CN112790027A - 一种移动式自动修剪机及其修剪方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动式自动修剪机及其修剪方法，属于绿化植物修剪设备技术领域，该移动式自动修剪机包括车体、驾驶室、基座、回转驱动装置、回转座、操作室、大臂、小臂、连杆、摇杆、刀头组件、大臂油缸、小臂油缸和刀头组件油缸，刀头组件包括安装平台、连接臂以及多个修剪刀盘，所述连接臂上固定连接有与所述安装平台平行的连接杆，所述连接杆的自由端转动安装有重力锤，所述安装平台上设有水平指示线，当所述安装平台处于水平位置时，所述重力锤指向所述水平指示线。该移动式自动修剪机的修剪方法包括上述移动式自动修剪机。本发明实现了对绿化植物进行平面或立面的自动修剪；同时实现了对刀头组件进行监测，修剪效果好，表面平齐美观。

Description

一种移动式自动修剪机及其修剪方法

技术领域

本发明属于绿化植物修剪设备技术领域，尤其涉及一种移动式自动修剪机及其修剪方法。

背景技术

随着社会的发展，人们对生活环境的要求日益提高，公路绿篱及园林景观绿化的面积不断增加，绿化植物不仅绿化环境，而且还可以消除视觉疲劳、减少交通事故。

传统修剪绿化植物主要采用手持式修剪机，其包括动力传动机构、手柄和刀片机构，工作时，人工握持手柄，动力传动机构带动刀片机构进行修剪。该手持式修剪机在修剪时，工人需握持手持式修剪机找平，难以保持修剪平整；并且由于手持式修剪机易颤动，工人需要紧握手柄保持平衡，劳动强度较大，当修剪时间过长时，工人易产生疲劳。

目前虽然也存在一些自动化修剪机对绿化植物进行自动化修剪，例如：中国发明专利申请CN104488580A公开的一种绿篱修剪机，它包括：车体；底盘回转装置；静臂支承，其一端安装在底盘上；静臂，其铰接在静臂支承的另一端上；举升动力件，其设置在静臂与静臂支承之间，并用于驱动静臂支承在静臂上绕铰接处旋转；动臂，其一端套设在静臂上，并可相对于静臂滑动；刀头组件，其安装在动臂的另一端。该发明能实现绿篱水平修剪工况，但是由于其举升动力件采用液压缸，由于受到地面的不平整以及来源于设备本身振动的影响，设备会发生震动，从而对处于刚性状态的液压缸产生较大的冲击力，导致在修剪水平面的过程中，刀头组件发生一定程度上的歪斜，或者刀头组件脱离原来的设定高度，因其缺少监测装置，最终导致修剪平面不平整，影响美观。

此外，其在对绿篱进行水平修剪时，水平修剪面的高度往往是依靠人工进行目测，导致修剪高度不精确。

因此，在绿化植物修剪设备技术领域中，对于自动修剪机及其修剪方法仍存在研究和改进的需求，这也是目前绿化植物修剪设备修剪机技术领域中的一个研究热点和重点，更是本发明得以完成的出发点。

发明内容

为此，本发明所要解决的第一个技术问题是：提供一种移动式自动修剪机，可以对绿化植物进行平面或立面的自动修剪，修剪效果好，表面平齐美观，减少工人的工作量，提高工作效率；同时可以对刀头组件进行监测，保证其在修剪水平面时不发生歪斜。

作为同一种技术构思，本发明所要解决的第二个技术问题是：提供一种移动式自动修剪机的修剪方法。

为解决上述第一个技术问题，本发明的技术方案是：一种移动式自动修剪机，包括车体，所述车体的前侧设有驾驶室，位于所述驾驶室后部的所述车体上固定安装或一体设置有基座，所述基座上转动安装有由回转驱动装置驱动的回转座，所述回转座上设有操作室，位于所述操作室一侧的所述回转座上铰接大臂的一端，所述大臂的另一端铰接小臂的一端，所述小臂的另一端分别铰接有摇杆和刀头组件，所述摇杆铰接连杆的一端，所述连杆的另一端铰接于所述刀头组件，所述刀头组件包括安装平台、垂直于所述安装平台设置且与所述小臂铰接的连接臂以及转动安装于所述安装平台上且间隔排布的多个修剪刀盘；

所述移动式自动修剪机还包括大臂油缸、小臂油缸和刀头组件油缸，所述大臂油缸的一端铰接于所述回转座，另一端铰接于所述大臂；所述小臂油缸的一端铰接于所述大臂，另一端铰接于所述小臂；所述刀头组件油缸的一端铰接于所述小臂，另一端铰接于所述连杆与所述摇杆的铰接点处；

所述连接臂上固定连接有与所述安装平台平行的连接杆，所述连接杆的自由端转动安装有重力锤，所述安装平台上设有水平指示线，当所述安装平台处于水平位置时，所述重力锤指向所述水平指示线。

作为一种改进，所述安装平台上还设有驱动电机和传动箱，所述驱动电机的输出轴传动连接所述传动箱的输入端，所述传动箱具有多个输出端，每个所述输出端传动连接一所述修剪刀盘。

作为一种改进，所述修剪刀盘包括刀盘体和固定安装于所述刀盘体上且呈环形阵列状排布的多个修剪刀片。

作为一种改进，所述安装平台上靠近所述修剪刀盘的一侧固定安装有间隔排布的多个防护齿以及用于保护所述修剪刀盘的护罩。

作为一种改进，所述安装平台上背离所述修剪刀盘的一侧还设有加强板。

作为一种改进，所述操作室的框架上设有第一立柱，所述第一立柱的顶部设有轴向水平布置的固定螺母，所述固定螺母的一侧固定连接有固定板，所述固定板上设有弧形刻度线，所述固定螺母螺接有螺杆，所述螺杆靠近所述固定板的一端固定连接有圆盘，所述圆盘上设有刻度线指针，所述螺杆的另一端固定连接有用于放置第一激光笔的第一套管，所述第一套管上设有用于固定所述第一激光笔的第一紧固件，所述第一紧固件沿所述第一套管的径向设置。

作为进一步的改进，所述固定螺母上还设置有用于防止所述螺杆转动的第一锁紧组件，所述固定螺母的侧壁上设有锁紧螺母部，所述第一锁紧组件包括与所述锁紧螺母部螺纹连接的锁紧杆和固定于所述锁紧杆外端的操作手柄，所述锁紧杆的内端穿过所述固定螺母的侧壁并抵靠于所述螺杆上。

作为一种改进，所述车体上还固定安装有第二立柱，所述第二立柱上固定安装有竖向刻度尺，所述第二立柱上通过第二锁紧组件固定安装有调节套，所述调节套上分别设有刻度尺指针和用于放置第二激光笔且水平设置的第二套管，所述第二套管的径向设有用于固定所述第二激光笔的第二紧固件。

作为一种改进，位于所述驾驶室与所述操作室之间的所述车体上还设置有配重箱。

为解决上述第二个技术问题，本发明的技术方案是：一种移动式自动修剪机的修剪方法，采用上述移动式自动修剪机，包括如下步骤：

操作人员在所述操作室内对所述回转驱动装置、所述大臂油缸、所述小臂油缸和所述刀头组件油缸进行控制，在所述回转驱动装置的带动下，实现所述回转座的回转，将所述刀头组件旋转至合适的角度；

在所述大臂油缸、所述小臂油缸和所述刀头组件油缸的驱动下，通过所述大臂、所述小臂、所述连杆和所述摇杆调整所述刀头组件的高度并使所述安装平台处于水平位置或竖直位置，驾驶人员操作所述车体移动，随着所述车体的移动，实现对绿化植物进行平面或立面的自动修剪；

当所述安装平台处于水平位置时，所述重力锤指向所述水平指示线，在平面修剪过程中，所述操作室内的操作人员可通过观察所述重力锤是否指向所述水平指示线来判断所述刀头组件是否发生歪斜，若所述重力锤始终指向所述水平指示线，则代表修剪平面保持水平；若所述重力锤偏离所述水平指示线，则代表所述修剪平面发生歪斜，所述车体需要停止前进，待调整好位置后，再继续前进进行修剪。

采用了上述技术方案后，本发明的有益效果是：

本发明提供的移动式自动修剪机及其修剪方法，由于移动式自动修剪机设计了车体、驾驶室、基座、回转驱动装置、回转座、操作室、大臂、小臂、连杆、摇杆、刀头组件、大臂油缸、小臂油缸和刀头组件油缸，刀头组件设计了安装平台、连接臂以及多个修剪刀盘，因而在使用时，操作人员在操作室内对回转驱动装置、大臂油缸、小臂油缸和刀头组件油缸进行控制，在回转驱动装置的带动下，可以实现回转座的回转，从而将刀头组件旋转至合适的角度；在大臂油缸、小臂油缸和刀头组件油缸的驱动下，通过大臂、小臂、连杆和摇杆调整刀头组件的高度并使其处于水平位置或竖直位置，使得修剪姿态调整方便；随着车体的移动，实现对绿化植物进行平面或立面的自动修剪，修剪效果好，表面平齐美观，替代了人工修剪，减少了工人的工作量，提高了工作效率；由于连接臂上固定连接有与安装平台平行的连接杆，连接杆的自由端转动安装有重力锤，安装平台上设有水平指示线，这样当安装平台处于水平位置时，重力锤指向水平指示线，在对绿化植物进行平面的修剪过程中，操作室内的操作人员可通过观察重力锤是否指向水平指示线来判断刀头组件是否发生歪斜，若重力锤指向水平指示线，则代表修剪平面保持水平；若重力锤偏离水平指示线，则代表修剪平面发生歪斜，车体需要停止前进，待调整好位置后，再继续前进进行修剪。

由于所述修剪刀盘包括刀盘体和固定安装于刀盘体上且呈环形阵列状排布的多个修剪刀片，使得修剪刀盘的修剪效率更高，同时也延长了更换修剪刀片的时间，使得修剪刀盘耐用。

由于安装平台上靠近修剪刀盘的一侧固定安装有间隔排布的多个防护齿，防护齿在工作时可以预先去除修剪平面上的杂物，有效保护修剪刀盘；由于安装平台上还设计了护罩，有效保护修剪刀盘。

由于安装平台上背离修剪刀盘的一侧还设有加强板，因而提高了安装平台的强度。

由于操作室的框架上设计了第一立柱、固定螺母、固定板、弧形刻度线、螺杆、圆盘、刻度线指针、第一激光笔、第一套管和第一紧固件，这样在修剪前，当安装平台调整到所需的水平位置后，转动圆盘，从而带动螺杆、第一套管和第一激光笔发生转动，使第一激光笔发出的光点照射到刀头组件上的某一固定位置，记录下刻度线指针在弧形刻度线上指示的角度；当对绿化植物的水平面进行修剪的过程中，操作人员可随机打开第一激光笔，观察第一激光笔发出的光点是否照射在刀头组件上的固定位置处，若是，则代表刀头组件仍处于设定高度；若否，则代表刀头组件脱离了设定高度，此时车体需要停止前进，待调整好位置后，再继续前进进行修剪。

由于固定螺母上还设置有第一锁紧组件，通过第一锁紧组件可以有效防止螺杆转动；由于固定螺母的侧壁上设有锁紧螺母部，第一锁紧组件包括锁紧杆和固定于锁紧杆外端的操作手柄，所述锁紧杆的内端穿过固定螺母的侧壁并抵靠于螺杆上，这样在需要转动圆盘时，通过旋转操作手柄，使锁紧杆松开螺杆；当第一激光笔转动到位后，反向旋转操作手柄，使锁紧杆顶紧螺杆，防止在修剪时，由于震动等因素造成第一激光笔转动。

由于车体上还设计了第二立柱、竖向刻度尺、第二锁紧组件、调节套、刻度尺指针、第二激光笔、第二套管和第二紧固件，这样在修剪前，松开第二锁紧组件，沿第二立柱移动调节套，使刻度尺指针指向竖向刻度尺上的设定高度，打开第二激光笔，通过液压驱动装置调节刀头组件的高度，使第二激光笔发出的光点照射到刀头组件的修剪刀盘上，从而实现了精确确定刀头组件的修剪高度。

综上，本发明提供的移动式自动修剪机及其修剪方法，替代了人工，实现了对绿化植物进行平面或立面的自动修剪，自动化程度高，修剪效果好，表面平齐美观，减少了工人的工作量，提高了工作效率；同时实现了对刀头组件进行监测，保证了其在修剪水平面时不发生歪斜或脱离设定高度，且实现了精确确定刀头组件的修剪高度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。

图1是本发明实施例的结构示意图；

图2是图1中刀头组件的结构示意图；

图3是图2中A向示意图；

图4是图1中B向局部示意图；

图5是驱动电机、链传动装置和修剪刀盘的结构示意图；

图6是刀头组件中安装平台、传动箱、加强板、护罩和防护齿的局部立体图；

图7是图1中C处局部放大示意图；

图8是图7中D向示意图；

图9是图8的立体图；

图10是图1中E向局部放大示意图；

图11是图10中F向示意图；

图中：1、车体；2、回转座；3、操作室；4、大臂；5、小臂；6、摇杆；7、刀头组件；711、安装平台；712、连接臂；713、防护齿；714、护罩；715、加强板；716、连接杆；717、重力锤；718、水平指示线；72、修剪刀盘；721、刀盘体；722、修剪刀片；73、驱动电机；74、传动箱；741、链传动装置；8、连杆；9、大臂油缸；10、小臂油缸；11、刀头组件油缸；12、第一立柱；13、固定螺母；131、锁紧螺母部；14、固定板；15、弧形刻度线；16、螺杆；17、圆盘；18、刻度线指针；19、第一套管；20、螺栓；21、第一锁紧组件；211、锁紧杆；212、操作手柄；22、第二立柱；23、竖向刻度尺；24、第二锁紧组件；25、调节套；26、刻度尺指针；27、第二套管；28、螺栓；29、驾驶室；30、基座；31、配重箱。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本说明书中所引用的如“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

如图1至图5共同所示，一种移动式自动修剪机，包括车体1，车体1的前侧设有驾驶室29，位于驾驶室29后部的车体1上固定安装或一体设置有基座30，基座30上转动安装有由回转驱动装置(图中未示出)驱动的回转座2，回转座2上设有操作室3，位于操作室3一侧的回转座2上铰接大臂4的一端，大臂4的另一端铰接小臂5的一端，小臂5的另一端分别铰接有摇杆6和刀头组件7，摇杆6铰接连杆8的一端，连杆8的另一端铰接于刀头组件7，刀头组件7包括安装平台711、垂直于安装平台711设置且与小臂5铰接的连接臂712以及转动安装于安装平台711上且间隔排布的两个修剪刀盘72，当然，修剪刀盘72的数量不限于两个，还可以为三个、四个等等。

安装平台711上还设有驱动电机73和传动箱74，驱动电机73的输出轴传动连接传动箱74的输入端，传动箱74具有多个输出端(图中未标出)，输出端的数量与修剪刀盘72的数量相一致，本实施例中输出端有两个，每个输出端传动连接一修剪刀盘72。具体地，传动箱74内采用链传动装置741进行传动，当然，作为一种替代方式，传动箱74内也可以采用带传动装置等等，为本领域技术人员所熟知，在此不再赘述。

需要说明的是，上述回转驱动装置优选为液压马达，当然，也可以选用本领域技术人员能够实现的其他方式，例如电机等等，为本领域技术人员所熟知，在此不再赘述。

该移动式自动修剪机还包括大臂油缸9、小臂油缸10和刀头组件油缸11，大臂油缸9的一端铰接于回转座2，另一端铰接于大臂4；小臂油缸10的一端铰接于大臂4，另一端铰接于小臂5；刀头组件油缸11的一端铰接于小臂5，另一端铰接于连杆8与摇杆6的铰接点处。

在本发明实施例的一种具体实施方式中，结合图2和图3，修剪刀盘72包括刀盘体721和固定安装于刀盘体721上且呈环形阵列状排布的多个修剪刀片722，本实施例中，修剪刀片722选用三个，当然修剪刀片722的数量还可以为两个、四个等等，在此不再赘述；这样使得修剪刀盘72的修剪效率更高，同时也延长了更换修剪刀片722的时间，使得修剪刀盘72耐用。

在本发明实施例的一种具体实施方式中，如图2、图3和图6共同所示，安装平台711上靠近修剪刀盘72的一侧固定安装有间隔排布的多个防护齿713以及用于保护修剪刀盘72的护罩714，防护齿713在工作时可以预先去除修剪平面上的杂物，有效保护修剪刀盘72。

在本发明实施例的一种具体实施方式中，如图2、图4和图6共同所示，为了提高安装平台711的强度，安装平台711上背离修剪刀盘72的一侧还设有加强板715。

连接臂712上固定连接有与安装平台711平行的连接杆716，连接杆716的自由端转动安装有重力锤717，安装平台711上设有水平指示线718，当安装平台711处于水平位置时，重力锤717指向水平指示线718。

在使用时，操作人员在操作室3内对回转驱动装置、大臂油缸9、小臂油缸10和刀头组件油缸11进行控制，在回转驱动装置的带动下，可以实现回转座2的回转，从而可以将刀头组件7旋转至合适的角度；在大臂油缸9、小臂油缸10和刀头组件油缸11的驱动下，通过大臂4、小臂5、连杆8和摇杆6调整刀头组件7的高度并使其处于水平位置或竖直位置，使得修剪姿态调整方便；驾驶人员操作车体1移动，随着车体1的移动，实现对绿化植物进行平面或立面的自动修剪，修剪效果好，表面平齐美观，替代了人工修剪，减少了工人的工作量，提高了工作效率。当安装平台711处于水平位置时，重力锤717指向水平指示线718，在对绿化植物进行平面的修剪过程中，操作室3内的操作人员可通过观察重力锤717是否指向水平指示线718来判断刀头组件7是否发生歪斜，若重力锤717指向水平指示线718，则代表修剪平面保持水平；若重力锤717偏离水平指示线718，则代表修剪平面发生歪斜，车体1需要停止前进，待调整好位置后，再继续前进进行修剪。

在本发明实施例的一种具体实施方式中，为了保证在修剪过程中，刀头组件7处于设定高度，如图1、图7、图8和图9共同所示，操作室3的框架上设有第一立柱12，第一立柱12的顶部设有轴向水平布置的固定螺母13，固定螺母13的一侧固定连接有固定板14，固定板14上设有弧形刻度线15，固定螺母13螺接有螺杆16，螺杆16靠近固定板14的一端固定连接有圆盘17，圆盘17上设有刻度线指针18，螺杆16的另一端固定连接有用于放置第一激光笔(图中未示出)的第一套管19，第一套管19上设有用于固定第一激光笔的第一紧固件，第一紧固件优选为螺栓20，当然也可以选用螺钉等等，在此不再赘述；螺栓20沿第一套管19的径向设置。

这样在修剪前，当安装平台711调整到所需的水平位置后，转动圆盘17，从而带动螺杆16、第一套管19和第一激光笔发生转动，使第一激光笔发出的光点照射到刀头组件7上的某一固定位置，记录下刻度线指针18在弧形刻度线15上指示的角度；当对绿化植物的水平面进行修剪的过程中，操作人员可随机打开第一激光笔，观察第一激光笔发出的光点是否照射在刀头组件7上的该固定位置处，若是，则代表刀头组件7仍处于设定高度；若否，则代表刀头组件7脱离了设定高度，此时车体1需要停止前进，待调整好位置后，再继续前进进行修剪。

在本发明实施例的一种具体实施方式中，为了防止螺杆16发生转动，固定螺母13上还设置有第一锁紧组件21，固定螺母13的侧壁上设有锁紧螺母部131，第一锁紧组件21包括与锁紧螺母部131螺纹连接的锁紧杆211和固定于所述锁紧杆211外端的操作手柄212，锁紧杆211的内端穿过固定螺母13的侧壁并抵靠于螺杆16上。

这样在需要转动圆盘17时，通过旋转操作手柄212，使锁紧杆211松开螺杆16；当第一激光笔转动到位后，反向旋转操作手柄212，使锁紧杆211顶紧螺杆16，防止在修剪时，由于震动等因素造成第一激光笔转动。

在本发明实施例的一种具体实施方式中，为了精确确定刀头组件7的修剪高度，如图1、图10和图11共同所示，车体1上还固定安装有第二立柱22，第二立柱22上固定安装有竖向刻度尺23，第二立柱22上通过第二锁紧组件24固定安装有调节套25，第二锁紧组件24的结构与第一锁紧组件21的结构相类似，在此不再赘述；调节套25上分别设有刻度尺指针26和用于放置第二激光笔(图中未示出)且水平设置的第二套管27，第二套管27的径向设有用于固定第二激光笔的第二紧固件，第二紧固件优选为螺栓28，当然也可以选用螺钉等等，在此不再赘述。

这样在修剪前，松开第二锁紧组件24，沿第二立柱22移动调节套25，使刻度尺指针26指向竖向刻度尺23上的设定高度，打开第二激光笔，通过大臂油缸9、小臂油缸10和刀头组件油缸11调节刀头组件7的高度，使第二激光笔发出的光点照射到刀头组件7的修剪刀盘72上，从而实现了精确确定刀头组件7的修剪高度。

在本发明实施例的一种具体实施方式中，如图1所示，为了保持车体1前后平衡，位于驾驶室29与操作室3之间的车体1上还设置有配重箱31。

本发明实施例还公开了一种移动式自动修剪机的修剪方法，采用上述移动式自动修剪机，包括如下步骤：

操作人员在操作室3内对回转驱动装置、大臂油缸9、小臂油缸10和刀头组件油缸11进行控制，在回转驱动装置的带动下，实现回转座2的回转，将刀头组件7旋转至合适的角度；

在大臂油缸9、小臂油缸10和刀头组件油缸11的驱动下，通过大臂4、小臂5、连杆8和摇杆6调整刀头组件7的高度并使安装平台711处于水平位置或竖直位置，驾驶人员操作车体1移动，随着车体1的移动，实现对绿化植物进行平面或立面的自动修剪；

当安装平台711处于水平位置时，重力锤717指向水平指示线718，在平面修剪过程中，操作室3内的操作人员可通过观察重力锤717是否指向水平指示线718来判断刀头组件7是否发生歪斜，若重力锤717始终指向水平指示线718，则代表修剪平面保持水平；若重力锤717偏离水平指示线718，则代表修剪平面发生歪斜，车体1需要停止前进，待调整好位置后，再继续前进进行修剪。

综上，本发明实施例提供的移动式自动修剪机及其修剪方法，替代了人工，实现了对绿化植物进行平面或立面的自动修剪，自动化程度高，修剪效果好，表面平齐美观，减少了工人的工作量，提高了工作效率；同时实现了对刀头组件进行监测，保证了其在修剪水平面时不发生歪斜或脱离设定高度，且实现了精确确定刀头组件的修剪高度。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种移动式自动修剪机，包括车体，其特征在于，所述车体的前侧设有驾驶室，位于所述驾驶室后部的所述车体上固定安装或一体设置有基座，所述基座上转动安装有由回转驱动装置驱动的回转座，所述回转座上设有操作室，位于所述操作室一侧的所述回转座上铰接大臂的一端，所述大臂的另一端铰接小臂的一端，所述小臂的另一端分别铰接有摇杆和刀头组件，所述摇杆铰接连杆的一端，所述连杆的另一端铰接于所述刀头组件，所述刀头组件包括安装平台、垂直于所述安装平台设置且与所述小臂铰接的连接臂以及转动安装于所述安装平台上且间隔排布的多个修剪刀盘；

所述移动式自动修剪机还包括大臂油缸、小臂油缸和刀头组件油缸，所述大臂油缸的一端铰接于所述回转座，另一端铰接于所述大臂；所述小臂油缸的一端铰接于所述大臂，另一端铰接于所述小臂；所述刀头组件油缸的一端铰接于所述小臂，另一端铰接于所述连杆与所述摇杆的铰接点处；

所述连接臂上固定连接有与所述安装平台平行的连接杆，所述连接杆的自由端转动安装有重力锤，所述安装平台上设有水平指示线，当所述安装平台处于水平位置时，所述重力锤指向所述水平指示线。

2.根据权利要求1所述的移动式自动修剪机，其特征在于，所述安装平台上还设有驱动电机和传动箱，所述驱动电机的输出轴传动连接所述传动箱的输入端，所述传动箱具有多个输出端，每个所述输出端传动连接一所述修剪刀盘。

3.根据权利要求1所述的移动式自动修剪机，其特征在于，所述修剪刀盘包括刀盘体和固定安装于所述刀盘体上且呈环形阵列状排布的多个修剪刀片。

4.根据权利要求1所述的移动式自动修剪机，其特征在于，所述安装平台上靠近所述修剪刀盘的一侧固定安装有间隔排布的多个防护齿以及用于保护所述修剪刀盘的护罩。

5.根据权利要求1所述的移动式自动修剪机，其特征在于，所述安装平台上背离所述修剪刀盘的一侧还设有加强板。

6.根据权利要求1所述的移动式自动修剪机，其特征在于，所述操作室的框架上设有第一立柱，所述第一立柱的顶部设有轴向水平布置的固定螺母，所述固定螺母的一侧固定连接有固定板，所述固定板上设有弧形刻度线，所述固定螺母螺接有螺杆，所述螺杆靠近所述固定板的一端固定连接有圆盘，所述圆盘上设有刻度线指针，所述螺杆的另一端固定连接有用于放置第一激光笔的第一套管，所述第一套管上设有用于固定所述第一激光笔的第一紧固件，所述第一紧固件沿所述第一套管的径向设置。

7.根据权利要求6所述的移动式自动修剪机，其特征在于，所述固定螺母上还设置有用于防止所述螺杆转动的第一锁紧组件，所述固定螺母的侧壁上设有锁紧螺母部，所述第一锁紧组件包括与所述锁紧螺母部螺纹连接的锁紧杆和固定于所述锁紧杆外端的操作手柄，所述锁紧杆的内端穿过所述固定螺母的侧壁并抵靠于所述螺杆上。

8.根据权利要求1所述的移动式自动修剪机，其特征在于，所述车体上还固定安装有第二立柱，所述第二立柱上固定安装有竖向刻度尺，所述第二立柱上通过第二锁紧组件固定安装有调节套，所述调节套上分别设有刻度尺指针和用于放置第二激光笔且水平设置的第二套管，所述第二套管的径向设有用于固定所述第二激光笔的第二紧固件。

9.根据权利要求1所述的移动式自动修剪机，其特征在于，位于所述驾驶室与所述操作室之间的所述车体上还设置有配重箱。

10.一种移动式自动修剪机的修剪方法，其特征在于，采用如权利要求1-9中任一项所述的移动式自动修剪机，包括如下步骤：

操作人员在所述操作室内对所述回转驱动装置、所述大臂油缸、所述小臂油缸和所述刀头组件油缸进行控制，在所述回转驱动装置的带动下，实现所述回转座的回转，将所述刀头组件旋转至合适的角度；

在所述大臂油缸、所述小臂油缸和所述刀头组件油缸的驱动下，通过所述大臂、所述小臂、所述连杆和所述摇杆调整所述刀头组件的高度并使所述安装平台处于水平位置或竖直位置，驾驶人员操作所述车体移动，随着所述车体的移动，实现对绿化植物进行平面或立面的自动修剪；

当所述安装平台处于水平位置时，所述重力锤指向所述水平指示线，在平面修剪过程中，所述操作室内的操作人员可通过观察所述重力锤是否指向所述水平指示线来判断所述刀头组件是否发生歪斜，若所述重力锤指向所述水平指示线，则代表修剪平面保持水平；若所述重力锤偏离所述水平指示线，则代表所述修剪平面发生歪斜，所述车体需要停止前进，待调整好位置后，再继续前进进行修剪。

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