CN112788293A - 一种信息采集方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请适用于信息采集技术领域，提供了一种信息采集方法、装置、终端设备及存储介质，该方法应用于巡检设备，其中，所述巡检设备包括补偿装置，所述补偿装置上设有信息采集装置，所述方法包括：在确定所述巡检设备到达信息采集区域后，向所述巡检设备上的补偿装置发送反向运动信息，其中，所述反向运动信息用于指示所述补偿装置控制所述信息采集装置相对于所述巡检设备反向运动；向所述信息采集装置发送第一信息采集指令，其中，所述第一信息采集指令用于指示所述信息采集装置采集第一信息；本申请通过补偿装置对信息采集装置进行反向运动补偿，可以使在巡检设备运动的情况下采集的第一信息更准确，可以提高信息采集的效率。
Description
技术领域
本申请属于信息采集技术领域，尤其涉及一种信息采集方法、装置、终端设备及存储介质。
背景技术
电力系统的设备需要定时检查，随着图像分析技术的不断发展，对电力系统的设备进行检查也可以通过图像分析实现。对设备的检查是否准确，依赖于采集的设备的图像是否准确，如果图像的精度较差，则可能造成对设备的检查结果不准确。
对电力系统中设备的图像采集多采用机器人实现，为了使采集的图像更清晰准确，目前机器人采集设备的图像时，需要在到达设备附近时停留，在机器人不运动的情况下采集设备的图像，因此，采集图像的速度较慢，效率较低。
发明内容
本申请实施例提供了一种信息采集方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决采集设备的信息的效率低的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种信息采集方法，应用于巡检设备，其中，所述巡检设备包括补偿装置，所述补偿装置上设有信息采集装置，所述方法包括：
在确定所述巡检设备到达信息采集区域后，向所述巡检设备上的补偿装置发送反向运动信息，其中，所述反向运动信息用于指示所述补偿装置控制所述信息采集装置相对于所述巡检设备反向运动；
向所述信息采集装置发送第一信息采集指令，其中，所述第一信息采集指令用于指示所述信息采集装置采集第一信息。
第二方面，本申请实施例提供了一种信息采集装置，包括：巡检设备，所述巡检设备包括补偿装置，所述补偿装置上设有信息采集装置；
所述信息采集装置还包括：
第一指令发送模块，用于在确定所述巡检设备到达信息采集区域后，向所述巡检设备上的补偿装置发送反向运动信息，其中，所述反向运动信息用于指示所述补偿装置控制所述信息采集装置相对于所述巡检设备反向运动；
第二指令发送模块，用于向所述信息采集装置发送第一信息采集指令，其中，所述第一信息采集指令用于指示所述信息采集装置采集第一信息。
第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的信息采集方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的信息采集方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的信息采集方法。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请通过向补偿装置发送反向运动信息，补偿装置控制信息采集装置相对于巡检设备反向运动，并在信息采集装置相对于巡检设备反向运动时，控制信息采集装置采集第一信息；本申请通过补偿装置对信息采集装置进行反向运动补偿，可以使在巡检设备运动的情况下采集的第一信息更准确，可以提高信息采集的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的信息采集方法的应用场景示意图；
图2是本申请一实施例提供的信息采集方法的流程示意图；
图3是本申请一实施例提供的信息采集装置的运动示意图；
图4是本申请一实施例提供的信息采集区域和低速运行区域的确定流程示意图；
图5是本申请一实施例提供的信息采集区域和低速运行区域的结构示意图；
图6是本申请一实施例提供的位姿信息的确定流程示意图；
图7是本申请一实施例提供的调整策略和反向运动信息的确定流程示意图；
图8是本申请一实施例提供的信息采集装置的结构示意图；
图9是本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当……时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
电力系统中需要巡检的设备可以包括电力表计、线路绝缘子和开关等。目前巡检方式主要包括两种：人工巡检和机器人巡检。
人工巡检需要人为的一个个检查待巡检的设备的情况，巡检强度大，需要耗费大量的人力和物力。并且巡检的电力系统，可能存在安全隐患。
机器人巡检可以避免人为进入电力系统，避免给人带来的安全问题。目前机器人巡检主要是在机器人到达巡检点时，采用停顿、对焦、识别等方式查找待巡检装置。由于待巡检装置数量较多，每个待巡检装置均遵循上述机器人巡检的方法，需要消耗大量的时间，降低了工作效率。
本申请提供的信息采集方法，可以通过采集准确、清楚的待巡检装置的图像，然后经过对图像的分析，达到对待巡检装置的检查的目的。本申请巡检设备在采集待巡检装置的图像时不用停车，在不停车的情况下即可采集清楚的图像，减少了图像采集的时间、提高了图像采集的效率。
图1为本申请实施例提供的信息采集方法的应用场景示意图，上述信息采集方法可以用于采集待巡检装置的图像信息。其中，巡检设备20用于采集待巡检装置10的图像，并可以对图像进行分析。
以下结合图1对本申请实施例的信息采集方法进行详细说明。
图2示出了本申请提供的信息采集方法的示意性流程图，参照图2。巡检设备包括补偿装置，补偿装置上设有信息采集装置，对该方法的详述如下：
S101，在确定所述巡检设备到达信息采集区域后，向所述巡检设备上的补偿装置发送反向运动信息，其中，所述反向运动信息用于指示所述补偿装置控制所述信息采集装置相对于所述巡检设备反向运动。
在本实施例中，巡检设备20可以为巡检机器人、巡检车、空中无人机等。如图1中所述巡检设备的示意图，巡检设备20可以包括底座1，底座1中可以设置处理器。处理器用于实现信息采集方法中的步骤，处理器可以控制巡检设备、补偿装置和信息采集装置进行动作。
底座1上设有补偿装置2，补偿装置2的一端与底座相连，补偿装置2的另一端与信息采集装置3相连，补偿装置2中可以设置处理器，可以通过补偿装置2调整信息采集装置3的位姿。补偿装置2可以为机械臂，机器臂用于调整信息采集装置3的位姿，机械臂可以为多轴机械臂，多轴机械臂固定在底座1上，使巡检设备20具有较高的柔性，并且可以使巡检设备20具有较大的检测范围。信息采集装置3用于采集信息，信息采集装置可以为摄像机、照相机等。
信息采集装置为图像采集装置时，补偿装置2上还可以设置有搭载图像检测装置的云台，图像检测设备设置在云台上，可以通过图像检测装置采集图像。信息采集装置还可以为气体检测装置、超声检测装置或激光检测装置等，补偿装置2上还可以设置有搭载气体、超声、激光等其他检测装置的平台，气体检测装置、超声检测装置或激光检测装置设置在平台上。
作为举例，气体检测装置可以采集一个区域的某气体浓度，或检测阀门附近某气体的浓度。超声检测装置可以检测设备裂痕，激光检测装置可以检测设备形变。
底座1上还可以设有通信天线4和3D导航激光5，其中，3D导航激光5提供高精度的定位导航，可以用于确定巡检设备20所在的位置。
可选的，上述巡检设备20还可以通过通信天线与上位机进行通信，上位机用于控制巡检设备运动、控制补偿装置运动和控制信息采集装置进行信息采集。上位机和底座中的处理器还可以配合使用，协同工作共同对巡检设备进行控制。
作为举例，上位机可以向巡检设备中的处理器发送巡检路径信息或巡检任务信息，控制巡检设备移动。
在本实施例中，反向运动信息可以包括运动方向和运动速度等。
在本实施例中，信息采集区域为采集第一信息的区域，在信息采集区域中需要保持信息采集装置相对于所述巡检设备反向运动，直到信息采集装置采集完信息为止。
在本实施例中，反向运动信息用于控制补偿装置相对于巡检设备的运动方向做反向运动，以保证信息采集装置相对于地面的运动速度减慢或相对于地面保持相对静止，同时也保证了信息采集装置相对于待巡检装置处于静止状态。静止状态包括：位置和姿态均处于相对静止状态，相对静止状态指相对运动速度在预设范围内。
作为举例，如图3所示，巡检设备需要采集待巡检装置6的信息，如果巡检设备向右行驶，且行驶速度为均速1Km/h，补偿装置可以向左以1Km/h的行驶速度均速行驶，以保证信息采集装置相对于地面保持相对静止状态。
S102，向所述信息采集装置发送第一信息采集指令，其中，所述第一信息采集指令用于指示所述信息采集装置采集第一信息。
在本实施例中，在信息采集装置相对于巡检设备反向运动时，信息采集装置相对于待巡检装置保持相对静止时，信息采集装置采集第一信息。
第一信息可以是一个具体的待巡检装置的设备信息，还可以是某区域中气体的浓度信息或液体的浓度信息等。为了便于理解和举例，本申请中均以巡检设备采集待巡检装置的设备信息进行解释说明，但是待巡检装置对本申请不做限定。
具体的，可以在预设间隔时间向信息采集装置发送第一信息采集指令，以使得信息采集装置可以采集多个第一信息。
可选的，信息采集装置可以采集待巡检装置的一段视频图像，从视频图像中截取多帧连续图像作为第一信息。
本申请实施例中，本申请通过向补偿装置发送反向运动信息，补偿装置控制信息采集装置相对于巡检设备反向运动，并在信息采集装置相对于巡检设备反向运动时，控制信息采集装置采集第一信息；本申请在采集第一信息时，不用停止巡检设备的行驶，使图像采集的速度更快，效率更高；另外，通过补偿装置对信息采集装置进行反向运动补偿，可以在巡检设备运动的情况下，在信息采集装置相对于地面保持静止或慢速运动时采集第一信息，可以使采集的第一信息更准确。在第一信息为图像信息时，可以得到固定视角的待巡检装置的图像，该图像有较高的识别率，使后期图像处理更方便。本申请中采用反向运动补偿的方式采集第一信息，可以解决快速移动和稳定观测之间的矛盾，提高了巡检设备的作业能力和作业效率。
如图4所示，在一种可能的实现方式中，在步骤S101之前，上述方法还可以包括：
S201，获取所述巡检设备的巡检路线。
在本实施例中，巡检路线可以是人为输入的路线，也可以是上位机或处理器生成的巡检路线。
可选的，巡检路线的生成方法包括：
获取待采集点的位置信息，基于待采集点的位置信息生成巡检路线。
在本实施例中，待采集点可以是待巡检装置或待采集区域，待采集点可以包括实际存在的设备，例如，一个电表、一个阀门均为一个待采集点。
可以根据巡检设备的起止点和待采集点的位置信息，确定巡检路线。若存在多个待采集点，可以根据多个待采集点的位置信息和巡检设备的起止点确定巡检路线。
可选的，巡检路线可以是线路最短的路线。
S202，在所述巡检路线中确定信息采集区域和低速运行区域，其中，所述信息采集区域在所述低速运行区域中，所述巡检设备在所述低速运行区域中的速度小于所述巡检设备在其他区域的速度，所述其他区域为所述巡检路线中除所述低速运行区域以外的区域。
在本实施例中，信息采集区域可以根据需要采集的信息的位置和信息采集装置的装置信息进行确定。具体的，如果信息采集装置为摄像机，则可以根据摄像机的拍摄范围、像素等确定信息采集区域。
具体的，如果有待巡检装置，可以根据待巡检装置的位置确定信息采集区域，信息采集区域可以为以待巡检装置为中心的区域。如果没有待巡检装置，则可以根据需要采集信息所在的区域确定信息采集区域，例如，如果需要采集区域A的气体浓度，则可以根据需要采集气体浓度的区域A确定信息采集区域，信息采集区域可以是区域A内的区域。
在本实施例中，低速运行区域为巡检设备减速运行的区域，在低速运行区域中巡检设备的运行速度小于巡检路线中非低速运行区域的速度。因为信息采集区域为采集第一信息的区域，需要在速度相对较慢时采集第一信息，因此，需要在低速运行区域内采集第一信息，低速运行区域要大于信息采集区域。
可选的，可以先确定信息采集区域，然后根据信息采集区域和巡检设备的加速度确定低速运行区域，以保证在巡检设备达到信息采集区域时的速度达到预设速度。还可以先确定低速运行区域，然后根据巡检设备的加速度和预设速度，在低速运行区域中确定信息采集区域。
作为举例，如图5所示，A-B-C-D-E为巡检路线。如果待巡检装置为M和N，巡检路线中确定的待巡检装置M对应的信息采集区域为区域B，B所在的虚线区域为低速运行区域。巡检路线中确定的待巡检装置N对应的信息采集区域为区域D，D所在的虚线区域为低速运行区域。
需要说明的是，每个待巡检装置可以对应一个信息采集区域，若存在多个待巡检装置，则可以存在多个信息采集区域。
本申请实施例中，通过巡检路线确定信息采集区域和低速运行区域，使信息采集装置采集第一信息时处于低速运行的状态，使采集的第一信息更准确。本申请通过低速运行区域和信息采集区域的规划，可以使巡检设备在低速运行状态时采集第一信息，可以得到低运动模糊的第一信息。
在一种可能的实现方式中，在步骤S202之后，上述方法还可以包括：
S203，基于所述巡检设备的所述信息采集区域和所述低速运行区域，确定所述巡检设备在所述巡检路线上的行驶策略，其中，所述行驶策略包括在所述巡检设备进入所述低速运行区域后、且进入所述信息采集区域前时，所述巡检设备开始减速运行直至减速到第一速度，在所述巡检设备进入所述信息采集区域后，所述巡检设备以所述第一速度匀速运行。
在本实施例中，确定了信息采集区域和低速运行区域后，可以确定巡检设备的行驶策略。具体的，可以根据巡检设备的最大行驶速度和加速度确定巡检设备的行驶策略。
具体的，巡检设备可以从0开始做加速运动，然后到达一定速度后开始做均速运动，或者在达到低速运行区域后开始减速，直至减速到第一速度。巡检设备可以在达到信息采集区域之前达到第一速度，然后以第一速度匀速运行到信息采集区域。巡检设备还可以在达到信息采集区域时正好减速到第一速度。巡检设备在离开信息采集区域后开始做加速运行，直到加速到第二速度，或者离开低速运行区域为止。巡检设备还可以在离开信息采集区域后开始加速，直到加速到下一个低速运行区域后，循环上述运动规律。
本申请实施例中，通过信息采集区域和低速运行区域对巡检设备的运行速度进行规划，可以保证巡检设备在低速运行区域的运行速度小于非低速运行区域的运行速度，保证了巡检设备的正常运行。
如图6所示，在一种可能的实现方式中，在步骤S202之后，上述方法还可以包括：
S204，基于待采集点的位置信息和所述待采集点对应的所述信息采集区域，确定所述信息采集装置的位姿信息，其中，所述信息采集装置的位姿信息为所述信息采集装置相对于所述待采集点的姿态。
在本实施例中，在信息采集区域中信息采集装置需要采集待采集点的信息，且在信息采集区域中信息采集装置的位姿是不变的，则需要保证在信息采集区域中，信息采集装置可以采集到待采集点的信息，因此，需要预先确定信息采集装置在信息采集区域中的位姿。
具体的，可以根据待采集点与信息采集区域的距离，以及信息采集装置的采集范围等确定信息采集装置的位姿。具体的，可以根据巡检设备刚进入信息采集区域时，确定信息采集装置所应在的位置和姿态。
可选的，还可以在信息采集区域中确定一个目标采集位置，当巡检设备运动到目标采集位置时，开始对信息采集装置进行反向运动补偿，使信息采集装置相对于地面或待采集点保持相对静止，确定在该位置时信息采集装置的位姿。
作为举例，如果目标采集位置在待采集点左下方50度夹角的位置，则信息采集装置的位姿为向右上方倾斜，倾斜角为50度。
需要说明的是，信息采集装置为图像采集装置时，在确定图像采集装置在信息采集区域中的位姿时，可以预先通过计算调整图像采集装置的位资，使图像采集装置采集的第一图像中待巡检设备处于第一图像的中心区域。
S205，在所述巡检设备到达所述信息采集区域之前，基于所述信息采集装置的位姿信息，向所述补偿装置发送位姿调整指令，其中，所述位姿调整指令用于指示所述补偿装置将所述信息采集装置调整至所述位姿信息中对应的姿态。
在本实施例中，需要在巡检设备到信息采集区域之前，将信息采集装置调整到位资信息对应的姿态，以保证在巡检设备进入信息采集区域后已经将信息采集装置的位资调整到位，可以减少位资调整的时间。
本申请实施例中，通过待采集点的位置信息和信息采集区域，确定信息采集装置的位姿信息，并在巡检设备到达信息采集区域之前，基于位资信息调整信息采集装置的姿态，可以保证在信息采集区域中信息采集装置可以采集到待采集点的第一信息。
在一种可能的实现方式中，信息采集装置可以为图像采集装置，待采集点存在待巡检装置，在步骤S205之后，上述方法还可以包括：
S206，在所述巡检设备到达所述信息采集区域之前，向所述图像采集装置发送第二信息采集指令，其中，所述第二信息采集指令用于指示所述图像采集装置采集第二图像。
在本实施例中，在信息采集装置调整到位姿信息对应的姿态后，且巡检设备到达信息采集区域之前，巡检设备在低速运行区域内时，通过图像采集装置采集第二图像。
S207，获取所述第二图像，确定所述第二图像中是否存在所述待巡检装置。
在本实施例中，通过对第二图像的分析，确定第二图像中是否存在待巡检装置。具体的，对第二图像的分析可以包括对第二图像进行去噪处理、图像分割、图像增强等。将处理后的第二图像与预设的待巡检装置的目标模板进行匹配，检测第二图像中是否存在待巡检装置。
在本实施例中，若所述第二图像中存在所述待巡检装置，在确定所述巡检设备到达信息采集区域后，向所述巡检设备上的补偿装置发送反向运动信息。
本申请实施例中，可以在所述巡检设备到达所述信息采集区域之前，通过信息采集装置采集一张图像，然后确定图像中是否存在待巡检装置。预先采集第二图像的目的是为了检验信息采集装置当前位姿是否可以采集到待巡检装置，以保证在巡检设备进入信息采集区域后，信息采集装置可以采集到待巡检装置的第一图像，为第一图像的采集打下基准，使巡检设备在信息采集方面更可靠。
如图7所示，在一种可能的实现方式中，若所述第二图像中存在所述待巡检装置，上述方法还可以包括：
S208，确定所述待巡检装置在所述第二图像中的第一位置。
在本实施例中，对第二图像进行分析，确定待巡检装置在第二图像中的位置，记为第一位置。
对第二图像进行分析可以采用尺度不变特征变换匹配算法(SIFT--ScaleInvariant Feature Transform)，特征匹配算法，得到待巡检装置在第二图像中的第一位置。
S209，基于所述第一位置，确定所述图像采集装置的调整策略，并向所述补偿装置发送所述调整策略，其中，所述调整策略用于指示所述补偿装置调整所述图像采集装置的位姿，以使得所述图像采集装置采集的第一图像中的所述待巡检装置在所述第一图像的中心区域，所述第一图像为所述图像采集装置在所述信息采集区域采集的所述待巡检装置的图像。
在本实施例中，基于待巡检装置在第二图像中的第一位置、巡检设备在当前时间之后的行驶速度、采集第二图像时的位置、信息采集区域的位置(或目标采集位置的位置)，确定图像采集装置的调整策略。
具体的，可以根据第二图像中待巡检装置的第一位置，推算出巡检设备到达信息采集区域或目标采集区域时，采集的待巡检装置的第一图像中待巡检装置在第一图像中的位置，进而确定图像采集装置的调整策略，以使得待巡检装置在第一图像的中心区域。
作为举例，如果推算出待巡检装置在采集的第一图像中偏左5厘米的位置处，则调整策略为将信息采集装置向右移动5厘米。
S210，基于所述巡检设备的第一速度，确定所述反向运动信息。
在本实施例中，可以通过巡检设备的第一速度，确定信息采集装置反向运动的运动方向和运动速度等。
本申请实施例中，通过第二图像中待巡检装置的第一位置，调整图像采集装置在信息采集区域或目标采集位置时的位姿，以确保图像采集装置采集的第一图像中的所述待巡检装置在所述第一图像的中心区域，可以保证采集的待巡检装置在视野中心区域。
在一种可能的实现方式中，在步骤S102之后，上述方法还可以包括：
S301，获取所述信息采集装置采集的所述第一信息，并对所述第一信息进行分析，获得检测信息。
在本实施例中，在信息采集装置采集到第一信息后，可以对第一信息进行分析得到检测信息。
还可以将第一信息发送至上位机，通过上位机对第一信息进行分析得到检测信息。
作为举例，如果待巡检装置为电表，则可以通过第一信息获得电表显示的使用电量。
S302，基于所述检测信息和预设的基准信息，确定所述检测信息是否合格。
在本实施例中，可以预先设置待巡检装置的基准信息，通过检测信息与基准信息的比较，确定检测信息是否合格。
如果检测信息与基准信息的误差在预设范围内，则可以确定检测信息合格。如果检测信息与基准信息的误差不在预设范围内，则可以确定检测信息不合格。
预设范围可以根据需要进行设置。
本申请实施例中，通过对第一信息的分析，确定待巡检装置是都合格，达到巡检的目的。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的信息采集方法，图8示出了本申请实施例提供的信息采集装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参照图8，该装置400可以包括巡检设备，所述巡检设备包括补偿装置，所述补偿装置上设有信息采集装置，还可以包括：第一指令发送模块410和第二指令发送模块420。
其中，第一指令发送模块410，用于在确定所述巡检设备到达信息采集区域后，向所述巡检设备上的补偿装置发送反向运动信息，其中，所述反向运动信息用于指示所述补偿装置控制所述信息采集装置相对于所述巡检设备反向运动；
第二指令发送模块420，用于向所述信息采集装置发送第一信息采集指令，其中，所述第一信息采集指令用于指示所述信息采集装置采集第一信息。
在一种可能的实现方式中，该装置400还包括：
路线获取模块，用于获取所述巡检设备的巡检路线；
区域划分模块，用于在所述巡检路线中确定信息采集区域和低速运行区域，其中，所述信息采集区域在所述低速运行区域中，所述巡检设备在所述低速运行区域中的速度小于所述巡检设备在其他区域的速度，所述其他区域为所述巡检路线中除所述低速运行区域以外的区域。
在一种可能的实现方式中，与区域划分模块相连的还包括：
行驶策略确定模块，用于基于所述巡检设备的所述信息采集区域和所述低速运行区域，确定所述巡检设备在所述巡检路线上的行驶策略，其中，所述行驶策略包括在所述巡检设备进入所述低速运行区域后、且进入所述信息采集区域前时，所述巡检设备开始减速运行直至减速到第一速度，在所述巡检设备进入所述信息采集区域后，所述巡检设备以所述第一速度匀速运行。
在一种可能的实现方式中，与区域划分模块相连的还包括：
位姿确定模块，用于基于待采集点的位置信息和所述待采集点对应的所述信息采集区域，确定所述信息采集装置的位姿信息，其中，所述信息采集装置的位姿信息为所述信息采集装置相对于所述待采集点的姿态；
位姿调整模块，用于在所述巡检设备到达所述信息采集区域之前，基于所述信息采集装置的位姿信息，向所述补偿装置发送位姿调整指令，其中，所述位姿调整指令用于指示所述补偿装置将所述信息采集装置调整至所述位姿信息中对应的姿态。
在一种可能的实现方式中，所述信息采集装置包含图像采集装置，所述待采集点存在待巡检装置，与位姿调整模块相连的还包括：
第三指令发送模块，用于在所述巡检设备到达所述信息采集区域之前，向所述图像采集装置发送第二信息采集指令，其中，所述第二信息采集指令用于指示所述图像采集装置采集第二图像；
图像获取模块，用于获取所述第二图像，确定所述第二图像中是否存在所述待巡检装置；
相应的，若所述第二图像中存在所述待巡检装置，在确定所述巡检设备到达信息采集区域后，向所述巡检设备上的补偿装置发送反向运动信息。
在一种可能的实现方式中，若所述第二图像中存在所述待巡检装置，该装置100还包括：
位置确定模块，用于确定所述待巡检装置在所述第二图像中的第一位置；
调整策略生成模块，用于基于所述第一位置，确定所述图像采集装置的调整策略，并向所述补偿装置发送所述调整策略，其中，所述调整策略用于指示所述补偿装置调整所述图像采集装置的位姿，以使得所述图像采集装置采集的第一图像中的所述待巡检装置在所述第一图像的中心区域，所述第一图像为所述图像采集装置在所述信息采集区域采集的所述待巡检装置的图像；
反向运动信息生成模块，用于基于所述巡检设备的第一速度，确定所述反向运动信息。
在一种可能的实现方式中，与第二指令发送模块相连的还包括：
信息分析模块，用于获取所述信息采集装置采集的所述第一信息，并对所述第一信息进行分析，获得检测信息；
判断模块，用于基于所述检测信息和预设的基准信息，确定所述检测信息是否合格。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种巡检设备，参见图9，该终端设备500可以包括：至少一个处理器510、存储器520以及存储在所述存储器520中并可在所述至少一个处理器510上运行的计算机程序，所述处理器510执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤，例如图2所示实施例中的步骤S101至步骤S102。或者，处理器510执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图8所示模块410至420的功能。
示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器520中，并由处理器510执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序段，该程序段用于描述计算机程序在终端设备500中的执行过程。
本领域技术人员可以理解，图9仅仅是终端设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如输入输出设备、网络接入设备、总线等。
处理器510可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器520可以是终端设备的内部存储单元，也可以是终端设备的外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。所述存储器520用于存储所述计算机程序以及终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器520还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
本申请实施例提供的信息采集方法可以应用于计算机、平板电脑、笔记本电脑、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等终端设备上，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述信息采集方法各个实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述信息采集方法各个实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种信息采集方法，其特征在于，应用于巡检设备，其中，所述巡检设备包括补偿装置，所述补偿装置上设有信息采集装置，所述方法包括：
在确定所述巡检设备到达信息采集区域后，向所述巡检设备上的补偿装置发送反向运动信息，其中，所述反向运动信息用于指示所述补偿装置控制所述信息采集装置相对于所述巡检设备反向运动；
向所述信息采集装置发送第一信息采集指令，其中，所述第一信息采集指令用于指示所述信息采集装置采集第一信息。
2.如权利要求1所述的信息采集方法，其特征在于，在确定巡检设备到达信息采集区域之前，所述方法还包括：
获取所述巡检设备的巡检路线；
在所述巡检路线中确定信息采集区域和低速运行区域，其中，所述信息采集区域在所述低速运行区域中，所述巡检设备在所述低速运行区域中的速度小于所述巡检设备在其他区域的速度，所述其他区域为所述巡检路线中除所述低速运行区域以外的区域。
3.如权利要求2所述的信息采集方法，其特征在于，在所述巡检路线中确定信息采集区域和低速运行区域之后，还包括：
基于所述巡检设备的所述信息采集区域和所述低速运行区域，确定所述巡检设备在所述巡检路线上的行驶策略，其中，所述行驶策略包括在所述巡检设备进入所述低速运行区域后、且进入所述信息采集区域前时，所述巡检设备开始减速运行直至减速到第一速度，在所述巡检设备进入所述信息采集区域后，所述巡检设备以所述第一速度匀速运行。
4.如权利要求3所述的信息采集方法，其特征在于，在所述巡检路线中确定信息采集区域和低速运行区域之后，还包括：
基于待采集点的位置信息和待采集点对应的所述信息采集区域，确定所述信息采集装置的位姿信息，其中，所述信息采集装置的位姿信息为所述信息采集装置相对于所述待采集点的姿态；
在所述巡检设备到达所述信息采集区域之前，基于所述信息采集装置的位姿信息，向所述补偿装置发送位姿调整指令，其中，所述位姿调整指令用于指示所述补偿装置将所述信息采集装置调整至所述位姿信息中对应的姿态。
5.如权利要求4所述的信息采集方法，其特征在于，所述信息采集装置包含图像采集装置，待采集点存在待巡检装置，在所述基于所述信息采集装置的位姿信息，向所述补偿装置发送位姿调整指令之后，还包括：
在所述巡检设备到达所述信息采集区域之前，向所述图像采集装置发送第二信息采集指令，其中，所述第二信息采集指令用于指示所述图像采集装置采集第二图像；
获取所述第二图像，确定所述第二图像中是否存在所述待巡检装置；
相应的，若所述第二图像中存在所述待巡检装置，在确定所述巡检设备到达信息采集区域后，向所述巡检设备上的补偿装置发送反向运动信息。
6.如权利要求5所述的信息采集方法，其特征在于，若所述第二图像中存在所述待，还包括：
确定所述待巡检装置在所述第二图像中的第一位置；
基于所述第一位置，确定所述图像采集装置的调整策略，并向所述补偿装置发送所述调整策略，其中，所述调整策略用于指示所述补偿装置调整所述图像采集装置的位姿，以使得所述图像采集装置采集的第一图像中的所述待巡检装置在所述第一图像的中心区域，所述第一图像为所述图像采集装置在所述信息采集区域采集的所述待巡检装置的图像；
基于所述巡检设备的第一速度，确定所述反向运动信息。
7.如权利要求1至6任一项所述的信息采集方法，其特征在于，在向所述信息采集装置发送第一信息采集指令之后，还包括：
获取所述信息采集装置采集的所述第一信息，并对所述第一信息进行分析，获得检测信息；
基于所述检测信息和预设的基准信息，确定所述检测信息是否合格。
8.一种信息采集装置，其特征在于，包括巡检设备，所述巡检设备包括补偿装置，所述补偿装置上设有信息采集装置；
所述信息采集装置还包括：
第一指令发送模块，用于在确定巡检设备到达信息采集区域后，向所述巡检设备上的补偿装置发送反向运动信息，其中，所述反向运动信息用于指示所述补偿装置控制所述信息采集装置相对于所述巡检设备反向运动；
第二指令发送模块，用于向所述信息采集装置发送第一信息采集指令，其中，所述第一信息采集指令用于指示所述信息采集装置采集第一信息。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的信息采集方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的信息采集方法。
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