CN112765243B - 在设备和云端构建gnss算法统一运行环境的方法、系统 - Google Patents

在设备和云端构建gnss算法统一运行环境的方法、系统 Download PDF

Info

Publication number
CN112765243B
CN112765243B CN201911001502.5A CN201911001502A CN112765243B CN 112765243 B CN112765243 B CN 112765243B CN 201911001502 A CN201911001502 A CN 201911001502A CN 112765243 B CN112765243 B CN 112765243B
Authority
CN
China
Prior art keywords
algorithm
instance
data
cloud
unified
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201911001502.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112765243A (zh
Inventor
汤军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qianxun Spatial Intelligence Inc
Original Assignee
Qianxun Spatial Intelligence Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qianxun Spatial Intelligence Inc filed Critical Qianxun Spatial Intelligence Inc
Priority to CN201911001502.5A priority Critical patent/CN112765243B/zh
Publication of CN112765243A publication Critical patent/CN112765243A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112765243B publication Critical patent/CN112765243B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/25—Integrating or interfacing systems involving database management systems
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/21—Design, administration or maintenance of databases
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Hardware Redundancy (AREA)
  • Stored Programmes (AREA)

Abstract

本申请公开了在设备和云端构建GNSS算法统一运行环境的方法、系统。该方法包括：所述设备与所述云端通过各自的统一算法接入接口建立双向连接，所述设备从所述云端获取差分数据；所述设备通过所述统一算法接入接口加载本地算法，通过所述本地算法对所述差分数据进行解算并得到解算结果；判断所述本地解算是否正常，若异常，所述云端通过所述统一算法接入接口加载云端算法，通过所述云端算法对所述差分数据进行解算并将解算结果返回至所述设备。

Description

在设备和云端构建GNSS算法统一运行环境的方法、系统
技术领域
本说明书一般涉及卫星定位技术领域，具体涉及一种在设备和云端构建GNSS算法统一运行环境的方法、系统。
背景技术
全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)是所有导航卫星系统的全称，目前主要包括美国的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)，俄罗斯的全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GLONASS)，欧洲的伽利略系统(Galileo)，中国的北斗(Compass)。全球导航卫星系统接收机工作的基本原理是：接收到导航卫星发送无线电信号并提取伪距，并根据4个以上伪距计算自身在地理坐标系中的位置。
在GNSS行业中终端上一般运行定位解算算法，其输入的数据一般为卫星观测的数据、星历、差分改正数(可选)，差分改正数通常从差分服务器中获取。这些终端的定位解算算法不会作为服务在云端运行，因而存在以下不足：
1、在终端定位异常时候，差分服务器厂商没有办法帮助终端客户排查问题，确定是差分服务异常还是终端观测数据异常
2、通过硬件终端监测差分服务成本太高
3、如果终端的定位解算算法需要适配在硬件和云端运行，需要对解算算法进行改造并维护多个不同的代码
4、以多进程的方式启动解算算法实例占用非常多的资源，而且无法对实例的生命周期进行管理
5、云端和终端的解算算法没有交互，无法形成服务和数据的闭环
发明内容
本说明书提供了一种在设备和云端构建GNSS算法统一运行环境的方法、系统，通过设备终端和云端的统一算法接入接口，可以进行设备终端和云端的算法交互和切换，解决终端的计算能力不足的问题，帮助终端排查问题。
本申请公开了一种在设备和云端构建GNSS算法统一运行环境的方法，包括：
所述设备与所述云端通过各自的统一算法接入接口建立双向连接，所述设备从所述云端获取差分数据；
所述设备通过所述统一算法接入接口加载本地算法，通过所述本地算法对所述差分数据进行解算并得到解算结果；
判断所述本地解算是否正常，若异常，所述云端通过所述统一算法接入接口加载云端算法，通过所述云端算法对所述差分数据进行解算并将解算结果返回至所述设备。
在一个优选例中，所述设备和所述云端分别包括业务层、算法实例管理，所述统一算法接入接口包括实例工厂接口、生命周期接口、数据交互接口；
响应于所述业务层算法实例创建请求，所述实例工厂接口从算法静态库调用相应的算法；
所述生命周期接口管理所述算法实例的生命周期；
所述算法实例通过所述数据交互接口实现与所述算法静态库的数据交互。
在一个优选例中，所述算法实例的生命周期包括启动阶段；
在所述启动阶段，所述业务层发送新建算法实例请求至所述算法实例管理，所述算法实例管理根据算法的名称加载所述算法静态库，创建算法实例。
在一个优选例中，所述算法实例的生命周期包括初始化阶段；
在所述初始化阶段，所述算法实例管理启动并初始化算法实例，所述数据交互接口初始化，并与所述算法静态库数据交互。
在一个优选例中，所述算法实例的生命周期包括暂停阶段；
在所述暂停阶段，所述业务层发送暂停算法实例的请求至所述算法实例管理，所述算法实例管理暂停所述数据交互接口与所述算法静态库的数据交互。
在一个优选例中，所述算法实例的生命周期包括恢复阶段；
在所述恢复阶段，所述业务层发送恢复算法实例请求至所述算法实例管理，所述算法实例管理恢复所述数据交互接口与所述算法静态库的数据交互。
在一个优选例中，所述算法实例的生命周期包括销毁阶段；
在所述销毁阶段，所述业务层发送销毁算法实例请求至所述算法实例管理，所述算法实例管理销毁所述算法实例、所述数据交互接口与所述算法静态库的数据交互。
在一个优选例中，所述数据交互接口包括查询数据、监听数据和发布数据；
所述算法实例通过所述查询数据获取所需的数据；
所述算法实例通过所述监听数据进行数据监听，并注册数据回调方法；
所述算法实例通过所述发布数据进行数据发布。
在一个优选例中，所述设备包括移动终端、单车或无人机。
本申请还公开了一种统一算法接入接口，适用于在设备和云端构建GNSS算法统一运行环境，包括；
实例工厂接口，响应于所述设备或所述云端的算法实例创建请求，从算法静态库调用相应的算法；
生命周期接口，配置为管理所述算法实例的生命周期；
数据交互接口，配置实现所述算法实例与所述算法静态库的数据交互。
本申请还公开了一种在设备和云端构建GNSS算法统一运行环境的系统包括：
统一算法接入接口，所述设备与所述云端通过各自的统一算法接入接口建立双向连接，所述设备从所述云端获取差分数据；
本地解算单元，所述设备通过所述统一算法接入接口加载本地算法，所述本地解算单元通过所述本地算法对所述差分数据进行解算并得到解算结果；
判断单元，配置为判断所述本地解算是否正常；
云端解算单元，若所述本地解算异常，所述云端通过所述统一算法接入接口加载云端算法，所述云端解算单元通过所述云端算法对所述差分数据进行解算并将解算结果返回至所述设备。
在一个优选例中，所述设备和所述云端分别包括业务层、算法实例管理，所述统一算法接入接口包括：
实例工厂接口，响应于所述设备或所述云端的算法实例创建请求，从算法静态库调用相应的算法；
生命周期接口，配置为管理所述算法实例的生命周期；
数据交互接口，配置实现所述算法实例与所述算法静态库的数据交互。
本申请还公开了一种在设备和云端构建GNSS算法统一运行环境的系统包括：
存储器，用于存储计算机可执行指令；以及
处理器，与所述存储器耦合，用于在执行所述计算机可执行指令时实现如前文描述的方法中的步骤。
本申请还公开了一种计算机可读存储介质所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现如前文描述方法中的步骤。
相对于现有技术，本申请具有以下有益效果：
1)所述统一算法接入接口实现了在设备和云端构建统一的运行环境，云端和设备的解算算法可以基于双向交互协议进行切换，当设备定位异常时，可以将场景在云端进行复现，以帮助设备进行问题排查，克服设备计算能力不足的问题。
2)不管算法运行在设备还是云端，设备和云端统一的运行环境下只需要研发一次代码。
3)所述统一算法接入接口包括算法实例的生命周期管理和数据交互，云端可以启动多个解算算法实例，根据需求加载或者卸载算法实例。
本说明书中记载了大量的技术特征，分布在各个技术方案中，如果要罗列出本申请所有可能的技术特征的组合(即技术方案)的话，会使得说明书过于冗长。为了避免这个问题，本说明书上述发明内容中公开的各个技术特征、在下文各个实施方式和例子中公开的各技术特征、以及附图中公开的各个技术特征，都可以自由地互相组合，从而构成各种新的技术方案(这些技术方案均应该视为在本说明书中已经记载)，除非这种技术特征的组合在技术上是不可行的。例如，在一个例子中公开了特征A+B+C，在另一个例子中公开了特征A+B+D+E，而特征C和D是起到相同作用的等同技术手段，技术上只要择一使用即可，不可能同时采用，特征E技术上可以与特征C相组合，则，A+B+C+D的方案因技术不可行而应当不被视为已经记载，而A+B+C+E的方案应当视为已经被记载。
附图说明
图1是根据本说明书一实施例中在设备和云端构建GNSS算法统一运行环境的方法流程图。
图2是根据本说明书一实施例中基于GNSS算法的差分定位系统的示意图。
图3是根据本说明书一实施例中基于GNSS算法的差分定位系统的逻辑框图。
图4是根据本说明书一实施例中统一算法接入接口的业务流程图。
图5是根据本说明书一实施例中设备和云端交互流程图。
具体实施方式
在以下的叙述中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，本领域的普通技术人员可以理解，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。
部分概念的说明：
RTK(Real-time kinematic，载波相位差分技术)：是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。
PPP(Precise point positioning，精密单点定位)：利用全球若干地面跟踪站的GPS观测数据计算出的精密卫星轨道和卫星钟差，对单台GPS接收机所采集的相位和伪距观测值进行定位解算。
差分服务：GNSS定位场景下，差分服务提供商提供差分数据给设备用以提高设备的定位精度。
下面将结合附图对本说明书的实施方式作进一步地详细描述。
本说明书的第一实施方式涉及一种在设备和云端构建GNSS算法统一运行环境的方法，其流程如图1所示，该方法包括以下步骤：
在步骤101中，所述设备与所述云端通过各自的统一算法接入接口建立双向连接，所述设备从所述云端获取差分数据；
在步骤102中，所述设备通过所述统一算法接入接口加载本地算法，通过所述本地算法对所述差分数据进行解算并得到解算结果；
在步骤103中，判断所述本地解算是否正常，若异常，所述云端通过所述统一算法接入接口加载云端算法，通过所述云端算法对所述差分数据进行解算并将解算结果返回至所述设备。
图2是根据本说明书一实施例中基于GNSS算法的差分定位系统的示意图，设备接收到卫星发送无线电信号并提取伪距，计算自身在地理坐标系中的位置。本实施例中，在设备和云端构建了统一的运行环境，所述云端和所述设备的解算算法可以基于双向交互协议进行切换，当设备定位异常时，可以将场景在云端进行复现，以帮助设备进行问题排查，克服设备计算能力不足的问题。
参考图3所示，所述设备和所述云端分别包括业务层、算法实例管理、统一算法接入接口、算法静态库(图中未示出)，其中所述统一算法接入接口包括实例工厂接口、生命周期接口、数据交互接口，其实现了在设备和云端构建统一的运行环境。其中，响应于所述业务层算法实例创建请求，所述实例工厂接口从算法静态库调用相应的算法；所述生命周期接口管理所述算法实例的生命周期；所述算法实例通过所述数据交互接口实现与所述算法静态库的数据交互。
参考图4所示，所述算法实例的生命周期包括启动、初始化、暂停、恢复、销毁阶段。
在所述启动阶段，所述业务层发送新建算法实例请求至所述算法实例管理，所述算法实例管理根据算法的名称加载所述算法静态库，创建算法实例。
在所述初始化阶段，所述算法实例管理启动并初始化算法实例，所述数据交互接口初始化，并与所述算法静态库数据交互。
在所述暂停阶段，所述业务层发送暂停算法实例的请求至所述算法实例管理，所述算法实例管理暂停所述数据交互接口与所述算法静态库的数据交互。
在所述恢复阶段，所述业务层发送恢复算法实例请求至所述算法实例管理，所述算法实例管理恢复所述数据交互接口与所述算法静态库的数据交互。
在所述销毁阶段，所述业务层发送销毁算法实例请求至所述算法实例管理，所述算法实例管理销毁所述算法实例、所述数据交互接口与所述算法静态库的数据交互。
在一个优选例中，所述数据交互接口包括查询数据、监听数据和发布数据；
所述算法实例通过所述查询数据获取所需的数据；
所述算法实例通过所述监听数据进行数据监听，并注册数据回调方法；
所述算法实例通过所述发布数据进行数据发布。
在一个优选例中，所述设备包括移动终端(例如，智能手机、平板电脑、智能配件等)、单车或无人机。
在一个优选例中，所述算法实例可以为RTK算法、PPP算法或本领域已知的解算算法之一或任何未来开发的定位解算算法。
图5是在一实施例中设备和云端交互流程图。首先，设备启动，设备启动后发起鉴权请求给云端，从而在设备和云端之间建立双向连接。随后设备从云端获取差分数据，例如RTK差分数据，PPP改正数。
接着，设备通过统一算法接入接口加载本地算法，并开始解算，例如RTK算法、PPP算法等。所述设备得到解算结果后，业务层判断解算结果是否正常，如果正常则继续进行本地解算。此时，设备通过本地解算即可实现问题排查。
若本地解算异常，则设备发起解算请求给云端，并上传设备的观测数据给云端。云端通过统一算法接入接口加载云端算法，例如RTK算法、PPP算法等，云端开始解算得到解算结果，并分析和判断解算结果和过程是否正常，并将结果返回给设备，通过云端解算为设备实现问题排查。所述统一算法接入接口实现了在设备和云端构建统一的运行环境，不管解算算法运行在设备还是云端，设备和云端统一的运行环境下只需要研发一次代码。
本说明书的第三实施方式涉及一种适用于在设备和云端构建GNSS算法统一运行环境的统一算法接入接口：
实例工厂接口，响应于所述设备或所述云端的算法实例创建请求，从算法静态库调用相应的算法；
生命周期接口，配置为管理所述算法实例的生命周期；
数据交互接口，配置实现所述算法实例与所述算法静态库的数据交互。
本说明书的第三实施方式涉及一种在设备和云端构建GNSS算法统一运行环境的系统包括：
统一算法接入接口，所述设备与所述云端通过各自的统一算法接入接口建立双向连接，所述设备从所述云端获取差分数据；
本地解算单元，所述设备通过所述统一算法接入接口加载本地算法，所述本地解算单元通过所述本地算法对所述差分数据进行解算并得到解算结果；
判断单元，配置为判断所述本地解算是否正常；
云端解算单元，若所述本地解算异常，所述云端通过所述统一算法接入接口加载云端算法，所述云端解算单元通过所述云端算法对所述差分数据进行解算并将解算结果返回至所述设备。
在一个优选例中，所述设备和所述云端分别包括业务层、算法实例管理，所述统一算法接入接口包括：
实例工厂接口，响应于所述设备或所述云端的算法实例创建请求，从算法静态库调用相应的算法；
生命周期接口，配置为管理所述算法实例的生命周期；
数据交互接口，配置实现所述算法实例与所述算法静态库的数据交互。
在一个优选例中，
所述算法实例的生命周期包括启动、初始化、暂停、恢复、销毁阶段。
在所述启动阶段，所述业务层发送新建算法实例请求至所述算法实例管理，所述算法实例管理根据算法的名称加载所述算法静态库，创建算法实例。
在所述初始化阶段，所述算法实例管理启动并初始化算法实例，所述数据交互接口初始化，并与所述算法静态库数据交互。
在所述暂停阶段，所述业务层发送暂停算法实例的请求至所述算法实例管理，所述算法实例管理暂停所述数据交互接口与所述算法静态库的数据交互。
在所述恢复阶段，所述业务层发送恢复算法实例请求至所述算法实例管理，所述算法实例管理恢复所述数据交互接口与所述算法静态库的数据交互。
在所述销毁阶段，所述业务层发送销毁算法实例请求至所述算法实例管理，所述算法实例管理销毁所述算法实例、所述数据交互接口与所述算法静态库的数据交互。
在一个优选例中，所述数据交互接口包括查询数据、监听数据和发布数据；
所述算法实例通过所述查询数据获取所需的数据；
所述算法实例通过所述监听数据进行数据监听，并注册数据回调方法；
所述算法实例通过所述发布数据进行数据发布。
在一个优选例中，所述设备包括移动终端、单车或无人机。
第一实施方式是与本实施方式相对应的方法实施方式，第一实施方式中的技术细节可以应用于本实施方式，本实施方式中的技术细节也可以应用于第一实施方式。
需要说明的是，本领域技术人员应当理解，上述在设备和云端构建GNSS算法统一运行环境的系统的实施方式中所示的各模块的实现功能可参照前述在设备和云端构建GNSS算法统一运行环境的方法的相关描述而理解。上述在设备和云端构建GNSS算法统一运行环境的系统的实施方式中所示的各模块的功能可通过运行于处理器上的程序(可执行指令)而实现，也可通过具体的逻辑电路而实现。本说明书实施例上述在设备和云端构建GNSS算法统一运行环境的系统如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本说明书实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本说明书各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本说明书实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。
相应地，本说明书实施方式还提供一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现本说明书的各方法实施方式。计算机可读存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括但不限于，相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读存储介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
此外，本说明书实施方式还提供一种在设备和云端构建GNSS算法统一运行环境的系统，其中包括用于存储计算机可执行指令的存储器，以及，处理器；该处理器用于在执行该存储器中的计算机可执行指令时实现上述各方法实施方式中的步骤。
在一个实施例中，该计算机可执行指令可以用于：
所述设备与所述云端通过各自的统一算法接入接口建立双向连接，所述设备从所述云端获取差分数据；
所述设备通过所述统一算法接入接口加载本地算法，通过所述本地算法对所述差分数据进行解算并得到解算结果；
判断所述本地解算是否正常，若异常，所述云端通过所述统一算法接入接口加载云端算法，通过所述云端算法对所述差分数据进行解算并将解算结果返回至所述设备。
在一个实施例中，其中，该处理器可以是中央处理单元(Central ProcessingUnit，简称“CPU”)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，简称“DSP”)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称“ASIC”)等。前述的存储器可以是只读存储器(read-only memory，简称“ROM”)、随机存取存储器(random access memory，简称“RAM”)、快闪存储器(Flash)、硬盘或者固态硬盘等。本发明各实施方式所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。在一个实施例中，该在设备和云端构建GNSS算法统一运行环境系统还包括总线和通信接口。处理器、存储器和通信接口都通过总线相互连接。通信接口可以是无线通信接口也可以是有线通信接口，用于使得处理器能够与其他的系统通信。
需要说明的是，在本专利的申请文件中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。本专利的申请文件中，如果提到根据某要素执行某行为，则是指至少根据该要素执行该行为的意思，其中包括了两种情况：仅根据该要素执行该行为、和根据该要素和其它要素执行该行为。多个、多次、多种等表达包括2个、2次、2种以及2个以上、2次以上、2种以上。
在本说明书提及的所有文献都被认为是整体性地包括在本说明书的公开内容中，以便在必要时可以作为修改的依据。此外应理解，以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并非用于限定本说明书的保护范围。凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书一个或多个实施例的保护范围之内。
在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描述的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

Claims (11)

1.一种在设备和云端构建GNSS算法统一运行环境的方法，其特征在于，包括：
所述设备与所述云端通过各自的统一算法接入接口建立双向连接，所述设备从所述云端获取差分数据；
所述设备通过所述统一算法接入接口加载本地算法，通过所述本地算法对所述差分数据进行解算并得到解算结果；以及
判断本地解算是否正常，若异常，所述云端通过所述统一算法接入接口加载云端算法，通过所述云端算法对所述差分数据进行解算并将解算结果返回至所述设备；
其中，所述设备和所述云端分别包括业务层、算法实例管理，所述统一算法接入接口包括实例工厂接口、生命周期接口、数据交互接口；
响应于所述业务层算法实例创建请求，所述实例工厂接口从算法静态库调用相应的算法；
所述生命周期接口管理所述算法实例的生命周期；
所述算法实例通过所述数据交互接口实现与所述算法静态库的数据交互。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述算法实例的生命周期包括启动阶段；
在所述启动阶段，所述业务层发送新建算法实例请求至所述算法实例管理，所述算法实例管理根据算法的名称加载所述算法静态库，创建算法实例。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述算法实例的生命周期包括初始化阶段；
在所述初始化阶段，所述算法实例管理启动并初始化算法实例，所述数据交互接口初始化，并与所述算法静态库数据交互。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述算法实例的生命周期包括暂停阶段；
在所述暂停阶段，所述业务层发送暂停算法实例的请求至所述算法实例管理，所述算法实例管理暂停所述数据交互接口与所述算法静态库的数据交互。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述算法实例的生命周期包括恢复阶段；
在所述恢复阶段，所述业务层发送恢复算法实例请求至所述算法实例管理，所述算法实例管理恢复所述数据交互接口与所述算法静态库的数据交互。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述算法实例的生命周期包括销毁阶段；
在所述销毁阶段，所述业务层发送销毁算法实例请求至所述算法实例管理，所述算法实例管理销毁所述算法实例、所述数据交互接口与所述算法静态库的数据交互。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据交互接口包括查询数据、监听数据和发布数据；
所述算法实例通过所述查询数据获取所需的数据；
所述算法实例通过所述监听数据进行数据监听，并注册数据回调方法；
所述算法实例通过所述发布数据进行数据发布。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设备包括移动终端、单车或无人机。
9.一种在设备和云端构建GNSS算法统一运行环境的系统，其特征在于，包括：
统一算法接入接口，所述设备与所述云端通过各自的统一算法接入接口建立双向连接，所述设备从所述云端获取差分数据；
本地解算单元，所述设备通过所述统一算法接入接口加载本地算法，所述本地解算单元通过所述本地算法对所述差分数据进行解算并得到解算结果；
判断单元，配置为判断本地解算是否正常；以及
云端解算单元，若所述本地解算异常，所述云端通过所述统一算法接入接口加载云端算法，所述云端解算单元通过所述云端算法对所述差分数据进行解算并将解算结果返回至所述设备；
其中，所述设备和所述云端分别包括业务层、算法实例管理，所述统一算法接入接口包括：
实例工厂接口，响应于所述设备或所述云端的算法实例创建请求，从算法静态库调用相应的算法；
生命周期接口，配置为管理所述算法实例的生命周期；
数据交互接口，配置实现所述算法实例与所述算法静态库的数据交互。
10.一种在设备和云端构建GNSS算法统一运行环境的系统，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机可执行指令；以及
处理器，与所述存储器耦合，用于在执行所述计算机可执行指令时实现如权利要求1至8中任意一项所述的方法中的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现如权利要求1至8中任意一项所述方法中的步骤。
CN201911001502.5A 2019-10-21 2019-10-21 在设备和云端构建gnss算法统一运行环境的方法、系统 Active CN112765243B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911001502.5A CN112765243B (zh) 2019-10-21 2019-10-21 在设备和云端构建gnss算法统一运行环境的方法、系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911001502.5A CN112765243B (zh) 2019-10-21 2019-10-21 在设备和云端构建gnss算法统一运行环境的方法、系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112765243A CN112765243A (zh) 2021-05-07
CN112765243B true CN112765243B (zh) 2022-09-13

Family

ID=75691609

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911001502.5A Active CN112765243B (zh) 2019-10-21 2019-10-21 在设备和云端构建gnss算法统一运行环境的方法、系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112765243B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113660307B (zh) * 2021-07-19 2024-01-19 中国电子科技集团公司第十五研究所 一种算法综合集成服务系统

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102573053A (zh) * 2010-11-01 2012-07-11 胜义科技股份有限公司 在云端服务器实现混合定位的系统与方法
CN106874030A (zh) * 2016-12-30 2017-06-20 北京光年无限科技有限公司 机器人操作系统环境下的应用内指令解析优化方法和装置
CN107976703A (zh) * 2017-11-16 2018-05-01 千寻位置网络有限公司 差分定位的优化方法及系统、定位终端、存储器

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103185886B (zh) * 2013-03-18 2015-12-23 武汉邮电科学研究院 卫星导航系统及实现方法
CN103414748B (zh) * 2013-07-12 2016-12-28 广东电子工业研究院有限公司 一种云平台监控架构及其监控实现方法
CN103546571B (zh) * 2013-10-29 2017-02-22 北京华胜天成科技股份有限公司 一种平台即服务实现方法及装置
JP6688521B2 (ja) * 2016-12-23 2020-04-28 深▲せん▼前海達闥云端智能科技有限公司Ｃｌｏｕｄｍｉｎｄｓ （Ｓｈｅｎｚｈｅｎ） Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｃｏ．，Ｌｔｄ． 測位方法、端末及びサーバー
CN109425881B (zh) * 2017-08-25 2022-12-06 成都米风感知科技有限公司 一种物联网通信与北斗地基增强定位融合的方法
CN107797127A (zh) * 2017-10-27 2018-03-13 千寻位置网络有限公司 高精度定位云端解算方法和系统
CN109951796B (zh) * 2019-03-07 2020-10-27 和芯星通科技(北京)有限公司 一种云+端的定位服务方法及系统

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102573053A (zh) * 2010-11-01 2012-07-11 胜义科技股份有限公司 在云端服务器实现混合定位的系统与方法
CN106874030A (zh) * 2016-12-30 2017-06-20 北京光年无限科技有限公司 机器人操作系统环境下的应用内指令解析优化方法和装置
CN107976703A (zh) * 2017-11-16 2018-05-01 千寻位置网络有限公司 差分定位的优化方法及系统、定位终端、存储器

Also Published As

Publication number Publication date
CN112765243A (zh) 2021-05-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110032358B (zh) 一种应用程序生成方法、装置、设备及系统
CN106921712B (zh) 一种业务处理方法及装置
US20170116651A1 (en) Method and system for location tracking in absence of network connectivity
CN104243516A (zh) 终端的地理位置信息获取的方法、服务器、终端和系统
US11181643B2 (en) Providing a location as a service
CN112765243B (zh) 在设备和云端构建gnss算法统一运行环境的方法、系统
CN104244174A (zh) 终端的地理位置信息的获取方法和服务器
CN102448166A (zh) 一种定位的方法和系统、移动终端
CN113064191A (zh) 自主机器人的基准站共享方法、系统及存储介质
CN112906245A (zh) 一种多机器人仿真方法、系统、仿真服务器和终端
CN114296104A (zh) 卫星系统定位数据的完好性监测方法、装置及存储介质
CN109783272B (zh) 磁盘快照处理方法、装置和设备
CN112640333A (zh) 时钟校准方法及装置
CN105025436A (zh) 一种信息获取方法及移动终端
CN114993332A (zh) 自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备
CN116319271A (zh) 游戏服务器故障恢复方法及相关设备
CN105491631B (zh) 一种移动终端定位方法、装置及移动终端
CN111435320B (zh) 一种数据处理方法及其装置
CN111865896A (zh) 一种云系统及云服务消费方法
CN108279939B (zh) 一种Android插件框架支持新增广播接收者的方法、装置及设备
FR3051585B1 (fr) Procede et systeme de transmission d'une alerte geolocalisee a un utilisateur muni d'un terminal mobile de communication
CN111488388B (zh) 一种数据存储合约的部署方法、装置及设备
CN114416292B (zh) 定位设备串口的虚拟化方法、设备、装置、介质及产品
US11385357B2 (en) Storing and providing raw satellite data
Klavestad et al. Mobile computing: Prototype development of a context dependent location tracking system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant