CN112781580A - 家庭设备的定位方法、智能家居设备及存储介质 - Google Patents

家庭设备的定位方法、智能家居设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112781580A
CN112781580A CN201911077822.9A CN201911077822A CN112781580A CN 112781580 A CN112781580 A CN 112781580A CN 201911077822 A CN201911077822 A CN 201911077822A CN 112781580 A CN112781580 A CN 112781580A
Authority
CN
China
Prior art keywords
home
server
target
map
coordinates
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201911077822.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112781580B (zh
Inventor
陈小平
熊德林
陈国丞
连根辉
余冬勇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Foshan Viomi Electrical Technology Co Ltd
Original Assignee
Foshan Viomi Electrical Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Foshan Viomi Electrical Technology Co Ltd filed Critical Foshan Viomi Electrical Technology Co Ltd
Priority to CN201911077822.9A priority Critical patent/CN112781580B/zh
Publication of CN112781580A publication Critical patent/CN112781580A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112781580B publication Critical patent/CN112781580B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/005—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 with correlation of navigation data from several sources, e.g. map or contour matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/12—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves by co-ordinating position lines of different shape, e.g. hyperbolic, circular, elliptical or radial
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/14—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Telephonic Communication Services (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

本申请涉及智能家居技术领域，具体公开了一种家庭设备的定位方法、设备及存储介质，所述方法包括确定位于预设位置的目标设备在服务器地图中的服务器坐标，确定预设位置在家庭地图中的坐标为预设家庭坐标；根据预设位置的服务器坐标和预设家庭坐标，确定家庭地图和服务器地图的夹角差参数以及位移差参数；根据夹角差参数以及位移差参数生成服务器地图和家庭地图的映射关系式；在家庭设备移动时，基于映射关系式根据家庭设备的服务器坐标生成家庭坐标。通过上述方法可以建立家庭地图和服务器地图之间的关系，而通过实时获取服务器坐标便可以得到实时的家庭坐标，在确定家庭设备在家庭地图中的位置的同时又不造成额外的成本。

Description

家庭设备的定位方法、智能家居设备及存储介质
技术领域
本申请涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种家庭设备的定位方法、智能家居设备及存储介质。
背景技术
随着电子设备的技术发展，出现了一些使用时可以在一定范围内移动的家庭设备。例如，工业化的自动化装卸运输机器人或者家庭内用的扫地机器人等等。为了能够保障家庭设备在移动过程中的使用安全，以及可以有效控制家庭设备，必须对家庭设备在移动过程中的位置进行定位。工业化的自动装卸运输机器人一般是依靠雷达等设备进行定位，但是雷达的造价相当昂贵，无法在家庭内普及。如何通过不造成过高成本的方式实现对家庭设备的定位成了亟需解决的问题。
发明内容
本申请提供了一种家庭设备的定位方法、智能家居设备及存储介质，通过家庭设备中的无线模块实现对家庭设备进行定位，在确定家庭设备在家庭地图中的位置的同时又不造成额外的成本。
第一方面，本申请提供了一种家庭设备的定位方法，所述定位方法包括：
确定位于预设位置的目标设备在服务器地图中的服务器坐标，确定所述预设位置在家庭地图中的坐标为预设家庭坐标；
根据所述预设位置的服务器坐标和预设家庭坐标，确定所述家庭地图和所述服务器地图的夹角差参数以及位移差参数；
根据所述夹角差参数以及所述位移差参数生成所述服务器地图和所述家庭地图的映射关系式；
在家庭设备移动时，基于所述映射关系式根据所述家庭设备的服务器坐标生成家庭坐标，以得到所述家庭设备的定位信息。
第二方面，本申请还提供了一种智能家居设备，所述智能家居设备包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如上述的家庭设备的定位方法。
第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上述的家庭设备的定位方法。
本申请公开了一种家庭设备的定位方法、智能家居设备及存储介质，所述定位方法包括：确定位于预设位置的目标设备在服务器地图中的服务器坐标，确定所述预设位置在家庭地图中的坐标为预设家庭坐标；根据所述预设位置的服务器坐标和预设家庭坐标，确定所述家庭地图和所述服务器地图的夹角差参数以及位移差参数；根据所述夹角差参数以及所述位移差参数生成所述服务器地图和所述家庭地图的映射关系式；在家庭设备移动时，基于所述映射关系式根据所述家庭设备的服务器坐标生成家庭坐标，以得到所述家庭设备的定位信息。通过上述方法可以建立家庭地图和服务器地图之间的关系，而通过实时获取服务器坐标便可以得到实时的家庭坐标，在确定家庭设备在家庭地图中的位置的同时又不造成额外的成本。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请的实施例提供的一种家庭设备的定位方法的示意流程图；
图2为本申请实施例提供的一种家庭设备的定位方法的场景示意图；
图3是本申请的实施例提供的另一种家庭设备的定位方法的示意流程图；
图4是本申请的实施例提供的另一种家庭设备的定位方法的示意流程图；
图5是本申请的实施例提供的另一种家庭设备的定位方法的示意流程图；
图6是本申请的实施例提供的另一种家庭设备的定位方法的示意流程图；
图7是本申请的实施例提供的另一种家庭设备的定位方法的示意流程图；
图8是本申请的实施例提供的一种智能家居设备的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
本申请的实施例提供了一种家庭设备的定位方法、智能家居设备及存储介质。其中，该家庭设备的定位方法可以应用于服务器中，也可以应用于家庭设备或无线设备中。其中，该服务器可以为独立的服务器，也可以为服务器集群。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本申请的实施例提供的一种家庭设备的定位方法的示意流程图。
如图1所示，该家庭设备的定位方法具体包括步骤S101至步骤S104。
S101、确定位于预设位置的目标设备在服务器地图中的服务器坐标，确定所述预设位置在家庭地图中的坐标为预设家庭坐标。
其中，服务器地图为位置服务(LBS，Location Based Services)所定义的地图，服务器坐标可以是服务器地图中所定义的位置坐标。可选地，服务器地图可以是经纬度所构成的物理空间的地图，相应地，服务器坐标可以包括经度值和纬度值。
家庭地图可以是根据每个家庭的面积、朝向和户型等不同所定义的特定地图。示例性地，如果一个家庭的构造是东南向的矩形，可以将家庭内的任意点设置为地图原点，而西北至东南的方向定义为纵轴，东北至西南的方向定义为横轴。
每个家庭的家庭地图根据其面积、朝向和户型等的不同均有所不同。而物理空间是由经纬度所构成，对每个存在于物理空间的物体而言都是同一个地图。一个处于家庭内的家电设备，同时也处于物理空间。该家电设备在家庭地图中所定义的位置坐标为家庭坐标，该家电设备在服务器地图中所定义的位置坐标为服务器坐标。
预设位置可以是预先设置好的位于家庭内的位置点，可以是用户设置的，也可以是系统预设的。预设位置可以是位于家庭内固定的位置点，也可以是家庭内随机的位置点。预设位置在家庭地图中的家庭坐标是已经定义好的，预设位置在家庭地图中的坐标为预设家庭坐标。同样的，预设位置也存在于物理空间内，预设位置在服务器地图中也有对应的服务器坐标，由于服务器地图是由位置服务所定义，而位置服务是无线运营公司为用户提供的与位置有关的服务，具备位置服务的电子设备可以通过和位置服务器通信以获取电子设备的服务器坐标，智能家居的家庭设备里面大部分的家庭设备都具备位置服务功能。如果目标设备本身是具备位置服务功能的设备，则可以直接获取服务器坐标。如果目标设备不具备位置服务功能，则可以通过其他电子设备来确定其服务器坐标。
可选地，所述目标设备包括无线设备，所述无线设备用于和位置服务器通信以获取所述无线设备在服务器地图中的服务器坐标。
其中，无线设备可以是具备位置服务以及无线通信功能的电子设备，无线通信功能可以通过无线通信模块实现，无线通信设备可以包括Wi-Fi模块、移动通信模块或蓝牙模块等。示例性地，无线设备可以是无线接入点(Wi-Fi AP，Wi-Fi Access Point)，其他电子设备可以通过和无线接入点建立连接，以接入互联网。无线接入点可以通过和位置服务器通信以获取无线接入点自身的服务器坐标。
无线设备可以是预先就放置在预设位置，无线设备的数量可以和预设位置的数量相同。如果有若干个预设位置，则就有若干个无线设备分别位于每个预设位置上。
预设位置的数量可以是至少两个，根据两个位置坐标就可以定义坐标轴。可选地，预设位置的数量可以是三个，示例性地，可以设置三个预设位置，三个预设位置构成三角形的三个顶点，三个预设位置在家庭地图中的预设家庭坐标分别是(x1,0)、(0,y1)和(x1,y1)，根据这三个预设家庭坐标可以快速确定出家庭地图中的坐标轴：x轴和y轴。
S102、根据所述预设位置的服务器坐标和预设家庭坐标，确定所述家庭地图和所述服务器地图的夹角差参数以及位移差参数。
其中，由于家庭地图和服务器地图的定义方式的不同，所以两个地图之间存在一定的夹角差和位移差。图2为本申请实施例提供的一种家庭设备的定位方法的场景示意图，示例性地，如图2所示，预设位置包括图2中位于家庭内的三个点：P1、P2和P3。图2中的家庭的户型为矩形，其大门的朝向为西南向，其他几个外墙的朝向分别为东南向、东北向和西北向，所以该家庭的家庭地图可以将西北至东南的方向定义为纵轴，东北至西南的方向定义为横轴，并可选择家庭内任意一点作为原点。服务器地图可以是以南北方向作为纵轴，西东方向作为横轴。家庭地图和服务器地图之间存在一定的夹角差，以及在横轴方向上有一定的位移，在纵轴方向上也有一定的位移，即位移差参数包括横轴位移和纵轴位移。
根据预设位置的服务器坐标和预设家庭坐标，即可以确定所述家庭地图和所述服务器地图的夹角差参数以及位移差参数，可以将预设位置的服务器坐标和预设家庭坐标代入至预设映射关系式中，以计算得到家庭地图和服务器地图的夹角差参数以及位移差参数，本领域的技术人员可以根据地图类型确定预设映射关系式，在此不做限定。示例性地，家庭地图和服务器地图之间的预设映射关系式为：
Figure BDA0002263030120000051
其中，(x,y)为家庭地图中的家庭坐标，(X,Y)为服务器地图中的服务器坐标，α为家庭地图和服务器地图之间的夹角差参数，(x0,y0)为家庭地图和服务器地图之间的位移差参数。
确定三个预设位置的服务器坐标和预设家庭坐标，并将三组坐标分别代入上述预设映射关系式，便可以得到x0、y0和α的数值。
需要说明的是，如果服务器地图和家庭地图为三维地图，即还包括高度参数轴时，位移差参数包括横轴位移、纵轴位移以及高度位移，这种情况可以根据四个预设位置的服务器坐标和预设家庭坐标来确定夹角差参数和位移差参数。
S103、根据所述夹角差参数以及所述位移差参数生成所述服务器地图和所述家庭地图的映射关系式。
其中，在得到夹角差参数以及位移差参数后，将夹角差参数以及位移差参数代入预设映射关系式中，便可以得到服务器地图和家庭地图的映射关系式。
服务器地图和家庭地图的映射关系式确定了位于家庭地图也位于服务器地图中的一个位置点的服务器坐标与家庭坐标之间的关系。在确定了一个位置点的服务器坐标后，可以根据映射关系式生成对应的家庭坐标。家庭设备如果具备位置服务功能，则可以直接获取其服务器坐标，如果家庭设备不具备位置服务功能，则可以通过其他无线设备确定家庭设备的服务器坐标。
S104、在家庭设备移动时，基于所述映射关系式根据所述家庭设备的服务器坐标生成家庭坐标，以得到所述家庭设备的定位信息。
在家庭设备进行移动时，可以获取到家庭设备实时的家庭坐标，进而可以根据实时的家庭坐标对家庭设备进行相应的操作。
本申请实施例提供的一种家庭设备的定位方法，通过上述定位方法可以建立家庭地图和服务器地图之间的关系，而通过实时获取服务器坐标便可以得到实时的家庭坐标，在确定家庭设备在家庭地图中的位置的同时又不造成额外的成本。
请参阅图3，图3是本申请的实施例提供的另一种家庭设备的定位方法的示意流程图，在上述实施例的基础上进行了优化。
如图3所示，该家庭设备的定位方法具体包括步骤S201至S205。
S201、将目标设备移动至预设位置，确定所述预设位置在家庭地图中的坐标为预设家庭坐标。
其中，所述目标设备可以是需要被定位的家庭设备。示例性地，目标设备可以是在家庭内使用时需要移动的家庭设备，例如扫地机器人；可以通过控制指令将目标设备移动至预设位置。目标设备还可以是用户使用的客户端，例如智能手机，用户可以携带客户端进行移动，在用户移动到预设位置时，通过发送提示信息告知用户目标设备已经移动至预设位置。
可选地，目标设备还可以是其他家庭设备，目标设备仅仅用来建立家庭地图和服务器地图的关系。示例性地，目标设备可以是用户使用的客户端，而后续需要被定位的是扫地机器人。
预设位置的具体实施方式可以参考上文的相关描述，在此不再赘述。
S202、确定位于预设位置的目标设备在服务器地图中的服务器坐标。
其中，如果目标设备是具备位置服务功能的电子设备，则可以通过目标设备和位置服务器通信以获取其自身的服务器坐标。示例性地，如果目标设备是用户使用的客户端，则可以直接获取到服务器坐标。
而如果目标设备不具备位置服务功能，则需要通过其他具备位置服务功能的电子设备来确定目标设备的服务器坐标。
可选地，可以通过无线设备确定位于预设位置的目标设备在服务器地图中的服务器坐标。无线设备可以是具备位置服务以及无线通信功能的电子设备，目标设备可以通过无线通信方式和无线设备连接。无线通信功能可以通过无线通信模块实现，无线通信设备可以包括Wi-Fi模块、移动通信模块或蓝牙模块等。示例性地，无线设备可以是无线接入点(Wi-Fi AP，Wi-Fi Access Point)，其他电子设备可以通过和无线接入点建立连接，以接入互联网。无线接入点可以通过和位置服务器通信以获取无线接入点自身的服务器坐标。
无线设备可以根据自身的服务器坐标，以及和目标设备的位置关系去确定目标设备在服务器地图中的服务器坐标。
S203、根据所述预设位置的服务器坐标和预设家庭坐标，确定所述家庭地图和所述服务器地图的夹角差参数以及位移差参数。
S204、根据所述夹角差参数以及所述位移差参数生成所述服务器地图和所述家庭地图的映射关系式。
S205、在家庭设备移动时，基于所述映射关系式根据所述家庭设备的服务器坐标生成家庭坐标，以得到所述家庭设备的定位信息。
上述操作的具体实施方式可以参考上文的相关描述，在此不再赘述。
本申请实施例提供的另一种家庭设备的定位方法，通过将目标设备移动至预设位置，通过无线设备确定位于预设位置的目标设备在服务器地图中的服务器坐标，根据所述预设位置的服务器坐标和预设家庭坐标，确定所述家庭地图和所述服务器地图的夹角差参数以及位移差参数，根据所述夹角差参数以及所述位移差参数生成所述服务器地图和所述家庭地图的映射关系式，可以通过目标设备以及无线设备建立家庭地图和服务器地图之间的关系，而通过实时获取服务器坐标便可以得到实时的家庭坐标，在确定家庭设备在家庭地图中的位置的同时又不造成额外的成本。
请参阅图4，图4是本申请的实施例提供的另一种家庭设备的定位方法的示意流程图。在上述实施例的基础上，对确定位于预设位置的目标设备在服务器地图中的服务器坐标的操作进行了优化。
如图4所示，该家庭设备的定位方法具体包括步骤S301至S306。
S301、将目标设备移动至预设位置，确定所述预设位置在家庭地图中的坐标为预设家庭坐标。
具体实施方式可以参考上文的相关描述，在此不再赘述。
S302、通过无线设备获取所述无线设备在服务器地图中的无线设备坐标，以及确定所述目标设备和所述无线设备的目标距离。
无线设备可以是具备位置服务以及无线通信功能的电子设备，目标设备可以通过无线通信方式和无线设备连接。无线通信功能可以通过无线通信模块实现，无线通信设备可以包括Wi-Fi模块、移动通信模块或蓝牙模块等。示例性地，无线设备可以是无线接入点(Wi-Fi AP，Wi-Fi Access Point)，其他电子设备可以通过和无线接入点建立连接，以接入互联网。无线接入点可以通过和位置服务器通信以获取无线接入点自身的服务器坐标。
无线设备可以通过无线信号确定目标设备和无线设备的目标距离。示例性地，如果无线设备是无线接入点，目标设备和无线接入点进行无线通信时，根据距离的不同，目标设备所接收到的无线接入点的信号强度指示(RSSI,Received Signal StrengthIndication)有所不同，信号强度指示和距离之间的关系满足关系式：rssi＝a+b*logd，其中，a和b为路径衰变因子，每个无线接入点都有预设的路径衰变因子，d为目标设备和无线接入点之间的距离，rssi为信号强度指示。如此，可以根据目标设备接收到的信号强度指示确定目标距离。
S303、根据所述无线设备坐标和所述目标距离确定所述目标设备在服务器地图中的服务器坐标。
无线设备的无线设备坐标是可以确定的，在确定了目标设备和无线设备之间的距离后，可以根据无线设备坐标和目标距离确定目标设备在服务器地图中的服务器坐标。
可选地，所述通过无线设备获取所述无线设备在服务器地图中的无线设备坐标，以及确定所述目标设备和所述无线设备的目标距离的操作可以通过如下方式进行实施：
获取三个无线设备在服务器地图中的无线设备坐标,以及分别确定所述目标设备和所述三个无线设备之间的目标距离；
相应的，所述根据所述无线设备坐标和所述目标距离确定所述目标设备在服务器地图中的服务器坐标可以通过如下方式进行实施：
根据三个目标距离，以及三个无线设备坐标确定所述目标设备在服务器地图中的服务器坐标。
其中，三个无线设备分别设置在不同位置，目标设备和每个无线设备之间均有一个距离值。以任一个无线设备为例，如果测得目标设备和该无线设备的目标距离为第一距离，以该无线设备为圆心，以第一距离为半径画成第一圆形，该第一圆形上的位置点距离无线设备的距离均为第一距离。依据上述无线设备的第一圆形，其他两个无线设备对应第二圆形和第三圆形，三个圆形相交的位置即目标设备所在的位置。所以可以根据三个目标距离以及三个无线设备坐标确定目标设备的服务器坐标。
S304、根据所述预设位置的服务器坐标和预设家庭坐标，确定所述家庭地图和所述服务器地图的夹角差参数以及位移差参数。
S305、根据所述夹角差参数以及所述位移差参数生成所述服务器地图和所述家庭地图的映射关系式。
S306、在家庭设备移动时，基于所述映射关系式根据所述家庭设备的服务器坐标生成家庭坐标，以得到所述家庭设备的定位信息。
上述操作的具体实施方式可以参考上文的相关描述，在此不再赘述。
本申请实施例提供的另一种家庭设备的定位方法，通过无线设备获取所述无线设备在服务器地图中的无线设备坐标，以及确定所述目标设备和所述无线设备的目标距离；根据所述无线设备坐标和所述目标距离确定所述目标设备在服务器地图中的服务器坐标，进而可以建立家庭地图和服务器地图之间的关系，通过实时获取服务器坐标便可以得到实时的家庭坐标，在确定家庭设备在家庭地图中的位置的同时又不造成额外的成本。
请参阅图5，图5是本申请的实施例提供的另一种家庭设备的定位方法的示意流程图。在上述实施例的基础上，对确定所述目标设备和所述无线设备的目标距离的操作以及根据所述无线设备坐标和所述目标距离确定所述目标设备在服务器地图中的服务器坐标的操作进行了优化。
如图5所示，该家庭设备的定位方法具体包括步骤S401至S407。
S401、将目标设备移动至预设位置，确定所述预设位置在家庭地图中的坐标为预设家庭坐标。
S402、通过无线设备获取所述无线设备在服务器地图中的无线设备坐标。
具体实施方式可以参考上文的相关描述，在此不再赘述。
S403、通过设置在所述无线设备上的声波设备发送声波信号，并根据接收到返回的声波信号确定所述目标设备与所述无线设备的目标距离以及目标相位角。
无线设备上还可以设置有声波设备，声波设备用于发出声波信号，声波信号在遇到障碍物时会返回至声波设备，声波设备可以根据声波信号的发出参数和返回参数确定声波设备和障碍物的距离以及相位角，具体实施方式可以参考现有技术，在此不再赘述。所述相位角可以是障碍物和声波设备之间的连线，与声波设备预设基准面之间的夹角，相位角可以确定障碍物和声波设备之间的方位关系，可以确定障碍物具体位于声波设备的哪个方位。
所以设置在无线设备上的声波设备可以通过发送声波信号，并根据接收到返回的声波信号确定所述目标设备与声波设备之间的目标距离以及目标相位角。由于声波设备设置在无线设备上，目标设备和声波设备之间的位置关系即目标设备和无线设备之间的位置关系，所以可以确定所述目标设备与所述无线设备的目标距离以及目标相位角。
S404、根据所述无线设备坐标、所述目标距离和所述目标相位角确定所述目标设备在服务器地图中的服务器坐标。
根据所述目标距离和所述目标相位角可以确定无线设备和目标设备之间的位置关系，在已知无线设备坐标的情况下，便可以根据目标距离和目标相位角计算出目标设备的服务器坐标。
S405、根据所述预设位置的服务器坐标和预设家庭坐标，确定所述家庭地图和所述服务器地图的夹角差参数以及位移差参数。
S406、根据所述夹角差参数以及所述位移差参数生成所述服务器地图和所述家庭地图的映射关系式。
S407、在家庭设备移动时，基于所述映射关系式根据所述家庭设备的服务器坐标生成家庭坐标，以得到所述家庭设备的定位信息。
具体实施方式可以参考上文的相关描述，在此不再赘述。
可选地，如图6所示，所述通过设置在所述无线设备上的声波设备发送声波信号，并根据接收到返回的声波信号确定所述目标设备与所述无线设备的目标距离以及目标相位角的操作还可以通过如下方式实施：
S4031、通过所述无线设备确定所述目标设备和所述无线设备的第一目标距离。
可以根据目标设备接收到的无线设备的信号强度指示确定第一目标距离，具体实施方式可以参考前文的相关描述，在此不做限定。
S4032、通过设置在所述无线设备上的声波设备发送声波信号，并根据接收到返回的声波信号确定目标设备与所述无线设备的第二目标距离和目标相位角。
具体实施方式可以参考上文的相关描述，在此不再赘述。
S4033、根据所述第一目标距离和所述第二目标距离确定目标距离。
其中，可以将第一目标距离和第二目标距离的平均值作为目标距离，如此可以提高目标距离的准确性。可选地，还可以根据立方差最小算法或最大似然估计算法来对第一目标距离和第二目标距离进行处理，以得到目标距离。
可选地，还可以通过声波设备发送声波信号，并根据接收到返回的声波信号确定目标设备的移动速度，根据所述目标设备的移动速度、目标距离以及目标相位角可以确定目标设备的位置信息。示例性地，如果根据检测到的移动速度确定目标设备在预设时间内移动了第一移动距离，而根据上述实施方式所得到的目标距离和目标相位角确定的目标设备移动了第二移动距离，则可以根据第一移动距离和第二移动距离对目标距离进行校正，以便得到更准确的目标距离，可以选择将第一移动距离和第二移动距离的平均值作为目标设备实际移动的距离，并依据此对目标距离进行校正。
可选地，所述声波设备还用于接收语音数据，并根据所述语音数据确定语音指令，以及根据所述语音指令执行目标操作。
所述语音数据可以是用户说出的语音，声波设备在检测到用户的声音时，则接收用户的语音数据，可以对语音数据进行解析以确定语音数据对应的语音指令，并根据所述语音指令执行目标操作。
声波设备还可以是用于接收预设频率的语音数据，并根据所述预设频率的语音数据执行预设操作。示例性地，每个人的声音频率均有所不同，声波设备可以是在接收到目标用户的语音数据时，才执行特定的预设操作。预设操作可以是发送目标指令至目标终端。
可选地，还可以根据接收到的语音数据执行自动配网的操作，示例性地，如果语音数据中包括“启动无线路由器”的语音指令，则可以根据语音数据执行启动无线路由器的操作。
本申请实施例提供的另一种家庭设备的定位方法，通过设置在所述无线设备上的声波设备发送声波信号，并根据接收到返回的声波信号确定所述目标设备与所述无线设备的目标距离以及目标相位角,可以提高对目标设备的目标距离的距离的准确性，进一步可以提高确定的家庭坐标的准确性。
请参阅图7，图7是本申请的实施例提供的另一种家庭设备的定位方法的示意流程图。在上述实施例的基础上进行了优化。
如图7所示，该家庭设备的定位方法具体包括步骤S501至S505。
S501、确定位于预设位置的目标设备在服务器地图中的服务器坐标，确定所述预设位置在家庭地图中的坐标为预设家庭坐标。
S502、根据所述预设位置的服务器坐标和预设家庭坐标，确定所述家庭地图和所述服务器地图的夹角差参数以及位移差参数。
S503、根据所述夹角差参数以及所述位移差参数生成所述服务器地图和所述家庭地图的映射关系式。
具体实施方式可以参考上文的相关描述，在此不再赘述。
S504、获取家庭设备在服务器地图中的服务器坐标。
其中，如果家庭设备是具备位置服务功能的电子设备，则可以通过家庭设备与位置服务器通信以获取家庭设备在服务器地图中的服务器坐标。
如果家庭设备是不具备位置服务功能的电子设备，则可以通过无线设备获取家庭设备在服务器地图中服务器坐标，具体实施方式可以参考上文的相关描述，在此不再赘述。
S505、将所述家庭设备的服务器坐标输入所述映射关系式，以得到所述家庭设备在家庭地图中的家庭坐标。
将获取到的家庭设备的服务器坐标输入到映射关系式，则可以得到家庭设备在家庭地图中的家庭坐标，在家庭设备的移动过程中，也可以不断得到实时的家庭设备的家庭坐标。
可选地，在所述得到所述家庭设备在家庭地图中的家庭坐标之后，还包括如下操作：
根据所述家庭设备的家庭坐标，调整立体声扬声器的角度。
其中，立体扬声器可以是设置在家庭中的音响设备。如果家庭设备是用户使用的客户端，客户端可以是智能手机，而用户一般会随身携带智能手机，所以智能手机的家庭坐标即用户的位置坐标，可以根据家庭设备的家庭坐标来调整立体扬声器的角度，以便立体扬声器的声音输出角度达到预设角度，使得用户可以听到更好的音响效果。
本申请实施例提供的另一种家庭设备的定位方法，通过获取家庭设备在服务器地图中的服务器坐标，将所述家庭设备的服务器坐标输入所述映射关系式，以得到所述家庭设备在家庭地图中的家庭坐标，可以得到实时的家庭设备的家庭坐标，以便可以根据家庭设备的实时位置执行相应的操作，提高智能家居的智能性和便利性。
上述的装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图8所示的智能家居设备上运行。
请参阅图8，图8是本申请的实施例提供的一种智能家居设备的结构示意性框图。该智能家居设备可以是服务器。
参阅图8，该智能家居设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口，其中，存储器可以包括非易失性存储介质和内存储器。
非易失性存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种家庭设备的定位方法。
处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个智能家居设备的运行。
内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行任意一种家庭设备的定位方法。
该网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的智能家居设备的限定，具体的智能家居设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
应当理解的是，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：
确定位于预设位置的目标设备在服务器地图中的服务器坐标，确定所述预设位置在家庭地图中的坐标为预设家庭坐标；
根据所述预设位置的服务器坐标和预设家庭坐标，确定所述家庭地图和所述服务器地图的夹角差参数以及位移差参数；
根据所述夹角差参数以及所述位移差参数生成所述服务器地图和所述家庭地图的映射关系式；
在家庭设备移动时，基于所述映射关系式根据所述家庭设备的服务器坐标生成家庭坐标，以得到所述家庭设备的定位信息。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述确定位于预设位置的目标设备在服务器地图中的服务器坐标之前，还用于实现：
将目标设备移动至预设位置。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述确定位于预设位置的目标设备在服务器地图中的服务器坐标时，用于实现：
通过无线设备获取所述无线设备在服务器地图中的无线设备坐标，以及确定所述目标设备和所述无线设备的目标距离；
根据所述无线设备坐标和所述目标距离确定所述目标设备在服务器地图中的服务器坐标。
在一个实施例中，所述处理器在实现通过无线设备获取所述无线设备在服务器地图中的无线设备坐标，以及确定所述目标设备和所述无线设备的目标距离时，用于实现：
获取三个无线设备在服务器地图中的无线设备坐标,以及分别确定目标设备和所述三个无线设备之间的目标距离；
所述根据所述无线设备坐标和所述目标距离确定所述目标设备在服务器地图中的服务器坐标包括：
根据三个目标距离，以及三个无线设备坐标确定所述目标设备在服务器地图中的服务器坐标。
在一个实施例中，所述处理器在实现确定所述目标设备和所述无线设备的目标距离时，用于实现：
通过设置在所述无线设备上的声波设备发送声波信号，并根据接收到返回的声波信号确定所述目标设备与所述无线设备的目标距离以及目标相位角；
相应地，所述处理器在实现时，用于实现：
在一个实施例中，所述处理器在实现根据所述无线设备坐标和所述目标距离确定所述目标设备在服务器地图中的服务器坐标时，用于实现：
根据所述无线设备坐标、所述目标距离和所述目标相位角确定所述目标设备在服务器地图中的服务器坐标。
在一个实施例中，所述处理器在实现通过设置在所述无线设备上的声波设备发送声波信号，并根据接收到返回的声波信号确定所述目标设备与所述无线设备的目标距离以及目标相位角时，用于实现：
通过所述无线设备确定所述目标设备和所述无线设备的第一目标距离；
通过设置在所述无线设备上的声波设备发送声波信号，并根据接收到返回的声波信号确定目标设备与所述无线设备的第二目标距离和目标相位角；
根据所述第一目标距离和所述第二目标距离确定目标距离。
在一个实施例中，所述处理器在实现通过设置在所述无线设备上的声波设备发送声波信号时，用于实现：
通过声波设备还用于接收语音数据，并根据所述语音数据确定语音指令，以及根据所述语音指令执行目标操作。
在一个实施例中，所述处理器在实现确定位于预设位置的目标设备在服务器地图中的服务器坐标时，用于实现：
所述目标设备包括无线设备，所述无线设备用于和位置服务器通信以获取所述无线设备在服务器地图中的服务器坐标。
在一个实施例中，所述处理器在实现根据所述夹角差参数以及所述位移差参数生成所述服务器地图和所述家庭地图的映射关系式之后，还用于实现：
获取家庭设备在服务器地图中的服务器坐标；
将所述家庭设备的服务器坐标输入所述映射关系式，以得到所述家庭设备在家庭地图中的家庭坐标。
在一个实施例中，所述处理器在实现得到所述家庭设备在家庭地图中的家庭坐标之后，还用于实现：
根据所述家庭设备的家庭坐标，调整立体声扬声器的角度。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现本申请实施例提供的任一项家庭设备的定位方法。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的智能家居设备的内部存储单元，例如所述智能家居设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述智能家居设备的外部存储设备，例如所述智能家居设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种家庭设备的定位方法，其特征在于，包括：
确定位于预设位置的目标设备在服务器地图中的服务器坐标，确定所述预设位置在家庭地图中的坐标为预设家庭坐标；
根据所述预设位置的服务器坐标和预设家庭坐标，确定所述家庭地图和所述服务器地图的夹角差参数以及位移差参数；
根据所述夹角差参数以及所述位移差参数生成所述服务器地图和所述家庭地图的映射关系式；
在家庭设备移动时，基于所述映射关系式根据所述家庭设备的服务器坐标生成家庭坐标，以得到所述家庭设备的定位信息。
2.根据权利要求1所述的家庭设备的定位方法，其特征在于，所述确定位于预设位置的目标设备在服务器地图中的服务器坐标之前，还包括：
将目标设备移动至预设位置。
3.根据权利要求2所述的家庭设备的定位方法，其特征在于，所述确定位于预设位置的目标设备在服务器地图中的服务器坐标包括：
通过无线设备获取所述无线设备在服务器地图中的无线设备坐标，以及确定所述目标设备和所述无线设备的目标距离；
根据所述无线设备坐标和所述目标距离确定所述目标设备在服务器地图中的服务器坐标。
4.根据权利要求3所述的家庭设备的定位方法，其特征在于，所述通过无线设备获取所述无线设备在服务器地图中的无线设备坐标，以及确定所述目标设备和所述无线设备的目标距离，包括：
获取三个无线设备在服务器地图中的无线设备坐标,以及分别确定目标设备和所述三个无线设备之间的目标距离；
所述根据所述无线设备坐标和所述目标距离确定所述目标设备在服务器地图中的服务器坐标包括：
根据三个目标距离，以及三个无线设备坐标确定所述目标设备在服务器地图中的服务器坐标。
5.根据权利要求3所述的家庭设备的定位方法，其特征在于，所述确定所述目标设备和所述无线设备的目标距离包括：
通过设置在所述无线设备上的声波设备发送声波信号，并根据接收到返回的声波信号确定所述目标设备与所述无线设备的目标距离以及目标相位角；
所述根据所述无线设备坐标和所述目标距离确定所述目标设备在服务器地图中的服务器坐标包括：
根据所述无线设备坐标、所述目标距离和所述目标相位角确定所述目标设备在服务器地图中的服务器坐标。
6.根据权利要求5所述的家庭设备的定位方法，其特征在于，所述通过设置在所述无线设备上的声波设备发送声波信号，并根据接收到返回的声波信号确定所述目标设备与所述无线设备的目标距离以及目标相位角，包括：
通过所述无线设备确定所述目标设备和所述无线设备的第一目标距离；
通过设置在所述无线设备上的声波设备发送声波信号，并根据接收到返回的声波信号确定目标设备与所述无线设备的第二目标距离和目标相位角；
根据所述第一目标距离和所述第二目标距离确定目标距离。
7.根据权利要求5所述的家庭设备的定位方法，其特征在于，所述声波设备还用于接收语音数据，并根据所述语音数据确定语音指令，以及根据所述语音指令执行目标操作。
8.根据权利要求1所述的家庭设备的定位方法，其特征在于，所述目标设备包括无线设备，所述无线设备用于和位置服务器通信以获取所述无线设备在服务器地图中的服务器坐标。
9.根据权利要求1至8任一项所述的家庭设备的定位方法，其特征在于，所述基于所述映射关系式根据所述家庭设备的服务器坐标生成家庭坐标，包括：
获取家庭设备在服务器地图中的服务器坐标；
将所述家庭设备的服务器坐标输入所述映射关系式，以得到所述家庭设备在家庭地图中的家庭坐标。
10.根据权利要求9所述的家庭设备的定位方法，其特征在于，所述得到所述家庭设备在家庭地图中的家庭坐标之后，还包括：
根据所述家庭设备的家庭坐标，调整立体声扬声器的角度。
11.一种智能家居设备，其特征在于，所述智能家居设备包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如权利要求1至10中任一项所述的家庭设备的定位方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至10中任一项所述的家庭设备的定位方法。
CN201911077822.9A 2019-11-06 2019-11-06 家庭设备的定位方法、智能家居设备及存储介质 Active CN112781580B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911077822.9A CN112781580B (zh) 2019-11-06 2019-11-06 家庭设备的定位方法、智能家居设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911077822.9A CN112781580B (zh) 2019-11-06 2019-11-06 家庭设备的定位方法、智能家居设备及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112781580A true CN112781580A (zh) 2021-05-11
CN112781580B CN112781580B (zh) 2024-04-26

Family

ID=75747529

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911077822.9A Active CN112781580B (zh) 2019-11-06 2019-11-06 家庭设备的定位方法、智能家居设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112781580B (zh)

Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101576615A (zh) * 2008-05-05 2009-11-11 北京银易通网络科技有限公司 一种对wsn混合定位的系统和方法模型
CN103491397A (zh) * 2013-09-25 2014-01-01 歌尔声学股份有限公司 一种实现自适应环绕声的方法和系统
CN104703118A (zh) * 2015-02-12 2015-06-10 北京云迹科技有限公司 一种室内机器人基于蓝牙技术定位移动终端的系统
CN104729499A (zh) * 2015-02-12 2015-06-24 北京云迹科技有限公司 一种室内机器人基于蓝牙技术定位移动终端的方法
CN105120518A (zh) * 2015-09-07 2015-12-02 广东欧珀移动通信有限公司 一种室内定位方法及用户终端
CN107615206A (zh) * 2015-04-30 2018-01-19 德克萨斯大学系统董事会 使用移动设备作为基于移动的控制器
CN107889033A (zh) * 2016-09-30 2018-04-06 苹果公司 用于波束形成扬声器阵列的空间音频呈现
WO2018112926A1 (zh) * 2016-12-23 2018-06-28 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 定位方法、终端和服务器
CN108370494A (zh) * 2015-12-04 2018-08-03 德克萨斯大学系统董事会 精确跟踪移动设备以有效地通过移动设备来控制其他设备
CN108534789A (zh) * 2017-12-27 2018-09-14 达闼科技（北京）有限公司 一种多路径定位坐标统一方法、电子设备和可读存储介质
CN109073389A (zh) * 2016-04-14 2018-12-21 欧利景无线有限公司 用于物体跟踪的方法、装置、服务器和系统
CN109358525A (zh) * 2018-12-26 2019-02-19 深圳Tcl新技术有限公司 智能家居设备的控制方法、智能家居系统及存储介质
US10277981B1 (en) * 2018-10-02 2019-04-30 Sonos, Inc. Systems and methods of user localization
CN110246561A (zh) * 2019-04-30 2019-09-17 华为技术有限公司 一种移动距离计算方法、装置以及系统

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101576615A (zh) * 2008-05-05 2009-11-11 北京银易通网络科技有限公司 一种对wsn混合定位的系统和方法模型
CN103491397A (zh) * 2013-09-25 2014-01-01 歌尔声学股份有限公司 一种实现自适应环绕声的方法和系统
CN104703118A (zh) * 2015-02-12 2015-06-10 北京云迹科技有限公司 一种室内机器人基于蓝牙技术定位移动终端的系统
CN104729499A (zh) * 2015-02-12 2015-06-24 北京云迹科技有限公司 一种室内机器人基于蓝牙技术定位移动终端的方法
CN107615206A (zh) * 2015-04-30 2018-01-19 德克萨斯大学系统董事会 使用移动设备作为基于移动的控制器
CN105120518A (zh) * 2015-09-07 2015-12-02 广东欧珀移动通信有限公司 一种室内定位方法及用户终端
CN108370494A (zh) * 2015-12-04 2018-08-03 德克萨斯大学系统董事会 精确跟踪移动设备以有效地通过移动设备来控制其他设备
CN109073389A (zh) * 2016-04-14 2018-12-21 欧利景无线有限公司 用于物体跟踪的方法、装置、服务器和系统
CN107889033A (zh) * 2016-09-30 2018-04-06 苹果公司 用于波束形成扬声器阵列的空间音频呈现
WO2018112926A1 (zh) * 2016-12-23 2018-06-28 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 定位方法、终端和服务器
CN108534789A (zh) * 2017-12-27 2018-09-14 达闼科技（北京）有限公司 一种多路径定位坐标统一方法、电子设备和可读存储介质
US10277981B1 (en) * 2018-10-02 2019-04-30 Sonos, Inc. Systems and methods of user localization
CN109358525A (zh) * 2018-12-26 2019-02-19 深圳Tcl新技术有限公司 智能家居设备的控制方法、智能家居系统及存储介质
CN110246561A (zh) * 2019-04-30 2019-09-17 华为技术有限公司 一种移动距离计算方法、装置以及系统

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
M. HAZAS等: "Broadband ultrasonic location systems for improved indoor positioning", 《IEEE TRANSACTIONS ON MOBILE COMPUTING》, vol. 5, no. 5, 27 March 2006 (2006-03-27), pages 536 - 547, XP001545988, DOI: 10.1109/TMC.2006.57 *
徐海黎等: "基于ZigBee技术的家庭服务机器人定位问题研究", 《制造业自动化》, vol. 33, no. 10, 10 October 2011 (2011-10-10), pages 64 - 67 *
罗四维等: "《计算机视觉检测逆问题导论》", vol. 2, 北京交通大学出版社, pages: 147 - 33 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN112781580B (zh) 2024-04-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9398414B2 (en) Method and devices for determining the position of a mobile communication device
CN111352069B (zh) 一种室内定位方法、服务器、存储介质及程序产品
US20170026787A1 (en) Intelligent geo-fencing with tracked and fenced objects
CN109714699B (zh) 定位方法及终端设备
US10444319B2 (en) Determining of model parameters for positioning purposes
CN109597109A (zh) 一种定位方法、定位装置及定位系统
US20120039316A1 (en) Method of generating map, and method of measuring location of terminal using the map
US20190072637A1 (en) Object tracking and ranging
US20230400326A1 (en) Satellite Search Method and Apparatus
US20230142593A1 (en) Conference speech enhancement method, apparatus, and system
US10038984B1 (en) Wireless positioning method and wireless positioning device in indoor environment
US9733714B2 (en) Computing system with command-sense mechanism and method of operation thereof
CN112781580B (zh) 家庭设备的定位方法、智能家居设备及存储介质
CN112200861A (zh) 点与线位置关系的确定方法和装置、存储介质及电子设备
CN104023392B (zh) 确定无线接入点的位置的方法和设备
CN109041213A (zh) 一种ap室内自适应定位修正方法及装置
CN111770472A (zh) 车辆定位方法、装置、车辆、存储介质以及终端
CN112433851A (zh) 一种物联网资源调度方法、装置、设备及存储介质
CN112672297B (zh) 室内定位方法、服务端、定位客户端、设备及存储介质
CN114353285B (zh) 声源定位方法、装置、计算机设备、空调器以及存储介质
CN114630416B (zh) 用于对移动终端进行定位的方法、装置及设备
CN114543820B (zh) 道路匹配方法及相关装置
CN111132029B (zh) 基于地形约束的定位方法及装置
US11070950B2 (en) Space characterization using electromagnetic fields
CN109029456B (zh) 基于虚拟坐标的定位方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant