CN112776915A - 多姿态双足机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多姿态双足机器人，包括主体、大腿部、小腿部及足部，大腿部包括大腿本体与第一驱动件，第一驱动件用于驱动大腿本体相对主体转动，小腿部包括小腿本体与第二驱动件，第二驱动件用于驱动小腿本体相对大腿本体转动，足部包括转轮及第三驱动件，第三驱动件用于驱动转轮转动，辅助轮能够跟随转轮的转动而转动。本发明中的多姿态双足机器人，能够以站立状态与跪姿状态行走，使机器人的行走状态多样化，通过调整小腿本体相对地面的角度即可实现两个运动状态的快速切换，并且两个状态下，均可通过调整小腿本体相对小腿本体的夹角，改变机器人整体的高度，使机器人满足不同的场景下的行走需求。

Description

多姿态双足机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多姿态双足机器人。

背景技术

双足机器人相较于传统履带式等机器人的动作较为灵活，能够跨越障碍物，应用领域广泛，相关技术中，双足机器人通常以站立姿势前行，运动形态单一，不能适应不同应用场景的行走需求，适应性差。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种多姿态双足机器人，使机器人能够以多姿态运动，可适应不同的应用场景。

根据本发明实施例的多姿态双足机器人，包括：

主体；

大腿部，设置有两个且对称安装于所述主体的两侧，所述大腿部包括大腿本体与第一驱动件，所述第一驱动件安装于所述主体上，所述第一驱动件用于驱动所述大腿本体相对所述主体转动；

小腿部，设置有两个，所述小腿部包括小腿本体与第二驱动件，所述第二驱动件与所述大腿本体连接，所述第二驱动件用于驱动所述小腿本体相对所述大腿本体转动；

足部，设置有两个，所述足部包括转轮及第三驱动件，所述转轮转动连接于所述小腿本体的一端，所述第三驱动件用于驱动所述转轮转动；

其中，所述小腿本体远离所述转轮的一端设置有辅助轮，所述辅助轮与所述小腿本体转动连接，所述辅助轮能够跟随所述转轮的转动而转动。

根据本发明实施例的多姿态双足机器人，至少具有如下有益效果：

本发明实施例中的多姿态双足机器人，能够以站立状态与跪姿状态行走，使机器人的行走状态多样化，并且两个运动状态可根据具体的应用场景切换，适用性较高，通过调整小腿本体相对地面的角度即可实现两个运动状态的快速切换，操作便捷，并且两个状态下，均可通过调整小腿本体相对小腿本体的夹角，改变机器人整体的高度，使机器人满足不同的场景下的行走需求。

根据本发明的一些实施例，所述小腿本体的一端具有安装段，所述安装段相对所述小腿本体的表面突出，所述辅助轮与所述安装段转动连接。

根据本发明的一些实施例，所述小腿部包括第一安装座，所述第一安装座与所述大腿本体连接，所述足部包括第二安装座，所述第二安装座与所述小腿本体连接，所述第二安装座用于支撑所述第一安装座。

根据本发明的一些实施例，所述第二安装座的顶部设置有支撑段，所述支撑段相对于所述第二安装座的表面突出，所述第一安装座的表面能够与所述支撑段的顶面贴合。

根据本发明的一些实施例，所述第二驱动件安装于所述第一安装座内，所述第一安装座与所述第一驱动件连接，所述第三驱动件安装于所述第二安装座内。

根据本发明的一些实施例，所述大腿部包括第三安装座，所述第一驱动件安装于所述第三安装座内，所述第三安装座与所述主体固定连接。

根据本发明的一些实施例，所述主体包括安装架与两个固定架，所述固定架安装于所述安装架的两侧，所述固定架的两端分别与所述第三安装座、所述大腿本体连接。

根据本发明的一些实施例，所述主体还包括第一支撑架，所述第一支撑架与所述固定架固定连接，所述第一支撑架的表面与所述第三安装座的表面贴合。

根据本发明的一些实施例，所述主体还包括第二支撑架，所述第二支撑架与所述固定架连接，所述第二支撑架具有多个滑动轮，所述滑动轮的表面与所述第一安装座的表面贴合，所述滑动轮能够跟随所述第一安装座的转动而转动。

根据本发明的一些实施例，所述大腿部包括第一转轴，所述第一转轴的一端与所述第二驱动件连接，所述第一转轴的另一端与所述固定架、所述大腿本体转动连接。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1为本发明多姿态双足机器人一个行走状态的结构示意图；

图2为本发明多姿态双足机器人另一行走状态的结构示意图；

图3为本发明多姿态双足机器人另一行走状态的结构示意图；

图4为图1中主体与大腿部连接处的结构示意图；

图5为图1中主体一个实施例的结构示意图；

图6为图4中部分结构的爆炸示意图；

图7为图4中部分结构的剖视图；

图8为大腿部与小腿部的爆炸示意图。

附图标记：主体100，安装架110，安装件111，固定架120，斜撑件130，第一支撑架140，第二支撑架150，滑动轮160，连接杆170，连接架180，第三支撑架190，大腿部200，大腿本体210，大腿件211，第一连接板212，第三安装座220，第一转轴230，小腿部300，小腿本体310，安装段311，小腿件312，第二连接板313，辅助轮320，第一安装座330，第二转轴340，同步带350，同步轮360，张紧轮370，足部400，转轮410，第二安装座420，支撑段421，第三转轴430，连接座440，角接触轴承450。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

参照图1，本发明的一个实施例中提供了一种多姿态双足机器人，包括主体100、大腿部200、小腿部300及足部400，主体100为安装大腿部200、小腿部300、足部400的基础部件，大腿部200设置有两个，两个大腿部200对称安装主体100的两侧，使机器人两侧保持平衡，保证行走的稳定性，大腿部200包括大腿本体210与第一驱动件(未示出)，第一驱动件安装于主体100上，第一驱动件与大腿本体210连接并用于驱动大腿本体210相对于主体100转动，大腿本体210相对于主体100的转动能够调整机器人上身的姿态，使机器人以直立、俯仰等状态前行；同样的，小腿部300设置有两个，两个小腿部300分别与大腿部200连接，小腿部300包括小腿本体310与第二驱动件(未示出)，第二驱动件与大腿本体210连接，使小腿本体310安装于大腿部200内，第二驱动件连接小腿本体310并用于驱动小腿本体310相对大腿本体210转动，以调整小腿本体310与大腿本体210之间的夹角，从而改变机器人整体的高度；同样的，足部400设置有两个，足部400安装于小腿本体310的端部，足部400包括转轮410与第三驱动件，转轮410与小腿本体310转动连接，第三驱动件与转轮410连接并用于驱动转轮410相对小腿本体310转动，为机器人的运动提供动力，使机器人前行。

具体的，图1所示为机器人站立姿态的示意图。该姿态下，两个转轮410为机器人整体提供支撑，并且转轮410为机器人整体的主动轮，转轮410的转动带动机器人行走，使机器人以站立姿态前行、后退等。另外，机器人以站立姿态行走时，可通过第一驱动件驱动大腿本体210相对主体100转动，调整机器人上身的姿态，以及机器人整体的质心，保证机器人运动的平稳性，或者通过第二驱动件驱动小腿本体310相对大腿本体210转动，调整机器人整体的高度，使机器人能够以不同高度应用至多种场景内；如，机器人需要抓取具有一定高度的物品时，将机器人调整至站立姿态行走，使机器人以足够高度满足抓取需求。

另外，本发明的实施例中的双足机器人还能够以跪姿状态前行，跪姿状态是指小腿本体310转动至与地面平行或者近似与地面平行，此时转轮410同样为机器人行走的主动轮，单纯依靠转轮410支撑，机器人具有后倾趋势，本发明的实施例中，小腿部300在小腿本体310远离转轮410的一端设置有辅助轮320，辅助轮320与小腿本体310转动连接，辅助轮320能够跟随转轮410的转动而转动。参照图2与图3，机器人在跪姿状态下，辅助轮320与地面接触，并辅助转轮410向机器人提供支撑作用，机器人通过四轮同时支撑，平衡性较高，能够平稳行走。

需要说明的是，机器人在跪姿状态下，受到辅助轮320、转轮410的稳定支撑，上身的运动不受机器人行走的影响，因此可通过第一驱动件驱动大腿本体210相对主体100转动，以调整机器人上身的姿态，使机器人上身呈直立状态或者俯仰状态。

在小腿本体310与地面近似平衡的前提下，大腿本体210与小腿本体310之间的夹角可根据具体的应用场景进行调节，使机器人能够以不同高度保持跪姿状态行走。图2为大腿本体210相对小腿本体310折叠至极限角度时，机器人的行走状态，此时机器人以最低的跪姿行走；图3为大腿本体210相对小腿本体310展开至一定角度后，机器人的行走状态，此时机器人的高度增大。从而，在机器人的跪姿状态下，可使第二驱动件驱动大腿本体210相对小腿本体310转动，通过大腿本体210相对小腿本体310的俯仰，调节大腿本体210与小腿本体310之间的夹角，改变机器人的整体高度。

另外，在跪姿状态下，辅助轮320、转轮410组合对机器人进行支撑，机器人行走的平稳度较高，此时机器人的负载为机器人的自身重量，不存在额外力矩，因此机器人的运行功率较小，具有节能效果；机器人的跪姿运行，可适用于高度较小或者对行走的平稳度要求较高的应用环境内。

因此，本发明实施例中的多姿态双足机器人，能够以站立状态与跪姿状态行走，使机器人的行走状态多样化，并且两个运动状态可根据具体的应用场景切换，适用性较高，通过调整小腿本体310相对地面的角度即可实现两个运动状态的快速切换，操作便捷，并且两个状态下，均可通过调整小腿本体310相对小腿本体310的夹角，改变机器人整体的高度，使机器人满足不同的场景下的行走需求。

需要说明的是，本发明实施例中的双足机器人还可进行跳跃运动，以躲避或者翻越障碍物。具体的，双足机器人跳跃过程中经过下蹲、起跳与下落三个阶段，下蹲过程中，大腿本体210与小腿本体310相对转动，二者之间的夹角变小，并为起跳蓄力；起跳时，大腿本体210与小腿本体310逐渐打开，大腿本体210的上端抬起至一定高度，然后小腿本体310向上抬起，与大腿本体210折叠至一定角度，足部400跟随小腿本体310上升，机器人整体离地并越过障碍物；下落时，大腿本体210与小腿本体310打开，为下落蓄力，足部400接触地面后，大腿本体210逐渐靠近小腿本体310，减小下落时地面对机器人的冲击，然后大腿本体210再次相对小腿本体310打开，使机器人在翻越障碍物后以站立姿态行走。

另外，主体100两侧的大腿部200、小腿部300独立运动，不同侧的大腿部200与小腿部300之间所形成的夹角可不相同，大腿部200与小腿部300的转动角度可根据具体的行走环境、路面平整度合理调整。具体的，如路面崎岖、高低不平或者具有较小的障碍物时，机器人两侧足部400与地面的接触位置处于不同高度，可通过调节大腿部200与小腿部300之间的夹角，以改变足部400到主体100的距离，使机器人整体依然保持平衡；机器人需要转弯时，若行走速度过快或者转弯半径过小，机器人在侧向离心力的作用下容易侧翻，此时可向转弯的圆心方向侧倾，使机器人整体保持平衡，具体操作可以通过改变机器人两侧大腿部200相对于主体100的夹角以及小腿部300相对于200的夹角实现，如机器人靠近转弯圆心侧的大腿部200与主体100之间以及大腿部200与小腿部300之间的夹角，相较于机器人远离圆心侧的腿部结构的相应夹角较小；另外，大腿部200与主体100，以及大腿部200与小腿部300均可相对转动，因此腿部结构能够进行折叠与伸展，该功能能够缓冲由崎岖路面传递给机身的冲击力，达到减震效果，使机器人平稳行走。

因此，本发明实施例中的双足机器人，能够同时兼容站立行走、跪姿行走与跳跃的运动方式，并且可根据路况与不同的应用场景，调整机器人两侧腿部结构的转动角度，以将双足机器人调整至相应的行走姿态，满足不同场景内对机器人的行走需求；并且各个运动形态，可通过大腿本体210与小腿本体310之间的相对转动以及大腿本体210相对主体100的转动，进行快速切换，使用灵活度高。

参照图2，小腿本体310的一端设置有安装段311，该安装段311相对于小腿本体310的表面突出，辅助轮320与安装段311转动连接。安装段311可以与小腿本体310可拆卸连接或者一体连接，设置安装段311可避免由于小腿本体310倾斜而与地面干涉，使辅助轮320与转轮410对小腿本体310提供稳定支撑，并且可通过改变安装段311的高度，使小腿本体310与地面平行，以避免由于小腿本体310的倾斜角度过大，使辅助轮320与转轮410受到径向力矩，导致转动界面的摩擦力较大，而影响行走效率。

参照图1至图3，为提高机器人在跪姿状态下行走的稳定性，并使辅助轮320、转轮410对机器人提供稳定支撑，本发明的一个实施例中，小腿部300还包括第一安装座330，足部400还包括第二安装座420，第二安装座420用于对第一安装座330进行支撑，第一安装座330与大腿本体210连接，第二安装座420与小腿本体310连接，通过设置第一安装座330与第二安装座420，使大腿部200、主体100的重量传递至小腿本体310，小腿本体310的两端分别转动连接有辅助轮320与转轮410，因此辅助轮320与转轮410可组合对机器人整体进行稳定支撑，以使机器人平稳行走。

第二安装座420的顶部设置有支撑段421，支撑段421相对于第二安装座420的表面突出，支撑段421用于对第一安装座330进行支撑，设置突出的支撑段421，可避免第一安装座330的侧部与转轮410干涉或者第一支撑座的底部与小腿本体310干涉。大腿本体210与小腿本体310折叠至极限位置时，第一安装座330的表面与支撑段421的表面贴合，支撑段421稳定支撑第一安装座330，此时，大腿本体210与小腿本体310的位置相对固定，二者不再相对转动，因此大腿部200、主体100的重量可分别通过大腿本体210与小腿本体310的连接传递至辅助轮320、通过第一安装座330与支撑段421的连接传递至转轮410，使辅助轮320、转轮410组合对机器人进行支撑。

可以想到的是，为使支撑段421的表面与第一安装座330的外表面完全贴合，可适当适应改变支撑段421在第二安装座420上的位置，使支撑段421相对第二安装座420倾斜或者使支撑段421竖直安装于第二安装座420上；另外，支撑段421的顶部平面与第一安装座330的外表面形状相匹配，使支撑段421能够向第一安装座330提供稳定支撑，在本发明的一个实施例中，第一安装座330呈圆柱状，支撑段421的顶部为弧面，以配合支撑第一安装座330。

第一安装座330的内部中空，第一安装座330与大腿本体210连接，并能跟随大腿本体210转动，第二驱动件可以安装于第一安装座330内，使小腿部300内的结构连接紧凑，并且第一安装座330可对第二驱动件进行保护，另外，由于第一安装座330对大腿本体210、第二驱动件的连接，使小腿本体310可在第二驱动件的驱动下相对大腿本体210转动，并同时跟随大腿本体210相对主体100转动；足部400包括第二安装座420，第二安装座420与小腿本体310连接，第二安装座420的内部中空，第三驱动件可以安装于第二安装座420的内部，使足部400内的结构连接紧凑，并且第二安装座420可对第三驱动件进行保护，另外，通过第二安装座420对第三驱动件、小腿本体310的连接，使转轮410可在第三驱动件的驱动下转动，并同时能够跟随小腿本体310相对大腿本体210转动。

大腿部200还包括第三安装座220，第三安装座220与主体100固定连接，第一驱动件安装于第三安装座220内，以避免第一驱动件裸露，受外部环境影响，并使主体100与大腿部200的结构更为紧凑。安装于第三安装座220内的第一驱动件与第一安装座330连接，第一安装座330与大腿本体210连接，第二驱动件安装于第一安装座330内，通过上述连接方式，使第一安装座330将第一驱动件的动力传递至第二驱动件，通过第二驱动件对小腿本体310的驱动，达到小腿本体310同时跟随大腿本体210的转动而转动，并相对大腿本体210转动的效果。

参照图4与图5，主体100包括安装架110与两个固定架120，两个固定架120安装于安装架110的两侧，固定架120可相对于安装架110的中心对称，固定架120用于安装第三安装座220与大腿本体210，第一安装座330连接于第三安装座220与大腿本体210之间，固定架120的两端分别与第三安装座220、大腿本体210连接，而容置于第三安装座220内的第一驱动件与大腿本体210连接，从而第一驱动件与大腿本体210均受到固定架120的支撑，大腿本体210可在第一驱动件的驱动下稳定运动。

安装架110包括两个并列的安装件111，两个安装件111均具有平整的表面供固定架120进行安装，两个安装件111之间设置有连接件进行支撑，以提高安装架110的结构强度。进一步的，主体100还包括斜撑件130，斜撑件130呈倾斜状，斜撑件130的两端分别与安装架110、固定架120连接，以提高主体100整体的结构强度。

为实现对第一安装座330、第三安装座220的安装固定，以及降低机器人在跳跃过程中对第一驱动件、第二驱动件的冲击，本发明的一个实施例中，固定架120还可对第一安装座330、第三安装座220进行支撑，使第一驱动件所受的冲击通过第三安装座220传递至固定架120，第二驱动件所受冲击通过第一安装座330传递至固定架120，避免第一驱动件、第二驱动件因冲击力损坏，提高机器人的使用寿命。

具体的，主体100还包括第一支撑架140，第一支撑架140与固定架120连接并位于固定架120的下方，第一支撑架140的表面与第三安装座220的外表面相互贴附，在机器人跳跃时，地面施加于机器人的冲击，经由小腿部300、大腿部200传递至固定架120、第一安装座330、第三安装座220，第三安装座220受到向上的冲击力，第一支撑架140与第三安装座220相互抵持，第三安装座220所受冲击传递至固定架120，避免第三安装座220、第一驱动件损坏。

第一支撑架140的表面形状与第三安装座220的外表面形状相匹配，以使二者的表面能够完全接触，保证冲击的有效传递。在本发明的一个实施例中，第三安装座220呈圆柱状，第一支撑架140与第三安装座220贴附的表面呈弧状，第一支撑架140相对于固定架120呈对称结构，以使第三安装座220受到冲击后，两侧保持平衡。考虑到机器人的轻量化需求，可将第一支撑架140设置有镂空状，第一支撑架140的下表面整体呈弧形，镂空状的第一支撑架140还可降低固定架120所受的冲击程度。

主体100还包括第二支撑架150，第二支撑架150与固定架120连接并位于固定架120的下方，第二支撑架150位于第一支撑架140的侧部，第二支撑架150与第一安装座330的位置对应，以使第二支撑架150能够与第一安装座330接触，使第一安装座330所受冲击传递至第二支撑架150。因第一安装座330与大腿本体210连接，并接收第一驱动件的动力，在机器人行走时处于转动状态，基于此，本发明的一个实施例中，第二支撑架150上转动安装有多个滑动轮160，滑动轮160的表面与第一安装座330的表面相互接触，滑动轮160能够跟随第一安装座330的转动而转动，因此在满足第一安装座330能够正常运转的前提下，使第一安装座330所受冲击通过滑动轮160传递至固定架120。

主体100还包括连接杆170，连接杆170的两端与第二支撑架150固定连接，滑动轮160穿设于连接杆170上并在沿连接杆170的长度方向间隔分布，滑动轮160能够绕连接杆170进行转动；可以想到的是，为使第一安装座330的两侧保持平稳，第二支撑架150的两侧可对称安装两组连接杆170与滑动轮160，两组滑动轮160可同时对第一安装座330进行支撑。

需要说明的是，上述的固定架120、安装架110、第一支撑架140、第二支撑架150可通过螺纹紧固的方式进行组装，也可通过3D打印的方式一体成型。

另外，机器人跳跃时，足部400首先与地面接触，受到地面的冲击力，为降低足部400所受冲击对第二驱动件的影响，转轮410与第二驱动件之间设置有成对的角接触轴承450，角接触轴承450能够同时承受径向与轴向符合，成对安装的角接触轴承450还可避免引起轴向附加力，角接触轴承450能够吸收地面施加至转轮410的部分冲击，降低传递至小腿部300、大腿部200的冲击力。

为使第三安装座220与第一安装座330连接为一体，主体100还包括连接架180，连接架180的两端分别与第一安装座330、第三安装座220固定连接；另外，连接架180还可直接与第一驱动件连接，使第一驱动件通过连接架180与第一安装座330连接，从而第一安装座330在第一驱动件的驱动下转动。连接架180的内部中空且呈镂空状，满足机器人的轻量化需求。

参照图5至图7，主体100还包括第三支撑架190，第三支撑架190的端部与固定架120连接并位于固定架120的底部，大腿部200包括第一转轴230，第一转轴230的一端与第二驱动件连接，第一转轴230的另一端与第三支撑架190转动连接。从而，第三安装座220位于固定架120的右端，并与固定架120连接，第一安装座330位于固定架120的左端且通过第二驱动件、第一转轴230实现与第三支撑架190的连接，第一安装座330与第三安装座220之间已通过连接架180连接为一体，因此，固定架120的左右两侧均可提供支撑力，使第一驱动件、第二驱动件运行平稳。

参照图8，大腿本体210与第一转轴230转动连接，小腿部300还包括第二转轴340，第二转轴340的两端与大腿本体210连接，小腿本体310与第二转轴340转动连接，小腿部300内还设置有传动组件，传动组件用于驱动第一转轴230与第二转轴340同步转动，以使小腿本体310相对大腿本体210转动，实现二者之间角度的调节。

具体的，传动组件包括同步带350与两个同步轮360，两个同步轮360分别与第一转轴230、第二转轴340连接，同步带350绕设于两个同步轮360上，通过同步带350的动力传递，使第一转轴230与第二转轴340同步转动，实现第二驱动件对小腿本体310的动力驱动。大腿部200内还可设置张紧轮370，张紧轮370用于将同步带350张紧，提高传动组件的动力传递效率。

需要说明的是，大腿本体210包括两个对置的大腿件211，两个大腿件211之间具有一定间隙，同步轮360与同步带350可位于两个大腿件211之间，使大腿部200与小腿部300连接更为紧凑。为保证大腿本体210的结构强度，两个大腿件211之间还设置有连接架180，连接架180位于大腿本体210的一端，连接架180的内部中空，可容置第一转轴230与同步轮360。另外，大腿本体210还包括第一连接板212，第一连接板212可设置多个，第一连接板212的两侧分别与两个大腿件211连接，进一步提高大腿本体210的结构强度。

足部400包括第三转轴430，第三转轴430的一端与第二驱动件连接，第三转轴430的另一端与转轮410连接，通过第三转轴430的动力传递，使转轮410受第二驱动件的驱动而转动。足部400还包括连接座440，连接座440的一侧与第二安装座420连接，连接座440的另一端与小腿本体310连接，使第二安装座420固定于小腿本体310上，连接座440的内部中空，可供第三转轴430穿过，成对的角接触轴承450套设于第三转轴430的外部，并位于第三转轴430与连接座440之间。

小腿本体310包括两个对置的小腿件312，连接座440的两端分别与两个小腿件312连接，小腿件312上设置有供连接座440安装的安装孔，同样的，为提高小腿本体310的结构强度，两个小腿件312之间安装有第二连接板313，第二连接板313可设置多个。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.多姿态双足机器人，其特征在于，包括：

主体；

大腿部，设置有两个且对称安装于所述主体的两侧，所述大腿部包括大腿本体与第一驱动件，所述第一驱动件安装于所述主体上，所述第一驱动件用于驱动所述大腿本体相对所述主体转动；

小腿部，设置有两个，所述小腿部包括小腿本体与第二驱动件，所述第二驱动件与所述大腿本体连接，所述第二驱动件用于驱动所述小腿本体相对所述大腿本体转动；

足部，设置有两个，所述足部包括转轮及第三驱动件，所述转轮转动连接于所述小腿本体的一端，所述第三驱动件用于驱动所述转轮转动；

其中，所述小腿本体远离所述转轮的一端设置有辅助轮，所述辅助轮与所述小腿本体转动连接，所述辅助轮能够跟随所述转轮的转动而转动。

2.根据权利要求1所述的多姿态双足机器人，其特征在于，所述小腿本体的一端具有安装段，所述安装段相对所述小腿本体的表面突出，所述辅助轮与所述安装段转动连接。

3.根据权利要求1所述的多姿态双足机器人，其特征在于，所述小腿部包括第一安装座，所述第一安装座与所述大腿本体连接，所述足部包括第二安装座，所述第二安装座与所述小腿本体连接，所述第二安装座用于支撑所述第一安装座。

4.根据权利要求3所述的多姿态双足机器人，其特征在于，所述第二安装座的顶部设置有支撑段，所述支撑段相对于所述第二安装座的表面突出，所述第一安装座的表面能够与所述支撑段的顶面贴合。

5.根据权利要求3或4所述的多姿态双足机器人，其特征在于，所述第二驱动件安装于所述第一安装座内，所述第一安装座与所述第一驱动件连接，所述第三驱动件安装于所述第二安装座内。

6.根据权利要求3所述的多姿态双足机器人，其特征在于，所述大腿部包括第三安装座，所述第一驱动件安装于所述第三安装座内，所述第三安装座与所述主体固定连接。

7.根据权利要求6所述的多姿态双足机器人，其特征在于，所述主体包括安装架与两个固定架，所述固定架安装于所述安装架的两侧，所述固定架的两端分别与所述第三安装座、所述大腿本体连接。

8.根据权利要求7所述的多姿态双足机器人，其特征在于，所述主体还包括第一支撑架，所述第一支撑架与所述固定架固定连接，所述第一支撑架的表面与所述第三安装座的表面贴合。

9.根据权利要求7所述的多姿态双足机器人，其特征在于，所述主体还包括第二支撑架，所述第二支撑架与所述固定架连接，所述第二支撑架具有多个滑动轮，所述滑动轮的表面与所述第一安装座的表面贴合，所述滑动轮能够跟随所述第一安装座的转动而转动。

10.根据权利要求7所述的多姿态双足机器人，其特征在于，所述大腿部包括第一转轴，所述第一转轴的一端与所述第二驱动件连接，所述第一转轴的另一端与所述固定架、所述大腿本体转动连接。

Images