CN112789480A - 用于将两个或更多个用户导航到会面位置的方法和设备 - Google Patents

Abstract

一种交互式地标定位系统包括与地理区域内的显著实体对象相对应的视觉地标的数据库。视觉地标数据库包括每个地标的地理信息，包括该地标的位置和高度、该地标面向的朝向、该地标的尺寸、该地标的外观、该地标的名称、指示从其可以看见该地标的位置集合的地标的视域等。当用户请求到目的地的地图数据或导航指引时，交互式地标定位系统使用视觉地标及其相对应的地理信息来验证该用户的位置和朝向。例如，当该用户处于特定位置和朝向时，交互式地标定位系统提供该特定位置附近的地标的指示，以验证该用户的位置和朝向。

Description

用于将两个或更多个用户导航到会面位置的方法和设备

技术领域

本公开涉及导航指引，具体地，涉及利用地标指引用户。

背景技术

此处提供的背景技术描述是为了总体展示本公开的背景。在本背景技术部分中所描述的范围内，当前指名的发明人的工作，以及在申请时可能还没有资格作为现有技术的描述的方面，均未被明确或暗指为针对本公开的现有技术。

在不同地理位置之间自动为驾驶员安排路线的系统通常利用距离指示、街道名称、建筑编号，来基于路线生成导航指引。例如，这些系统可以向驾驶员提供这样的指令如：“前行四分之一英里，然后右转进入枫树街。”然而，驾驶员很难精确判断距离，也不总是容易看到路标。此外，存在街道和道路标识很差的地理区域。

为了向驾驶员提供与他人可能对驾驶员的讲解更相似的引导，可以通过参考沿途的显著对象(例如视觉上显眼的建筑物或广告牌)来增强导航指引。这些显著对象可以称为“视觉地标”。因此，系统可以生成这样的导航指引如“在四分之一英里处，您将在您的右边看到麦当劳

餐厅；进行下一个右转进入枫树街。”为此，操作员可以输入视觉地标的位置的描述和指示(例如，街道地址、坐标)，使得系统可以在生成导航指引时自动选择合适的视觉地标。

然而，并不是每一个地标都是随时可见。例如，一些广告牌在晚上可能被明亮地照亮，但在白天通常不会被注意到。另一方面，建筑的复杂的正面在白天可能很容易被注意到，但在晚上可能照明不足，因此不容易被注意到。

此外，在导航开始时，当用户静止并且还没有移动指引时，导航系统通常提供绝对的指引，诸如“在州街往北走”。由于用户并不总是知道他们的朝向，因此他们会觉得很难使用绝对的指引。然而，在客户端设备休息时，客户端设备很难确定其操作或前进方向。

此外，导航系统通常使用定位传感器(诸如从几个全球定位服务(globalpositioning service，GPS)卫星接收信号的GPS模块)来确定用户的位置。然而，由GPS确定的位置通常不是很精确，特别是在具有高楼、桥梁、隧道等的地区。

发明内容

为了确定用户的精确位置和朝向，例如，当用户的客户端设备休息时，交互式地标定位系统获得用户的客户端设备的当前位置，并识别从用户的当前位置和/或预估的用户的朝向可见的地标。然后，交互式地标定位系统将识别到的地标发送到用户的客户端设备，并请求该用户确认识别到的地标在她的视野内。如果识别到的地标不在她的视野内，则交互式地标定位系统可以向该用户的客户端设备发送其他地标。例如，交互式地标定位系统可以预估该用户正面向北方，并且可以识别位于该用户的当前位置以北的地标。如果用户没有看到这些地标，则交互式地标定位系统可以预估该用户正面向南方，并且可以识别位于该用户的当前位置以南的地标。

在一些实施方式中，当识别到的地标不在该用户的视野中时，客户端设备可以切换到增强现实(augment reality，AR)模式，呈现相机视图，并将该相机视图中包括的现实世界图像提供给交互式地标定位系统。然后交互式地标定位系统可以例如使用对象检测，识别相机视图中包括的地标，来确定该用户的精确位置和朝向。用户的精确位置可能是具有比根据定位设备(诸如GPS)确定的位置更高精确度的位置。更具体地，交互式地标定位系统可以从地标数据库中检索地标的位置、朝向、尺寸等。用户的精确位置和朝向可以基于相机视图中包括的识别到的地标的位置、朝向、尺寸等。例如，如果相机视图中的沃尔格林

标识面向南方，并且该相机视图的视角正对沃尔格林

标识，则交互式地标定位系统可以确定用户面向北方。在另一个示例中，从用户的客户端设备到地标的距离可以基于相机视图的比例来确定。如果相机视图被放大到较高水平，并且汉堡王

标识出现在该相机视图中，则交互式地标定位系统可以确定用户在汉堡王

标识附近。另一方面，如果相机视图被缩小，并且汉堡王

标识在该相机视图的背景中，则交互式地标定位系统可以确定用户远离汉堡王

标识。然后交互式地标定位系统可以基于汉堡王

标识的位置和用户距汉堡王

标识的预估距离来确定该用户的精确位置。交互式地标定位系统可以基于汉堡王

标识在相机视图内的位置和/或朝向来确定用户的朝向。

在任何情况下，交互式地标定位系统还可以使用地标将两个或更多个用户导航到会面位置，诸如接人位置。在一些情况下，交互式地标定位系统可以使用共享地标将用户指引到会面位置。例如，当第一用户请求乘车到目的地，并且第二用户接受将第一用户运送到目的地的请求时，交互式地标定位系统可以基于第一用户的视野内的特定地标，将第一用户指引到接人位置。更具体地，交互式地标定位系统可以指引第一用户走向特定地标，然后站在该特定地标下，同时等待第二用户到达。交互式地标定位系统还可以指引第二用户(例如，在最终导航指令中)朝着特定地标前进，并且可以指示第一用户站在该特定地标下方。

这些技术的示例实施例是用于将两个或更多个用户导航至会面位置的方法，该方法由一个或多个处理器执行。方法包括接收第一用户在会面位置会见第二用户的请求，该请求包括第一用户的第一位置和第二用户的第二位置，该第一位置和该第二位置在地理区域内。方法还包括从数据库中检索与地理区域内的实体对象相对应的多个视觉地标，并从用于将第一用户和第二用户指引到该地理区域内的会面位置的所述多个视觉地标中选择共享视觉地标，该共享视觉地标是基于距第一位置和第二位置的可见度来选择的。此外，方法包括将参考共享视觉地标的到会面位置的指引提供给第一用户和第二用户。

这些技术的另一个示例实施例是用于将两个或更多个用户导航到会面位置的服务器设备。服务器设备包括一个或多个处理器和非暂时性计算机可读存储器，其耦合到所述一个或多个处理器并在其上存储指令。当由一个或多个处理器执行时，指令使服务器设备接收第一用户在会面位置会见第二用户的请求，该请求包括第一用户的第一位置和第二用户的第二位置，该第一位置和该第二位置在地理区域内。该指令还使服务器设备从数据库中检索与地理区域内的实体对象相对应的多个视觉地标，并从用于将该第一用户和该第二用户指引至该地理区域内的会面位置的多个视觉地标中选择共享视觉地标，该共享视觉地标是基于距第一位置和第二位置的可见度来选择的。此外，这些指令使服务器设备将参考共享视觉地标的到会面位置的指引提供给第一用户和第二用户。

这些技术的又一示例实施例是由一个或多个处理器执行的使用地标来验证用户的当前位置或朝向的方法。方法包括从客户端设备接收客户端设备的用户的位置和朝向信息，从数据库中检索与对应于位置信息的地理区域内的实体对象相对应的多个视觉地标，基于该用户的位置和朝向信息选择用户视野内的多个视觉地标中的一个或多个视觉地标，并且向客户端设备提供所述一个或多个视觉地标的指示和确认所述一个或多个视觉地标在该用户视野内的请求。响应于从客户端设备接收到一个或多个视觉地标不在用户视野内的指示，方法包括从客户端设备的视野接收包括视觉地标的现实世界图像，并基于该现实世界图像确定用户的位置和朝向。

附图说明

图1是其中客户端设备和服务器设备可以操作来实施交互式地标定位系统的示例通信系统的框图；

图2是可以在图1的系统中实施的视觉地标数据库中包括的示例地标数据表；

图3是描绘指示从其可以看见特定地标的位置的特定地标的视域的示例地图显示；

图4A和图4B是呈现在两个用户的客户端设备上的、经由共享地标将用户指引至会面位置的示例导航显示；

图5是呈现在客户端设备上的示例位置验证显示，以根据用户视野内的地标来验证该客户端设备的位置和/或朝向；

图6是在客户端设备上呈现的AR模式下的用户的视野内的区域的示例显示；

图7是响应于识别到客户端设备的精确位置和/或朝向而呈现在客户端设备上的示例导航显示；

图8是可以在服务器设备中实施的用于将两个或更多个用户导航到会面位置的示例方法的流程图；而

图9是可以在服务器设备中实施的利用地标来验证用户的当前位置或朝向的示例方法的流程图。

具体实施方式

概述

所公开主题的各方面提供了改进的导航系统，通过该系统，基于一个或多个已确定的相互可视的地标，将多个用户指引到特定位置。也就是说，以确定性的方式提供了导航，其中针对每个用户的导航取决于对于用户和每个其他用户的可见现实世界对象。

此外，所公开主题的各方面提供了基于现实世界对象来确定用户的位置或朝向的改进方法。例如，如果从客户端设备接收到一个或多个视觉地标不在用户的视野内的响应，则可以从该客户端设备的视野获得以现实世界图像形式的确定性数据，以便以确定性的方式确定该用户的位置和朝向。

示例硬件和软件组件

图1示出了其中可以实施用于提供交互式视觉地标的技术的至少一些环境10。环境10包括经由通信网络16互连的客户端设备12和服务器设备14。网络16可以是公共网络，诸如因特网，或者私人网络，诸如内部网。服务器设备14转而可以与各种数据库和其他服务器设备(诸如导航服务器、地图数据服务器、拼车服务器、实时交通服务器、天气服务器等)进行通信。

服务器设备14可以通信地耦合到数据库52，该数据库52存储视觉地标和每个视觉地标的地理信息，诸如地标的位置和高度、地标面向的朝向、地标的尺寸、地标的外观、地标的名称、指示在各种条件下和/或在一天的各种时间从其可以看见地标的位置集合的地标的视域等。视觉地标和每个视觉地标的地理信息在本文可以被称为“人类视觉地理编码”。将在下面参考图2进行更详细的描述。服务器设备14还可以通信地耦合到地图数据库50和存储各种地理区域的现实世界图像的现实世界图像数据库54。

客户端设备12可以包括便携式电子设备(诸如智能手机)、可佩戴设备(诸如智能手表或头戴式显示器)或平板电脑。例如，客户端设备12可以包括拼车环境中的驾驶员客户端设备和乘车者客户端设备。在另一个示例中，客户端设备12可以包括试图在特定会面位置会面的用户的客户端设备。在任何情况下，客户端设备12可以包括处理模块22，该处理模块22可以包括一个或多个中央处理单元(central processing unit，CPU)、用于高效呈现图形内容的一个或多个图形处理单元(graphics processing unit，GPU)、专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)或任何其他合适类型的处理硬件。此外，客户端设备12可以包括由永久性(例如，硬盘、闪存驱动器)和/或非永久性(例如，RAM)组件组成的存储器24。在图1所示的示例实施方式中，存储器24存储实施地理应用26和/或拼车应用27的指令。

此外，客户端设备12包括相机(未示出)、用户接口28和网络接口30。在任一情况下，用户接口28可以包括一个或多个输入组件(诸如触摸屏、麦克风、键盘等)，以及一个或多个输出组件，诸如屏幕或扬声器。

网络接口30可以支持短程和/或远程通信。例如，网络接口30可以支持蜂窝通信、个人区域网协议，诸如IEEE 802.11(例如，Wi-Fi)或802.15(蓝牙)。在一些实施方式中，客户端设备12包括多个网络接口模块，以互连客户端设备12内的多个设备，并将客户端设备12连接到网络16。

此外，网络接口30在一些情况下可以支持地理定位。例如，网络接口30可以支持Wi-Fi三边测量。在其他情况下，客户端设备12可以包括专用定位模块32，诸如GPS模块。客户端设备12还可以包括其他传感器，诸如加速度计、陀螺仪、磁力计诸如指南针等。

继续参考图1，客户端设备12可以经由可以是广域网(诸如互联网)的网络16与服务器设备14进行通信。服务器设备14可以在包括分布在多个地理位置的设备的一个或多个服务器设备中实施。服务器设备14可以实施导航指令生成器42和交互式地标选择模块44。组件42-44可以使用硬件、固件和软件的任何合适的组合来实施。可以使用任何合适的数据存储和访问技术来实施的服务器设备可以访问数据库，诸如地图数据库50、视觉地标数据库52和现实世界图像数据库54。

在操作中，交互式地标选择模块44可以从客户端设备12接收对地图数据或导航指引的请求。请求可以包括用户的当前位置和/或预估朝向。交互式地标选择模块44可以从视觉地标数据库52中检索在当前位置的阈值距离内并且从用户的当前位置和/或预估朝向可见的视觉地标。更具体地，交互式地标选择模块44可以识别具有地理信息的视觉地标，地理信息指示视觉地标在当前位置的阈值距离内，并且可以从用户的当前位置和/或预估朝向看到。在任何情况下，交互式地标选择模块44可以向客户端设备12提供识别到的视觉地标的指示，并请求用户确认识别到的视觉地标在用户的视野内，或者请求用户转向，直到她面对识别到的视觉地标。例如，交互式地标选择模块44可以提供经由用户接口28显示在客户端设备12上的请求，以供用户确认她可以直接在她面前看到麦当劳

标识。

如果用户经由例如呈现在用户接口28上的用户控件来确认识别到的视觉地标在用户的视野内或者她已经转向面对识别到的视觉地标，则交互式地标选择模块44验证用户的当前位置和朝向，并且基于用户的当前位置和朝向来确定用户的精确位置和朝向。例如，如果麦当劳

标识在用户的当前位置的北方，则交互式地标选择模块44确定用户正面向北方。用户的精确位置可以是比根据定位设备(诸如GPS)确定的位置具有更高精确度的位置。然后服务器设备14可以使用用户的精确位置和朝向来向客户端设备12提供地图数据、导航数据、拼车数据等。例如，如果用户请求到目的地位置的导航指引，导航指令生成器42可以从地图数据库50中检索道路几何数据、道路和交叉路口限制(例如，单向、无左转)、道路类型数据(例如，公路、本地道路)、限速数据等，以生成从用户的当前位置到目的地的路线。除了道路数据之外，地图数据库50可以存储各种自然地理特征(诸如河流、山脉和森林)以及人工地理特征(诸如建筑物和公园)的几何描述和位置指示。除了其他数据之外，地图数据可以包括矢量图形数据、光栅图像数据和文本数据。在示例实施方式中，地图数据库50将地图数据组织成地图瓦片，其通常对应于将地理空间数据二维或三维组织成可遍历数据结构，诸如八叉树。

在任何情况下，导航指令生成器42可以使用一个或多个路线来生成导航指令序列。导航指令的示例包括“500英尺内，在榆树街右转”和“继续直走四英里”。导航指令生成器42可以实施自然语言生成技术，以用户的语言构建上述这些指令和类似的短语。对于初始导航指令，导航指令生成器42可以基于由交互式地标选择模块44确定的用户的精确位置和朝向来指引用户，而不是提供绝对的指引，诸如“在州街向北走”。例如，导航指令生成器42可以生成初始导航指令“继续在州街直行”，因为用户正面向北方。如果初始指令要求用户向南前进，则导航指令生成器42可以生成初始导航指令“掉头离开麦当劳

标识并继续在州街直行”。

服务器设备14还可以使用用户的精确位置和朝向来向另一个用户提供关于会面位置的信息。例如，两个用户可以在由用户、用户的客户端设备12、服务器设备14或另一个服务器设备确定的会面位置安排会面。第一用户可以到达会面位置，或者可以在会面位置的阈值距离(例如，100m)内的位置停止移动超过阈值时间量(例如，30秒)，如第一用户的处于静止状态的客户端设备12根据GPS模块32或客户端设备12中的其他传感器所指示的。然后，服务器设备14可以通过提供第一用户视野内的地标的指示和/或接收第一用户前方的现实世界图像的相机视图来确定第一用户的精确位置和朝向。然后，服务器设备14可以向第二用户提供提供给第一用户的或者在第一用户的客户端设备12的相机视图中识别到的相同地标。以这种方式，第二用户可以看到从第一用户的位置可见的地标和/或接近第一用户的位置的地标，从而使得第二用户可以找到第一用户。

如果用户在她的视野内没有看到识别到的视觉地标，并且例如经由呈现在用户接口28上的用户控件提供了她没有看到识别到的视觉地标的指示，则交互式地标选择模块44请求客户端设备12切换到呈现客户端设备12前的现实世界图像的相机视图的增强现实(AR)模式。交互式地标选择模块44接收现实世界图像，并使用对象识别来识别现实世界图像内的地标。更具体地，交互式地标选择模块44可以从数据库获得几个模板地标。模板地标可以包括标识或其他显著的实体对象。交互式地标选择模块44可以通过检测模板地标内的稳定区域来识别模板地标的每一个的视觉特征，该模板地标不管相机视角的模糊、动态、失真、朝向、照明、缩放和/或其他变化都是可检测的。稳定区域可以使用尺度不变特征变换(scale-invariant feature transform，SIFT)、加速鲁棒特征(speeded up robustfeatures，SURF)、快速视网膜关键点(fast retina keypoint，FREAK)、二进制鲁棒不变可缩放关键点(binary robust invariant scalable keypoints，BRISK)或任何其他合适的计算机视觉技术从模板地标中提取。在一些实施方式中，关键点可以位于模板地标的高对比度区域，诸如模板地标内的边缘。可以在关键点周围形成边界框，并且由边界框创建的模板地标的部分可以是特征。

交互式地标选择模块44可以创建特征的数字表示，以生成模板特征向量，诸如特征的宽度和高度、特征的RGB像素值、对象内的特征的中心点的像素位置等。此外，交互式地标选择模块44可以从客户端设备12的相机识别相机视图或相机视图的部分的视觉特征(在此也称为“对象”)，以生成特征向量。然后交互式地标选择模块44可以将相机视图的特征向量或相机视图内的对象的特征向量与模板特征向量进行比较，以识别具有与客户端设备12的相机的相机视图的特征向量最接近的模板特征向量的一个或多个模板对象。例如，交互式地标选择模块44可以识别具有与相机视图的特征向量最接近的模板特征向量的前三个模板对象。如果一个或多个识别到的模板对象中的大多数是沃尔格林

的标识，则交互式地标选择模块44可以将相机视图中的对象标识为沃尔格林

标识。

在任何情况下，交互式地标选择模块44可以例如从视觉地标数据库52中检索相机视图内识别到的地标的人类视觉地理编码或地理信息，以确定每个识别到的地标的位置、朝向、尺寸等。当识别到的地标(诸如沃尔格林

标识)具有不止一个位置时，则交互式地标选择模块44检索与用户的大概的当前位置最接近的位置的地理信息。在其他实施方式中，当在相机视图内识别到一个以上地标时，交互式地标选择模块44基于包括识别到的地标的每一个的地理区域来确定每个识别到的地标的位置。在任何情况下，交互式地标选择模块44基于相机视图内识别到的地标的位置和朝向来确定用户的当前位置和朝向。例如，如果沃尔格林

标识位于主街和州街的拐角处并且面向东，并且相机视图直接面向沃尔格林

标识，则交互式地标选择模块44确定用户正面向西并且位于主街和州街的拐角的东部。此外，交互式地标选择模块44可以基于相机视图内的每个识别到的地标的尺寸来确定用户的当前位置。例如，相机视图中的沃尔格林

标识越大，用户离沃尔格林

标识就越近。

在另一示例性场景中，交互式地标选择模块44接收经由两个或更多个用户各自的客户端设备12将他们导航到会面位置的请求。然后交互式地标选择模块44可以基于用户从其接近会面位置的朝向和位置来识别用于将用户的每一个指引到会面位置的地标。在一些实施方式中，交互式地标选择模块44可以使用相同的地标来识别用于将用户的每一个指引到会面位置的共享地标。在其他实施方式中，交互式地标选择模块44可以基于每个用户根据其接近会面位置的位置和朝向，对每个用户最可见的地标来识别用于将用户的每一个指引到会面位置的不同地标。

例如，在拼车环境中，乘车者可以经由其乘车者客户端设备12中的拼车应用27请求到目的地的交通服务。驾驶员可以经由其驾驶员客户端设备12中的拼车应用27接收并接受请求，并且服务器设备14或另一服务器可以识别用于接乘车者的接人位置。然后交互式地标选择模块44可以获得驾驶员和乘车者的接人位置和当前位置。例如，驾驶员和乘车者的当前位置可以使用上述技术来确定。在一些实施方式中，导航指令生成器42可以为驾驶员和乘车者生成到接人位置的路线，并且交互式地标选择模块44可以获得执行各自的路线的最终引导的位置。例如，导航指令生成器42可以生成用于将驾驶员指引到接人位置的指令集，其中最后的指令是在州街向北行驶后从州街左转至主街，并继续直行到达接人位置。在本示例中，交互式地标选择模块44可以获得州街和主街的交叉口作为驾驶员的位置，并且获得驾驶员的朝向作为在州街向北左转进入主街之后驾驶员将面对的方向。以这种方式，交互式地标选择模块44识别从驾驶员的位置和朝向可见的接人位置的阈值距离内的地标。然后交互式地标选择模块44可以向导航指令生成器42提供识别到的地标，以将识别到的地标组合到导航指令集中。例如，在指引驾驶员从州街左转进入主街之后，导航指令生成器42可以生成附加的导航指令，以朝着沃尔格林

标识行进，并且乘车者将站在沃尔格林

标识下方。识别到的地标可以是用于指引用户的每一个的共享地标，并且导航指令生成器42可以生成附加的导航指令，用于指引乘车者朝着沃尔格林

标识行进并站在沃尔格林

标识下方。

视觉地标数据库52可以存储关于驾驶(或骑自行车、步行或沿导航路线移动)时可见，因此被用作视觉地标的显著地理实体的信息。例如，视觉地标数据库52可以存储人类视觉地理编码，诸如PGE公园70、金门大桥72、丹佛的沃尔格林

74以及任何其他合适的视觉地标的地理信息。

对于每个视觉地标，视觉地标数据库52可以存储一张或几张照片、二维或三维地理坐标、文本描述、地标的高度、地标面向的朝向、地标的尺寸、地标的外观、地标的名称、指示在各种条件下和/或在一天的各种时间地标可见的位置集合的地标的视域等。视域可以根据一天中的时间、天气条件、季节等而不同。因此，视觉地标数据库52可以存储地标在一天的不同时间、季节、天气条件、照明条件、交通条件等的几个视域。

为了填充视觉地标数据库52，服务器设备14可以接收由各种用户提交的卫星图像、照片和视频、由配备有专用全景相机的汽车收集的街道级图像、由行人和骑行者收集的街道和人行道图像等。类似地，视觉地标数据库52可以从各种来源(诸如服务器设备14的操作者和提交用户生成的内容的人)接收地标的描述。

在图2中示出了包括视觉地标数据库52中包括的每个地标的人类视觉地理编码或地理信息的示例索引的数据表200。对于每个地标，数据表200包括地标标识符202、包括二维或三维地理坐标和地标的高度的地标的位置204、地标面向的朝向206、地标的尺寸或维度208、地标的外观的文本描述210、地标的名称212、以及指示在各种条件下和/或在一天的各种时间地标可见的位置集合的地标的视域214等。数据表200还可以包括地标的照片。

例如，数据表200的第一条目包括沃尔格林

标识的地理信息。根据数据表200，沃尔格林

标识位于5米高的地方，并且面向东。沃尔格林

标识宽4米，且长2米，并且包括白色草体字母和红色背景。沃尔格林

标识的视域可以包括白天可以从其看到沃尔格林

标识的第一位置集合和晚上可以从其看到沃尔格林

标识的第二位置集合。由于沃尔格林

标识面向东，视域可以包括沃尔格林

标识以东的位置。此外，可以看到较大标识或放置在地面上方较高位置的标识的距离比可以看到较小标识或放置在离地面较近位置的标识的距离更远。除了餐厅、商店和其他企业的标识之外，地标还可以包括自然地标，诸如落基山脉、基础设施(包括桥梁，诸如金门大桥)、建筑物、体育场、剧院、音乐厅等。虽然标识可能面向某一特定方向，因此只有从该方向可以看到标识，但其他的地标(诸如金门大桥)可以从各个方向被看到。

在图3的地图显示300中示出了特定地标304(例如，PGE公园)的示例视域302。视域302包括从其可以看见地标304的空间中的点集合。阴影区域表示从其可以看见地标304的至少一部分的点。视域302可以基于沿着接近地标304的街道和其他可穿越小路的测试点来确定。如图所示，由于地标304被其他对象遮挡(诸如地标304附近的其他建筑物)，因此视域302具有复杂的形状。在示例中，地标从每个方向都是可见的，但是从地标304的西北方向的位置、南方方向的位置以及西南方向的位置可以看到地标304的距离比从地标的北边、东边或西边的位置可以看到地标的距离更远。对于每个地标，视觉地标数据库52可以存储类似于图3所示、并且包括从其可以看见地标的位置集合的示例视域302的视域的指示。

地标304的视域可以例如通过访问与地标所在的地理区域相关联的三维模型来确定。模型可以包括地标的三维表示。在一个实施方式中，三维模型可以是包括与地标相关联的多个网格三角形的地理区域的立体网格模型。模型还可以包括或可以访问地理区域内的地理特征或其他地标的合成模型，诸如在虚拟地球应用中提供的合成模型。模型还可以包括映射到三维模型中的表面的纹理。纹理可以包括与地理区域相关联的照片或其他图像，并且可以描绘地理对象，诸如树(有或没有叶子)、桥支架以及可以遮挡地理区域内的地标的可见度的其他结构。

地标304的三维表示的可见度可以从三维模型内的三维空间中的多个不同的地理点来评估。例如，对于每个地理点，可以确定从地理点是否可以看见地标304的三维表示。如果是，则地理点被包括在地标304的视域302中。

在一个实施方式中，只有当从地理点可以看见大于预定义阈值的地标304的三维表示时，地理点才能被包括在视域302中。阈值可以基于与地标304的可见度相关联的任何合适的度量。例如，阈值可以基于地标304的可见表面积，使得如果从地理点可以看见大于预定义表面积的地标304的可见表面积，则地理点可以被包括在视域302中。作为另一个示例，阈值可以基于从地理点对地标304的给定视图的特征所对的立体方位角，使得如果从地理点可以看见大于预定义的立体方位角的立体方位角，则地理点被包括在视域302中。

服务器设备14可以使用每个地标的地理信息，包括地标的照片、地标的二维或三维地理坐标、地标的文本描述、地标的高度、地标面向的朝向、地标的尺寸、地标的外观、地标的名称以及地标在各种条件下和/或在一天的各种时间的视域，来确定从用户的特定位置和朝向看每个地标的可见度分数或排名。然后服务器设备14可以选择具有最高可见度分数或排名的地标，用于将用户指引到目的地或会面位置。例如，服务器设备14可以向具有包括用户的当前位置的视域的地标分配比具有不包括用户的当前位置的视域的地标更高的可见度分数。此外，服务器设备14可以向从用户当前面向的方向可见的地标分配比从用户当前面向的方向不可见的地标更高的可见度分数。

如上所述，服务器设备14可以从客户端设备12接收将多个用户导航到会面位置的请求。在一些实施方式中，服务器设备14可以接收每个用户的会面位置和当前位置。在其他实施中，服务器设备14可以将会面位置确定为用户之一的阈值距离内的位置或者每个用户的当前位置之间的位置。例如，当乘车者经由拼车应用26请求到目的地位置的交通服务，并且驾驶员接受请求时，服务器设备14或另一服务器(诸如拼车服务器)可以识别在乘车者当前位置的阈值距离内的接人位置。在另一示例中，两个用户可以请求会面，并且服务器设备14可以识别与两个用户的当前位置都近似等距的会面位置。

在任何情况下，服务器设备14可以经由导航指令生成器42为每个用户生成到会面位置的路线。在一些实施方式中，服务器设备14可以识别每条路线的最终引导或最终引导之前的引导，并且在完成最终引导或最终引导之前的引导之后确定用户的位置和朝向。在其他实施方式中，当用户的当前位置距离会面位置小于阈值距离(例如，100米)时，服务器设备14不生成到会面位置的路线。相反，服务器设备14识别从用户的当前位置可见的地标，该地标可用于将用户指引到会面位置。

然后，使用所确定的用户的位置和朝向，服务器设备14可以经由交互式地标选择模块44从视觉地标数据库52中识别从所确定的用户的位置和朝向是可见的和/或在包括会面位置的地理区域内的候选地标。交互式地标选择模块44可以使用视觉地标数据库52中的每个地标的视域、朝向、定位、高度、尺寸等来识别候选地标。然后，交互式地标选择模块44可以基于几个度量向候选地标分配可见度分数或排名，这些度量包括例如包括与会面位置的接近度的候选地标的位置，基于对应于一天中的时间、天气条件、季节等的视域的可见度，地标的尺寸，地标根据用户的朝向和地标的朝向是否直接面向用户等。交互式地标选择模块44可以为每个度量分配单独的分数，诸如与会面位置的接近度分数、视域分数、地标尺寸分数、地标朝向分数、地标高度分数等，并且以任何合适的方式汇总或组合单独的分数，以基于用户的确定的位置和朝向生成候选地标的可见度分数。在一些实施方式中，交互式地标选择模块44可以选择得分最高或排名最高的候选地标作为地标。然后，服务器设备14可以向用户的客户端设备12提供导航指令，经由所选择的地标将用户指引到会面位置。同样在一些实施方式中，当地标非常接近会面位置时(例如，在10m的阈值距离内)，服务器设备14可以将会面位置移动到地标位置。

交互式地标选择模块44可以根据基于用户从其接近会面位置的位置和朝向的得分最高或排名最高的候选地标来选择不同的地标，用于将每个用户指引到会面位置。在其他实施方式中，交互式地标选择模块44可以选择共享地标，用于使用相同的地标将每个用户指引到会面位置。例如，交互式地标选择模块44可以为特定于用户之一的每个候选地标生成分数。然后交互式地标选择模块44可以组合用户特定的分数，以生成每个候选地标的总分数。然后交互式地标选择模块44可以选择具有最高总分数的候选地标作为共享地标。在一些实施方式中，对于每个用户特定分数或排名，共享地标必须具有高于阈值分数的用户特定分数或高于阈值排名的用户特定排名，使得交互式地标选择模块44不会选择从一个用户的位置高度可见而从另一个用户的位置难以看到的共享地标。在这种情况下，如果候选地标具有最高的总分数，但是具有低于阈值分数的用户特定分数，则交互式地标选择模块44可以选择具有次高总分数的候选地标，直到交互式地标选择模块44识别到具有高于阈值分数的用户特定分数的候选地标。

示例用户界面

图4A至图4B示出了呈现在两个用户的客户端设备12上的示例导航显示400、示例导航显示450，用于经由共享地标将用户指引到会面位置。如图4A至图4B所示，共享地标是沃尔格林

标识。在示例导航显示400中，客户端设备12为乘车者呈现地图显示402，指示到会面位置的行走指引。导航显示400还包括导航指令404，指示走向沃尔格林

标识并站在其下面，指示会面位置是沃尔格林

标识。此外，导航显示400包括沃尔格林

标识406的描述，使得用户知道要寻找什么。在示例导航显示450中，客户端设备12向驾驶员呈现地图显示452，指示到会面位置的驾驶指引或任何合适的出行模式的指引。导航显示器450还包括导航指令454，以指示在500米处右转进入主街接将站在沃尔格林

标识下面的约翰。此外，导航显示450还包括沃尔格林

标识456的描述，使得用户知道要寻找什么。在示例中，用户可能因为拼车安排而会面，其中导航显示400呈现在乘车者的客户端设备12上，而导航显示450呈现在驾驶员的客户端设备12上。

同样如上所述，服务器设备14可以从客户端设备12接收对地图数据或导航指引的请求。请求可以包括例如来自GPS模块32和/或指南针的用户的当前位置和/或预估朝向。交互式地标选择模块44可以从视觉地标数据库52中检索在当前位置的阈值距离内并且从用户的当前位置和/或预估朝向可见的视觉地标。更具体地，交互式地标选择模块44可以识别具有指示视觉地标在当前位置的阈值距离内，并且从用户的当前位置和/或预估朝向可见的地理信息的视觉地标。在任何情况下，交互式地标选择模块44可以向客户端设备12提供识别到的视觉地标的指示，和用于用户确认识别到的视觉地标在用户的视野内，或者请求用户转向，直到她面向识别到的视觉地标的请求。

图5示出了呈现在用户的客户端设备12上的示例位置验证显示500。例如，当用户经由地理应用26请求从她的当前位置到目的地的导航指引时，可以呈现位置验证显示500。然后交互式地标选择模块44可以基于用户视野内的视觉地标来识别用户的精确位置和朝向，以生成用于将用户指引到目的地的初始导航指令。在另一个示例中，当用户经由拼车应用27请求交通服务时，可以呈现位置验证显示500。交互式地标选择模块44可以基于用户视野内的视觉地标来识别用户的精确位置和朝向，以生成初始导航指令，用于将用户指引至接人位置或用于将接人位置标识为用户的精确位置。然后交互式地标选择模块44可以向驾驶员的客户端设备12提供用户的精确位置作为接人位置。在又一示例中，交互式地标选择模块44可以基于驾驶员视野内的视觉地标来识别驾驶员的精确位置和朝向。然后交互式地标选择模块44可以向乘车者的客户端设备12提供驾驶者的精确位置，以在乘车者难以找到驾驶者时指引乘车者到驾驶者的精确位置。

在任何情况下，位置验证显示500可以包括请求502，用于用户确认她可以看到识别到的地标(例如，汉堡王

标识和沃尔格林

标识)在她面前。位置验证显示500还可以包括地标的描述504、地标的描述506，使得用户知道要寻找什么。此外，位置验证显示500包括用于确认或否认识别到的地标在用户的视野中的用户控件508、用户控件510。在其他实施方式中，位置验证显示500可以提示用户拍摄识别到的地标的照片，以确认识别到的地标在用户的视野内。如上所述，如果用户没有看到地标504、地标506在她面前，她可以转向或四处寻找地标504、地标506，并且如果她在一番搜索之后找到地标504、地标506，则确认识别到的地标504、地标506在她的视野内。然而，如果用户即使在一番搜索之后还是看不到识别到的地标504、地标506，她可以选择用户控件510来否认她看到了识别到的地标504、地标506。然后客户端设备12可以向服务器设备14发送用户的响应的指示。

如果服务器设备14接收到确认识别到的地标504、地标506在用户视野内的指示，则服务器设备14可以基于当前位置和/或预估的朝向来确定用户的精确位置和朝向。然后服务器设备14可以基于用户的精确位置和朝向来生成到目的地的导航指引，可以在地图显示中呈现用户的精确位置和朝向的指示，可以向另一客户端设备12提供用户的精确位置和朝向，以供另一客户端设备12的第二用户在精确位置与用户会面，可以指示用户转向特定方向以查看另一用户、会面位置或用于将用户指引到会面位置的地标，或者可以将精确的位置和朝向用于任何其他合适的目的。

另一方面，如果服务器设备14接收到否认识别到的地标504、地标506在用户视野内的指示，则服务器设备14可以向客户端设备12提供请求以切换到呈现客户端设备12前方的现实世界图像的相机视图的AR模式。在其他实施方式中，客户端设备12响应于接收到用户控件510否认识别到的地标504、地标506在用户视野内的选择，自动切换到AR模式。

图6示出了在客户端设备12上呈现的来自AR模式的用户视野内的现实世界图像的示例相机视图600。相机视图600包括车辆、建筑物、电线杆、街道等。相机视图600还包括作为视觉地标数据库52中包括的地标的乔的餐厅的标识602，视觉地标数据库52存储乔的餐厅602的地理信息。客户端设备12向服务器设备14提供相机视图600，服务器设备14可以转而识别相机视图600内的地标，诸如乔的餐厅的标识602。

更具体地，交互式地标选择模块44可以从数据库中获得几个模板地标，例如来自视觉地标数据库52的模板地标的照片。交互式地标选择模块44可以通过检测模板地标内的稳定区域来识别模板地标的每一个的视觉特征，该稳定区域不管相机视角的模糊、动态、失真、朝向、照明、缩放和/或其他变化，都是可检测的。在一些实施方式中，关键点可以位于模板地标的高对比度区域，诸如模板地标内的边缘。可以在关键点周围形成边界框，并且由边界框创建的模板地标的部分可以是特征。交互式地标选择模块44可以创建特征的数字表示，以生成模板特征向量，诸如特征的宽度和高度、特征的RGB像素值、对象内的特征的中心点的像素位置等。

交互式地标选择模块44可以识别相机视图600内的视觉特征或相机视图中的对象内的视觉特征，诸如包括乔的餐厅的标识602的相机视图600中的区域的视觉特征。

然后交互式地标选择模块44可以将相机视图600的特征向量或相机视图600内的对象的特征向量与模板特征向量进行比较，以识别具有与相机视图600的特征向量最接近的模板特征向量的一个或多个模板地标。

响应于确定相机视图600包括乔的餐厅标识602，交互式地标选择模块44可以从视觉地标数据库52获得乔的餐厅标识602的地理信息，例如乔的餐厅标识602的位置、乔的餐厅标识602的朝向、乔的餐厅标识602的高度、乔的餐厅标识602的尺寸等。如果在视觉地标数据库52中存在乔的餐厅标识602的多个实例，则交互式地标选择模块44可以选择位置最接近接收到的用户的当前位置的实例。在其他实施方式中，当在相机视图600内识别到不止一个地标时，交互式地标选择模块44基于包括识别到的地标的每一个的地理区域来确定每个识别到的地标的位置。例如，乔的餐厅可能位于五个不同的城市，但乔的餐厅可能只在五个城市之一位于麦当劳

附近。如果麦当劳

也在相机视图内被识别，则交互式地标选择模块44可以从具有相邻的麦当劳

的城市中选择乔的餐厅。

在任何情况下，交互式地标选择模块44基于相机视图600内识别到的地标的位置、朝向、高度和/或尺寸来确定用户的精确位置和朝向。更具体地，交互式地标选择模块44可以基于相机视图600的地标的尺寸相对于地标的尺寸来确定用户和地标之间的距离。从用户到地标的距离可以与相机视图600内的地标的尺寸成比例。相对于地标的维度，在相机视图600中显得更大的地标可以指示用户在地标附近。例如，如果整个金门大桥被包括在相机视图600中，则交互式地标选择模块44可以确定用户距离金门大桥至少100米。另一方面，如果相机视图600中仅包括一条金门大桥的悬索，则交互式地标选择模块44可以确定用户正站在金门大桥上或距金门大桥几米之内。交互式地标选择模块44还可以基于地标是在相机视图600的前景还是背景来确定用户和地标之间的距离。如果地标在相机视图600的前景中，则与地标在相机视图600的背景中相比，地标可能更接近用户。

基于从用户到地标的距离，交互式地标选择模块44可以识别用户所处的地理区域，并且可以将用户的精确位置和/或朝向确定为在地理区域内的位置。为了将用户的精确位置和/或朝向确定为地理区域内的位置，交互式地标选择模块44可以确定相机视图600内地标的朝向。如果地标直接面向相机视图600的视点，则交互式地标选择模块44可以确定用户位于地标所朝向的方向上，并且用户面向与地标面向的方向基本相反的方向。例如，如果地标直接朝向相机视图600的视点，并且地标面向南方，则交互式地标选择模块44可以确定用户位于地标的正南方并且正面向正北方。然后，交互式地标选择模块44可以基于距地标的距离、地标的位置以及用户相对于地标的朝向来确定用户的精确位置。例如，如果地标在主街和州街的拐角上，并且用户在地标正南方50米处，则交互式地标选择模块44可以确定用户的精确位置是主街和州街的拐角正南方50米处的位置，并且用户的朝向是北方。

如果地标不直接面向相机视图600的视点，诸如相机视图600中的乔的餐厅标识602，则交互式地标选择模块44确定相机视图600内的地标的朝向。然后，交互式地标选择模块44可以基于相机视图600内的地标的朝向和地标面向的方向来确定用户相对于地标的朝向。另外，交互式地标选择模块44可以将用户的朝向确定为与用户相对于地标的方向基本相反的朝向。例如，交互式地标选择模块44可以基于视觉地标数据库52中包括的乔的餐厅标识602的地理信息来确定乔的餐厅标识602面向南方。交互式地标选择模块44可以确定乔的餐厅标识602相对于相机视图600的视点成45°角。因此，交互式地标选择模块44可以确定用户在乔的餐厅标识602的西南方向，并且面向东北方向。

然后，服务器设备14可以基于用户的精确位置和朝向，以任何合适的出行模式生成到目的地的导航指引，可以在地图显示中呈现用户的精确位置和朝向的指示，可以向另一客户端设备12提供用户的精确位置和朝向，以供另一客户端设备12的第二用户在精确位置与用户会面，可以指示用户转向特定方向以查看另一个用户、会面位置或用于将用户指引到会面位置的地标，或者可以将精确的位置和朝向用于任何其他合适的目的。

图7示出了响应于识别客户端设备12的精确位置和/或朝向而呈现在客户端设备12上的示例导航显示700。在示例导航显示700中，客户端设备12呈现指示从用户的精确位置和/或朝向到目的地或会面位置的行走指引的地图显示702。导航显示700还包括继续在哥伦布大道上直行100米的导航指令704。在本示例中，用户根据她的精确位置和朝向面向她到达目的地所需行进的方向。在其他示例中，当用户没有面对她到达她的目的地所需行进的方向时，初始导航指令可以提供用户需要转向以开始到她的目的地的相对方向。更具体地，初始导航指令可以是在不使用绝对或基本方向的情况下，相对于用户当前面对的方向向特定方向转弯。初始导航指令在继续前进之前可以是“转身”、“向左拐”、“向右拐”等。

在地理或拼车应用中提供交互式地标的示例方法

图8示出了用于将两个或更多个用户导航到会面位置的示例方法800的流程图。方法可以以存储在计算机可读存储器上并可在服务器设备14的一个或多个处理器上执行的指令集实施。例如，方法可以由导航指令生成器42和/或交互式地标选择模块44来实施。

在框802，接收第一用户在会面位置会见第二用户的请求。在一些实施方式中，请求可以包括地理区域内的第一用户和第二用户的当前位置以及会面位置。在其他实施方式中，请求可以包括第一用户和第二用户的当前位置，并且服务器设备14可以例如基于当前位置的至少一个来确定会面位置。例如，请求可以是从第一用户的当前位置到下车位置的交通服务的请求。然后服务器设备14可以向驾驶员广播请求，并且可以接收第二用户接受请求的指示以及第二用户的当前位置的指示。然后服务器设备14可以识别接近第一用户的接人位置的会面位置。在任何情况下，服务器设备14可以将会面位置标识为用户之一的阈值距离内的位置或者每个用户的当前位置之间的位置。

响应于接收到请求，服务器设备14可以经由导航指令生成器42为每个用户生成到会面位置的路线。在一些实施方式中，服务器设备14可以识别每条路线的最终引导或最终引导之前的引导，并且在完成最终引导或最终引导之前的引导之后确定用户的位置和朝向。在其他实施方式中，当用户的当前位置距离会面位置小于阈值距离(例如，100米)时，服务器设备14不生成到会面位置的路线。相反，服务器设备14识别从用户的当前位置可见的地标，该地标可用于将用户指引到会面位置。同样在一些实施方式中，当地标非常接近会面位置时(例如，在10m的阈值距离内)，服务器设备14可以将会面位置移动到地标位置。

然后，使用所确定的第一用户的位置和朝向，例如在完成沿着路线的最终引导之后，服务器设备14可以经由交互式地标选择模块44从视觉地标数据库52中识别从确定的第一用户的位置和朝向可见和/或在包括会面位置的地理区域内的候选地标(框804)。交互式地标选择模块44可以使用包括在视觉地标数据库52中的每个地标的视域、朝向、定位、高度、维度等来识别候选地标。然后在框806，交互式地标选择模块44可以基于几个度量将第一可见度分数或排名分配给候选地标，这些度量包括例如包括与会面位置的接近度的候选地标的位置，基于对应于一天中的时间、天气条件、季节等的视域的可见度，地标的尺寸，地标根据用户的朝向和地标的朝向是否直接面向用户等。交互式地标选择模块44可以为每个度量分配单独的分数，诸如与会面位置的接近度分数、视域分数、地标尺寸分数、地标朝向分数、地标高度分数等，并且以任何合适的方式汇总或组合单独的分数，以基于第一用户的确定的位置和朝向生成候选地标的第一可见度分数。

然后对第二用户重复本过程。服务器设备14可以从视觉地标数据库52中识别从确定的第二用户的位置和朝向可见和/或在包括会面位置的地理区域内的候选地标(框804)。然后在框806，交互式地标选择模块44可以基于几个度量将第二可见度分数或排名分配给候选地标，这些度量包括例如与会面位置的接近度，基于对应于一天中的时间、天气条件、季节等的视域的可见度，地标的尺寸，地标根据第二用户的朝向和地标的朝向是否直接面向第二用户等。

在框808，交互式地标选择模块44可以基于分配给每个候选地标的可见度分数和/或排名，来选择用于使用相同的地标将每个用户指引到会面位置的共享地标。如上所述，交互式地标选择模块44可以为特定于第一用户的每个候选地标生成第一分数，并为特定于第一用户的每个候选地标生成第二分数。然后交互式地标选择模块44可以汇总或组合用户特定的分数，以生成每个候选地标的总分数。交互式地标选择模块44可以根据候选地标各自的用户特定分数对候选地标进行排名。例如，交互式地标选择模块44可以根据第一可见度分数为候选地标生成第一组排名，并根据第二可见度分数为候选地标生成第二组排名。

然后，交互式地标选择模块44可以选择具有最高总分数的候选地标作为共享地标。在一些实施方式中，对于每个用户特定分数或排名，共享地标必须具有高于阈值分数的用户特定分数或高于阈值排名的用户特定排名，使得交互式地标选择模块44不会选择从一个用户的位置高度可见而从另一个用户的位置难以看到的共享地标。在这种情况下，如果候选地标具有最高的总分数，但是具有低于阈值分数的用户特定分数或者低于阈值排名的用户特定排名，则交互式地标选择模块44可以选择具有次高总分数的候选地标，直到交互式地标选择模块44识别到具有高于阈值分数的用户特定分数或者高于阈值排名的用户特定排名的候选地标。

在框810，服务器设备14生成参考共享地标的第一导航指引集合并将其提供给第一用户。在上面的示例中，其中第一用户是请求拼车服务的乘车者，第一导航指引集合可以是到接人位置的步行指引。第一导航指引集合可以包括包含共享地标的导航指令(例如，最终导航指令)，诸如，“继续直行，一直到汉堡王

标识”或“走到刚经过沃尔格林

标识的拐角处”。

在框812，服务器设备14生成参考共享地标的第而导航指引集合并将其提供给第二用户。在上面的示例中，其中第二用户是接乘车者的驾驶员，第二导航指引集合可以是到接人位置的驾驶指引。第二导航指引集合可以包括包含共享地标的导航指令(例如，最终导航指令)，诸如，“到达汉堡王

标识后靠边停车”或“在500米处，接将站在沃尔格林

标识下的约翰”。

图9示出了使用地标来验证用户的当前位置或朝向的示例方法900的流程图。方法可以以存储在计算机可读存储器上并可在服务器设备14的一个或多个处理器上执行的指令集实施。例如，方法可以由导航指令生成器42和/或交互式地标选择模块44来实施。

在框902，从用户的客户端设备12接收当前位置和/或预估朝向。在一些实施方式中，可以接收当前位置和/或预估朝向以及对地图数据、导航指引、拼车数据等的请求。当前位置和/或预估朝向可以从用户的客户端设备12内的传感器(诸如GPS模块32、指南针等)获得。

然后在框904，服务器设备14，更具体地，交互式地标选择模块44可以从视觉地标数据库52中检索候选视觉地标，并且选择在当前位置的阈值距离内并且可以从用户的当前位置和/或预估朝向看到的一个或多个候选视觉地标(框906)。更具体地，交互式地标选择模块44可以识别具有指示视觉地标在当前位置的阈值距离内，并且可以从用户的当前位置和/或预估朝向看到的地理信息的视觉地标。

在一些实施方式中，交互式地标选择模块44可以基于几个度量向每个候选视觉地标分配可见度分数或排名，这些度量包括例如包括与用户的当前位置的接近度的候选地标的位置，基于对应于一天中的时间、天气条件、季节等的视域的从用户的当前位置和/或预估朝向的可见度，地标的尺寸，地标根据用户的朝向和地标的朝向是否直接面向用户等。

然后交互式地标选择模块44可以选择可见度分数高于阈值分数的一个或多个候选视觉地标。例如，当三个地标的可见度分数高于阈值分数时，指示基于与用户的当前位置的接近度、从用户的当前位置和/或预估朝向的可见度、地标根据用户的预估朝向和地标朝向是否正对着用户等，三个地标中的每一个都在用户的视野内，则交互式地标选择模块44可以选择所述三个地标来提供给用户的客户端设备。另一方面，当只有一个地标的可见度分数高于阈值分数时，交互式地标选择模块44可以选择所述一个地标来提供给用户的客户端设备12。

然后在框908，交互式地标选择模块44可以向客户端设备12提供所识别到的视觉地标的指示，并请求用户确认识别到的视觉地标在用户的视野内，或者请求用户转向，直到她面对识别到的视觉地标。例如，交互式地标选择模块44可以提供经由用户接口28显示在客户端设备12上的请求，以供用户确认她可以直接看到麦当劳

标识在她面前。

如果在框910，用户确认识别到的视觉地标在用户的视野内，或者确认她已经转向面向识别到的视觉地标，例如，经由呈现在客户端设备12的用户接口28上的用户控件，交互式地标选择模块44可以确定用户的精确位置和朝向是当前位置和/或预估朝向(框918)。例如，如果麦当劳

标识在用户的当前位置的北方，则交互式地标选择模块44确定用户正面向北方。然后服务器设备14可以使用用户的精确位置和朝向将地图数据、导航数据、拼车数据等提供给客户端设备12。例如，如果用户请求到目的地位置的导航指引，导航指令生成器42可以从地图数据库50中检索道路几何数据、道路和交叉路口限制(例如，单向、无左转)、道路类型数据(例如，公路、本地道路)、限速数据等，以生成从用户的精确位置到目的地的路线(框916)。

导航指令生成器42可以使用一条或多条路线来生成导航指令序列。对于初始导航指令，导航指令生成器42可以基于由交互式地标选择模块44确定的用户的精确位置和朝向来指引用户，而不是提供绝对的指引，诸如“在州街向北走”。例如，导航指令生成器42可以生成初始导航指令“继续在州街直行”，因为用户正面向北方。如果初始指令要求用户向南前进，则导航指令生成器42可以生成初始导航指令“掉头离开麦当劳

标识并继续在州街直行”。

如果在框910处，用户在其视野内没有看到识别到的视觉地标，并且例如经由呈现在客户端设备12的用户接口28上的用户控制来提供她没有看到识别到的视觉地标的指示，则交互式地标选择模块44请求客户端设备12切换到呈现客户端设备12前方的现实世界图像的相机视图的AR模式。在其他实施方式中，客户端设备12响应于接收到否认识别到的地标在用户视野内的用户控件的选择，自动切换到AR模式。

然后，交互式地标选择模块44从客户端设备12的相机视图接收现实世界图像，并使用对象识别来识别现实世界图像内的地标(框912)。更具体地，交互式地标选择模块44可以从数据库获得几个模板地标，例如来自视觉地标数据库52的模板地标的照片。交互式地标选择模块44可以识别模板地标的每一个的视觉特征。在一些实施方式中，关键点可以位于模板地标的高对比度区域，诸如模板地标内的边缘。可以在关键点周围形成边界框，并且由边界框创建的模板地标的部分可以是特征。交互式地标选择模块44可以创建特征的数字表示，以生成模板特征向量，诸如特征的宽度和高度、特征的RGB像素值、对象内的特征的中心点的像素位置等。

此外，交互式地标选择模块44可以识别相机视图的视觉特征或相机视图的对象内的视觉特征。然后交互式地标选择模块44可以将相机视图的特征向量或相机视图内的对象的特征向量与模板特征向量进行比较，以识别具有与相机视图的特征向量最接近的模板特征向量的一个或多个模板地标。对于相机视图中的每个识别到的对象，交互式地标选择模块44可以识别具有与对象的特征向量最接近的模板特征向量的模板地标。模板地标的每一个可以被标识为相机视图内的地标。

然后，交互式地标选择模块44可以从例如视觉地标数据库52中检索相机视图内识别到的地标的地理信息，以确定每个识别到的地标的位置、朝向、尺寸等。当识别到的地标(诸如沃尔格林

标识)具有不止一个位置时，交互式地标选择模块44检索与用户的大概的当前位置最接近的位置的地理信息。在其他实施方式中，当在相机视图内识别到一个以上的地标时，交互式地标选择模块44基于包括识别到的地标的每一个的地理区域来确定每个识别到的地标的位置。例如，乔的餐厅可能位于五个不同的城市，但乔的餐厅可能只在五个城市之一位于麦当劳

附近。如果麦当劳

也在相机视图内被识别到，交互式地标选择模块44可以从有相邻的麦当劳

的城市中选择乔的餐厅。

在任何情况下，交互式地标选择模块44基于相机视图内识别到的地标的位置、朝向、高度和/或尺寸来确定用户的精确位置和朝向(框914)。更具体地，对于每个识别到的地标，交互式地标选择模块44可以基于相机视图中地标的尺寸相对于地标的尺寸来确定用户和地标之间的距离。从用户到地标的距离可以与相机视图内的地标的尺寸成比例。相对于地标的维度，在相机视图中显得更大的地标可以指示用户在地标附近。交互式地标选择模块44还可以基于地标是在相机视图的前景还是背景来确定用户和地标之间的距离。如果地标在相机视图的前景中，则与地标在相机视图的背景中相比，地标可能更接近用户。

基于从用户到地标的距离，交互式地标选择模块44可以识别用户所处的地理区域，并且可以将用户的精确位置和/或朝向确定为地理区域内的位置。为了将用户的精确位置和/或朝向确定为地理区域内的位置，交互式地标选择模块44可以确定相机视图内地标的朝向。如果地标直接面向相机视图的视点，则交互式地标选择模块44可以确定用户位于地标所面向的方向上，并且用户面向与地标所面向的方向基本相反的方向。例如，如果地标直接面向相机视图的视点，并且地标朝向南方，则交互式地标选择模块44可以确定用户位于地标的正南方并且正面向北方。然后，交互式地标选择模块44可以基于距地标的距离、地标的位置以及用户相对于地标的朝向来确定用户的精确位置。例如，如果地标在主街和州街的拐角上，并且用户正在地标正南方50米处，则交互式地标选择模块44可以确定用户的精确位置是主街和州街的拐角正南方50米处的位置，并且用户的朝向是北方。

如果地标不直接面向相机视图的视点，则交互式地标选择模块44确定相机视图内地标的朝向。然后，交互式地标选择模块44可以基于相机视图内地标的朝向和地标面向的方向来确定用户相对于地标的朝向。另外，交互式地标选择模块44可以将用户的朝向确定为与用户相对于地标的方向基本相反的方向。

如上所述，然后服务器设备14可以使用用户的精确位置和朝向来将地图数据、导航数据、拼车数据等提供给客户端设备12。例如，如果用户请求到目的地位置的导航指引，导航指令生成器42可以从地图数据库50中检索道路几何数据、道路和交叉路口限制(例如，单向、无左转)、道路类型数据(例如，公路、本地道路)、限速数据等，以生成从用户的精确位置到目的地的路线(框916)。

导航指令生成器42可以使用一条或多条路线来生成导航指令序列。对于初始导航指令，导航指令生成器42可以基于由交互式地标选择模块44确定的用户的精确位置和朝向来指引用户，而不是提供绝对的指引，诸如“在州街向北走”。例如，导航指令生成器42可以生成初始导航指令“继续在州街直行”，因为用户正面向北方。如果初始指令要求用户向南前进，则导航指令生成器42可以生成初始导航指令“掉头离开麦当劳

标识并继续在州街直行”。

附加注意事项

本文描述的示例方法的各种操作可以至少部分地由被临时配置(例如，被软件)或被永久配置为执行相关操作的一个或多个处理器来执行。无论是临时配置的还是永久配置的，这种处理器可以构成操作来执行一个或多个操作或功能的处理器实施的模块。在一些示例实施例中，本文提到的模块可以包括处理器实施的模块。

类似地，本文描述的方法或例程可以至少部分由处理器实施。例如，方法的操作的至少一些可以由一个或多个处理器或处理器实施的硬件模块执行。操作的某些的执行可以分布在一个或多个处理器中，不仅驻留在单个机器中，而是部署在多个机器中。在一些示例实施例中，一个或多个处理器可以位于单个位置(例如，在家庭环境、办公室环境内或作为服务器群)，而在其他实施例中，处理器可以分布在多个位置。

一个或多个处理器还操作来支持云计算环境中相关操作的执行，或者作为软件即服务(software as a service，SaaS)。例如，操作的至少一些可以由一组计算机(作为包括处理器的机器的示例)来执行，这些操作可以经由网络(例如，互联网)和经由一个或多个适当的接口(例如，应用程序接口(application program interface，API)))来访问。

在阅读本公开后，本领域的普通技术人员将理解用于在导航中使用交互式地标的系统的附加的可替换结构和功能设计。因此，虽然已经示出和描述了特定的实施例和应用，但是应当理解，所公开的实施例不限于本文公开的精确构造和组件。对于本领域的技术人员来说明显的是，在不脱离所附权利要求限定的精神和范围的情况下，可以对本文公开的方法和装置的布置、操作和细节进行各种调整、改变和修改。

Claims (20)

1.一种用于将两个或更多个用户导航到会面位置的方法，所述方法包括：

在一个或多个处理器处接收第一用户在会面位置处会见第二用户的请求，所述请求包括所述第一用户的第一位置和所述第二用户的第二位置，所述第一位置和所述第二位置在地理区域内；

由所述一个或多个处理器从数据库中检索与所述地理区域内的实体对象相对应的多个视觉地标；

由所述一个或多个处理器从用于将所述第一用户和所述第二用户指引至所述地理区域内的会面位置的所述多个视觉地标中选择一个共享视觉地标，所述共享视觉地标是基于距所述第一位置和所述第二位置两者的可见度来选择的；以及

由所述一个或多个处理器将参考所述共享视觉地标的到所述会面位置的指引提供给所述第一用户和所述第二用户。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，选择用于将所述第一用户和所述第二用户指引到所述会面位置的共享视觉地标包括：

由所述一个或多个处理器识别所述会面位置的阈值距离内的候选视觉地标；

由所述一个或多个处理器基于距所述第一位置的可见度向所述候选视觉地标分配第一分数；

由所述一个或多个处理器基于距所述第二位置的可见度向所述候选视觉地标分配第二分数；

由所述一个或多个处理器组合所述第一分数和所述第二分数，以生成所述候选视觉地标的总分数；以及

由所述一个或多个处理器选择具有最高总分数的候选视觉地标作为所述共享视觉地标。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

由所述一个或多个处理器根据所述第一分数生成所述候选视觉地标的第一组排名；

由所述一个或多个处理器根据所述第二分数生成所述候选视觉地标的第二组排名；

其中，选择具有最高总分数的候选视觉地标作为所述共享视觉地标包括：当具有最高总分数的候选视觉地标在所述第一组排名和所述第二组排名中的排名都高于所述阈值排名时，由所述一个或多个处理器选择具有最高总分数的候选视觉地标作为所述共享视觉地标。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，响应于确定具有最高总分数的候选视觉地标在所述第一组排名和所述第二组排名中的排名都不高于所述阈值排名，并且当具有次高总分数的候选视觉地标在所述第一组排名和所述第二组排名中的排名都高于所述阈值排名时，由所述一个或多个处理器选择具有次高总分数的候选视觉地标作为所述共享视觉地标。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，检索与所述地理区域内的实体对象相对应的多个视觉地标包括：

由所述一个或多个处理器从所述数据库中检索所述多个视觉地标，每个视觉地标包括以下一个或多个：

i)所述地理区域内的所述视觉地标的三维位置的指示，

ii)所述视觉地标的朝向的指示，

iii)所述视觉地标的尺寸的指示，

iv)所述视觉地标的名称的指示，

v)所述视觉地标的外观的指示，或

vi)从其可以看见所述视觉地标的地理区域的指示。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，基于距所述第一位置的可见度向所述候选视觉地标分配第一分数包括：

由所述一个或多个处理器基于以下一项或多项来确定距所述第一位置的可见度：从其可以看见所述视觉地标的地理区域的指示、所述视觉地标的三维位置的指示、所述视觉地标的朝向的指示或所述视觉地标的尺寸的指示。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，接收第一用户在会面位置处会见第二用户的请求包括：

由所述一个或多个处理器从所述第一用户的第一客户端设备接收将所述第一用户运送到下车位置的请求；

由所述一个或多个处理器向所述第二用户发送所述请求；

由所述一个或多个处理器从所述第二用户的第二客户端设备接收接受所述请求的指示；以及

由所述一个或多个处理器将所述第一用户的接人位置识别为所述会面位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，提供到所述会面位置的指引包括：

由所述一个或多个处理器将参考所述共享视觉地标的行走指引提供给所述第一用户；以及

由所述一个或多个处理器将参考所述共享视觉地标的驾驶指引提供给所述第二用户。

9.一种用于将两个或更多个用户导航到会面位置的服务器设备，所述服务器设备包括：

一个或多个处理器；和

非暂时性计算机可读存储器，耦合到所述一个或多个处理器并在其上存储指令，当由所述一个或多个处理器执行时，所述指令使所述服务器设备：

接收第一用户在会面位置处会见第二用户的请求，所述请求包括所述第一用户的第一位置和所述第二用户的第二位置，所述第一位置和所述第二位置在地理区域内；

从数据库中检索与所述地理区域内的实体对象相对应的多个视觉地标；

从用于将所述第一用户和所述第二用户指引至所述地理区域内的会面位置的所述多个视觉地标中选择一个共享视觉地标，所述共享视觉地标是基于距所述第一位置和所述第二位置两者的可见度来选择的；以及

将参考所述共享视觉地标的到所述会面位置的指引提供给所述第一用户和所述第二用户。

10.根据权利要求9所述的服务器设备，其中，为了选择用于将所述第一用户和所述第二用户指引到所述会面位置的共享视觉地标，所述指令使所述服务器设备：

识别所述会面位置的阈值距离内的候选视觉地标；

基于距所述第一位置的可见度向所述候选视觉地标分配第一分数；

基于距所述第二位置的可见度向所述候选视觉地标分配第二分数；

组合所述第一分数和所述第二分数以生成所述候选视觉地标的总分数；以及

选择具有最高总分数的候选视觉地标作为所述共享视觉地标。

11.根据权利要求10所述的服务器设备，其中，所述指令还使所述服务器设备：

根据所述第一分数生成所述候选视觉地标的第一组排名；

根据所述第二分数生成所述候选视觉地标的第二组排名；

其中，为了选择具有最高总分数的候选视觉地标作为所述共享视觉地标，当具有最高总分数的候选视觉地标在所述第一组排名和所述第二组排名中的排名都高于阈值排名时，所述指令使所述服务器设备选择具有最高总分数的候选视觉地标作为所述共享视觉地标。

12.根据权利要求11所述的服务器设备，其中，响应于确定具有最高总分数的候选视觉地标在所述第一组排名和所述第二组排名中的排名都不高于所述阈值排名，当具有次高总分数的候选视觉地标在所述第一组排名和所述第二组排名中的排名都高于所述阈值排名时，所述指令使所述服务器设备选择具有次高总分数的候选视觉地标作为所述共享视觉地标。

13.根据权利要求10所述的服务器设备，其中，为了检索与所述地理区域内的实体对象相对应的多个视觉地标，所述指令使所述服务器设备：

从所述数据库中检索所述多个视觉地标，每个视觉地标包括以下一个或多个：

i)所述地理区域内的所述视觉地标的三维位置的指示，

ii)所述视觉地标的朝向的指示，

iii)所述视觉地标的尺寸的指示，

iv)所述视觉地标的名称的指示，

v)所述视觉地标的外观的指示，或

vi)从其可以看见所述视觉地标的地理区域的指示。

14.根据权利要求13所述的服务器设备，其中，为了基于距所述第一位置的可见度向所述候选视觉地标分配第一分数，所述指令使所述服务器设备：

基于以下一项或多项来确定距所述第一位置的可见度：从其可以看见所述视觉地标的地理区域的指示、所述视觉地标的三维位置的指示、所述视觉地标的朝向的指示或所述视觉地标的尺寸的指示。

15.根据权利要求9所述的服务器设备，其中，为了接收第一用户在会面位置处会见第二用户的请求，所述指令使所述服务器设备：

从所述第一用户的第一客户端设备接收将所述第一用户运送到下车位置的请求；

向所述第二用户发送所述请求；

从所述第二用户的第二客户端设备接收接受所述请求的指示；以及

将所述第一用户的接人位置识别为所述会面位置。

16.根据权利要求15所述的服务器设备，其中，为了提供到所述会面位置的指引，所述指令使所述服务器设备：

将参考所述共享视觉地标的行走指引提供给所述第一用户；以及

将参考所述共享视觉地标的驾驶指引提供给所述第二用户。

17.一种用于使用地标来验证用户的当前位置或朝向的方法，所述方法包括：

在一个或多个处理器处从客户端设备接收所述客户端设备的用户的位置信息和朝向信息；

由所述一个或多个处理器从数据库中检索与地理区域内的实体对象相对应的多个视觉地标，所述地理区域内的实体对象与所述位置信息相对应；

由所述一个或多个处理器基于所述用户的位置信息和朝向信息，选择所述用户的视野内的所述多个视觉地标中的一个或多个；

由所述一个或多个处理器向所述客户端设备提供所述一个或多个视觉地标的指示和确认所述一个或多个视觉地标在所述用户的视野内的请求；以及

响应于从所述客户端设备接收到所述一个或多个视觉地标不在所述用户视野内的指示：

在所述一个或多个处理器处，从所述客户端设备的视野接收包括视觉地标的现实世界图像；以及

由所述一个或多个处理器基于所述现实世界图像确定所述用户的位置和朝向。

18.根据权利要求17所述的方法，其中，基于所述现实世界图像确定所述用户的位置和朝向包括：

由所述一个或多个处理器将包括在所述现实世界图像中的视觉地标与来自所述数据库的多个视觉地标进行比较；

由所述一个或多个处理器在所述现实世界图像中识别来自所述数据库的所述多个视觉地标中的一个或多个；以及

由所述一个或多个处理器基于所述一个或多个识别出的视觉地标的一个或多个位置和一个或多个朝向来确定所述用户的位置和朝向。

19.根据权利要求17所述的方法，其中，基于所述一个或多个识别出的视觉地标的一个或多个位置和一个或多个朝向来确定所述用户的位置和朝向包括：

由所述一个或多个处理器基于所述一个或多个识别出的视觉地标的一个或多个位置并基于所述现实世界图像中的所述一个或多个识别出的视觉地标的一个或多个尺寸来确定所述位置；以及

由所述一个或多个处理器将所述朝向确定为与所述一个或多个识别出的视觉地标的所述一个或多个方向基本相反的方向。

20.根据权利要求17所述的方法，还包括：

由所述一个或多个处理器确定从所述用户的位置和朝向到目的地的路线；以及

由所述一个或多个处理器提供引导所述用户沿着到所述目的地的路线的导航指令。

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