与所述缆绳收放设备相连，所述解锁指令用于控制所述机械锁紧装置对所述缆绳收放设备进行解锁；

相应的，信息发送模块830还用于：

在所述缆绳放开所述第一预设长度后，向所述机械锁紧设备发送锁紧指令，其中，所述锁紧指令用于控制所述机械锁紧设备将所述缆绳收放设备锁紧。

在一种可能的实现方式中，与信息发送模块830相连的还包括：

拉力值获取模块，用于获取所述缆绳上的拉力值；

第二指令发送模块，用于在所述拉力值满足预设条件时，向所述缆绳收放设备发送停止指令，其中，所述拉力值满足预设条件包括所述拉力值大于第一预设阈值和/或所述拉力值小于第二预设阈值，所述停止指令用于控制所述缆绳收放设备停止运行。

在一种可能的实现方式中，在所述缆绳收放指令为收缆指令、且需要将所述目标设备从所述船舶外移至所述船舶上方时，数据获取模块810还可以用于：

在所述缆绳收回第三预设长度后，基于所述收缆指令中支架设备的第二预设角度，生成所述支架设备的第二转动信息，其中，所述支架设备用于支撑所述缆绳，所述缆绳穿过所述支架设备与所述目标设备相连；

向所述支架设备发送所述第二转动信息，其中，所述第二转动信息用于指示所述支架设备转动所述第二预设角度，通过所述支架设备的转动使所述目标设备在第二预设方向上移动；

相应的，在所述支架设备转动第二预设角度后，获取所述船舶的当前加速度。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种终端设备，参见图8，该终端设备900可以包括：至少一个处理器910、存储器920以及存储在所述存储器920中并可在所述至少一个处理器910上运行的计算机程序，所述处理器910执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤，例如图2所示实施例中的步骤S101至步骤S103。或者，处理器910执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图7所示模块810至830的功能。

示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器920中，并由处理器910执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序段，该程序段用于描述计算机程序在终端设备900中的执行过程。

本领域技术人员可以理解，图8仅仅是终端设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器910可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器920可以是终端设备的内部存储单元，也可以是终端设备的外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。所述存储器920用于存储所述计算机程序以及终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器920还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

本申请实施例提供的船舶上设备的收放方法可以应用于计算机、平板电脑、笔记本电脑、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等终端设备上，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述船舶上设备的收放方法各个实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述船舶上设备的收放方法各个实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种船舶上设备的收放方法，其特征在于，包括：

在接收到缆绳收放指令后，获取船舶的当前加速度；

基于所述当前加速度，生成所述船舶上的缆绳收放设备收放缆绳的第一收放速度，其中，所述缆绳的一端与目标设备相连，所述缆绳的另一端与所述缆绳收放设备相连，所述目标设备为设置在所述船舶上用于检测水下信息的设备；

基于所述第一收放速度生成第一收放信息，并向所述缆绳收放设备发送所述第一收放信息，其中，所述第一收放信息用于指示所述缆绳收放设备基于所述第一收放速度将所述缆绳收放第一预设长度；

所述基于所述当前加速度，生成所述船舶上的缆绳收放设备收放缆绳的第一收放速度，包括：

计算所述当前加速度的加速度值与预设加速度的第一差值；

若所述第一差值在预设范围内，将预设的初始速度作为所述第一收放速度；

若所述第一差值不在所述预设范围，基于所述当前加速度的加速度值和所述当前加速度的方向，生成所述第一收放速度，其中，在放缆、且所述当前加速度的方向为向上时，所述第一收放速度小于所述初始速度，在放缆、且所述当前加速度的方向为向下时，所述第一收放速度大于所述初始速度，在收缆、且所述当前加速度的方向为向上时，所述第一收放速度大于所述初始速度，在收缆、且所述当前加速度的方向为向下时，所述第一收放速度小于所述初始速度，所述向上指所述船舶的纵向向上的方向，所述向下指所述船舶的纵向向下的方向。

2.如权利要求1所述的船舶上设备的收放方法，其特征在于，在所述基于所述第一收放速度生成第一收放信息，并向所述缆绳收放设备发送所述第一收放信息之后，还包括：

获取所述船舶的实时加速度，其中，所述实时加速度为在按照所述第一收放速度收放缆绳过程中所述船舶的加速度；

在所述实时加速度与所述当前加速度不相匹配时，基于所述实时加速度，获得缆绳收放设备收放缆绳的第二收放速度；

基于所述第二收放速度生成第二收放信息，并向所述缆绳收放设备发送所述第二收放信息，其中，所述第二收放信息用于指示所述缆绳收放设备基于所述第二收放速度继续收放所述缆绳。

3.如权利要求1所述的船舶上设备的收放方法，其特征在于，在所述缆绳收放指令为放缆指令、且所述目标设备需要从所述船舶上方转移至所述船舶外时，在所述基于所述第一收放速度生成第一收放信息，并向所述缆绳收放设备发送所述第一收放信息之后，还包括：

在所述缆绳收放设备将所述缆绳放开第二预设长度后，基于所述缆绳收放指令中支架设备的第一预设角度，生成所述船舶上的所述支架设备的第一转动信息，其中，所述支架设备用于支撑所述缆绳，所述缆绳穿过所述支架设备与所述目标设备相连；

向所述支架设备发送所述第一转动信息，其中，所述第一转动信息用于控制所述支架设备转动所述第一预设角度，通过所述支架设备的转动使所述目标设备在第一预设方向上移动。

4.如权利要求1所述的船舶上设备的收放方法，其特征在于，在所述基于所述第一收放速度生成第一收放信息，并向所述缆绳收放设备发送所述第一收放信息之前，还包括：

向所述船舶上的机械锁紧设备发送解锁指令，其中，所述机械锁紧设备与所述缆绳收放设备相连，所述解锁指令用于控制所述机械锁紧设备对所述缆绳收放设备进行解锁；

相应的，在所述第一收放速度生成第一收放信息，并向所述缆绳收放设备发送所述第一收放信息之后，还包括：

在所述缆绳放开所述第一预设长度后，向所述机械锁紧设备发送锁紧指令，其中，所述锁紧指令用于控制所述机械锁紧设备将所述缆绳收放设备锁紧。

5.如权利要求1所述的船舶上设备的收放方法，其特征在于，在所述基于所述第一收放速度生成第一收放信息，并向所述缆绳收放设备发送所述第一收放信息之后，还包括：

获取所述缆绳上的拉力值；

在所述拉力值满足预设条件时，向所述缆绳收放设备发送停止指令，其中，所述拉力值满足预设条件包括所述拉力值大于第一预设阈值和/或所述拉力值小于第二预设阈值，所述停止指令用于控制所述缆绳收放设备停止运行。

6.如权利要求1至5任一项所述的船舶上设备的收放方法，其特征在于，在所述缆绳收放指令为收缆指令、且需要将所述目标设备从所述船舶外移至所述船舶上方时，在接收到缆绳收放指令后，还包括：

在所述缆绳收回第三预设长度后，基于所述收缆指令中支架设备的第二预设角度，生成所述支架设备的第二转动信息，其中，所述支架设备用于支撑所述缆绳，所述缆绳穿过所述支架设备与所述目标设备相连；

向所述支架设备发送所述第二转动信息，其中，所述第二转动信息用于指示所述支架设备转动所述第二预设角度，通过所述支架设备的转动使所述目标设备在第二预设方向上移动；

相应的，在所述支架设备转动第二预设角度后，获取所述船舶的当前加速度。

7.一种船舶上设备的收放系统，其特征在于，包括：主控制器和与所述主控制器相连的缆绳收放设备；

其中，所述主控制器包括：

数据获取模块，用于在接收到缆绳收放指令后，获取船舶的当前加速度；

速度确定模块，用于基于所述当前加速度，生成所述船舶上的缆绳收放设备收放缆绳的第一收放速度，其中，所述缆绳的一端与目标设备相连，所述缆绳的另一端与所述缆绳收放设备相连，所述目标设备为设置在所述船舶上用于检测水下信息的设备；

信息发送模块，用于基于所述第一收放速度生成第一收放信息，并向所述缆绳收放设备发送所述第一收放信息，其中，所述第一收放信息用于指示所述缆绳收放设备基于所述第一收放速度将所述缆绳收放第一预设长度；

所述速度确定模块具体用于：

计算所述当前加速度的加速度值与预设加速度的第一差值；

若所述第一差值在预设范围内，将预设的初始速度作为所述第一收放速度；

若所述第一差值不在所述预设范围，基于所述当前加速度的加速度值和所述当前加速度的方向，生成所述第一收放速度，其中，在放缆、且所述当前加速度的方向为向上时，所述第一收放速度小于所述初始速度，在放缆、且所述当前加速度的方向为向下时，所述第一收放速度大于所述初始速度，在收缆、且所述当前加速度的方向为向上时，所述第一收放速度大于所述初始速度，在收缆、且所述当前加速度的方向为向下时，所述第一收放速度小于所述初始速度，所述向上指所述船舶的纵向向上的方向，所述向下指所述船舶的纵向向下的方向。

8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的船舶上设备的收放方法。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的船舶上设备的收放方法。

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