CN112765749B - 机器人恒压打磨方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人恒压打磨方法及设备。所述方法包括：获取工件的三维模型，将所述三维模型离散化为点集，得到三维离散化模型，根据三维离散化模型获取刀具对工件的加工参数；根据加工参数得到第一加工点的第一接触面积和第二加工点的第二接触面积，根据第一接触面积及标称压力得到标称压强；根据所述标称压强及第二接触面积，得到第二接触面积处刀具对工件施加的压力。本发明提供的机器人恒压打磨方法及设备，通过将工件的三维模型离散化为点集，再根据加工参数得到加工点的接触面积及标称压强，在此基础上得到刀具对工件施加的压力，可以保证机器人对工件进行打磨时各个加工点的压强相同，从而较好的保证对工件打磨的一致性。

Description

机器人恒压打磨方法及设备

技术领域

本发明实施例涉及机器人磨抛控制技术领域，尤其涉及一种机器人恒压打磨方法及设备。

背景技术

目前机器人打磨应用普遍采用的恒力打磨的方式，保持工件(如机车车体)表面受到垂直于工件表面的作用力恒定,当工件表面为平面时单位面积受到的压强是一样的，当工件表面是凹凸不平的时候，就会出现单位面积压强不均匀的情况，压强不均会导致工件打磨过程中出现过度打磨或欠打磨的工况，严重时会造成工件的合格率下降。因此，开发一种机器人恒压打磨方法及设备，可以有效克服上述相关技术中的缺陷，就成为业界亟待解决的技术问题。

发明内容

针对现有技术存在的上述问题，本发明实施例提供了一种机器人恒压打磨方法及设备。

第一方面，本发明的实施例提供了一种机器人恒压打磨方法，包括：获取工件的三维模型，将所述三维模型离散化为点集，得到三维离散化模型，根据三维离散化模型获取刀具对工件的加工参数；根据加工参数得到第一加工点的第一接触面积和第二加工点的第二接触面积，根据第一接触面积及标称压力得到标称压强；根据所述标称压强及第二接触面积，得到第二接触面积处刀具对工件施加的压力。需要说明的是，将所述三维模型离散化为点集之前，可以先将所述三维模型离散化为线条，再将线条化离散的三维模型离散化为点集，得到点集化的三维离散化模型。

在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的机器人恒压打磨方法，所述根据三维离散化模型获取刀具对工件的加工参数包括获取路径的行距，相应的，所述行距为：

其中，r为刀具的半径；L为路径之间的行距；h为残留高度；R为加工点处的曲率半径；θ为刀具在两条路径起点时，两个位置的刀具圆心与曲率圆心的夹角。

在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的机器人恒压打磨方法，所述根据三维离散化模型获取刀具对工件的加工参数包括获取走刀步长，相应的，所述走刀步长为：

其中，L₁为走刀步长；ε为弦高差。

在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的机器人恒压打磨方法，所述根据三维离散化模型获取刀具对工件的加工参数包括获取所述两加工点中每个加工点的曲率，相应的，所述每个加工点的曲率为：

其中，K为每个加工点的曲率；y'为每个加工点处的一阶导数；y”为每个加工点处的二阶导数。

在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的机器人恒压打磨方法，所述根据加工参数得到第一加工点的第一接触面积，包括：若第一加工点处的曲率半径大于预设阈值，则确定第一加工点处为平面，并将所述平面的面积确定为第一接触面积。

在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的机器人恒压打磨方法，所述根据加工参数得到第二加工点的第二接触面积，包括：若第二加工点处的曲率半径小于预设阈值，则确定第二加工点处为曲面，并将所述曲面的面积确定为第二接触面积。

在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的机器人恒压打磨方法，所述根据所述标称压强及第二接触面积，得到第二接触面积处刀具对工件施加的压力，包括：

其中，P为标称压强；F为标称压力；S为第一接触面积；F₀为第二接触面积处刀具对工件施加的压力；S₀为第二接触面积。

第二方面，本发明的实施例提供了一种机器人恒压打磨装置，包括：

加工参数模块，用于获取工件的三维模型，将所述三维模型离散化为点集，得到三维离散化模型，根据三维离散化模型获取刀具对工件的加工参数；标称压强模块，用于根据加工参数得到第一加工点的第一接触面积和第二加工点的第二接触面积，根据第一接触面积及标称压力得到标称压强；压力模块，用于根据所述标称压强及第二接触面积，得到第二接触面积处刀具对工件施加的压力。

第三方面，本发明的实施例提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与处理器通信连接的至少一个存储器，其中：

存储器存储有可被处理器执行的程序指令，处理器调用程序指令能够执行第一方面的各种实现方式中任一种实现方式所提供的机器人恒压打磨方法。

第四方面，本发明的实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令使计算机执行第一方面的各种实现方式中任一种实现方式所提供的机器人恒压打磨方法。

本发明实施例提供的机器人恒压打磨方法及设备，通过将工件的三维模型离散化为点集，再根据加工参数得到加工点的接触面积及标称压强，在此基础上得到刀具对工件施加的压力，可以保证机器人对工件进行打磨时各个加工点的压强相同，从而较好的保证对工件打磨的一致性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的机器人恒压打磨方法流程图；

图2为本发明实施例提供的机器人恒压打磨装置结构示意图；

图3为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图；

图4为本发明实施例提供的两加工点间的行距原理示意图；

图5为本发明实施例提供的走刀步长原理示意图；

图6为本发明实施例提供的每个加工点的曲率原理示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。另外，本发明提供的各个实施例或单个实施例中的技术特征可以相互任意结合，以形成可行的技术方案，这种结合不受步骤先后次序和/或结构组成模式的约束，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时，应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明实施例提供了一种机器人恒压打磨方法，参见图1，该方法包括：获取工件的三维模型，将所述三维模型离散化为点集，得到三维离散化模型，根据三维离散化模型获取刀具对工件的加工参数；根据加工参数得到第一加工点的第一接触面积和第二加工点的第二接触面积，根据第一接触面积及标称压力得到标称压强；根据所述标称压强及第二接触面积，得到第二接触面积处刀具对工件施加的压力。其中，工件的三维模型可以通过三维软件将CAD数据绘制成三维模型，以供接下来的离线编程软件计算使用。如果将CAD数据绘制成三维模型，获取到CAD图纸后，根据特征进行绘制模型。例如高铁，由于高铁车体车身截面的形状、大小尺寸是一样的，根据提供的数据绘制高铁车身的轮廓，然后按照车体的长度进行拉伸；再在图纸给定的位置，切割出对应的门、窗等各种孔洞，按照规定的格式如*.igs导出。

基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的机器人恒压打磨方法，所述根据三维离散化模型获取刀具对工件的加工参数包括获取路径的行距，相应的，所述行距为：

其中，r为刀具的半径；L为路径之间的行距；h为残留高度；R为加工点处的曲率半径；θ为刀具在两条路径起点时，两个位置的刀具圆心与曲率圆心的夹角。

具体可以参见图4，图4中O₁及O₂为刀具的圆心，O为曲率圆心，Path_i和Path_i+1为两条相邻的曲线，由面离散成曲线的算法是等残留高度算法，再将曲线离散成点集的算法是等弦高误差算法，保证相邻两条路径之间的残留高度小于设定的值。具体参见(1)式，(1)式经过化简就可以得到(2)式。行距的大小对打磨效果有着很大的影响，行距太大会导致打磨不到位，行距太小会导致过度打磨。

基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的机器人恒压打磨方法，所述根据三维离散化模型获取刀具对工件的加工参数包括获取走刀步长，相应的，所述走刀步长为：

其中，L₁为走刀步长；ε为弦高差。

具体可以参见图5，图5中t_i和t_i+1为工件曲线上相邻的两点，由线离散成点的步长计算采用等弦高误差算法，即保证相邻两加工点之间的弦高误差小于设定的阈值，根据几何关系可以得到(4)式：

(4)式化简后就得到(3)式。如果加工点处的曲率半径R比较大，走刀步长L₁的长度比较大，打磨时候两个加工点间隔就会很长，需要再设定一个参数最大步长，用来判断计算得到走刀步长L₁是否满足打磨工艺，如果超过设定的最大步长，再将L₁按照设定的最大步长取值。最后将曲线离散成点集。走刀步长L₁的大小对打磨效果有着很大的影响，步长太大会导致打磨不到位，步长太小会导致过度打磨。

基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的机器人恒压打磨方法，所述根据三维离散化模型获取刀具对工件的加工参数包括获取所述两加工点中每个加工点的曲率，相应的，所述每个加工点的曲率为：

其中，K为每个加工点的曲率；y'为每个加工点处的一阶导数；y”为每个加工点处的二阶导数。

具体可以参见图6，若曲线601由y＝f(x)表示，那么曲线601与刀具603在加工点602处曲率的计算公式如(5)式所示。曲线的曲率就是针对曲线上某个点的切线方向角对弧长的转动率，表明曲线偏离直线的程度。曲率是几何体不平坦程度的一种衡量。对不同的几何体有不同的意义，曲率越大，表示曲线的弯曲程度越大；曲率越小，表示曲线的弯曲程度越小。

基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的机器人恒压打磨方法，所述根据加工参数得到第一加工点的第一接触面积，包括：若第一加工点处的曲率半径大于预设阈值，则确定第一加工点处为平面，并将所述平面的面积确定为第一接触面积。

基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的机器人恒压打磨方法，所述根据加工参数得到第二加工点的第二接触面积，包括：若第二加工点处的曲率半径小于预设阈值，则确定第二加工点处为曲面，并将所述曲面的面积确定为第二接触面积。

具体地，曲率的倒数就是曲率半径。接近平坦的面的曲率半径是接近无限大，而曲面的曲率半径是有一定的数值，所以可以设定一个预设阈值，如果小于该预设阈值则判定为曲面，大于预设阈值的则判定为平面，不计算接触面积，默认认为是全部接触，以减少软件的计算量，保证离线编程软件能够流畅稳定的运行。然后在软件中改变打磨工具的位置，使打磨工具中心与计算出的点重合，将这两个面求和以求出交集，获得该面与打磨工具之间的接触面积。其中，预设阈值可以设定为5米、8米或10米。

基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的机器人恒压打磨方法，所述根据所述标称压强及第二接触面积，得到第二接触面积处刀具对工件施加的压力，包括：

其中，P为标称压强；F为标称压力；S为第一接触面积；F₀为第二接触面积处刀具对工件施加的压力；S₀为第二接触面积。需要说明的是，S通常认定为平面，S₀通常认定为曲面。

在F₀确定后，需要让系统去执行输出F₀。采用AOK电动打磨工具，通过TCP/IP通讯的方式，使用机器人的Sockect指令控制AOK的输出力的大小。在执行打磨点程序之前，先将改变施加力的指令发送出去，使得AOK调节好目标力，然后再执行机器人运动指令。需要在离线编程软件中，将自动调节力的程序集成在软件中。

本发明实施例提供的机器人恒压打磨方法，通过将工件的三维模型离散化为点集，再根据加工参数得到加工点的接触面积及标称压强，在此基础上得到刀具对工件施加的压力，可以保证机器人对工件进行打磨时各个加工点的压强相同，从而较好的保证对工件打磨的一致性。通过加工工件(如机车车体)的三维模型，通过简单的参数设置，就可以获得机器人加工程序，操作简单便捷，省去了人工示教，节省了人力。

本发明各个实施例的实现基础是通过具有处理器功能的设备进行程序化的处理实现的。因此在工程实际中，可以将本发明各个实施例的技术方案及其功能封装成各种模块。基于这种现实情况，在上述各实施例的基础上，本发明的实施例提供了一种机器人恒压打磨装置，该装置用于执行上述方法实施例中的机器人恒压打磨方法。参见图2，该装置包括：加工参数模块，用于获取工件的三维模型，将所述三维模型离散化为点集，得到三维离散化模型，根据三维离散化模型获取刀具对工件的加工参数；标称压强模块，用于根据加工参数得到第一加工点的第一接触面积和第二加工点的第二接触面积，根据第一接触面积及标称压力得到标称压强；压力模块，用于根据所述标称压强及第二接触面积，得到第二接触面积处刀具对工件施加的压力。

本发明实施例提供的机器人恒压打磨装置，采用图2中的各种模块，通过将工件的三维模型离散化为点集，再根据加工参数得到加工点的接触面积及标称压强，在此基础上得到刀具对工件施加的压力，可以保证机器人对工件进行打磨时各个加工点的压强相同，从而较好的保证对工件打磨的一致性。

需要说明的是，本发明提供的装置实施例中的装置，除了可以用于实现上述方法实施例中的方法外，还可以用于实现本发明提供的其他方法实施例中的方法，区别仅仅在于设置相应的功能模块，其原理与本发明提供的上述装置实施例的原理基本相同，只要本领域技术人员在上述装置实施例的基础上，参考其他方法实施例中的具体技术方案，通过组合技术特征获得相应的技术手段，以及由这些技术手段构成的技术方案，在保证技术方案具备实用性的前提下，就可以对上述装置实施例中的装置进行改进，从而得到相应的装置类实施例，用于实现其他方法类实施例中的方法。例如：

基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的机器人恒压打磨装置，还包括：第二模块，用于实现所述根据三维离散化模型获取刀具对工件的加工参数包括获取路径的行距，相应的，所述行距为：

其中，r为刀具的半径；L为路径之间的行距；h为残留高度；R为加工点处的曲率半径；θ为刀具在两条路径起点时，两个位置的刀具圆心与曲率圆心的夹角。

基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的机器人恒压打磨装置，还包括：第三模块，用于实现所述根据三维离散化模型获取刀具对工件的加工参数包括获取走刀步长，相应的，所述走刀步长为：

其中，L₁为走刀步长；ε为弦高差。

基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的机器人恒压打磨装置，还包括：第四模块，用于实现所述根据三维离散化模型获取刀具对工件的加工参数包括获取所述两加工点中每个加工点的曲率，相应的，所述每个加工点的曲率为：

其中，K为每个加工点的曲率；y'为每个加工点处的一阶导数；y”为每个加工点处的二阶导数。

基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的机器人恒压打磨装置，还包括：第五模块，用于实现所述根据加工参数得到第一加工点的第一接触面积，包括：若第一加工点处的曲率半径大于预设阈值，则确定第一加工点处为平面，并将所述平面的面积确定为第一接触面积。

基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的机器人恒压打磨装置，还包括：第六模块，用于实现所述根据加工参数得到第二加工点的第二接触面积，包括：若第二加工点处的曲率半径小于预设阈值，则确定第二加工点处为曲面，并将所述曲面的面积确定为第二接触面积。

基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的机器人恒压打磨装置，还包括：第七模块，用于实现所述根据所述标称压强及第二接触面积，得到第二接触面积处刀具对工件施加的压力，包括：

其中，P为标称压强；F为标称压力；S为第一接触面积；F₀为第二接触面积处刀具对工件施加的压力；S₀为第二接触面积。

本发明实施例的方法是依托电子设备实现的，因此对相关的电子设备有必要做一下介绍。基于此目的，本发明的实施例提供了一种电子设备，如图3所示，该电子设备包括：至少一个处理器(processor)301、通信接口(Communications Interface)304、至少一个存储器(memory)302和通信总线303，其中，至少一个处理器301，通信接口304，至少一个存储器302通过通信总线303完成相互间的通信。至少一个处理器301可以调用至少一个存储器302中的逻辑指令，以执行前述各个方法实施例提供的方法的全部或部分步骤。

此外，上述的至少一个存储器302中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个方法实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。基于这种认识，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

在本专利中，术语"包括"、"包含"或者其任何其它变体意在涵盖非排它性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句"包括……"限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种机器人恒压打磨方法，其特征在于，包括：获取工件的三维模型，将所述三维模型离散化为点集，得到三维离散化模型，根据三维离散化模型获取刀具对工件的加工参数；根据加工参数得到第一加工点的第一接触面积和第二加工点的第二接触面积，根据第一接触面积及标称压力得到标称压强；根据所述标称压强及第二接触面积，得到第二接触面积处刀具对工件施加的压力；所述根据三维离散化模型获取刀具对工件的加工参数包括获取路径的行距，相应的，所述行距为：

其中，r为刀具的半径；L为路径之间的行距；h为残留高度；R为加工点处的曲率半径；

为刀具在两条路径起点时，两个位置的刀具圆心与曲率圆心的夹角；

所述根据三维离散化模型获取刀具对工件的加工参数还包括获取走刀步长，相应的，所述走刀步长为：

其中，

为走刀步长；

为弦高差；

加工点处的曲率半径R比较大，走刀步长

的长度比较大，打磨时候两个加工点间隔就会很长，需要再设定一个参数最大步长，用来判断计算得到走刀步长

是否满足打磨工艺，如果超过设定的最大步长，再将

按照设定的最大步长取值；

所述根据加工参数得到第二加工点的第二接触面积，包括：若第二加工点处的曲率半径小于预设阈值，则确定第二加工点处为曲面，并将所述曲面的面积确定为第二接触面积；所述根据所述标称压强及第二接触面积，得到第二接触面积处刀具对工件施加的压力，包括：

其中，P为标称压强；F为标称压力；S为第一接触面积；

为第二接触面积处刀具对工件施加的压力；

为第二接触面积。

2.根据权利要求1所述的机器人恒压打磨方法，其特征在于，所述根据三维离散化模型获取刀具对工件的加工参数包括获取所述两个 加工点中每个加工点的曲率，相应的，所述每个加工点的曲率为：

其中，K为每个加工点的曲率；

为每个加工点处的一阶导数；

为每个加工点处的二阶导数。

3.根据权利要求2所述的机器人恒压打磨方法，其特征在于，所述根据加工参数得到第一加工点的第一接触面积，包括：若第一加工点处的曲率半径大于预设阈值，则确定第一加工点处为平面，并将所述平面的面积确定为第一接触面积。

4.一种机器人恒压打磨装置，其特征在于，包括：

加工参数模块，用于获取工件的三维模型，将所述三维模型离散化为点集，得到三维离散化模型，根据三维离散化模型获取刀具对工件的加工参数；标称压强模块，用于根据加工参数得到第一加工点的第一接触面积和第二加工点的第二接触面积，根据第一接触面积及标称压力得到标称压强；压力模块，用于根据所述标称压强及第二接触面积，得到第二接触面积处刀具对工件施加的压力；所述根据三维离散化模型获取刀具对工件的加工参数包括获取路径的行距，相应的，所述行距为：

其中，r为刀具的半径；L为路径之间的行距；h为残留高度；R为加工点处的曲率半径；

为刀具在两条路径起点时，两个位置的刀具圆心与曲率圆心的夹角；

所述根据三维离散化模型获取刀具对工件的加工参数包括获取走刀步长，相应的，所述走刀步长为：

其中，

为走刀步长；

为弦高差；

加工点处的曲率半径R比较大，走刀步长

的长度比较大，打磨时候两个加工点间隔就会很长，需要再设定一个参数最大步长，用来判断计算得到走刀步长

是否满足打磨工艺，如果超过设定的最大步长，再将

按照设定的最大步长取值；

所述根据加工参数得到第二加工点的第二接触面积，包括：若第二加工点处的曲率半径小于预设阈值，则确定第二加工点处为曲面，并将所述曲面的面积确定为第二接触面积；所述根据所述标称压强及第二接触面积，得到第二接触面积处刀具对工件施加的压力，包括：

其中，P为标称压强；F为标称压力；S为第一接触面积；

为第二接触面积处刀具对工件施加的压力；

为第二接触面积。

5.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器、至少一个存储器和通信接口；其中，

所述处理器、存储器和通信接口相互间进行通信；

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令，以执行权利要求1至3任一项权利要求所述的方法。

6.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行权利要求1至3中任一项权利要求所述的方法。

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