CN112776749A - 通过舱内传感器的基于时间的安全带布设检测 - Google Patents

Abstract

一种用于检测安全带布设的系统包括：状态模块，其配置成基于来自车辆的面向座椅的摄像机的一段时间内的一系列图像，来确定并输出所述座椅的安全带的布设状态；以及补救模块，其配置成基于所述座椅的所述安全带的所述布设状态，来选择性地执行至少一个补救动作。

Description

通过舱内传感器的基于时间的安全带布设检测

技术领域

本部分中提供的信息是为了总体上呈现本公开的背景的目的。在本部分中所描述的程度上，当前署名的发明人的工作，以及在提交时可能在其他方面无资格作为现有技术的本说明书的各方面，均未明确地或隐含地被承认为抵触本公开的现有技术。

本公开涉及安全带布设检测系统和方法，并且更具体而言，涉及用于使用随时间采集的多个图像来检测安全带布设的系统和方法。

背景技术

车辆包括一个或多个扭矩产生装置，例如内燃机和/或电动机。车辆的乘客乘坐在车辆的乘客舱（或乘客厢）内。

自主驾驶系统完全独立于人类驾驶员来驾驶车辆。例如，自主驾驶系统独立于驾驶员来控制车辆的加速、制动和转向系统。

半自主驾驶系统部分地独立于人类驾驶员来驾驶车辆。例如，半自主驾驶系统可独立于驾驶员来控制转向系统，同时依靠驾驶员来为该半自主驾驶系统设置目标速度，以通过控制加速和制动系统来实现。

发明内容

在一个特征中，一种用于检测安全带布设的系统包括：状态模块，其配置成基于来自车辆的面向座椅的摄像机的一段时间内的一系列图像，来确定并输出所述座椅的安全带的布设状态；以及补救模块，其配置成基于所述座椅的所述安全带的所述布设状态，来选择性地执行至少一个补救动作。

在另外的特征中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示在安全带扣住之后所述安全带的适当布设的状态，这是响应于基于在所述安全带扣住之前的预定时间段内采集的来自所述摄像机的所述图像中的至少一个而确定当乘员坐在所述座椅上时所述安全带的肩部部分位于所述乘员的前方。

在另外的特征中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述安全带的腰部部分不当地布设在所述座椅的乘员后方的状态，这是响应于基于来自所述摄像机的所述图像中的至少一个而确定：所述乘员在所述安全带扣住之后进入所述座椅；以及在所述乘员进入所述座椅之后，所述安全带的肩部部分转变成位于所述乘员的前方。

在另外的特征中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示安全带的腰部部分和肩部部分两者均不当地布设在所述座椅的乘员后方的状态，这是响应于基于来自所述摄像机的所述图像中的至少一个而确定：所述乘员在所述安全带扣住之后进入所述座椅；以及在所述乘员进入所述座椅之后，所述安全带的肩部部分不位于所述乘员的前方。

在另外的特征中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述座椅未被乘员占用的状态，这是响应于基于来自所述摄像机的所述图像中的至少一个而确定：在所述安全带扣住期间，所述座椅中不存在乘员，并且在所述安全带扣住之后，没有乘员进入所述座椅。

在另外的特征中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述安全带的腰部部分不当地布设在所述座椅的乘员后方的状态，这是响应于基于来自所述摄像机的所述图像中的至少一个而确定：所述乘员在所述安全带扣住期间进入所述座椅；以及所述安全带的肩部部分从在扣住期间处于所述乘员后方转变成在扣住之后位于所述乘员的前方。

在另外的特征中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述安全带布设在所述座椅的乘员的手臂下方的状态，这是响应于基于来自所述摄像机的所述图像中的至少一个而确定：在所述安全带扣住期间，所述乘员坐在所述座椅上；以及在所述扣住之前的预定时间段内所述安全带的轨迹处于所述乘员的所述手臂下方。

在另外的特征中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述安全带越过所述座椅的乘员的手臂布设的状态，这是响应于基于来自所述摄像机的所述图像中的至少一个而确定：在所述安全带扣住期间，所述乘员坐在所述座椅上；以及在所述扣住之前的预定时间段内所述安全带的轨迹越过所述乘员的所述手臂。

在另外的特征中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述安全带布设在所述座椅的乘员的头部的错误一侧上的状态，这是响应于基于来自所述摄像机的所述图像中的至少一个而确定：在所述安全带扣住期间，所述乘员坐在所述座椅上；以及在所述扣住之前的预定时间段内所述安全带的轨迹处于所述乘员的头部的最靠近所述座椅的带扣的一侧上。

在另外的特征中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述安全带的肩部部分布设在所述座椅的乘员后方的状态，这是响应于基于来自所述摄像机的所述图像中的至少一个而确定：在所述安全带扣住期间，所述乘员坐在所述座椅上；以及在所述扣住之后，所述安全带的所述肩部部分在所述乘员的躯干上不可见。

在另外的特征中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述安全带布设在所述座椅的乘员的手臂下方的状态，这是响应于确定：在通过所述摄像机在第一时间采集的第一图像中，所述安全带的肩部部分位于所述乘员的肩部上；在通过所述摄像机在第二时间采集的第二图像中，所述肩部部分越过所述乘员的手臂定位，其中，所述第二时间在所述第一时间之后；以及在通过所述摄像机在第三时间采集的第三图像中，所述肩部部分位于所述乘员的所述手臂下方，其中，所述第三时间在所述第二时间之后。

在另外的特征中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述安全带布设在所述座椅的乘员的头部的错误一侧上的状态，这是响应于确定：在通过所述摄像机在第一时间采集的第一图像中，所述安全带的肩部部分位于所述乘员的肩部上；在通过所述摄像机在第二时间采集的第二图像中，所述肩部部分位于所述乘员的所述头部上方，其中，所述第二时间在所述第一时间之后；以及在通过所述摄像机在第三时间采集的第三图像中，所述肩部部分位于所述乘员的所述头部的所述错误一侧上并且越过所述乘员的躯干，其中，所述第三时间在所述第二时间之后。

在另外的特征中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述安全带的肩带部分布设在所述座椅的乘员后方的状态，这是响应于确定：在通过所述摄像机在第一时间采集的第一图像中，所述安全带的肩部部分位于所述乘员的肩部上；在通过所述摄像机在第二时间采集的第二图像中，所述肩部部分位于所述乘员的头部上方，其中，所述第二时间在所述第一时间之后；以及在通过所述摄像机在第三时间采集的第三图像中，所述肩部部分不位于所述乘员的躯干上，其中，所述第三时间在所述第二时间之后。

在另外的特征中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述安全带越过所述座椅的乘员的手臂布设的状态，这是响应于确定：在通过所述摄像机在第一时间采集的第一图像中，所述安全带的肩部部分位于所述乘员的肩部上；以及在通过所述摄像机在第二时间采集的第二图像中，所述肩部部分越过所述乘员的所述手臂定位，其中，所述第二时间在所述第一时间之后。

在另外的特征中，所述状态模块被配置成维持所述安全带的所述布设状态，这是响应于确定：在（a）所述摄像机在第一时间或第二时间采集的第一图像或第二图像中的所述安全带的肩部部分的第一可见位置与（b）所述摄像机在第三时间采集的第三图像中的所述安全带的所述肩部部分的第二可见位置之间的差异小于预定变化值；其中，所述第三时间在所述第二时间之后。

在另外的特征中，所述状态模块被配置成改变所述安全带的所述布设状态，这是响应于确定：在（a）所述摄像机在第一时间或第二时间采集的第一图像或第二图像中的所述安全带的肩部部分的第一可见位置与（b）所述摄像机在第三时间采集的第三图像中的所述安全带的所述肩部部分的第二可见位置之间的差异大于预定变化值；其中，所述第三时间在所述第二时间之后。

在另外的特征中，所述补救模块被配置成基于所述安全带的所述布设状态而选择性地执行以下各项中的一项：将消息发送到远程位置；将所述车辆的速度限于预定的最大速度；防止所述车辆的移动；以及使所述车辆减速至停止。

在另外的特征中，所述补救模块被配置成基于所述安全带的所述布设状态而激活以下各项中的至少一项：视觉警告装置；听觉警告装置；以及触觉警告装置。

在另外的特征中，所述状态模块被配置成禁用所述安全带的所述布设状态的确定和输出，这是响应于以下各项中的至少一项：所述车辆转变成关闭；以及进入休眠模式。

在一个特征中，一种用于检测安全带布设的方法包括：基于来自车辆的面向座椅的摄像机的一段时间内的一系列图像，来确定所述座椅的安全带的布设状态；以及基于所述座椅的所述安全带的所述布设状态，来选择性地执行至少一个补救动作。

本发明还包括以下技术方案。

方案1. 一种用于检测安全带布设的系统，包括：

状态模块，其配置成基于来自车辆的面向座椅的摄像机的一段时间内的一系列图像，来确定并输出所述座椅的安全带的布设状态；以及

补救模块，其配置成基于所述座椅的所述安全带的所述布设状态，来选择性地执行至少一个补救动作。

方案2. 如方案1所述的系统，其中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示在安全带扣住之后所述安全带的适当布设的状态，这是响应于基于在所述安全带扣住之前的预定时间段内采集的来自所述摄像机的所述图像中的至少一个而确定当乘员坐在所述座椅上时所述安全带的肩部部分位于所述乘员的前方。

方案3. 如方案1所述的系统，其中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述安全带的腰部部分不当地布设在所述座椅的乘员后方的状态，这是响应于基于来自所述摄像机的所述图像中的至少一个而确定：

所述乘员在所述安全带扣住之后进入所述座椅；以及

在所述乘员进入所述座椅之后，所述安全带的肩部部分转变成位于所述乘员的前方。

方案4. 如方案1所述的系统，其中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示安全带的腰部部分和肩部部分两者均不当地布设在所述座椅的乘员后方的状态，这是响应于基于来自所述摄像机的所述图像中的至少一个而确定：

所述乘员在所述安全带扣住之后进入所述座椅；以及

在所述乘员进入所述座椅之后，所述安全带的肩部部分不位于所述乘员的前方。

方案5. 如方案1所述的系统，其中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述座椅未被乘员占用的状态，这是响应于基于来自所述摄像机的所述图像中的至少一个而确定：

在所述安全带扣住期间，所述座椅中不存在乘员，并且在所述安全带扣住之后，没有乘员进入所述座椅。

方案6. 如方案1所述的系统，其中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述安全带的腰部部分不当地布设在所述座椅的乘员后方的状态，这是响应于基于来自所述摄像机的所述图像中的至少一个而确定：

所述乘员在所述安全带扣住期间进入所述座椅；以及

所述安全带的肩部部分从在扣住期间处于所述乘员后方转变成在扣住之后位于所述乘员的前方。

方案7. 如方案1所述的系统，其中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述安全带布设在所述座椅的乘员的手臂下方的状态，这是响应于基于来自所述摄像机的所述图像中的至少一个而确定：

在所述安全带扣住期间，所述乘员坐在所述座椅上；以及

在所述扣住之前的预定时间段内所述安全带的轨迹处于所述乘员的所述手臂下方。

方案8. 如方案1所述的系统，其中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述安全带越过所述座椅的乘员的手臂布设的状态，这是响应于基于来自所述摄像机的所述图像中的至少一个而确定：

在所述安全带扣住期间，所述乘员坐在所述座椅上；以及

在所述扣住之前的预定时间段内所述安全带的轨迹越过所述乘员的所述手臂。

方案9. 如方案1所述的系统，其中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述安全带布设在所述座椅的乘员的头部的错误一侧上的状态，这是响应于基于来自所述摄像机的所述图像中的至少一个而确定：

在所述安全带扣住期间，所述乘员坐在所述座椅上；以及

在所述扣住之前的预定时间段内所述安全带的轨迹处于所述乘员的头部的最靠近所述座椅的带扣的一侧上。

方案10. 如方案1所述的系统，其中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述安全带的肩部部分布设在所述座椅的乘员后方的状态，这是响应于基于来自所述摄像机的所述图像中的至少一个而确定：

在所述安全带扣住期间，所述乘员坐在所述座椅上；以及

在所述扣住之后，所述安全带的所述肩部部分在所述乘员的躯干上不可见。

方案11. 如方案1所述的系统，其中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述安全带布设在所述座椅的乘员的手臂下方的状态，这是响应于确定：

在通过所述摄像机在第一时间采集的第一图像中，所述安全带的肩部部分位于所述乘员的肩部上；

在通过所述摄像机在第二时间采集的第二图像中，所述肩部部分越过所述乘员的手臂定位，其中，所述第二时间在所述第一时间之后；以及

在通过所述摄像机在第三时间采集的第三图像中，所述肩部部分位于所述乘员的所述手臂下方，其中，所述第三时间在所述第二时间之后。

方案12. 如方案1所述的系统，其中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述安全带布设在所述座椅的乘员的头部的错误一侧上的状态，这是响应于确定：

在通过所述摄像机在第一时间采集的第一图像中，所述安全带的肩部部分位于所述乘员的肩部上；

在通过所述摄像机在第二时间采集的第二图像中，所述肩部部分位于所述乘员的所述头部上方，其中，所述第二时间在所述第一时间之后；以及

在通过所述摄像机在第三时间采集的第三图像中，所述肩部部分位于所述乘员的所述头部的所述错误一侧上并且越过所述乘员的躯干，其中，所述第三时间在所述第二时间之后。

方案13. 如方案1所述的系统，其中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述安全带的肩带部分布设在所述座椅的乘员后方的状态，这是响应于确定：

在通过所述摄像机在第一时间采集的第一图像中，所述安全带的肩部部分位于所述乘员的肩部上；

在通过所述摄像机在第二时间采集的第二图像中，所述肩部部分位于所述乘员的头部上方，其中，所述第二时间在所述第一时间之后；以及

在通过所述摄像机在第三时间采集的第三图像中，所述肩部部分不位于所述乘员的躯干上，其中，所述第三时间在所述第二时间之后。

方案14. 如方案1所述的系统，其中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述安全带越过所述座椅的乘员的手臂布设的状态，这是响应于确定：

在通过所述摄像机在第一时间采集的第一图像中，所述安全带的肩部部分位于所述乘员的肩部上；以及

在通过所述摄像机在第二时间采集的第二图像中，所述肩部部分越过所述乘员的所述手臂定位，其中，所述第二时间在所述第一时间之后。

方案15. 如方案1所述的系统，其中，所述状态模块被配置成维持所述安全带的所述布设状态，这是响应于确定：

在（a）所述摄像机在第一时间或第二时间采集的第一图像或第二图像中的所述安全带的肩部部分的第一可见位置与（b）所述摄像机在第三时间采集的第三图像中的所述安全带的所述肩部部分的第二可见位置之间的差异小于预定变化值；

其中，所述第三时间在所述第二时间之后。

方案16. 如方案1所述的系统，其中，所述状态模块被配置成改变所述安全带的所述布设状态，这是响应于确定：

在（a）所述摄像机在第一时间或第二时间采集的第一图像或第二图像中的所述安全带的肩部部分的第一可见位置与（b）所述摄像机在第三时间采集的第三图像中的所述安全带的所述肩部部分的第二可见位置之间的差异大于预定变化值；

其中，所述第三时间在所述第二时间之后。

方案17. 如方案1所述的系统，其中，所述补救模块被配置成基于所述安全带的所述布设状态而选择性地执行以下各项中的一项：

将消息发送到远程位置；

将所述车辆的速度限于预定的最大速度；

防止所述车辆的移动；以及

使所述车辆减速至停止。

方案18. 如方案1所述的系统，其中，所述补救模块被配置成基于所述安全带的所述布设状态而激活以下各项中的至少一项：

视觉警告装置；

听觉警告装置；以及

触觉警告装置。

方案19. 如方案1所述的系统，其中，所述状态模块被配置成禁用所述安全带的所述布设状态的确定和输出，这是响应于以下各项中的至少一项：

所述车辆转变成关闭；以及

进入休眠模式。

方案20. 一种用于检测安全带布设的方法，包括：

基于来自车辆的面向座椅的摄像机的一段时间内的一系列图像，来确定所述座椅的安全带的布设状态；以及

基于所述座椅的所述安全带的所述布设状态，来选择性地执行至少一个补救动作。

通过详细描述、权利要求和附图，本公开的适用性的另外的方面将变得显而易见。详细描述和具体示例仅意在用于说明的目的，并不意在限制本公开的范围。

附图说明

通过详细描述和附图，将会更充分地理解本公开，附图中：

图1是示例性车辆系统的功能框图；

图2是车辆的示例性实施方式的顶视图；

图3是驾驶控制模块的示例性实施方式的功能框图；

图4图示了座椅乘员的图像的一时间序列，该乘员不当地布设安全带，使得仅安全带的肩部部分在该乘员的前方移动，而安全带的腰部部分仍处于该乘员后方；以及

图5-8是描绘了检测座椅的安全带的布设的示例性方法的流程图。

在附图中，附图标记可重复用于标识相似和/或相同的元件。

具体实施方式

车辆包括乘员可坐在上面的座椅。每个座椅都具有相关联的安全带，其可用于约束该座椅的乘员。

然而，安全带尽管被扣住也可能不当地布设（route）。例如，安全带可能在乘员进入座椅之前被扣住，使得该安全带在该安全带的腰部部分（lap portion）和肩部部分位于乘员后方的情况下被扣住。即使在乘员进入座椅后安全带围绕乘员扣住，安全带的肩部部分也可能会因在乘员后方、在乘员头部的错误一侧上、越过乘员的手臂或在乘员的手臂下方移动而不当地布设。本申请涉及使用利用摄像机或另一类型的其他舱室监测系统采集的图像的时间序列，该摄像机或另一类型的其他舱室监测系统可检测座椅、安全带和乘员的存在，以确定安全带布设。这允许对安全带布设的鲁棒检测，即使当安全带布设被遮蔽时也是如此。

图1包括一功能框图，其包括示例性车辆系统。虽然提供了一种示例性类型的车辆，但是本申请也适用于其他类型的车辆，尤其是包括电气化车辆和自主车辆。

车辆110可包括车身112、发动机114、进气系统116、变矩器118、变速器120、传动系122、车轮124、摩擦制动器125、转向系统126和警告装置128。发动机114燃烧空气/燃料混合物，以产生用于车辆110的驱动扭矩。发动机114所产生的驱动扭矩的量是基于驾驶员输入和/或来自驱动控制模块（DCM）130的第一输入。例如，该驾驶员输入可包括加速器踏板位置、制动踏板位置和/或一个或多个其他驾驶员输入。来自DCM 130的该第一输入可以是目标车辆加速度。

DCM 130可调整该目标车辆加速度，以例如实现目标车辆速度或者维持车辆与车辆110前方的物体之间的至少预定距离。DCM 130可基于车辆110的位置和车辆110正在其上行驶的道路的限速来确定目标车辆速度。DCM 130例如可基于从全球定位系统（GPS）模块131接收的输入或者通过从使用摄像机采集的图像中识别张贴在限速标志上的限速来确定该限速。GPS模块131可搭载在车辆110（例如，其一部分）上，或者GPS模块131可远离车辆110（例如，与之分离）。GPS模块131包括用于与GPS卫星通信的收发器。

空气通过进气系统116被吸入到发动机114中。该进气系统116包括进气歧管132和节气门134。该节气门134可包括具有可旋转叶片的蝶形阀。发动机控制模块（ECM）136控制油门致动器模块137，并且该油门致动器模块137调节节气门134的打开，以控制吸入到进气歧管132中的空气的量。

来自进气歧管132的空气被吸入到发动机114的汽缸中。虽然发动机114可包括多个汽缸，但是出于说明的目的，仅示出了单个代表性汽缸138。仅作为示例，发动机114可包括2个、3个、4个、5个、6个、8个、10个和/或12个汽缸。ECM 136可停用这些汽缸中的一些，这在某些操作状况下可提高燃料经济性。

发动机114可使用四冲程循环或另一合适的燃烧循环来操作。下面描述的这四个冲程被命名为进气冲程、压缩冲程、燃烧冲程和排气冲程。在曲轴140的每次旋转期间，在汽缸138内都发生这四个冲程中的两个。因此，对汽缸138而言，要经历所有四个冲程，需要两次曲轴旋转。

在进气冲程期间，来自进气歧管132的空气通过进气门142被吸入到汽缸138中。ECM 136控制燃料致动器模块144，其调节通过燃料喷射器146执行的燃料喷射，以实现目标空气/燃料比。燃料可在中心位置处或在多个位置处被喷射到进气歧管132中，例如，在接近每个汽缸的进气门142的位置处。在各种实施方式中，燃料可被直接喷射到汽缸中或者喷射到与汽缸相关联的混合室中。燃料致动器模块144可停止向被停用的汽缸的燃料喷射。

喷射的燃料在汽缸138中与空气混合并且产生空气/燃料混合物。在压缩冲程期间，汽缸138内的活塞（未示出）压缩该空气/燃料混合物。发动机114可以是压缩点火发动机，在这种情况下，汽缸138中的压缩点燃该空气/燃料混合物。可替代地，发动机114可以是火花点火发动机，在这种情况下，火花致动器模块147基于来自ECM 136的信号来为火花塞148供能，以在汽缸138中产生火花，该火花点燃该空气/燃料混合物。该火花的正时（timing）可相对于活塞处于称为上死点（TDC）的其最顶部位置处的时间来指定。

火花致动器模块147可通过指定在TDC之前或之后多远产生火花的火花正时信号来控制。因为活塞位置与曲轴旋转直接相关，所以火花致动器模块147的操作可与曲轴角同步。在各种实施方式中，火花致动器模块147可停止向停用的汽缸提供火花。

产生火花可被称为点火事件（firing event）。火花致动器模块147可具有改变每个点火事件的火花正时的能力。当该火花正时信号在上一个点火事件和下一个点火事件之间改变时，火花致动器模块147甚至可有能力改变该下一个点火事件的火花正时。在各种实施方式中，发动机114可包括多个汽缸，并且火花致动器模块147可针对发动机114中的所有汽缸将火花正时相对于TDC改变相同的量。

在燃烧冲程期间，空气/燃料混合物的燃烧将活塞向下驱动，从而驱动曲轴140。该燃烧冲程可被限定为活塞到达TDC和活塞返回到下死点（BDC）的时间之间的时间。在排气冲程期间，活塞开始从BDC向上移动，并通过排气门150排出燃烧的副产物。这些燃烧的副产物经由排气系统152从车辆排出。

进气门142可由进气凸轮轴154控制，而排气门150可由排气凸轮轴156控制。在各种实施方式中，多个进气凸轮轴（包括进气凸轮轴154）可控制汽缸138的多个进气门（包括进气门142），和/或可控制多排汽缸（包括汽缸138）的进气门（包括进气门142）。类似地，多个排气凸轮轴（包括排气凸轮轴156）可控制汽缸138的多个排气门，和/或可控制多排汽缸（包括汽缸138）的排气门（包括排气门150）。

可通过进气凸轮相位器158相对于活塞TDC改变进气门142打开的时间。可通过排气凸轮相位器160相对于活塞TDC改变排气门150打开的时间。气门致动器模块162可基于来自ECM 136的信号来控制进气和排气凸轮相位器158、160。在实施时，可变气门升程也可由气门致动器模块162来控制。

气门致动器模块162可通过禁止进气门142和/或排气门150的打开来停用汽缸138。气门致动器模块162可通过使进气门142与进气凸轮相位器158分离来禁止进气门142的打开。类似地，气门致动器模块162可通过使排气门150与排气凸轮相位器160分离来禁止排气门150的打开。在各种实施方式中，气门致动器模块162可使用例如电磁致动器或电动液压致动器之类的除凸轮轴以外的装置来控制进气门142和/或排气门150。

ECM 136调整节气门134的位置、通过燃料喷射器146执行的燃料喷射的量和/或正时、火花塞148产生火花的正时和/或进气门142和排气门150打开以实现发动机114的目标扭矩输出的正时。

ECM 136基于驾驶员输入和/或来自DCM 130的第一输入来确定目标发动机扭矩。ECM 136可基于来自DCM 130的第二输入来确定是基于驾驶员输入还是该第一输入来确定目标发动机扭矩。DCM 130可基于驾驶员的脚是否处于加速器踏板上来控制ECM 136是使用驾驶员输入还是该第一输入来确定目标发动机扭矩。当加速器踏板位置指示大于预定量的踏板踩下水平时，DCM 130可确定驾驶员的脚处于加速器踏板上。

曲轴140处输出的扭矩通过变矩器118、通过变速器120、通过传动系122传递并且传递到车轮124。传动系122包括驱动轴164、差速器166和车轴168。变矩器118、变速器120和差速器166将发动机扭矩放大若干传动比（several gear ratios），以在车轴168处提供轴扭矩。该轴扭矩使车轮124旋转，这使车辆110沿向前或向后方向加速。

摩擦制动器125被安装到车轮124。当应用摩擦制动器125时，摩擦制动器125抵抗（减慢）车轮124的旋转。摩擦制动器125可包括鼓式制动器和/或盘式制动器，并且可包括当应用摩擦制动器125时使制动块压靠制动盘和/或制动鼓的电动液压致动器和/或机电致动器。

制动致动器模块170基于制动踏板位置和/或来自DCM 130的信号来应用摩擦制动器125。摩擦制动器125可以不同的水平独立地应用。DCM 130可应用摩擦制动器125，以例如维持目标车辆速度和/或维持车辆与车辆110前方的物体之间的至少预定距离。

转向系统126选择性地使前车轮124转动，从而使车辆110转动。转向系统126包括方向盘172、转向柱174、一个或多个转向连杆176以及转向致动器178。驾驶员可旋转方向盘172以使车辆110向左或向右转动，或者输入使车辆110向左或向右转动的请求。转向柱174被耦接到方向盘172，使得当方向盘172被旋转时，转向柱174旋转。转向柱174还可被耦接到转向连杆176，使得转向柱174的旋转引起转向连杆176的平移。转向连杆176被耦接到前车轮124，使得转向连杆176的平移使车轮124转动。

转向致动器178被耦接到转向连杆176并且使转向连杆176平移，从而使前车轮124转动。在各种实施方式中，转向致动器178可以是电动液压致动器和/或机电致动器。在例如动力转向系统的转向柱174被耦接到转向连杆176的实施方式中，转向致动器178可减少驾驶员为使车辆110向左或向右转动而必须付出的工作量。在各种实施方式中，转向柱174可不耦接到转向连杆176，并且转向致动器178可单独地使转向连杆176平移。其中转向柱174未耦接到转向连杆176的转向系统可被称为线控转向系统。

转向致动器模块180基于来自DCM 130的信号来调整转向致动器178的致动。DCM130可基于方向盘172的角位置来控制转向致动器178。可替代地，DCM 130可自主地（例如，独立于方向盘172的角位置）控制转向致动器178。例如，DCM 130可控制转向致动器178，以最小化车辆110的目标路径与车辆110的实际路径之间的差异，或使车辆110在车道线之间居中。作为另一示例，DCM 130可控制转向致动器178，以使车辆不接触位于车辆的路径中的一个或多个目标。

一个或多个车轮速度传感器182被安装到车轮124中的一个或多个，并且相应地测量车轮124的速度。例如，可为每个车轮设置一个车轮速度传感器，并测量该车轮的车轮速度。

车辆110可包括一种或多种类型的物体传感器。例如，面向侧面的摄像机186和187可被安装到车身112的左侧和右侧，并且相应地生成车辆110的左侧和右侧上的环境的图像。面向侧面的摄像机186和187可相应地实施在车辆的左外侧和右外侧后视镜下方。车辆110可附加地或替代地包括一种或多种其他类型的物体传感器，例如一种或多种光检测和测距（LIDAR）传感器和/或一种或多种雷达传感器。

方向盘角度传感器189测量方向盘172相对于预定位置的角位置。该预定位置可对应于车辆应当（或确实）沿车辆的纵向轴线直线行驶的位置。方向盘角度传感器190可被安装到转向柱174，并且例如可包括霍尔效应传感器，该霍尔效应传感器测量设置在转向柱174内并且可旋转地耦接到方向盘172的轴的角位置。

变速器控制模块（TCM）192基于车辆110的操作状况和预定换挡规律来控制变速器120的传动比。该操作状况可包括车辆110的速度、车辆110的目标加速度和/或发动机114的目标扭矩输出。TCM 192可基于使用车轮速度传感器182测量的车轮速度来确定车辆速度。例如，TCM 192可基于车轮速度的平均值或车辆的无驱动（即，非驱动）车轮的速度的平均值来确定车辆速度。TCM 192可从DCM 130和/或ECM 136接收目标车辆加速度和/或目标发动机扭矩。ECM 136可与TCM 192通信，以协调变速器120中的传动比变换。例如，在换挡期间，ECM 136可减小发动机扭矩。

DCM 130可调整车辆110的目标路径，以例如将车辆110维持在车辆110行驶的车道的边界内，或回避车辆110的当前路径中的一个或多个物体。DCM 130可激活警告装置128，以例如通知驾驶员潜在的车道偏离。

警告装置128可包括电子显示器（例如，触摸屏显示器），其处于驾驶员的视野内，并且可操作以显示光、文本和/或图像。附加地或替代地，警告装置128可包括平视显示器（HUD），其例如将光、文本和/或图像投射到车辆110的挡风玻璃（未示出）上。附加地或替代地，警告装置128可包括一个或多个振动器，其例如安装到方向盘172和/或驾驶员的座椅（未示出），以向驾驶员提供触觉反馈。附加地或替代地，警告装置128可包括音频系统（例如，包括音频驱动器和扬声器），其可操作以在车辆110内输出声音或听觉消息。在各种实施方式中，警告装置128可包括配置成在车辆110的乘客舱内产生输出（例如，听觉、视觉、触觉）的多个不同的装置。警告装置128可附加地或替代地向远程位置（例如，家庭办公室）发送消息，以便警告工作人员，使得工作人员可发起与车辆乘员的对话，以解决该状况。

图2包括车辆110的示例性实施方式的顶视图。车辆110包括一个或多个车辆座椅204。车辆座椅204可仅包括面向前方的座椅或者包括如所示的面向前方和后方的赛车座椅（racing seat）的组合或者面向侧面的座椅（未示出）。在各种实施方式中，车辆座椅204中的一个或多个可以是在车辆110内可旋转的。虽然提供了四个座椅的示例，但是本申请也适用于具有一个座椅或多于一个座椅的车辆。

每个车辆座椅可包括座椅传感器，例如座椅传感器208。这些座椅传感器可位于座椅的垫中。座椅传感器208当其座椅的垫上存在至少预定的质量或重量时，可将占用信号设置成指示其座椅被占用的第一状态。每个座椅传感器当其座椅的垫上存在小于预定的质量或重量时，可将占用信号设置成指示其座椅未被占用的第二状态。可替代地，可使用远离座椅的一个或多个传感器来检测座椅占用并且提供占用信号或未占用信号。可代替座椅传感器208或在座椅传感器208之外使用远程传感器。另外，任一感测系统都可能够将坐在座椅上的乘员与坐在车辆座椅上的儿童约束座椅中的乘员区分开，或者与放置在车辆座椅上的物体区分开。

每个车辆座椅204都具有相关联的安全带，例如图2中总体上由212图示的安全带。安全带212包括带部分和锁止板（latch plate）部分（图4中的412）。锁止板部分412被构造成可释放地与安全带带扣（图4中的416）接合。当锁止板部分412与安全带带扣416接合时，该带部分通过锁止板部分412环绕以形成腰带部分（图4中的420）和肩带部分（图4中的408）。

放出传感器（payout sensor）216测量（当前）从安全带卷筒分配的带部分的长度。该放出传感器216生成指示所分配的带部分的长度的放出信号。带扣传感器220确定并指示安全带212的安全带带扣416（当前）是否与锁止板部分412接合。例如，带扣传感器220可在锁止板部分412与安全带带扣416接合时将带扣信号设置成第一状态，并且在锁止板部分412未与安全带带扣416接合时将该带扣信号设置成第二状态。每个座椅都具有相关联的安全带、带扣传感器、放出传感器和占用传感器。

摄像机224被配置成采集图像，包括车辆座椅204、安全带212，以及如果存在的话，包括坐在车辆座椅204上的乘员、处于车辆座椅204上的儿童约束座椅中的儿童、处于车辆座椅204上的儿童约束座椅或者处于车辆座椅204上的物体。虽然示出并论述了摄像机224的示例，但是除了摄像机224之外或作为摄像机224的替代，也可使用另一种类型的舱内传感器。虽然将论述摄像机224的示例，但是以下内容也适用于另一种类型的舱内传感器。在各种实施方式中，摄像机224可被定位和配置成采集多个车辆座椅、安全带和乘员的图像。可替代地，可为每个车辆座椅设置一个摄像机，并且该摄像机可被配置成采集该车辆座椅、安全带和乘员的图像。

图3包括DCM 130的示例性实施方式的功能框图。回避模块304可调整一个或多个车辆操作参数，以例如使车辆不接触使用一个或多个传感器识别出的任何物体/目标。例如，回避模块304可选择性地提示转向控制模块308使车辆110向左或向右转向，以回避目标。该转向控制模块308基于来自回避模块304的输入经由转向致动器模块180使车辆110向左或向右转向。附加地或替代地，回避模块304可选择性地提示加速控制模块312使车辆110减速或防止车辆110加速，以回避目标。该加速控制模块312基于来自回避模块304的输入而使车辆110减速或防止车辆加速。加速控制模块312例如可通过调整一个或多个发动机致动器（经由ECM 136）和/或调整一个或多个变速器致动器（经由TCM 192）来使车辆110减速或防止加速。该发动机致动器例如可包括节气门134、燃料喷射器、火花塞、凸轮轴相位器和/或其他类型的发动机致动器。该变速器致动器例如可包括传动比、一个或多个离合器和/或其他类型的变速器致动器。附加地或替代地，回避模块304可选择性地提示制动控制模块316应用摩擦制动器125，以回避目标。制动控制模块316基于来自回避模块304的输入经由制动致动器模块170来应用摩擦制动器125。

状态模块320基于来自车辆座椅204的座椅传感器208的占用信号328、来自车辆座椅204的带扣传感器220的带扣信号332以及来自放出传感器216的放出信号336，来确定车辆座椅204的乘员和安全带212的状态324。该状态模块320还基于使用摄像机224或其他舱内传感器随时间采集的乘员和安全带212的图像340来确定状态324。

当安全带212放置不当时，补救模块344基于乘员和安全带212的状态324来选择性地采取一个或多个补救动作。安全带212的不当放置的示例包括不当的腰带布设、不当的肩带布设以及腰带和肩带两者的不当布设。例如，补救模块344可基于安全带212的状态324来选择性地联系远程位置，或者提示加速控制模块312将车辆110的速度限于预定速度，停止车辆110或维持车辆110停止，和/或执行一个或多个其他补救动作。加速控制模块312基于来自补救动作模块344的输入来控制加速或减速。附加地或替代地，补救模块344可基于安全带212的状态324来选择性地提示制动控制模块316应用摩擦制动器125。制动控制模块316基于来自补救动作模块344的输入经由制动致动器模块170来应用摩擦制动器125。

可附加地或替代地采取一个或多个其他动作。例如，补救模块344可基于安全带212的状态324来提示警告模块348激活警告装置128。例如，当安全带212被不当地布设时，警告模块348可激活警告装置128。警告装置128的激活例如可包括激活灯，激活触觉装置以及输出听觉警告中的至少一者。补救模块344或警告装置128还可例如在车辆为自主车辆时联系远程位置，以例如警告工作人员，使得他们可发起与车辆乘员的对话，以补救不当的安全带布设。可基于乘员和安全带212的状态324而附加地或替代地采取一个或多个其他动作。

图4图示了乘员404的图像的一时间序列，该乘员404不当地布设安全带，使得仅安全带的肩部部分408在该乘员404的前方移动，而安全带的腰部部分420仍处于该乘员404后方。在该示例中，安全带最初在乘员404后方扣住。然后，该乘员将该安全带的肩部部分408拉到该乘员的头部上方。然而，该安全带的腰部部分420仍处于乘员404后方。

图5是描绘检测车辆座椅204的安全带212的布设的示例性方法的流程图，该示例性方法在安全带被扣住时评估乘员的存在以及肩带是否处于乘员的前方，并且在安全带被扣住后评估乘员的存在以及肩带是否处于乘员的前方。可针对每个座椅执行该方法。控制开始于504处，在那里该方法被激活。例如，当车辆被发动（例如，点火系统被发动）时，当检测到座椅占用的变化时，当检测到乘员位置/姿势的变化时，当检测到遮蔽安全带的视野的事件时，和/或当状态模块320确定放出336中的变化（例如，大于预定量）发生时，该方法可被激活。该方法也可在其他时间被激活，例如当门关闭时或者当车辆被置于行驶状态时。

在508处，状态模块320确定安全带（带扣）是否从解开转变成扣住。例如，状态模块320可确定带扣信号332是否从第二状态转变成第一状态。如果508为真（意味着安全带刚被扣住），则控制以512继续。如果508为假（意味着安全带没有刚被扣住），则控制转移到图5的II，这在下面进一步论述。

在512处，状态模块320确定在安全带212被扣住时（例如，当带扣信号332从第二状态转变成第一状态时）在车辆座椅204中是否存在乘员。如果512为真（意味着存在乘员），则控制转移到516。如果512为假（意味着不存在乘员），则控制以524继续，这在下面进一步论述。例如，在安全带212被扣住时占用信号328处于第一状态的情况下，状态模块320可确定在车辆座椅204中存在乘员。

在516处，状态模块320确定在安全带212扣住期间（例如，在安全带212被扣住之前的预定时间段），安全带212的肩部部分是否存在于乘员的前方（例如，连续地）。可替代地，状态模块320可确定在安全带212被扣住时安全带212的肩部部分是否存在于乘员的前方。状态模块320基于来自摄像机224的图像340来进行确定。例如，状态模块320可包括卷积神经网络（CNN），其确定图像340中的安全带212的肩部部分的位置。虽然提供了CNN的示例，但是状态模块320也可实施另一种合适类型的图像处理。如果516为真（意味着肩带处于乘员的前方），则状态模块320在520处将状态324设置成第一状态。该第一状态可指示安全带212的肩部部分和腰部部分两者都被适当地布设。如果516为假（意味着肩带不在乘员的前方），则控制以528继续，这在下面进一步论述。

在524处，状态模块320确定在安全带212被扣住之后（例如，在带扣信号332从第二状态转变成第一状态之后）在座椅上是否存在乘员。如果524为假（意味着不存在乘员），则状态模块320在536处将状态324设置成第二状态。在536处，该第二状态可指示在车辆座椅204上不存在乘员（例如，座椅未被占用），并且控制可返回到图5的I。如果524为真（意味着存在乘员），则控制转移到528。

在528处，状态模块320确定在安全带212被扣住之后（例如，在带扣信号332从第二状态转变成第一状态之后）安全带的肩部部分是否存在于乘员的前方。如果528为假（意味着肩带不存在于乘员的前方），则控制转移到图5的I或II。如果528为真（意味着肩带存在于乘员的前方），则状态模块320在532处将状态324设置成第三状态，并且控制转移到图5的I或II。该第三状态可指示腰带未适当地布设在乘员的前方或上方。当状态324处于第三状态时，补救模块344可采取一个或多个补救动作。例如，补救模块344可提示警告模块348激活警告装置128。附加地或替代地，补救模块344可联系远程位置或者提示加速控制模块312和/或制动控制模块316将车辆速度限于预定的最大速度或防止车辆的移动。如果528为假（意味着肩带不存在于乘员的前方），则状态模块320在540处将状态324设置成第四状态，并且控制转移到图5的I或II。该第四状态可指示安全带212的腰部部分和肩部部分都未适当地布设在乘员的前方。当状态324处于第四状态时，补救模块344可采取一个或多个补救动作。例如，补救模块344可提示警告模块348激活警告装置128。附加地或替代地，补救模块344可联系远程位置或者提示加速控制模块312和/或制动控制模块316将车辆速度限于预定的最大速度或防止车辆的移动。

图5的II以544继续。在544处，状态模块320确定是否停用该方法。例如，状态模块320可在544处确定是否车辆已被关闭或进入休眠模式。以下是可调用休眠模式的一些示例：a）如果如通过放出传感器测量的安全带放出在预定时间段内未变化超过预定量；b）如通过摄像机224测量的安全带布设在预定时间段内未变化超过预定量；c）自车辆被置于行驶状态起已经过预定时间段；d）安全带未扣住；以及e）未检测到乘员。如果544为真（意味着车辆已被关闭或已发生休眠模式），则控制可在548处结束或继续进行另一方法（例如，图6的示例）。如果544为假（意味着车辆未被关闭并且不存在激活的休眠模式），则控制可返回到图5的I。

图6是描绘检测车辆座椅204的安全带212的布设的示例性方法的流程图，该示例性方法针对当前的乘员评估在扣住期间的特定的肩带布设。可针对每个座椅执行该方法。控制开始于602处，在那里该方法被激活。例如，当车辆被发动（例如，点火系统被发动）时，当门被关闭时，当车辆被置于行驶状态时，当检测到座椅占用的变化时，当检测到乘员位置/姿势的变化时，当检测到遮蔽安全带的视野的某物时，和/或当状态模块320确定放出336中的变化（例如，大于预定量）发生时，该方法可被激活。

在604处，状态模块320确定安全带（带扣）是否从解开转变成扣住。例如，状态模块320可确定带扣信号332是否从第二状态转变成第一状态。如果604为真（意味着安全带刚被扣住），则控制以608继续。如果604为假（意味着安全带没有刚被扣住），则控制转移到图6的II，这在下面进一步论述。

在608处，状态模块320确定在安全带212被扣住时（例如，当带扣信号332从第二状态转变成第一状态时）在车辆座椅204中是否存在乘员。如果608为真（意味着存在乘员），则控制转移到612。如果608为假（意味着不存在乘员），则控制转移到图6的II，这在下面进一步论述。

在612处，状态模块320确定当安全带在扣住（bucking）之前被拉出时安全带212的肩部部分的轨迹是否处于乘员的肩部上方。如果612为真（意味着安全带处于肩部上方），则控制以616继续。如果612为假（意味着安全带未处于肩部上方），则控制以620继续。例如，使用CNN或另一种合适类型的图像处理，状态模块320基于在扣住之前通过摄像机224采集的图像340来确定安全带212的肩部部分的轨迹。

在616处，状态模块320将状态324设置成第五状态或第一状态。该第五状态可指示肩部部分被适当地布设在乘员的肩部上方。当状态324处于第五状态时，补救模块344可采取一个或多个补救动作，例如不限制车辆速度，允许车辆移动和/或禁用警告装置128。控制以图6的I继续。

在620处，状态模块320确定当安全带在扣住（bucking）之前被拉出时安全带212的肩部部分的轨迹是否处于乘员的手臂下方。如果620为真（意味着肩带处于手臂下方），则控制以624继续。如果620为假（意味着肩带未处于手臂下方），则控制以628继续。在624处，状态模块320将状态324设置成第六状态。该第六状态可指示在扣住（buckling）之后安全带的肩带部分不当地布设在手臂下方。当状态324处于第六状态时，补救模块344可采取一个或多个补救动作。例如，补救模块344可提示警告模块348激活警告装置128。附加地或替代地，补救模块344可联系远程位置或者提示加速控制模块312和/或制动控制模块316将车辆速度限于预定的最大速度或防止车辆的移动。在624之后，控制以图6的I或II继续。

在628处，状态模块320确定当安全带在扣住（bucking）之前被拉出时安全带212的肩部部分的轨迹是否处于肩部之外并且处于乘员的手臂的外侧上。如果628为真（意味着肩带部分处于肩部外部的手臂一侧上），则控制以632继续。如果628为假（意味着肩带不在肩部外部的手臂一侧上），则控制以636继续。在632处，状态模块320将状态324设置成第七状态。该第七状态可指示在扣住之后安全带不当地越过/围绕乘员的手臂布设。当状态324处于第七状态时，补救模块344可采取一个或多个补救动作。例如，补救模块344可提示警告模块348激活警告装置128。附加地或替代地，补救模块344可联系远程位置或者提示加速控制模块312和/或制动控制模块316将车辆速度限于预定的最大速度或防止车辆的移动。在632之后，控制以图6的I或II继续。

在636处，状态模块320确定当安全带在扣住（bucking）之前被拉出时安全带212的肩部部分的轨迹是否处于头部的错误一侧上。如果636为真（意味着肩带处于头部的错误一侧上），则控制以640继续。如果636为假（意味着肩带未处于头部的错误一侧上），则控制以644继续。在640处，状态模块320将状态324设置成第八状态。该第八状态可指示在扣住之后安全带的肩带部分被不当地布设在乘员的头部的错误一侧上。当状态324处于第八状态时，补救模块344可采取一个或多个补救动作。例如，补救模块344可提示警告模块348激活警告装置128。附加地或替代地，补救模块344可联系远程位置或者提示加速控制模块312和/或制动控制模块316将车辆速度限于预定的最大速度或防止车辆的移动。在640之后，控制以图6的I或II继续。

在644处，状态模块320确定安全带212的肩部部分的轨迹是否处于头部上方，并且随后肩带在乘员的躯干上方不可见。状态模块320基于摄像机224所采集的图像340来进行这些确定。如果644为真（意味着肩带的轨迹处于头部上方，并且随后肩带在乘员的躯干上方不可见），则控制以648继续。如果644为假（意味着该序列未发生），则控制以图6的II继续。在648处，状态模块320将状态324设置成第九状态。该第九状态可指示安全带212的肩部部分被不当地布设在乘员后方。然而，所述腰部部分可位于乘员的前方和上方。当状态324处于第九状态时，补救模块344可采取一个或多个补救动作。例如，补救模块344可提示警告模块348激活警告装置128。附加地或替代地，补救模块344可联系远程位置或者提示加速控制模块312和/或制动控制模块316将车辆速度限于预定的最大速度或防止车辆的移动。在648之后，控制以图6的I或II继续。

图6的II以652继续。在652处，状态模块320确定是否停用该方法。例如，状态模块320可在652处确定是否车辆已被关闭或进入休眠模式。以下是可调用休眠模式的一些示例：a）如果如通过放出传感器测量的安全带放出在预定时间段内未变化超过预定量；b）如通过摄像机224测量的安全带布设在预定时间段内未变化超过预定量；c）自车辆被置于行驶状态起已经过预定时间量；d）安全带未扣住；以及e）未检测到乘员。如果652为真（意味着车辆已被关闭或已发生休眠模式），则控制可在656处结束或继续进行另一方法（例如，图7的示例）。如果652为假（意味着车辆未被关闭并且不存在激活的休眠模式），则控制可返回到图6的I。

图7是描绘检测车辆座椅204的安全带212的布设的示例性方法的流程图，该示例性方法评估在扣住之后布设在肩部上方的肩带是否已移动到不同的布设位置。可针对每个座椅执行该方法。控制开始于704处，在那里该方法被激活。例如，当车辆被发动（例如，点火系统被发动）时，当检测到座椅占用的变化时，当检测到乘员位置/姿势的变化时，当检测到遮蔽安全带的视野的某物时，和/或当状态模块320确定放出336中的变化（例如，大于预定量）发生时，该方法可被激活。该方法也可在其他时间被激活，例如当门关闭时或者当车辆被置于行驶状态时。

在708处，状态模块320确定安全带（带扣）是否从解开转变成扣住。例如，状态模块320可确定带扣信号332是否从第二状态转变成第一状态。如果708为真（意味着安全带刚被扣住），则控制以712继续。如果708为假（意味着安全带没有刚被扣住），则控制转移到图7的II，这在下面进一步论述。

在712处，状态模块320确定在扣住期间（例如，在扣住之前的预定时间段内）在座椅中是否存在乘员以及安全带212的肩部部分是否处于乘员的肩部上方。状态模块320可基于从扣住之前来自摄像机224的图像来进行这些确定。如果712为真（意味着存在乘员并且肩带处于肩部上方），则控制以716继续。如果712为假（意味着不存在乘员或肩带不处于肩部上方），则控制转移到图7的II，这在下面进一步论述。

在716处，状态模块320确定安全带212的肩部部分是否从摄像机224拍摄的第一图像中的肩部上方移动到在该第一图像之后摄像机224拍摄的第二图像中的越过手臂，再移动到摄像机224在该第二图像之后拍摄的第三图像中的手臂下方。如果716为真（意味着肩带移动到手臂下方位置），则控制以720继续。如果716为假（意味着肩带没有移动到手臂下方位置），则控制以724继续。在720处，状态模块320将状态324设置成第六状态（指示肩部部分位于手臂下方）。当状态324处于第六状态时，补救模块344可采取一个或多个补救动作。例如，补救模块344可提示警告模块348激活警告装置128。附加地或替代地，补救模块344可联系远程位置或者提示加速控制模块312和/或制动控制模块316将车辆速度限于预定的最大速度或防止车辆的移动。在720之后，控制以图7的I或II继续。

在724处，状态模块320确定安全带212的肩部部分是否从摄像机224拍摄的第一图像中的肩部上方移动到在该第一图像之后摄像机224拍摄的第二图像中的乘员的头部上方，再移动到摄像机224在该第二图像之后拍摄的第三图像中的头部的错误一侧上（但处于乘员的躯干上）。如果724为真（意味着肩带处于头部的错误一侧上），则控制以728继续。如果724为假（意味着肩带未处于头部的错误一侧上），则控制以732继续。在728处，状态模块320将状态324设置成第八状态（指示肩部部分位于头部的错误一侧上）。当状态324处于第八状态时，补救模块344可采取一个或多个补救动作。例如，补救模块344可提示警告模块348激活警告装置128。附加地或替代地，补救模块344可联系远程位置或者提示加速控制模块312和/或制动控制模块316将车辆速度限于预定的最大速度或防止车辆的移动。在728之后，控制以图7的I或II继续。

在732处，状态模块320确定安全带212的肩部部分是否从摄像机224拍摄的第一图像中的肩部上方移动到在该第一图像之后摄像机224拍摄的第二图像中的乘员的头部上方，再移动到摄像机224在该第二图像之后拍摄的第三图像中的在乘员的躯干上不可见。如果732为真（意味着肩带处于躯干后方），则控制以736继续。如果732为假（意味着肩带未处于躯干后方），则控制以740继续。在736处，状态模块320将状态324设置成第九状态（指示肩部部分位于乘员后方）。当状态324处于第九状态时，补救模块344可采取一个或多个补救动作。例如，补救模块344可提示警告模块348激活警告装置128。附加地或替代地，补救模块344可联系远程位置或者提示加速控制模块312和/或制动控制模块316将车辆速度限于预定的最大速度或防止车辆的移动。在736之后，控制以图7的I或II继续。

在740处，状态模块320确定安全带212的肩部部分是否从摄像机224拍摄的第一图像中的肩部上方移动到在该第一图像之后摄像机224拍摄的第二图像中的越过手臂，并且在摄像机224在该第二图像之后拍摄的第三图像中保持越过手臂。如果740为真（意味着肩带越过手臂），则控制以744继续。如果740为假（意味着肩带未越过手臂），则控制以图7的II继续。在744处，状态模块320将状态324设置成第七状态（指示肩部部分越过手臂定位）。当状态324处于第七状态时，补救模块344可采取一个或多个补救动作。例如，补救模块344可提示警告模块348激活警告装置128。附加地或替代地，补救模块344可联系远程位置或者提示加速控制模块312和/或制动控制模块316将车辆速度限于预定的最大速度或防止车辆的移动。在744之后，控制以图7的I或II继续。

图7的II以748继续。在748处，状态模块320确定是否停用该方法。例如，状态模块320可在748处确定是否车辆已被关闭或进入休眠模式。以下是可调用休眠模式的一些示例：a）如果如通过放出传感器测量的安全带放出在预定时间段内未变化超过预定量；b）如通过摄像机224测量的安全带布设在预定时间段内未变化超过预定量；c）自车辆被置于行驶状态起已经过预定时间量；d）安全带未扣住；以及e）未检测到乘员。如果748为真（意味着车辆已被关闭或已发生休眠模式），则控制可在752处结束或继续进行另一方法（例如，图8的示例）。如果748为假（意味着车辆未被关闭并且不存在激活的休眠模式），则控制可返回到图7的I。

图8是一流程图，其描绘了当安全带的肩带部分变得更加从视野中被遮蔽时检测车辆座椅204的安全带212的布设的示例性方法。可针对每个座椅执行该方法。控制开始于804处，在那里该方法被激活。例如，当车辆被发动（例如，点火系统被发动）时，当检测到座椅占用的变化时，当检测到乘员位置/姿势的变化时，当检测到遮蔽安全带的视野的某物时，和/或当状态模块320确定放出336中的变化（例如，大于预定量）发生时，该方法可被激活。该方法也可在其他时间被激活，例如当门关闭时或者当车辆被置于行驶状态时。

在808处，状态模块320确定安全带（带扣）是否从解开转变成扣住。例如，状态模块320可确定带扣信号332是否从第二状态转变成第一状态。如果808为真（意味着安全带刚被扣住），则控制以812继续。如果808为假（意味着安全带没有刚被扣住），则控制转移到图8的II，这在下面进一步论述。

在812处，状态模块320存储当前状态324。该当前状态324指示安全带212的当前布设构造，该当前布设构造例如根据图5、图6和图7的示例确定。在816处，状态模块320确定在摄像机224所采集的图像中，安全带212的肩带部分是否随着时间的推移而更加被遮蔽。例如，状态模块320可确定安全带212的肩带部分是否在摄像机224所采集的第二图像中比在该第二图像之前摄像机224所采集的第一图像中更加被遮蔽。如果816为真（意味着肩带更加被遮蔽），则控制以820继续。如果816为假（意味着肩带没有更加被遮蔽），则控制以图8的II继续，这在下面进一步论述。

在820处，状态模块320确定安全带212的肩部部分的可见部分是否从使用摄像机22采集的第一图像或使用摄像机224采集的第二图像到在该第二图像之后使用摄像机224采集的第三图像改变位置超过预定量。状态模块320可确定在该第一图像或第二图像中可见的安全带212的第一位置以及在该第三图像中可见的安全带212的第二位置，并且基于该第二位置与该第一位置之间的差异来确定该可见部分的变化。如果820为真（意味着肩带位置变化超过阈值），则控制以828继续。如果820为假（意味着肩带位置没有变化超过阈值），则状态模块320在824处维持当前状态324（当前布设分类），并且控制以图8的II继续。

在828处，状态模块320确定是否可根据来自摄像机224的最近图像中的安全带212的肩部部分的可见部分来确定新的布设分类。例如，在图5、图6和图7的示例中描述了分类的示例。如果828为假（意味着无法确定新的分类），则状态模块320可在832处将状态324设置成未知状态（指示当前布设分类未知）。然后，当状态324处于该未知状态时，补救模块344可采取一个或多个补救动作。例如，补救模块344可提示警告模块348激活警告装置128。附加地或替代地，补救模块344可联系远程位置或者提示加速控制模块312和/或制动控制模块316将车辆速度限于预定的最大速度或防止车辆的移动。控制可以图8的I或II继续。如果828为真（意味着可看到足够的肩带来确定新的分类，例如根据图5、图6和图7的示例），则状态模块320在836处基于来自摄像机224的最近图像来确定并更新状态324。控制以图8的840继续。

图8的II以844继续。在844处，状态模块320确定是否停用该方法。例如，状态模块320可在844处确定是否车辆已被关闭或进入休眠模式。以下是可调用休眠模式的一些示例：a）如果如通过放出传感器测量的安全带放出在预定时间段内未变化超过预定量；b）如通过摄像机224测量的安全带布设在特定时间段内未变化超过预定量；c）自车辆被置于行驶状态起已经过预定时间量；d）安全带未扣住；以及e）未检测到乘员。如果844为真（意味着车辆已被关闭或已发生休眠模式），则控制可在848处结束或继续进行另一方法（例如，图8的示例）。如果844为假（意味着车辆未被关闭并且不存在激活的休眠模式），则控制可返回到图8的I。

前述描述本质上仅仅是说明性的，并且决不意在限制本公开、其应用或用途。能够以多种形式实施本公开的宽泛教导。因此，虽然本公开包括特定示例，但本公开的实际范围不应仅限于此，这是由于依据对附图、说明书和以下权利要求的研究，其他修改将变得显而易见。应当理解的是，方法内的一个或多个步骤可按照不同的顺序（或同时地）执行，而不改变本公开的原理。此外，尽管实施例中的每一个在上文中被描述为具有某些特征，但是关于本公开的任何实施例描述的那些特征中的任何一个或多个都可在任何其他实施例中实现和/或与任何其他实施例中的特征组合，即使该组合未明确地描述。换句话说，所描述的实施例不是互斥的，并且一个或多个实施例彼此的置换仍处于本公开的范围内。

元件之间（例如，模块、电路元件、半导体层等之间）的空间和功能关系使用各种术语来描述，包括“连接”、“接合”、“耦接”、“相邻”、“旁边”、“处于顶部上”、“上方”、“下方”和“设置”。除非明确地描述为“直接”，否则在上面的公开中描述第一和第二元件之间的关系时，该关系可以是该第一和第二元件之间不存在其他中介元件的直接关系，但也可以是该第一和第二元件之间（空间上或功能上）存在一个或多个中介元件的间接关系。如本文所用的，措辞“A、B和C中的至少一个”应当被解释为意指使用非排他性逻辑OR的逻辑（A OR B ORC），并且不应被解释为意指“A中的至少一个、B中的至少一个以及C中的至少一个”。

在附图中，如箭头尖头所指示的箭头的方向通常展示该图示所关注的信息流（例如，数据或指令）。例如，当元件A和元件B交换各种信息但从元件A传输到元件B的信息与图示有关时，箭头可从元件A指向元件B。该单向箭头并不意味着没有其他信息从元件B传输到元件A。此外，对于从元件A发送到元件B的信息，元件B可将对信息的请求或接收确认发送到元件A。

在包括以下限定的本申请中，术语“模块”或术语“控制器”可用术语“电路”代替。术语“模块”可指下列各项、下列各项的一部分或者包括下列各项，即：专用集成电路（ASIC）；数字、模拟或混合的模/数离散电路；数字、模拟或混合的模/数集成电路；组合式逻辑电路；现场可编程门阵列（FPGA）；执行代码的处理器电路（共享的、专用的或组）；存储通过处理器电路执行的代码的存储器电路（共享的、专用的或组）；提供所述功能的其他合适的硬件部件；或者例如片上系统中的上述各项中的某些或全部的组合。

模块可包括一个或多个接口电路。在一些示例中，所述接口电路可包括连接到局域网（LAN）、互联网、广域网（WAN）或其组合的有线或无线的接口。本公开的任何给定模块的功能可分布在经由接口电路连接的多个模块中。例如，多个模块可允许负载平衡。在另一示例中，服务器（也称为远程或云）模块可代表客户端模块完成一些功能。

如上文中所用的术语“代码”可包括软件、固件和/或微码，并且可指程序、例程、函数、类、数据结构和/或对象。术语“共享处理器电路”涵盖执行来自多个模块的某些或全部代码的单处理器电路。术语“组处理器电路”涵盖执行来自一个或多个模块的某些或全部代码的结合附加的处理器电路的处理器电路。对多个处理器电路的引用涵盖离散管芯上的多个处理器电路、单管芯上的多个处理器电路、单处理器电路的多个核心、单处理器电路的多个线程或者上述各项的组合。术语“共享存储器电路”涵盖存储来自多个模块的某些或全部代码的单存储器电路。术语“组存储器电路”涵盖存储来自一个或多个模块的某些或全部代码的结合附加的存储器的存储器电路。

术语“存储器电路”是术语“计算机可读介质”的子集。如本文中所用的术语“计算机可读介质”不涵盖通过介质（例如，在载波上）传播的暂时性电信号或电磁信号；因此，术语“计算机可读介质”可被认为是有形的或非暂时性的。非暂时性、有形的计算机可读介质的非限制性示例是非易失性存储器电路（例如，闪速存储器电路、可擦除可编程只读存储器电路或掩模只读存储器电路）、易失性存储器电路（例如，静态随机存取存储器电路或动态随机存取存储器电路）、磁性存储介质（例如，模拟或数字的磁带或者硬盘驱动器）以及光存储介质（例如，CD、DVD或蓝光光盘）。

本申请中描述的设备和方法可通过专用计算机来部分或全部地实施，所述专用计算机通过将通用计算机配置成执行体现在计算机程序中的一个或多个特定功能来创建。上述的功能框、流程图部件和其他元件作为软件规范，该软件规范可通过技术人员或程序员的日常工作来转换成计算机程序。

所述计算机程序包括存储在至少一个非暂时性、有形的计算机可读介质上的处理器可执行指令。所述计算机程序还可包括或依靠所存储的数据。所述计算机程序可涵盖与专用计算机的硬件相互作用的基本输入/输出系统（BIOS）、与专用计算机的特定装置相互作用的装置驱动、一个或多个操作系统、用户应用程序、后台服务、后台应用程序等。

所述计算机程序可包括：（i）待解析的描述性文本，例如HTML（超文本标记语言）、XML（可扩展标记语言）或JSON（JavaScript对象符号）；（ii）汇编代码；（iii）通过编译器由源代码生成的目标代码；（iv）供解释器执行的源代码；（v）供即时编译器编译和执行的源代码等。仅作为示例，源代码可使用来自以下语言的语法来编写，所述语言包括：C、C++、C#、Objective-C、Swift、Haskell、Go、SQL、R、Lisp、Java®、Fortran、Perl、Pascal、Curl、OCaml、Javascript®、HTML5（超文本标记语言第5版）、Ada、ASP（动态服务器网页）、PHP（PHP：超文本预处理器）、Scala、Eiffel、Smalltalk、Erlang、Ruby、Flash®、Visual Basic®、Lua、MATLAB、SIMULINK以及Python®。

Claims (10)

1. 一种用于检测安全带布设的系统，包括：

状态模块，其配置成基于来自车辆的面向座椅的摄像机的一段时间内的一系列图像，来确定并输出所述座椅的安全带的布设状态；以及

补救模块，其配置成基于所述座椅的所述安全带的所述布设状态，来选择性地执行至少一个补救动作。

2.如权利要求1所述的系统，其中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示在安全带扣住之后所述安全带的适当布设的状态，这是响应于基于在所述安全带扣住之前的预定时间段内采集的来自所述摄像机的所述图像中的至少一个而确定当乘员坐在所述座椅上时所述安全带的肩部部分位于所述乘员的前方。

3. 如权利要求1所述的系统，其中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述安全带的腰部部分不当地布设在所述座椅的乘员后方的状态，这是响应于基于来自所述摄像机的所述图像中的至少一个而确定：

所述乘员在所述安全带扣住之后进入所述座椅；以及

在所述乘员进入所述座椅之后，所述安全带的肩部部分转变成位于所述乘员的前方。

4. 如权利要求1所述的系统，其中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示安全带的腰部部分和肩部部分两者均不当地布设在所述座椅的乘员后方的状态，这是响应于基于来自所述摄像机的所述图像中的至少一个而确定：

所述乘员在所述安全带扣住之后进入所述座椅；以及

在所述乘员进入所述座椅之后，所述安全带的肩部部分不位于所述乘员的前方。

5.如权利要求1所述的系统，其中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述座椅未被乘员占用的状态，这是响应于基于来自所述摄像机的所述图像中的至少一个而确定：

在所述安全带扣住期间，所述座椅中不存在乘员，并且在所述安全带扣住之后，没有乘员进入所述座椅。

6. 如权利要求1所述的系统，其中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述安全带的腰部部分不当地布设在所述座椅的乘员后方的状态，这是响应于基于来自所述摄像机的所述图像中的至少一个而确定：

所述乘员在所述安全带扣住期间进入所述座椅；以及

所述安全带的肩部部分从在扣住期间处于所述乘员后方转变成在扣住之后位于所述乘员的前方。

7. 如权利要求1所述的系统，其中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述安全带布设在所述座椅的乘员的手臂下方的状态，这是响应于基于来自所述摄像机的所述图像中的至少一个而确定：

在所述安全带扣住期间，所述乘员坐在所述座椅上；以及

在所述扣住之前的预定时间段内所述安全带的轨迹处于所述乘员的所述手臂下方。

8. 如权利要求1所述的系统，其中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述安全带越过所述座椅的乘员的手臂布设的状态，这是响应于基于来自所述摄像机的所述图像中的至少一个而确定：

在所述安全带扣住期间，所述乘员坐在所述座椅上；以及

在所述扣住之前的预定时间段内所述安全带的轨迹越过所述乘员的所述手臂。

9. 如权利要求1所述的系统，其中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述安全带布设在所述座椅的乘员的头部的错误一侧上的状态，这是响应于基于来自所述摄像机的所述图像中的至少一个而确定：

在所述安全带扣住期间，所述乘员坐在所述座椅上；以及

在所述扣住之前的预定时间段内所述安全带的轨迹处于所述乘员的头部的最靠近所述座椅的带扣的一侧上。

10. 如权利要求1所述的系统，其中，所述状态模块被配置成将所述安全带的所述布设状态设置成指示所述安全带的肩部部分布设在所述座椅的乘员后方的状态，这是响应于基于来自所述摄像机的所述图像中的至少一个而确定：

在所述安全带扣住期间，所述乘员坐在所述座椅上；以及

在所述扣住之后，所述安全带的所述肩部部分在所述乘员的躯干上不可见。

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