CN111899373A - 机房巡检点确定方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种由机器人执行的机房巡检点确定方法、装置、机器人及存储介质。其中，该由机器人执行的机房巡检点确定方法包括：以机房内的目标位置为坐标原点建立机房的空间坐标系；确定上述机房内的目标机柜在上述空间坐标系上的坐标信息；根据上述目标机柜的坐标信息确定初始巡检点的位置信息，其中，上述初始巡检点所在的位置为上述机器人检查上述目标机柜的位置；以及根据上述初始巡检点的位置信息生成与上述机房内其他机柜对应的巡检点的位置信息。

Description

机房巡检点确定方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

本公开涉及机器人领域，更具体地，涉及一种由机器人执行的机房巡检点确定方法、由机器人执行的机房巡检点确定装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着人工智能、自动控制、通信和计算机技术的快速发展，机器人被越来越多地应用于工农业生产、建筑、物流、和日常生活等诸多领域。具体地，目前机器人被逐渐应用到数据中心，用于对数据中心中的服务器等电子设备进行维护，这类机器人一般也可以称之为巡检机器人或机房智能巡检机器人，机房智能巡检机器人可以用于代替人工进行机房内服务器设备的日常巡检。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：在相关技术中，一般机房智能巡检机器人首次进入机房进行部署时，需要由运维人员手动控制机器人到达巡检通道内的巡检位置，并手动录入即时坐标，耗时长，调试缓慢，效率低。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种由机器人执行的机房巡检点确定方法、由机器人执行的机房巡检点确定装置、机器人及计算机可读存储介质。

本公开的一个方面提供了一种由机器人执行的机房巡检点的确定方法，包括：以机房内的目标位置为坐标原点建立机房的空间坐标系；确定机房内的目标机柜在空间坐标系上的坐标信息；根据目标机柜的坐标信息确定初始巡检点的位置信息，其中，初始巡检点所在的位置为机器人检查目标机柜的位置；以及根据初始巡检点的位置信息生成与机房内其他机柜对应的巡检点的位置信息。

根据本公开的实施例，上述确定方法还包括：获取机房内地板的尺寸信息；其中，根据初始巡检点的位置信息生成与机房内其他机柜对应的巡检点的位置信息包括：根据初始巡检点的位置信息和机房内地板的尺寸信息生成与其他机柜对应的巡检点的位置信息。

根据本公开实施例，其中，机器人包括图像采集装置，根据目标机柜的坐标信息确定初始巡检点的位置信息包括：根据目标机柜的坐标信息控制机器人移动至初始位置；在初始位置控制机器人的图像采集装置采集目标机柜的图像；以及在目标机柜的图像满足预设条件的情况下，将初始位置确定为初始巡检点。

根据本公开实施例，上述确定方法还包括：在目标机柜的图像不满足预设条件的情况下，控制机器人调整当前位置；在调整后的位置控制机器人的图像采集装置重新采集目标机柜的图像；以及在重新采集得到的图像满足预设条件的情况下，将调整后的位置确定为初始巡检点。

根据本公开实施例，其中，预设条件包括：目标机柜的图像包括完整的目标机柜。

本公开的另一个方面提供了一种由机器人执行的机房巡检点确定装置，包括：创建模块，用于以机房内的目标位置为坐标原点建立机房的空间坐标系；第一确定模块，用于确定机房内的目标机柜在空间坐标系上的坐标信息；第二确定模块，用于根据目标机柜的坐标信息确定初始巡检点的位置信息，其中，初始巡检点所在的位置为机器人检查目标机柜的位置；以及生成模块，用于根据初始巡检点的位置信息生成与机房内其他机柜对应的巡检点的位置信息。

根据本公开实施例，上述机房巡检点确定装置还包括：获取模块，用于获取机房内地板的尺寸信息；其中，生成模块用于：根据初始巡检点的位置信息和机房内地板的尺寸信息生成与其他机柜对应的巡检点的位置信息。

根据本公开的实施例，其中，机器人包括图像采集装置，第二确定模块包括：控制单元，用于根据目标机柜的坐标信息控制机器人移动至初始位置；采集单元，用于在初始位置控制机器人的图像采集装置采集目标机柜的图像；以及确定单元，用于在目标机柜的图像满足预设条件的情况下，将初始位置确定为初始巡检点。

根据本公开实施例，其中，控制单元，还用于在目标机柜的图像不满足预设条件的情况下，控制机器人调整当前位置；采集单元，还用于在调整后的位置控制机器人的图像采集装置重新采集目标机柜的图像；以及确定单元，还用于在重新采集得到的图像满足预设条件的情况下，将调整后的位置确定为初始巡检点。

根据本公开的实施例，其中，预设条件包括：目标机柜的图像包括完整的目标机柜。

本公开的另一方面提供了一种机器人，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个指令，其中，当所述一个或多个指令被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的方法。

本公开的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。

本公开的另一方面提供了一种计算机程序，所述计算机程序包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。

通过本公开的实施例，根据目标机柜的坐标信息确定初始巡检点的位置信息，根据初始巡检点的位置信息生成与机房内其他机柜对应的巡检点的位置信息，解决了相关技术中需要由运维人员手动控制机器人到达巡检通道内的巡检位置，并手动录入即时坐标，耗时长，调试缓慢，效率低的技术问题。可以提升机房智能巡检机器人在机房中建立巡检点的便捷性，有利于批量建立巡检点和位置调试，节省人力，有效弥补人工建立巡检点的不足，优化了巡检点的建立方式，使巡检机器人在较短时间内一次性批量生成所有巡检点，无需人工建立巡检点，快速高效，且便于批量调试。。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了可以应用本公开的可以应用由机器人执行的机房巡检点确定方法、装置、机器人及存储介质的应用场景图；

图2示意性示出了根据本公开实施例的由机器人执行的机房巡检点确定方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开实施例的在机房内建立空间坐标系的示意图；

图4示意性示出了根据本公开实施例的根据目标机柜的坐标信息确定初始巡检点的位置信息的流程图；

图5示意性示出了根据本公开另一实施例的根据目标机柜的坐标信息确定初始巡检点的位置信息的流程图；

图6示意性示出了根据本公开另一实施例的由机器人执行的机房巡检点确定方法的流程图；

图7示意性示出了根据本公开的实施例的一种由机器人执行的机房巡检点确定装置的框图；

图8示意性示出了根据本公开实施例的适于实现上文描述的机房巡检点确定方法和装置的机器人的框图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。

本公开实施例提供了一种由机器人执行的机房巡检点确定方法、装置、机器人及存储介质。其中，该由机器人执行的机房巡检点确定方法包括：以机房内的目标位置为坐标原点建立上述机房的空间坐标系；确定上述机房内的目标机柜在上述空间坐标系上的坐标信息；根据上述目标机柜的坐标信息确定初始巡检点的位置信息，其中，上述初始巡检点所在的位置为上述机器人检查上述目标机柜的位置；以及根据上述初始巡检点的位置信息生成与上述机房内其他机柜对应的巡检点的位置信息。

图1示意性示出了可以应用本公开的可以应用由机器人执行的机房巡检点确定方法、装置、机器人及存储介质的应用场景图。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1所示，在该应用场景100中，机房内可以包括多排机柜，机柜的数量和排数不做限定。具体地，例如可以包括第一排机柜110、第二排机柜120、第三排机柜130和第四排机柜140，每一排机柜中可以包括多个机柜，每个机柜中可以包括多个设备，例如，可以包括4个设备。设备的类型不做限定，例如可以是服务器，存储介质等等。

根据本公开的实施例，机器人150能够识别机柜。第一排机柜110、第二排机柜120、第三排机柜130和第四排机柜140之间可以具有通道，该通道可以用于机器人巡检。

根据本公开的实施例，机器人150可以包括图像采集装置，用于采集机房内的图像，包括地面图像和机柜图像等等。机器人150还可以包括一个或多个处理器和存储器，存储器用于存储一个或多个指令，其中，当一个或多个指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现本公开所提供的机房巡检点确定方法。

根据本公开的实施例，机器人150还可以包括深度感知仪、激光导航器和防撞雷达。

深度感知仪可以用于检测机器人在机房内移动时移动前方的障碍物信息。根据本公开的实施例，深度感知仪的类型不做限定，例如，深度感知仪可以是能够朝各个方向发射激光的激光测距装置。

根据本公开的实施例，机器人150还可以将图像采集装置和深度感知仪安装在一起。图像采集装置和深度感知仪可以安装在机器人身体前方，与激光导航器的扫描方向相同。

激光导航器和防撞雷达可以是相关技术中采用的排查障碍物的设备，设置在机器人的较低位置，例如设置在靠近底盘的位置。其中，激光导航器由于激光平行发射一般只能检测到平行于地面的特定高度(即激光仪安装高度)的平面障碍物情况，高于或低于该特定高度则无法检测。防撞雷达(如超声波)的检测敏感度距离小，适应于近距离固定高度的检测。

应该理解，图1中的机柜、机器人和机柜中的设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的机柜、机器人和机柜中的设备。

图2示意性示出了根据本公开实施例的由机器人执行的机房巡检点确定方法的流程图。

需要说明的是，本公开实施例中的流程图所示的操作除非明确说明不同操作之间存在执行的先后顺序，或者不同操作在技术实现上存在执行的先后顺序，否则，多个操作之间的执行顺序可以不分先后，多个操作也可以同时执行。

如图2所示，该方法包括操作S201～S204。

在操作S201，以机房内的目标位置为坐标原点建立机房的空间坐标系。

根据本公开的实施例，目标位置可以是机房内的任意一个固定位置。例如，可以是机房内的某一机柜所在的位置，或者，也可以是机器人进入机房时的初始位置，机器人可以以某一机柜所在的位置或者初始位置为坐标原点建立机房的空间坐标系。

根据本公开的实施例，空间坐标系可以是二维坐标系，或者也可以是三维坐标系。

在操作S202，确定机房内的目标机柜在空间坐标系上的坐标信息。

根据本公开的实施例，机房内可以包括多排机柜，每一排机柜可以包括多个机柜，目标机柜可以是其中一排机柜中的机柜。

例如，图3示意性示出了根据本公开实施例的在机房内建立空间坐标系的示意图。

如图3所示，机器人以进入机房时的初始位置为坐标原点0建立机房的二维坐标系，在该机房中包括两排机柜，第一排机柜中包括机柜A01～机柜An，第二排机柜中包括机柜B01～机柜Bn，当然本公开并不限于两排机柜，可以是任意排数的机柜。

根据本公开的实施例，目标机柜例如可以是机柜A01，可以确定机柜A01在二维坐标系中的坐标信息。

在操作S203，根据目标机柜的坐标信息确定初始巡检点的位置信息，其中，初始巡检点所在的位置为所述机器人检查目标机柜的位置。

根据本公开的实施例，初始巡检点可以是在机房内的冷通道内，冷通道可以是机房中用于机器人或运维人员行走的通道。初始巡检点所在的位置可以是靠近目标机柜的位置，初始巡检点用于机器人检查目标机柜，例如，可以用于机器人检查目标机柜是否发生故障。

例如，如图3所示，以机柜A01为目标机柜为例，初始巡检点例如可以是如图3所示的坐标点(x₁，y₁)。

根据本公开的实施例，例如，目标机柜的坐标信息为(x₀，y₀)，可以在以目标机柜的坐标(x₀，y₀)为参照点的区域内确定初始巡检点的坐标(x₁，y₁)。根据本公开的实施例，还可以根据机房冷通道所在的区域和目标机柜的坐标信息为(x₀，y₀)确定初始巡检点的坐标(x₁，y₁)。

在操作S204，根据初始巡检点的位置信息生成与机房内其他机柜对应的巡检点的位置信息。

根据本公开的实施例，以机柜A01为目标机柜为例，机房内的其他机柜例如可以是A02～An，还可以是B01～机柜Bn中的任意一个或多个。

根据本公开的实施例，可以根据初始巡检点的位置信息和机房内地板的尺寸信息生成与其他机柜对应的巡检点的位置信息。

根据本公开的实施例，其他机柜对应的巡检点的位置信息可以是根据初始巡检点的位置信息加上一固定值计算得到的。根据本公开的实施例，该固定值可以是机房内地板的尺寸信息，其中，尺寸信息可以是地板的长度或者宽度。

根据本公开的实施例，可以自动批量生成机柜A02至机柜An的巡检点的坐标信息，例如，(x₁，y₁±md)，其中m为大于0，小于n的整数，d可以是地板的宽度。

根据本公开的实施例，可以自动批量生成机柜B01～机柜Bn的巡检点的坐标信息，例如，B01的坐标信息为(x₁±L，y₁)，其中L可以是地板的长度。机柜B02～机柜Bn的坐标信息为(x₁±L，y₁±md)。

通过本公开的实施例，根据目标机柜的坐标信息确定初始巡检点的位置信息，根据初始巡检点的位置信息生成与机房内其他机柜对应的巡检点的位置信息，解决了相关技术中需要由运维人员手动控制机器人到达巡检通道内的巡检位置，并手动录入即时坐标，耗时长，调试缓慢，效率低的技术问题。可以提升机房智能巡检机器人在机房中建立巡检点的便捷性，有利于批量建立巡检点和位置调试，节省人力，有效弥补人工建立巡检点的不足，优化了巡检点的建立方式，使巡检机器人在较短时间内一次性批量生成所有巡检点，无需人工建立巡检点，快速高效，且便于批量调试。

下面参考图4，结合具体实施例对图2所示的方法做进一步说明。

图4示意性示出了根据目标机柜的坐标信息确定初始巡检点的位置信息的流程图。

根据本公开的实施例，有效的巡检点位置有利于机器人能够更好的对机柜进行检查，而不准确的巡检点位置可能会导致机器人对机柜进行检查时无法及时的发现机柜故障。为了使得机器人在巡检点位置能够更好的对机柜进行检查，以及时发现机柜故障，可以预先确定有效的巡检点位置。

根据本公开的实施例，机器人可以包括图像采集装置。如图4所示，该方法包括操作S401～S403。

在操作S401，根据目标机柜的坐标信息控制所述机器人移动至初始位置。

在操作S402，在初始位置控制机器人的图像采集装置采集目标机柜的图像。

根据本公开的实施例，图像采集装置可以是设置在机器人上的摄像头。在机器人移动至初始位置之后，可以控制机器人的图像采集装置采集目标机柜的整体图像。

在操作S403，在目标机柜的图像满足预设条件的情况下，将初始位置确定为所述初始巡检点。

根据本公开的实施例，预设条件例如可以包括：目标机柜的图像包括完整的目标机柜。以及/或者，预设条件例如还可以包括：目标机柜的图像为清晰图像。

根据本公开的实施例，可以判断目标机柜的图像是否是完整且清晰的图像，在判断目标机柜的图像为完整且清晰的图像的情况下，将机器人当前所处的初始位置确定为初始巡检点。

下面参考图5，结合具体实施例对图4所示的方法做进一步说明。

图5示意性示出了根据本公开另一实施例的根据目标机柜的坐标信息确定初始巡检点的位置信息的流程图。

如图5所示，该方法包括操作S501～S503。

在操作S501，在目标机柜的图像不满足预设条件的情况下，控制机器人调整当前位置。

根据本公开的实施例，以上述预设条件为例，在判断目标机柜的图像不为完整且清晰的图像的情况下，可以调整机器人的当前位置。

根据本公开的实施例，可以对机器人当前所处的初始位置进行微调，例如，向左或向右移动一定距离，移动的距离可以根据机柜或者地板的尺寸进行确定。进一步地，可以参考当前采集的图像的特征调整机器人的当前位置，例如，当前采集的图像为机柜左侧缺了一部分，可以将机器人向左移动一定距离。

在操作S502，在调整后的位置控制机器人的图像采集装置重新采集目标机柜的图像。

根据本公开的实施例，如果重新采集目标机柜的图像仍然不满足预设条件，可以继续执行操作S501，控制机器人调整当前位置，直到获得清晰完整的机柜图像。

在操作S503，在重新采集得到的图像满足预设条件的情况下，将调整后的位置确定为初始巡检点。

根据本公开的实施例，满足预设条件的图像可以是清晰完整的机柜图像。

通过本公开的实施例，通过确定机器人的图像采集装置采集的图像是否满足预设条件来调整机器人当前位置，使得最终确定的初始巡检点为有效的巡检点，从而使得机器人在巡检点位置能够更好的对机柜进行检查，以及时发现机柜故障。

图6示意性示出了根据本公开另一实施例的由机器人执行的机房巡检点确定方法的流程图。

如图6所示，该方法包括S601～S609。

在操作S601，巡检机器人到达冷通道初始巡检点A01，如图3中的(x₁，y₁)。

在操作S602，机器人拍摄并获取该机柜图像。

在操作S603，查看机器人拍摄的机柜图像中的机柜上下边沿是否在画幅中且图片不倾斜。

在操作S604，机柜左右边沿是否在画幅中且不倾斜。

在操作S605，如果机柜上下边沿在画幅中且图片不倾斜，可以获取巡检机器人到达冷通道初始巡检点A01的X轴坐标信息x₁。

在操作S606，如果机柜左右边沿在画幅中且图片不倾斜，可以获取巡检机器人达到冷通道初始巡检点A01的Y轴坐标信息y₁。

在操作S607，如果机柜上下边沿不在画幅中和/或图片倾斜，需要调整机器人X轴的位置。

在操作S608，如果机柜左右边沿不在画幅中和/或图片倾斜，需要调整机器人Y轴的位置，直到获得机柜上下边沿在画幅中且图片不倾斜的机柜图像，获取初始巡检点X轴和Y轴的坐标信息(x₁，y₁)。

在操作S609，将自动批量生成A通道所有巡检点坐标An(x1，y1+md)，其中0＜m＜n-1，m为大于0，小于n的整数。

图7示意性示出了根据本公开的实施例的一种由机器人执行的机房巡检点确定装置的框图。

如图7所示，机房巡检点确定装置700包括创建模块710、第一确定模块720、第二确定模块730、生成模块740。

创建模块710，用于以机房内的目标位置为坐标原点建立机房的空间坐标系。

第一确定模块720，用于确定机房内的目标机柜在空间坐标系上的坐标信息。

第二确定模块730，用于根据目标机柜的坐标信息确定初始巡检点的位置信息。

生成模块740，用于根据初始巡检点的位置信息生成与机房内其他机柜对应的巡检点的位置信息。

通过本公开的实施例，根据目标机柜的坐标信息确定初始巡检点的位置信息，根据初始巡检点的位置信息生成与机房内其他机柜对应的巡检点的位置信息，解决了相关技术中需要由运维人员手动控制机器人到达巡检通道内的巡检位置，并手动录入即时坐标，耗时长，调试缓慢，效率低的技术问题。可以提升机房智能巡检机器人在机房中建立巡检点的便捷性，有利于批量建立巡检点和位置调试，节省人力，有效弥补人工建立巡检点的不足，优化了巡检点的建立方式，使巡检机器人在较短时间内一次性批量生成所有巡检点，无需人工建立巡检点，快速高效，且便于批量调试。

根据本公开的实施例，机房巡检点确定装置700还包括：获取模块，用于获取机房内地板的尺寸信息。

根据本公开的实施例，生成模块740用于：根据初始巡检点的位置信息和机房内地板的尺寸信息生成与其他机柜对应的巡检点的位置信息。

根据本公开的实施例，机器人包括图像采集装置，第二确定模块730包括：控制单元、采集单元和确定单元。

控制单元用于根据目标机柜的坐标信息控制机器人移动至初始位置。

采集单元用于在初始位置控制机器人的图像采集装置采集目标机柜的图像。

确定单元，用于在目标机柜的图像满足预设条件的情况下，将初始位置确定为初始巡检点。

根据本公开的实施例，控制单元还用于在目标机柜的图像不满足预设条件的情况下，控制机器人调整当前位置。

根据本公开的实施例，采集单元还用于在调整后的位置控制机器人的图像采集装置重新采集目标机柜的图像。

根据本公开的实施例，确定单元还用于在重新采集得到的图像满足预设条件的情况下，将调整后的位置确定为初始巡检点。

根据本公开的实施例，预设条件包括：目标机柜的图像包括完整的目标机柜。

根据本公开的实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意多个、或其中任意多个的至少部分功能可以在一个模块中实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以被拆分成多个模块来实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式的硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的一个或多个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

例如，创建模块710、第一确定模块720、第二确定模块730和生成模块740的任意多个可以合并在一个模块/单元/子单元中实现，或者其中的任意一个模块/单元/子单元可以被拆分成多个模块/单元/子单元。或者，这些模块/单元/子单元中的一个或多个模块/单元/子单元的至少部分功能可以与其他模块/单元/子单元的至少部分功能相结合，并在一个模块/单元/子单元中实现。根据本公开的实施例，创建模块710、第一确定模块720、第二确定模块730、以及生成模块740中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，创建模块710、第一确定模块720、第二确定模块730、以及生成模块740中至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

需要说明的是，本公开的实施例中由机器人执行的机房巡检点确定装置部分与本公开的实施例中由机器人执行的机房巡检点确定方法部分是相对应的，由机器人执行的机房巡检点确定装置数部分的描述具体参考由机器人执行的机房巡检点确定方法部分，在此不再赘述。

图8示意性示出了根据本公开实施例的适于实现上文描述的方法的机器人的框图。图8示出的机器人仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，根据本公开实施例的机器人800包括处理器801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器801例如可以包括通用微处理器(例如CPU)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器801还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器801可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。

在RAM 803中，存储有机器人800操作所需的各种程序和数据。处理器801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。处理器801通过执行ROM 802和/或RAM 803中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意，所述程序也可以存储在除ROM802和RAM 803以外的一个或多个存储器中。处理器801也可以通过执行存储在所述一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。

根据本公开的实施例，机器人800还可以包括输入/输出(I/O)接口805，输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。机器人800还可以包括连接至I/O接口805的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至I/O接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。

根据本公开的实施例，根据本公开实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被处理器801执行时，执行本公开实施例的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。

本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。

根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质。例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

例如，根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以包括上文描述的ROM 802和/或RAM 803和/或ROM 802和RAM 803以外的一个或多个存储器。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (12)

1.一种由机器人执行的机房巡检点确定方法，包括：

以机房内的目标位置为坐标原点建立所述机房的空间坐标系；

确定所述机房内的目标机柜在所述空间坐标系上的坐标信息；

根据所述目标机柜的坐标信息确定初始巡检点的位置信息，其中，所述初始巡检点所在的位置为所述机器人检查所述目标机柜的位置；以及

根据所述初始巡检点的位置信息生成与所述机房内其他机柜对应的巡检点的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获取所述机房内地板的尺寸信息；

其中，根据所述初始巡检点的位置信息生成与所述机房内其他机柜对应的巡检点的位置信息包括：

根据所述初始巡检点的位置信息和所述机房内地板的尺寸信息生成与所述其他机柜对应的巡检点的位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人包括图像采集装置，所述根据所述目标机柜的坐标信息确定初始巡检点的位置信息包括：

根据所述目标机柜的坐标信息控制所述机器人移动至初始位置；

在所述初始位置控制所述机器人的图像采集装置采集所述目标机柜的图像；以及

在所述目标机柜的图像满足预设条件的情况下，将所述初始位置确定为所述初始巡检点。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

在所述目标机柜的图像不满足所述预设条件的情况下，控制所述机器人调整当前位置；

在调整后的位置控制所述机器人的图像采集装置重新采集所述目标机柜的图像；以及

在重新采集得到的图像满足所述预设条件的情况下，将所述调整后的位置确定为所述初始巡检点。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述预设条件包括：所述目标机柜的图像包括完整的所述目标机柜。

6.一种由机器人执行的机房巡检点确定装置，包括：

创建模块，用于以机房内的目标位置为坐标原点建立所述机房的空间坐标系；

第一确定模块，用于确定所述机房内的目标机柜在所述空间坐标系上的坐标信息；

第二确定模块，用于根据所述目标机柜的坐标信息确定初始巡检点的位置信息，其中，所述初始巡检点所在的位置为所述机器人检查所述目标机柜的位置；以及

生成模块，用于根据所述初始巡检点的位置信息生成与所述机房内其他机柜对应的巡检点的位置信息。

7.根据权利要求6所述的装置，还包括：

获取模块，用于获取所述机房内地板的尺寸信息；

其中，所述生成模块用于：根据所述初始巡检点的位置信息和所述机房内地板的尺寸信息生成与所述其他机柜对应的巡检点的位置信息。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述机器人包括图像采集装置，所述第二确定模块包括：

控制单元，用于根据所述目标机柜的坐标信息控制所述机器人移动至初始位置；

采集单元，用于在所述初始位置控制所述机器人的图像采集装置采集所述目标机柜的图像；以及

确定单元，用于在所述目标机柜的图像满足预设条件的情况下，将所述初始位置确定为所述初始巡检点。

9.根据权利要求8所述的装置，其中：

所述控制单元，还用于在所述目标机柜的图像不满足所述预设条件的情况下，控制所述机器人调整当前位置；

所述采集单元，还用于在调整后的位置控制所述机器人的图像采集装置重新采集所述目标机柜的图像；以及

所述确定单元，还用于在重新采集得到的图像满足所述预设条件的情况下，将所述调整后的位置确定为所述初始巡检点。

10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述预设条件包括：所述目标机柜的图像包括完整的所述目标机柜。

11.一种机器人，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个指令，

其中，当所述一个或多个指令被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1至5中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现权利要求1至5中任一项所述的方法。

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