CN112769369A - 一种加速度修正方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例涉及电机控制技术领域，公开了一种加速度修正方法、装置及计算机可读存储介质。该方法包括：检测电机驱动器是否处于加速或者减速状态，若电机驱动器处于加速或者减速状态，则按照预设周期计算得到单步加速度修正因子k；其中，k用于调整待修正的线性加速度当量ΔFL，且使得电机驱动器的加速或者减速状态下的对应参数满足相应的预设条件；根据加速度修正因子k对待修正的单步线性加速度当量ΔFL进行修正得到修正后的单步加速度当量ΔF；根据ΔF控制电机驱动器的加速和、或减速时间。本发明实施方式能够自动修正加速度，并获得较佳的加减速时间，保证电机系统的高效运行。

Description

一种加速度修正方法、装置及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域，特别涉及一种加速度修正方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
电机驱动器快速启动(即加速)或快速停止(即减速)时，会产生很多不利因素。启动过快时，电机驱动器输出的电机启动电流会很大，容易触发电机驱动器的过流故障报警；减速过快时，电机驱动器母线电压会泵升过大，容易触发电机驱动器的过压故障报警。电机驱动器启动或加速时，为了使输出电流不超过允许的最大电流，提供了加速时间功能。加速时间是指电机驱动器从停止状态下(即0频率)开始，按恒定加速度加速上升到加减速时间参考频率的时间。电机驱动器停止或减速时，为了使电机驱动器直流母线电压不超过允许的最大电压，提供了减速时间功能。减速时间是指电机驱动器从加减速时间参考频率开始，按恒定加速度下降到停止状态(即0频率)的时间。设定加速/减速时间参数后，电机驱动器的加减速将严格按照设置的加/减速参数值工作。
发明人发现相关技术至少存在以下问题：目前电机驱动器的加减速时间为手动设置。加、减速时间的设置要根据具体的负载要求而定，设置太长会影响设备工作效率，设置太短可能会造成启动电流过大，或者减速停止时的母线电压泵升过大，容易触发电机驱动器的过流或过压故障报警。在很多情况下，用户难以知晓加减速时间的最优值，因此就需要手动调试，逐步增大或减小加减速时间，再实际开机运行，通过观察电机驱动器运行效果，最终确定合适的加减速时间参数值。因此，现有加速度(或者加减速时间)设置方法不仅较为繁琐费时，而且在电机驱动器的负载工况发生变化时，可能最优的加减速时间也随之变化，此时需要用户重新设置加减速时间。
发明内容
本发明实施方式的目的在于提供一种加速度修正方法、装置及计算机可读存储介质，能够自动修正加速度，并获得较佳的加减速时间，保证电机系统的高效运行。
本发明的第一个目的可通过下列技术方案来实现：一种加速度修正方法，其特征在于，包括以下步骤：检测电机驱动器是否处于加速状态或者减速状态：若所述电机驱动器处于加速状态或者减速状态，则按照预设周期计算得到单步加速度修正因子k，所述k用于调整待修正的线性加速度当量ΔFL，且使得所述电机驱动器的加速状态或者减速状态下的对应参数满足相应的预设条件；根据所述加速度修正因子k对待修正的单步线性加速度当量ΔFL进行修正得到修正后的单步加速度当量ΔF；根据所述ΔF控制所述电机驱动器的加速或减速时间。
本发明实施方式相对于现有技术而言，在电机驱动器处于加速状态或者减速状态时，在电机驱动器的对应参数满足相应的预设条件的情况下，通过单步加速度修正因子k调整待修正的单步线性加速度当量ΔFL以得到修正后的单步加速度当量ΔF，并根据ΔF控制电机驱动器的加速和/或减速时间。因此，本发明实施方式能够在保证电机驱动器正常运行的前提下，自动增大或减小单步线性加速度当量，从而获得更佳的加速和/或减速时间，保证电机的高效运行。
在上述的加速度修正方法中，所述根据加速度修正因子k对待修正的单步线性加速度当量ΔFL进行修正得到修正后的单步加速度当量ΔF，具体为：ΔF＝k*ΔFL。
在上述的加速度修正方法中，当电机驱动器处于加速状态下，所述电机驱动器的对应参数满足相应的预设条件具体为所述电机驱动器的输出电流小于电流阈值；按照预设周期计算得到单步加速度修正因子k，具体包括：根据所述电流阈值计算得到所述电机驱动器的输出电流裕量Imargin；其中，Imargin为所述电流阈值与预测的所述电机驱动器的下一周期的输出电流之差；若所述Imargin大于或者等于第一电流裕量阈值，则单步增大所述加速度修正因子k，若所述Imargin小于或者等于第二电流裕量阈值，则单步减小所述加速度修正因子k；若所述Imargin小于所述第一电流裕量阈值且大于所述第二电流裕量阈值，则维持当前周期对应的k不变，以调整待修正的线性加速度当量ΔFL，且使得在加速状态下所述电机驱动器的对应参数满足相应的预设条件；当电机驱动器处于减速状态下，所述电机驱动器的对应参数满足相应的预设条件具体为所述电机驱动器的母线电压小于电压阈值；根据所述电压阈值计算得到所述电机驱动器的母线电压裕量Vbusmargin；其中，Vbusmargin为所述电压阈值与预测的所述电机驱动器的下一周期的母线电压之差；若所述Vbusmargin大于或者等于第一电压裕量阈值，则单步增大所述加速度修正因子k；若所述Vbusmargin小于或者等于第二电压裕量阈值，则单步减小所述加速度修正因子k；若所述Vbusmargin小于所述第一电压裕量阈值且大于所述第二电压裕量阈值，则维持当前周期对应的k不变，以调整待修正的线性加速度当量ΔFL，且使得减速状态下所述电机驱动器的对应参数满足相应的预设条件。
在上述的加速度修正方法中，Imargin＝Ictl-[Imeas(n)-Imeas(n-1)]*Gi-Imeas(n)；Vbusmargin＝Vbusctl-[Vbusmeas(n)-Vbusmeas(n-1)]*Gv-Vbusmeas(n)；其中，Ictl为所述电机驱动器的电流阈值；Imeas(n)为当前周期所述电机驱动器的输出电流，Imeas(n-1)为上一周期所述电机驱动器的输出电流；Gi为所述电机驱动器相邻周期的输出电流变化值预测增益；Vbusctl为所述电机驱动器的电压阈值；Vbusmeas(n)为当前周期所述电机驱动器的母线电压，Vbusmeas(n-1)为上一周期所述电机驱动器的母线电压；Gv为所述电机驱动器相邻周期的母线电压变化值预测增益。
在上述的加速度修正方法中，单步增大所述加速度修正因子k，具体包括：k(n)＝k(n-1)+kA，
Figure BDA0002816384010000041
其中，k(n)为当前周期的单步加速度修正因子k，k(n-1)为上一周期的单步加速度修正因子k，kmax为单步加速度修正因子的最大值，kmin为单步加速度修正因子的最小值，tkA为单步加速度修正因子k由最小值kmin修正到最大值kmax的预设修正时间；单步减小所述加速度修正因子k，具体包括：k(n)＝k(n-1)-kB，
Figure BDA0002816384010000042
其中，k(n)为当前周期的单步加速度修正因子k，k(n-1)为上一周期的单步加速度修正因子k，kmax为单步加速度修正因子的最大值，kmin为单步加速度修正因子的最小值，tkB为单步加速度修正因子k由最大值kmax修正到最小值kmin的预设修正时间。
在上述的加速度修正方法中，在加速状态下，
Figure BDA0002816384010000043
在减速状态下，
Figure BDA0002816384010000044
其中，FH为加减速时间参考频率；TACC为预设加速时间，TDEC为预设减速时间；TC为所述预设周期。
在上述的加速度修正方法中，所述电机驱动器为变频器，所述根据所述ΔF控制所述电机驱动器的加速或者减速，具体包括：fREF(n)＝fREF(n-1)+ΔF；其中，fREF(n)为当前周期的输出频率；fREF(n-1)为上一周期的输出频率。
在上述的加速度修正方法中，还包括：若检测到所述电机驱动器的加速状态或者减速状态发生变化，则根据加速度变化类型将所述k复位至预设对应值。
本发明的第二个目的可通过下列技术方案来实现：一种加速度修正装置，包括：检测装置；一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行上述的一种加速度修正方法。
本发明的第三个目的可通过下列技术方案来实现：一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的一种加速度修正方法。
与现有技术相比，本发明具有能够自动修正加速度，并获得较佳的加减速时间，保证电机系统的高效运行的优点。
附图说明
图1是根据本发明第一实施方式加速度修正方法的流程图；
图2是根据本发明第一实施方式加速度修正方法的加速状态下的加速度修正因子的计算流程图；
图3是根据本发明第一实施方式加速度修正方法的减速状态下的加速度修正因子的计算流程图；
图4是根据本发明第二实施方式加速度修正方法的流程图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本发明而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本发明所要求保护的技术方案。
本发明的第一实施方式涉及一种加速度修正方法，应用于电机驱动器，包括但不限于变频器，用于自动调整电机的加速或减速时间，以获得更佳的加、减速时间，保证电机系统的高效运行。
如图1所示，本实施方式的加速度修正方法包括步骤101至步骤104。
步骤101：检测电机驱动器是否处于加速状态或者减速状态，若电机驱动器处于加速状态或者减速状态，则执行步骤102，若电机驱动器既未处于加速状态，也未处于减速状态，则返回步骤101。
其中，加速状态比如为电机启动时的加速状态，变频器在启动时，工作频率在加速时间内由0增加至加减速时间参考频率。减速状态比如为电机停机时的减速状态，此时变频器的工作频率在减速时间内由加减速时间参考频率降至零。可以采用本领域技术人员知晓的方式检测电机驱动器是否处于加速状态或者减速状态，此处不再赘述。
步骤102：按照预设周期计算得到单步加速度修正因子k。
其中，k用于调整待修正的单步线性加速度当量ΔFL，且使得电机驱动器的加速状态或者减速状态下的对应参数满足相应的预设条件。其中，在加速状态下，
Figure BDA0002816384010000061
在减速状态下：
Figure BDA0002816384010000062
其中，FH为加减速时间参考频率，TACC为预设加速时间，TDEC为预设减速时间，TC为预设周期。其中，TACC、TDEC以及TC可以由系统默认设定，或者用户自行设定。因此，无论在加速状态或者减速状态下，待修正的单步线性加速度当量ΔFL均为固定值。
具体而言，在加速状态下，电机驱动器的对应参数满足相应的预设条件具体为电机驱动器的输出电流小于电流阈值。如图2所示，在加速状态下，步骤102具体包括子步骤201至子步骤206。
子步骤201：根据电流阈值计算得到电机驱动器的输出电流裕量Imargin。
其中，Imargin为电流阈值与预测的电机驱动器的下一周期的输出电流之差。具体地，Imargin可以通过公式(一)计算得到：
Imargin＝Ictl-[Imeas(n)-Imeas(n-1)]*Gi-Imeas(n) (一)。
其中，Ictl为电机驱动器的电流阈值，电流阈值可以为变频器的额定电流，或者额定电流与变频器设定的电流限幅水平两者之间的较小值，然不限于此。Imeas(n)为当前周期电机驱动器的输出电流，Imeas(n-1)为上一周期电机驱动器的输出电流。Gi为电机驱动器相邻周期的输出电流变化值预测增益。Gi可以根据负载特性要求确定，在实际应用中，Gi可以取1/8～8之间的任意值，比如，Gi可以等于4，然不限于此。公式(一)中通过Gi以及当前周期与上一周期的输出电流变化值预测下一周期与当前周期的输出电流变化值，并基于当前周期的输出电流以及预测的输出电流变化值预测得到下一周期的输出电流，并将电流阈值与预测的下一周期的输出电流之差作为输出电流裕量Imargin。
子步骤202：确定Imargin是否大于或者等于第一电流裕量阈值，若Imargin大于或者等于第一电流裕量阈值，则执行子步骤204；若Imargin小于第一电流裕量阈值，则执行子步骤203。
子步骤203：确定Imargin是否小于或者等于第二电流裕量阈值，若Imargin小于或者等于第二电流裕量阈值，则执行子步骤205，若Imargin小于第一电流裕量阈值且大于第二电流裕量阈值，则执行子步骤206。
其中，第一电流裕量阈值Imargin_TH可以为2％～5％的电流阈值(或者电流控制水平)，第二电流裕量阈值可以为0，然不限于此。
子步骤204：单步增大加速度修正因子k。
具体地，k(n)＝k(n-1)+kA(二)，
Figure BDA0002816384010000071
(三)。其中，k(n)为当前周期的单步加速度修正因子k，k(n-1)为上一周期的单步加速度修正因子k，kmax为单步加速度修正因子的最大值，kmin为单步加速度修正因子的最小值，tkA为单步加速度修正因子k由最小值kmin修正到最大值kmax的预设修正时间。本实施方式中，kmax为取值大于1的正数，优选取值为8，kmin为取值小于1的正数，kmin优选取值为1/8，tkA优选取值为100倍的TC。通过公式(二)、(三)可知，子步骤204中，在单步增大加速度修正因子k时，加速度修正因子k单步等值增加，然不限于此。通过单步等值增大加速度修正因子k不仅计算简单，而且可以快速调大线性加速度当量ΔFL，从而得到更佳的加速时间。
子步骤205：单步减小加速度修正因子k。
具体地，k(n)＝k(n-1)-kB公式(四)，
Figure BDA0002816384010000081
公式(五)。
其中，k(n)、k(n-1)、kmax、kmin与公式(二)、(三)中的k(n)、k(n-1)、kmax、kmin对应相同，此处不再赘述。tkB为单步加速度修正因子k由最大值kmax修正到最小值kmin的预设修正时间，tkB优选取值为100倍的TC。子步骤205中，在单步减小加速度修正因子k时，加速度修正因子k单步等值减小，然不限于此。通过单步等值减小加速度修正因子k不仅计算简单，而且可以快速调小线性加速度当量ΔFL，从而避免电机驱动器的输出电流大于电流阈值。
子步骤206：维持当前周期对应的k不变。
即在Imargin较小且为正数时，此时无需进一步调大或者调小k，即以恒定的k对线性加速度当量ΔFL进行修正，利用此时的k值对ΔFL进行修正后得到的ΔF为较优的加速度当量，即该加速度当量不会引起过流故障报警，且具有更小的加速时间。
在减速状态下，电机驱动器的对应参数满足相应的预设条件具体为电机驱动器的母线电压小于电压阈值。如图3所示，在减速状态下，步骤102具体包括子步骤301至子步骤306。
如图3所示，步骤102具体包括步骤301至步骤306。
子步骤301：根据电压阈值计算得到电机驱动器的母线电压裕量Vbusmargin。
其中，Vbusmargin为电压阈值与预测的电机驱动器的下一周期的母线电压之差。具体地，Vbusmargin可以通过公式(六)计算得到：
Vbusmargin＝Vbusctl-[Vbusmeas(n)-Vbusmeas(n-1)]*Gv-Vbusmeas(n) (六)。
其中，Vbusctl为电机驱动器的电压阈值，电压阈值可以为变频器直流母线电容额定电压控水平，一般取变频器再生制动电压水平作为变频器直流母线电压控制水平，在一个例子中，电压阈值优选为135％的变频器额定母线电压，然不限于此。Vbusmeas(n)为当前周期电机驱动器的母线电压，Vbusmeas(n-1)为上一周期电机驱动器的母线电压；Gv为电机驱动器相邻周期的母线电压变化值预测增益。Gv可以根据负载特性要求确定，在实际应用中，Gv可以取1/8～8之间的任意值，比如，Gv可以等于4，然不限于此。公式(六)中通过Gv以及当前周期与上一周期的母线电压变化值预测下一周期与当前周期的母线电压变化值，并基于当前周期的母线电压以及预测的母线电压变化值预测得到下一周期的母线电压，并将电压阈值与预测的下一周期的母线电压之差作为母线电压裕量Vbusmargin。
子步骤302：确定Vbusmargin是否大于或者等于第一电压裕量阈值，若Vbusmargin大于或者等于第一电压裕量阈值，则执行子步骤304；若Vbusmargin小于第一电压裕量阈值，则执行子步骤303。
子步骤303：确定Vbusmargin是否小于或者等于第二电压裕量阈值，若Vbusmargin小于或者等于第二电压裕量阈值，则执行子步骤305，若Vbusmargin小于第一电压裕量阈值且大于第二电压裕量阈值，则执行子步骤306。
其中，第一电压裕量阈值可以为2％～5％的电压阈值，第二电压裕量阈值可以为0，然不限于此。
子步骤304：单步增大加速度修正因子k。
具体地，k(n)＝k(n-1)+kA(二)，
Figure BDA0002816384010000101
(三)。子步骤304可以与子步骤204相同，此处不再赘述。
子步骤305：单步减小加速度修正因子k。
具体地，k(n)＝k(n-1)-kB公式(四)，
Figure BDA0002816384010000102
公式(五)。子步骤305可以与子步骤205相同，此处不再赘述。子步骤305中，在单步减小加速度修正因子k时，加速度修正因子k单步等值减小，然不限于此。通过单步等值减小加速度修正因子k不仅计算简单，而且可以快速调小线性加速度当量ΔFL，从而避免电机驱动器的母线电压大于电压阈值。
子步骤306：维持当前周期对应的k不变。
即在Vbusmargin较小且为正数时，此时无需进一步调大或者调小k，即以恒定的k对线性加速度当量ΔFL进行修正，利用此时的k值对ΔFL进行修正后得到的ΔF为较优的加速度当量，即该加速度当量不会引起电压故障报警，且具有更小的减速时间。
步骤103：根据加速度修正因子k对待修正的单步线性加速度当量ΔFL进行修正得到修正后的单步加速度当量ΔF。
具体地，ΔF＝k*ΔFL，然不限于此。其中，k大于1时，相当于缩短加减速时间，k小于1时，相当于延长加减速时间，k等于1时，相当于不启用本实施方式的加速度修正方法。
步骤104：根据ΔF控制电机驱动器的加速和/或减速时间。
具体地，fREF(n)＝fREF(n-1)+ΔF。其中，fREF(n)为当前周期的输出频率；fREF(n-1)为上一周期的输出频率。按照预设周期周期性地重复步骤101至步骤104对加速度进行修正，在加速状态下，当fREF(n)等于加减速时间参考频率时，加速过程结束，在减速状态下，当fREF(n)等于0时，减速过程结束。
通过子步骤201至子步骤206，在加速状态下，通过k不断增大待修正的单步线性加速度当量ΔFL，并在变频器的输出电流可能大于电流阈值的情况下调小k,从而使得修正后的单步加速度当量ΔF更逼近最优的加速度当量ΔF，进而自动获得更短的加速时间。通过子步骤301至子步骤306，在减速状态下，通过k不断增大待修正的线性加速度当量ΔFL，并在变频器的母线电压可能大于电压阈值的情况下调小k,从而使得修正后的单步加速度当量ΔF更逼近最优的加速度当量ΔF，进而自动获得更短的减速时间。
值得一提的是，在实际应用中，用户可选择是否启用本实施方式的加速度修正方法，在用户选择启用本实施方式的加速度修正方法时，即可自动执行步骤101至步骤104，在用户选择不启用本实施方式的加速度修正方法时，将单步加速度修正因子k设置为1即可。在电机驱动器处于恒速状态时，k亦被设置为1。此外，本实施方式适用于加速、减速或者加、减速状态下的加速度修正。
本实施方式与现有技术相比，在加速状态下，通过预测下一周期的输出电流，并将电流阈值与下一周期的输出电流之差作为电机驱动器的输出电流裕量，根据输出电流裕量调整加速度修正因子k的大小，并利用加速度修正因子k对加速度当量ΔFL进行修正，以调整加速度当量ΔF的大小，并且可使调整加速度当量ΔF时电机驱动器的输出电流小于电流阈值；在减速状态下，通过预测下一周期的母线电压，并将电压阈值与下一周期的母线电压之差作为电机驱动器的母线电压裕量，根据母线电压裕量调整加速度修正因子k的大小，并利用加速度修正因子k对加速度当量ΔFL进行修正，以调整加速度当量ΔF的大小，并且可使调整加速度当量ΔFL时电机驱动器的母线电压小于电压阈值。因此，本实施方式可在电机稳定运行的基础上自动缩短加速和/或减速时间，提高电机运行效率。
本发明的第二实施方式涉及一种加速度修正方法，第二实施方式在第一实施方式的基础上做出改进，主要改进之处在于，在第二实施方式中，进一步根据加速状态或者减速状态是否发生变化，对单步加速度修正因子k进行调整，以确保电机的稳定运行。
如图4所示，本实施方式的加速度修正方法包括步骤401至步骤406。
其中，步骤401、步骤404～步骤406与第一实施方式的步骤101至步骤104分别对应相同，此处不再赘述。
步骤402：确定电机驱动器的加速状态或者减速状态是否发生变化，若检测到电机驱动器的加速状态或者减速状态发生变化，则执行步骤403，否则执行步骤404。
步骤403：根据加速度变化类型将k复位至预设对应值。然后返回执行步骤401。
具体地，当由加速状态或者减速状态变为恒速状态时，k＝1；当由加速状态变为减速状态，或者由减速状态变为加速状态时，将k复位至用于限制加速度当量ΔFL的预设值，比如k＝kmin。从而使得加速度修正过程从电机驱动器的安全状态开始，保证电机驱动器的安全性。
本实施方式与现有技术相比，在加速状态下，通过预测下一周期的输出电流，并将电流阈值与下一周期的输出电流之差作为电机驱动器的输出电流裕量，根据输出电流裕量调整加速度修正因子k的大小，并利用加速度修正因子k对加速度当量ΔFL进行修正，以调整加速度当量ΔF的大小，并且可使调整加速度当量ΔF时电机驱动器的输出电流小于电流阈值；在减速状态下，通过预测下一周期的母线电压，并将电压阈值与下一周期的母线电压之差作为电机驱动器的母线电压裕量，根据母线电压裕量调整加速度修正因子k的大小，并利用加速度修正因子k对加速度当量ΔFL进行修正，以调整加速度当量ΔF的大小，并且可使调整加速度当量ΔF时电机驱动器的母线电压小于电压阈值。因此，本实施方式可在电机稳定运行的基础上自动调整加速和/或减速时间，提高电机运行效率。并且，本实施方式还可在加速状态或者减速状态发生变化时，通过将k复位至kmin或1，使得加速度修正过程从电机驱动器的安全状态开始，保证电机驱动器的安全性。
本发明的第三实施方式涉及一种加速度修正装置，包括：检测装置；一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行上述部分或全部的方法实施例。
本发明的第四实施方式涉及一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。
即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (10)

1.一种加速度修正方法，其特征在于，包括以下步骤：
检测电机驱动器是否处于加速或者减速状态：若所述电机驱动器处于加速状态或者减速状态，则按照预设周期计算得到单步加速度修正因子k，所述k用于调整待修正的线性加速度当量ΔFL，且使得所述电机驱动器的加速或者减速状态下的对应参数满足相应的预设条件；
根据所述加速度修正因子k对待修正的单步线性加速度当量ΔFL进行修正得到修正后的单步加速度当量ΔF；
根据所述ΔF控制所述电机驱动器的加速或减速时间。
2.根据权利要求1所述的一种加速度修正方法，其特征在于，所述根据加速度修正因子k对待修正的单步线性加速度当量ΔFL进行修正得到修正后的单步加速度当量ΔF，具体为：
ΔF＝k*ΔFL。
3.根据权利要求1所述的一种加速度修正方法，其特征在于，当电机驱动器处于加速状态下，所述电机驱动器的对应参数满足相应的预设条件具体为所述电机驱动器的输出电流小于电流阈值；
按照预设周期计算得到单步加速度修正因子k，具体包括：
根据所述电流阈值计算得到所述电机驱动器的输出电流裕量Imargin；其中，Imargin为所述电流阈值与预测的所述电机驱动器的下一周期的输出电流之差；
-若所述Imargin大于或者等于第一电流裕量阈值，则单步增大所述加速度修正因子k；
-若所述Imargin小于或者等于第二电流裕量阈值，则单步减小所述加速度修正因子k；
-若所述Imargin小于所述第一电流裕量阈值且大于所述第二电流裕量阈值，则维持当前周期对应的k不变，以调整待修正的线性加速度当量ΔFL，且使得在加速状态下所述电机驱动器的对应参数满足相应的预设条件；
当电机驱动器处于减速状态下，所述电机驱动器的对应参数满足相应的预设条件具体为所述电机驱动器的母线电压小于电压阈值；
根据所述电压阈值计算得到所述电机驱动器的母线电压裕量Vbusmargin；其中，Vbusmargin为所述电压阈值与预测的所述电机驱动器的下一周期的母线电压之差；
-若所述Vbusmargin大于或者等于第一电压裕量阈值，则单步增大所述加速度修正因子k；
-若所述Vbusmargin小于或者等于第二电压裕量阈值，则单步减小所述加速度修正因子k；
-若所述Vbusmargin小于所述第一电压裕量阈值且大于所述第二电压裕量阈值，则维持当前周期对应的k不变，以调整待修正的线性加速度当量ΔFL，且使得减速状态下所述电机驱动器的对应参数满足相应的预设条件。
4.根据权利要求3所述的一种加速度修正方法，其特征在于，Imargin＝Ictl-[Imeas(n)-Imeas(n-1)]*Gi-Imeas(n)；
Vbusmargin＝Vbusctl-[Vbusmeas(n)-Vbusmeas(n-1)]*Gv-Vbusmeas(n)；
其中，Ictl为所述电机驱动器的电流阈值；Imeas(n)为当前周期所述电机驱动器的输出电流，Imeas(n-1)为上一周期所述电机驱动器的输出电流；Gi为所述电机驱动器相邻周期的输出电流变化值预测增益；
Vbusctl为所述电机驱动器的电压阈值；Vbusmeas(n)为当前周期所述电机驱动器的母线电压，Vbusmeas(n-1)为上一周期所述电机驱动器的母线电压；Gv为所述电机驱动器相邻周期的母线电压变化值预测增益。
5.根据权利要求3所述的一种加速度修正方法，其特征在于，单步增大所述加速度修正因子k，具体包括：
k(n)＝k(n-1)+kA，
Figure FDA0002816383000000031
其中，k(n)为当前周期的单步加速度修正因子k，k(n-1)为上一周期的单步加速度修正因子k，kmax为单步加速度修正因子的最大值，kmin为单步加速度修正因子的最小值，tkA为单步加速度修正因子k由最小值kmin修正到最大值kmax的预设修正时间；
单步减小所述加速度修正因子k，具体包括：
k(n)＝k(n-1)-kB，
Figure FDA0002816383000000032
其中，k(n)为当前周期的单步加速度修正因子k，k(n-1)为上一周期的单步加速度修正因子k，kmax为单步加速度修正因子的最大值，kmin为单步加速度修正因子的最小值，tkB为单步加速度修正因子k由最大值kmax修正到最小值kmin的预设修正时间。
6.根据权利要求1所述的一种加速度修正方法，其特征在于，在加速状态下，
Figure FDA0002816383000000033
在减速状态下，
Figure FDA0002816383000000034
其中，FH为加减速时间参考频率；TACC为预设加速时间，TDEC为预设减速时间；TC为所述预设周期。
7.根据权利要求1所述的一种加速度修正方法，其特征在于，所述电机驱动器为变频器，所述根据所述ΔF控制所述电机驱动器的加速或者减速，具体包括：
fREF(n)＝fREF(n-1)+ΔF；
其中，fREF(n)为当前周期的输出频率；fREF(n-1)为上一周期的输出频率。
8.根据权利要求1至7中任意一项所述的一种加速度修正方法，其特征在于，还包括：
若检测到所述电机驱动器的加速状态或者减速状态发生变化，则根据加速度变化类型将所述k复位至预设对应值。
9.一种加速度修正装置，包括：
检测装置；
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1至8中任意一项所述的一种加速度修正方法。
10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任意一项所述的一种加速度修正方法。
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