CN112764435A - 一种追光灯智能跟踪方法、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种追光灯智能跟踪方法、系统及存储介质，该方法包括：在待追踪目标的追光灯一侧设置第一定位节点；根据追光灯的位置确定第五定位节点的位置；根据待追踪目标、第一定位节点及第五定位节点确定追光灯水平移动角度；根据待追踪目标、追光灯及第五定位节点确定第一追光灯垂直移动角度；根据追光灯水平移动角度和第一追光灯垂直移动角度控制追光灯移动。通过实施本发明，在不同位置设置第一定位节点和第五定位节点，通过不同定位节点之间的信号传输，可以确定不同定位节点之间的距离，通过相应的数学计算公式以及确定的相应距离既可计算得到追光灯水平移动距离以及垂直移动距离，从而实现追光灯对待追踪目标的追踪。

Description

一种追光灯智能跟踪方法、系统及存储介质

技术领域

本发明涉及舞台追光技术领域，具体涉及一种追光灯智能跟踪方法、系统 及存储介质。

背景技术

追光灯作为舞台灯中不可或缺的一大灯型，应用比较广，比如演唱会，篮 球比赛，婚庆等都会有追光灯的身影。其主要光学特点有亮度高、显指高、平 行度好，所以在绚丽多彩的舞台背景下具有突出演员的人物形象，情感，故事 情节或者其他特别的效果功能，能更好地将观众目光聚焦到灯光师所想要表达 的场景内容上来。

正是基于追光灯的功能和灯光师极高的要求，追光灯需要人工操控光斑快 速频繁跟随舞台场景移动；还有普遍的追光灯比较笨重，所安装的桁架比较高， 人工移动不方便并且存在一定安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种追光灯智能跟踪方法、系统及存储介 质，以解决现有技术中人工移动追光灯操作不便的技术问题。

本发明提出的技术方案如下：

本发明实施例第一方面提供一种追光灯智能跟踪方法，该方法包括：在待 追踪目标的追光灯一侧设置第一定位节点，所述第一定位节点位于舞台所在水 平面上；根据追光灯的位置确定第五定位节点的位置，所述第五定位节点位于 所述追光灯垂直方向上与舞台所在水平面的交点；根据待追踪目标、第一定位 节点及第五定位节点确定追光灯水平移动角度；根据待追踪目标、追光灯及第 五定位节点确定第一追光灯垂直移动角度；根据所述追光灯水平移动角度和第 一追光灯垂直移动角度控制追光灯移动。

可选地，根据待追踪目标、第一定位节点及第五定位节点确定追光灯水平 移动角度，包括：根据待追踪目标、第一定位节点及第五定位节点确定待追踪 目标与第一定位节点之间的第一距离、第一定位节点与第五定位节点之间的第 二距离以及待追踪目标与第五定位节点之间的第三距离；根据所述第一距离、 第二距离、第三距离以及三角余弦定理计算得到追光灯水平移动角度。

可选地，根据待追踪目标、追光灯及第五定位节点确定追光灯垂直移动角 度，包括：根据待追踪目标、追光灯及第五定位节点确定追光灯与第五定位节 点之间的第四距离；根据第三距离以及第四距离计算得到第一追光灯垂直移动 角度。

可选地，该追光灯智能跟踪方法还包括：在舞台所在水平面设置第二定位 节点、第三定位节点以及第四定位节点，所述第二定位节点位于待追踪目标的 追光灯一侧，所述第一定位节点、第二定位节点、第三定位节点以及第四定位 节点所在位置构成方形区域，舞台位于所述方形区域的内部；根据所述第三定 位节点和第四定位节点中与所述第五定位节点较远的定位节点与第五定位节点 之间的第六距离以及所述第四距离计算得到第一仰角；根据所述第一定位节点、 第二定位节点以及第五定位节点计算所述第五定位节点与所述第一定位节点、 第二定位节点构成边长之间的第七距离；根据所述第七距离以及所述第四距离 计算得到第二仰角；根据所述第一仰角、第二仰角以及追光灯的照射半径计算得到距离仰角对照表；根据所述距离仰角对照表以及第四距离确定第二追光灯 垂直移动角度。

可选地，该追光灯智能跟踪方法还包括：根据待追踪目标、第一定位节点、 第二定位节点以及第五定位节点计算第一角和第二角的和是否等于第三角，所 述第一角为第一定位节点、待追踪目标、第五定位节点构成的角，所述第二角 为第二定位节点、待追踪目标、第五定位节点构成的角，所述第三角为第一定 位节点、待追踪目标、第二定位节点构成的角；根据第一定位节点、第二定位 节点、第三定位节点、第四定位节点以及待追踪目标计算第三角、第四角、第 五角和第六角的和是否等于三百六十度，所述第四角为第一定位节点、待追踪 目标、第三定位节点构成的角，所述第五角为第三定位节点、待追踪目标、第 四定位节点构成的角，所述第六角为第四定位节点、待追踪目标、第二定位节 点构成的角；根据所述第一角和第二角的和是否等于第三角、所述第三角、第 四角、第五角和第六角的和是否等于三百六十度判断所述追光灯水平移动角度 是否准确。

可选地，该追光灯智能跟踪方法还包括：当所述追光灯水平移动角度不准 确时，根据第一角、第二角以及第三角对所述追光灯水平移动角度进行补偿。

本发明实施例第二方面提供一种追光灯智能跟踪系统，该系统包括：追光 灯、第一定位节点、第五定位节点、运动控制模块以及计算控制终端，所述第 一定位节点设置在待追踪目标的追光灯一侧；所述第五定位节点位于所述追光 灯垂直方向上与舞台所在水平面的交点；所述计算控制终端根据本发明实施例 第一方面及第一方面任一项所述的追光灯智能跟踪方法计算得到追光灯水平移 动角度以及第一追光灯垂直移动角度；所述运动控制模块根据所述追光灯水平 移动角度以及第一追光灯垂直移动角度控制所述追光灯移动。

可选地，该追光灯智能跟踪系统还包括：第二定位节点、第三定位节点、 第四定位节点，所述第二定位节点位于待追踪目标的追光灯一侧，所述第一定 位节点、第二定位节点、第三定位节点以及第四定位节点所在位置构成方形区 域，舞台位于所述方形区域的内部；所述计算控制终端根据本发明实施例第一 方面及第一方面任一项所述的追光灯智能跟踪方法判断所述追光灯水平移动角 度是否准确并对所述追光灯水平移动角度进行补偿；所述运动控制模块根据补 偿后的追光灯水平移动角度控制所述追光灯移动动。

可选地，该追光灯智能跟踪系统还包括：灯光控制模块以及通信模块，所 述灯光控制模块用于对追光灯进行通断控制、亮度控制以及颜色控制；所述通 信模块用于将多个定位节点的定位数据传输至所述计算控制终端。

本发明实施例第三方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存 储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如本发明实 施例第一方面及第一方面任一项所述的追光灯智能跟踪方法。

本发明提供的技术方案，具有如下效果：

本发明实施例提供的追光灯智能跟踪方法、系统及存储介质，通过在不同 位置设置第一定位节点和第五定位节点，通过不同定位节点之间的信号传输， 可以确定不同定位节点之间的距离，通过相应的数学计算公式以及确定的相应 距离既可计算得到追光灯水平移动距离以及垂直移动距离，从而实现追光灯对 待追踪目标的追踪。由此，本发明实施例提供的追光灯智能跟踪方法，仅仅通 过定位节点的设置，即可实现待追踪目标的自动追踪，避免了人工操作的不便 同时解决的存在的安全隐患的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将 对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见 地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来 讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的追光灯智能跟踪方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的追光灯智能跟踪方法的对应的舞台结构示意 图；

图3是根据本发明实施例的多个定位节点的结构框图；

图4是根据本发明另一实施例中多个定位节点的结构框图；

图5是根据本发明另一实施例的追光灯智能跟踪方法的流程图；

图6是根据本发明实施例的追光灯智能跟踪方法的对应的舞台结构示意 图；

图7是根据本发明另一实施例中多个定位节点的结构框图；

图8是根据本发明另一实施例中多个定位节点的结构框图；

图9是根据本发明另一实施例中多个定位节点的结构框图；

图10是根据本发明实施例的追光灯智能跟踪方法的对应的舞台结构示意 图；

图11是根据本发明另一实施例中多个定位节点的结构框图；

图12是根据本发明实施例提供的计算控制终端的结构示意图；

图13是根据本发明实施例提供的计算机可读存储介质的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明 实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然， 所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中 的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实 施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供一种追光灯智能跟踪方法，如图1所示，该方法包括如 下步骤：

步骤S101：在待追踪目标的追光灯一侧设置第一定位节点，第一定位节点 位于舞台所在水平面上；在一实施例中，如图2所示，待追踪目标20为麦克风， 具体可以在麦克风上设置一个定位节点，此外，待追踪目标20也可以是舞台 10上的演员，可以在演员身上设置定位节点，本发明实施例对待追踪目标20 不作具体限定。追光灯1可以设置在舞台10的前方，此时，第一定位节点21 可以设置在待追踪目标20的追光灯1一侧的舞台边缘，此外，第一定位节点 21也可以设置在舞台10外部、追光灯1和待追踪目标20之间。

步骤S102：根据追光灯的位置确定第五定位节点的位置，第五定位节点位 于追光灯垂直方向上与舞台所在水平面的交点；在一实施例中，图3为舞台的 俯视图，其中，22表示俯视时追光灯1在舞台所在水平面的对应位置，即第五 定位节点的位置。

步骤S103：根据待追踪目标、第一定位节点及第五定位节点确定追光灯水 平移动角度；在一实施例中，如图3所示，分别给出了第一定位节点21、第五 定位节点22以及待追踪目标20的具体位置。根据三个位置之间定位节点的信 号传输，可以得到待追踪目标20与第一定位节点21之间的第一距离a、第一 定位节点21与第五定位节点22之间的第二距离b以及待追踪目标20与第五定 位节点22之间的第三距离c。根据三角余弦定理，可以得到角a1的计算公式 为cosa1＝(b＾2+c＾2－a＾2)/(2bc)，因此，通过三个位置之间定位节点确定三个 距离之后，可以计算得到角a1的数值，由此，可以确定追光灯水平移动角度。

步骤S104：根据待追踪目标、追光灯及第五定位节点确定第一追光灯垂直 移动角度。在一实施例中，追光灯通常是安装距离地面一定高度的位置，并且， 安装时追光灯时就可以确定追光灯与地面的距离，由此，可以直接确定追光灯 与第五定位节点之间的距离h。在一具体实施方式中，如图4所示，追光灯1 与第五定位节点22之间的第四距离为h，待追踪目标与第五定位节点之间的距 离为c，根据直角三角形中相应的计算公式可以得到tana2＝c/h，由此，可以确 定第一追光灯垂直移动角度a2的值。

步骤S105：根据追光灯水平移动角度和第一追光灯垂直移动角度控制追光 灯移动。具体地，在计算得到追光灯水平移动角度和第一追光灯垂直移动角度， 可以采用控制装置控制追光灯的移动，例如可以在追光灯上设置电机等，使得 追光灯能够自动移动相应角度，从而实现追光灯自动追踪。

本发明实施例提供的追光灯智能跟踪方法，通过在不同位置设置第一定位 节点和第五定位节点，通过不同定位节点之间的信号传输，可以确定不同定位 节点之间的距离，通过相应的数学计算公式以及确定的相应距离既可计算得到 追光灯水平移动距离以及垂直移动距离，从而实现追光灯对待追踪目标的追踪。 由此，本发明实施例提供的追光灯智能跟踪方法，仅仅通过定位节点的设置， 即可实现待追踪目标的自动追踪，避免了人工操作的不便同时解决的存在的安 全隐患的问题。

在一实施例中，由于待追踪目标会在舞台上不断移动，若每次都根据待追 踪目标的移动进行追光灯垂直移动角度的计算，可能会造成追光灯无法及时移 动，因此，为了减少计算量，提高追光灯追踪的实时性，在一实施例中，如图 5所示，该追光灯智能跟踪方法还包括如下步骤：

步骤S201：在舞台所在水平面设置第二定位节点、第三定位节点以及第四 定位节点，第二定位节点位于待追踪目标的追光灯一侧，第一定位节点、第二 定位节点、第三定位节点以及第四定位节点所在位置构成方形区域，舞台位于 方形区域的内部；具体地，如图6所示，当舞台为长方形时，可以在舞台的四 个角落分别设置第一定位节点21、第二定位节点23、第三定位节点24以及第 四定位节点25。其中，第二定位节点23和第一定位节点21均位于待追踪目标 的追光灯一侧。此外，当舞台形状为其他形状时，例如舞台为圆形，则四个定 位节点设置在舞台的外围，四个定位节点构成一个正方形区域，圆形舞台为该 正方形区域的内切圆。舞台也可以是除方形、圆形之外的其他形状，则四个定 位节点也可以基于舞台形状进行具体设置，只要保证舞台位于四个定位节点构 成的正方形或长方形区域的内部。

步骤S202：根据第三定位节点和第四定位节点中与第五定位节点较远的定 位节点与第五定位节点之间的第六距离以及第四距离计算得到第一仰角；在一 实施例中，为了确定追光灯垂直移动角度，可以先计算追光灯照射到舞台最远 点时垂直移动的角度。在一具体实施方式中，可以通过第五定位节点22与第三 定位节点24之间的距离以及第五定位节点22与第四定位节点25之间的距离， 然后将这两个距离之间的较大值作为第六距离，如图7所示，当第五定位节点 22与第三定位节点24之间的距离较大时，则将该距离作为第六距离d，然后采 用与步骤S104相同的方法，根据直角三角形中相应的计算公式可以得到tanax＝d/h，由此可以计算得到第一仰角ax即追光灯照射到舞台最远点时垂直 移动的角度。

步骤S203：根据第一定位节点、第二定位节点以及第五定位节点计算第五 定位节点与第一定位节点、第二定位节点构成边长之间的第七距离；在计算得 到最远点的垂直移动角度后，可以计算追光灯照射舞台最近点的垂直移动角度。 由此，首先需要第五定位节点与舞台之间的最近距离，此时追光灯也是与距离 舞台最近。在一实施例中，如图8所示，可以通过计算第五定位节点22与第一 定位节点21、第二定位节点23构成边长之间的距离作为第七距离e。

步骤S204：根据第七距离以及第四距离计算得到第二仰角；在一实施例中， 在计算第二仰角时，可以采用第一仰角相同的计算方式，如图9所示，根据直 角三角形中相应的计算公式可以得到tanay＝e/h，由此可以计算得到第二仰角 ay即追光灯照射到舞台最近点时垂直移动的角度。

步骤S205：根据第一仰角、第二仰角以及追光灯的照射半径计算得到距离 仰角对照表；在一实施例中，根据追光灯的照射半径可以将计算的第一仰角和 第二仰角之间的差值进行离散化，得到表1对应的距离仰角对照表。

照射半径	仰角
		e	ay
e+r	ay+a’
		e+r+r	ay+a’+a’
...	...
		d	ax

其中，r表示追光灯的照射半径，根据第七距离e与第六距离d之间的距 离以及照射半径r的具体数值将距离离散化，具体可以根据e和d之间的差值 与r的比值确定离散得到的个数，然后将第一仰角和第二仰角的差值与离散个 数相除，即可得到角度a’的值，由此可以得到该距离仰角对照表。

步骤S206：根据距离仰角对照表以及第四距离确定第二追光灯垂直移动角 度。在一实施例中，在计算得到距离仰角对照表之后，在对待追踪目标进行追 踪时，可以通过第五定位节点与待追踪目标之间的信号传输确定第四距离，然 后将得到的第四距离带入上述表1中，由此可以直接确定追光灯垂直移动角度。 因此，该追光灯智能跟踪方法可以预先计算得到表1，在确定追光灯垂直移动 角度时，只需要将第四距离带入表1即可确定，避免每次都进行垂直移动角度 的计算，减少了计算量。

在一实施例中，由于待追踪目标在舞台上不断移动，而在计算追光灯水平 移动角度时，选择的第一定位节点与待追踪目标之间的距离可能大于第二定位 节点与待追踪目标之间的距离，也可能小于第二定位节点与待追踪目标之间的 距离，当第一定位节点与待追踪目标之间的距离可能大于第二定位节点与待追 踪目标之间的距离时，由于距离较远时信号弱的问题，第一定位节点与待追踪 目标之间的距离可能测量不是很准确，此时计算的追光灯水平移动角度的准确 性可能小于选择第二定位节点作为计算水平移动角度的定位节点时的准确性。 由此，为了确定追光灯水平移动角度计算的准确性，可以采用如下的追光灯智 能跟踪方法确定，如图10所示，具体包括如下步骤：

步骤S301：根据待追踪目标、第一定位节点、第二定位节点以及第五定位 节点计算第一角和第二角的和是否等于第三角，第一角为第一定位节点、待追 踪目标、第五定位节点构成的角，第二角为第二定位节点、待追踪目标、第五 定位节点构成的角，第三角为第一定位节点、待追踪目标、第二定位节点构成 的角；在一实施例中，如图11所示，根据各个定位节点之间的角度关系，第一 角am和第二角an的和应该等于第三角a3，因此，可以分别通过三个角所在的 三个三角形分别确定三个三角形的各个边长，然后分别采用三角余弦定理计算 得到第一角am、第二角an和第三角a3的值，并通过数学运算判断第一角am 和第二角an的和是否等于第三角a3。

步骤S302：根据第一定位节点、第二定位节点、第三定位节点、第四定位 节点以及待追踪目标计算第三角、第四角、第五角和第六角的和是否等于三百 六十度，第四角为第一定位节点、待追踪目标、第三定位节点构成的角，所述 第五角为第三定位节点、待追踪目标、第四定位节点构成的角，所述第六角为 第四定位节点、待追踪目标、第二定位节点构成的角；在一实施例中，如图11 所示，根据各个定位节点之间的角度关系，第三角a3、第四角a4、第五角a5 和第六角a6的和应该等于三百六十度。因此，可以通过步骤S301同样的方式，分别计算第三角a3、第四角a4、第五角a5和第六角a6的值，并通过数学运算 判断第三角a3、第四角a4、第五角a5和第六角a6的和是否等于三百六十度。

步骤S303：根据第一角和第二角的和是否等于第三角、第三角、第四角、 第五角和第六角的和是否等于三百六十度判断追光灯水平移动角度是否准确。 在一实施例中，根据步骤S301和步骤S302的计算可以确定第一角和第二角的 和是否等于第三角、第三角、第四角、第五角和第六角的和是否等于三百六十 度，当第一个等式或者两个等式都不相等时，则说明追光灯水平移动角度有一 定的误差。

当计算的追光灯水平移动角度存在误差时，还可以通过以下步骤对该角度 进行补偿，具体地，该追光灯智能跟踪方法还包括如下步骤：当追光灯水平移 动角度不准确时，根据第一角、第二角以及第三角对追光灯水平移动角度进行 补偿。在一具体实施方式中，通过步骤S301可以得到第一角am、第二角an和 第三角a3的值，当第一角am、第二角an的和不等于第三角a3的值时，可以 对第一角am进行补偿，例如，第一角am为3度，第二角an为6度，第三角 a3为10度，则可以按照一定比例如第一角am增加0.3度，第二角an增加0.6 度的方式进行补偿。由此，在对第一角am补偿后，由于第一定位节点、第五定 位节点以及待追踪目标构成三角形，可以根据第一角的值修正追光灯水平移动 角度，从而实现对追光灯水平移动角度的补偿，由此可以使得追光灯水平移动 角度更加准确。

本发明实施例还提供一种追光灯智能跟踪系统，如图2所示，该系统包括： 追光灯1、第一定位节点21、第五定位节点、运动控制模块以及计算控制终端， 第一定位节点21设置在待追踪目标20的追光灯1一侧；第五定位节点位于追 光灯1垂直方向上与舞台所在水平面的交点；计算控制终端根据上述实施例任 所述的追光灯智能跟踪方法计算得到追光灯水平移动角度以及第一追光灯垂直 移动角度；运动控制模块根据追光灯水平移动角度以及第一追光灯垂直移动角 度控制追光灯移动。在一实施例中，运动控制模块以及计算控制终端可以集成 在追光灯1的灯壳内，便于对追光灯的控制。具体地，运动控制模块可以包括 电机和驱动芯片，驱动芯片可以通过计算控制终端计算的数值控制电机转动， 并通过电机控制追光灯的运动。

本发明实施例提供的追光灯智能跟踪系统，通过在不同位置设置第一定位 节点和第五定位节点，通过不同定位节点之间的信号传输，可以确定不同定位 节点之间的距离，通过相应的数学计算公式以及确定的相应距离既可计算得到 追光灯水平移动距离以及垂直移动距离，从而实现追光灯对待追踪目标的追踪。 由此，本发明实施例提供的追光灯智能跟踪系统，仅仅通过定位节点和运动控 制模块的设置，即可实现待追踪目标的自动追踪，避免了人工操作的不便同时 解决的存在的安全隐患的问题。

在一实施例中，如图6所示，该追光灯智能跟踪系统还包括：第二定位节 点23、第三定位节点24、第四定位节点25，第二定位节点23位于待追踪目标 20的追光灯1一侧，第一定位节点21、第二定位节点23、第三定位节点24以 及第四定位节点25所在位置构成方形区域，舞台位于方形区域的内部；计算控 制终端根据上述实施例所述的追光灯智能跟踪方法判断追光灯水平移动角度是 否准确并对追光灯水平移动角度进行补偿；运动控制模块根据补偿后的追光灯 水平移动角度控制追光灯移动。

在一实施例中，该追光灯智能跟踪系统还包括：灯光控制模块以及通信模 块，灯光控制模块用于对追光灯进行通断控制、亮度控制以及颜色控制；通信 模块用于将多个定位节点的定位数据传输至计算控制终端。其中，计算控制终 端和运动控制模块之间可以通过有线连接，也可以通过通信模块实现无线连接。

本发明实施例提供的追光灯智能跟踪系统的功能描述详细参见上述实施例 中追光灯智能跟踪方法描述。

在一实施例中，如图12所示，该计算控制终端包括处理器51和存储器52， 其中处理器51和存储器52可以通过总线或者其他方式连接，图12中以通过总 线连接为例。

处理器51可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器 51还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor， DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、 现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程 逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类 芯片的组合。

存储器52作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程 序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的对应的程序指令/ 模块。处理器51通过运行存储在存储器52中的非暂态软件程序、指令以及模 块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中 的追光灯智能跟踪方法。

存储器52可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操 作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器51所创建 的数据等。此外，存储器52可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态 存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。 在一些实施例中，存储器52可选包括相对于处理器51远程设置的存储器，这 些远程存储器可以通过网络连接至处理器51。上述网络的实例包括但不限于互 联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器52中，当被所述处理器51执行 时，执行如图1－11所示实施例中的追光灯智能跟踪方法。

上述计算控制终端具体细节可以对应参阅图1－11所示的实施例中对应的 相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。

本发明实施例还提供一种存储介质，如图13所示，其上存储有计算机程序 601，该指令被处理器执行时实现上述实施例中追光灯智能跟踪方法的步骤。该 存储介质上还存储有音视频流数据，特征帧数据、交互请求信令、加密数据以 及预设数据大小等。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体 (Read－Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、 快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘 (Solid－State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的 组合。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是 可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机 可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。 其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read－Only Memory， ROM)、随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid－State Drive， SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离 本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入 由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种追光灯智能跟踪方法，其特征在于，包括：

在待追踪目标的追光灯一侧设置第一定位节点，所述第一定位节点位于舞台所在水平面上；

根据追光灯的位置确定第五定位节点的位置，所述第五定位节点位于所述追光灯垂直方向上与舞台所在水平面的交点；

根据待追踪目标、第一定位节点及第五定位节点确定追光灯水平移动角度；

根据待追踪目标、追光灯及第五定位节点确定第一追光灯垂直移动角度；

根据所述追光灯水平移动角度和第一追光灯垂直移动角度控制追光灯移动。

2.根据权利要求1所述的追光灯智能跟踪方法，其特征在于，根据待追踪目标、第一定位节点及第五定位节点确定追光灯水平移动角度，包括：

根据待追踪目标、第一定位节点及第五定位节点确定待追踪目标与第一定位节点之间的第一距离、第一定位节点与第五定位节点之间的第二距离以及待追踪目标与第五定位节点之间的第三距离；

根据所述第一距离、第二距离、第三距离以及三角余弦定理计算得到追光灯水平移动角度。

3.根据权利要求1所述的追光灯智能跟踪方法，其特征在于，根据待追踪目标、追光灯及第五定位节点确定追光灯垂直移动角度，包括：

根据待追踪目标、追光灯及第五定位节点确定追光灯与第五定位节点之间的第四距离；

根据第三距离以及第四距离计算得到第一追光灯垂直移动角度。

4.根据权利要求3所述的追光灯智能跟踪方法，其特征在于，还包括：

在舞台所在水平面设置第二定位节点、第三定位节点以及第四定位节点，所述第二定位节点位于待追踪目标的追光灯一侧，所述第一定位节点、第二定位节点、第三定位节点以及第四定位节点所在位置构成方形区域，舞台位于所述方形区域的内部；

根据所述第三定位节点和第四定位节点中与所述第五定位节点较远的定位节点与第五定位节点之间的第六距离以及所述第四距离计算得到第一仰角；

根据所述第一定位节点、第二定位节点以及第五定位节点计算所述第五定位节点与所述第一定位节点、第二定位节点构成边长之间的第七距离；

根据所述第七距离以及所述第四距离计算得到第二仰角；

根据所述第一仰角、第二仰角以及追光灯的照射半径计算得到距离仰角对照表；

根据所述距离仰角对照表以及第四距离确定第二追光灯垂直移动角度。

5.根据权利要求4所述的追光灯智能跟踪方法，其特征在于，还包括：

根据待追踪目标、第一定位节点、第二定位节点以及第五定位节点计算第一角和第二角的和是否等于第三角，所述第一角为第一定位节点、待追踪目标、第五定位节点构成的角，所述第二角为第二定位节点、待追踪目标、第五定位节点构成的角，所述第三角为第一定位节点、待追踪目标、第二定位节点构成的角；

根据第一定位节点、第二定位节点、第三定位节点、第四定位节点以及待追踪目标计算第三角、第四角、第五角和第六角的和是否等于三百六十度，所述第四角为第一定位节点、待追踪目标、第三定位节点构成的角，所述第五角为第三定位节点、待追踪目标、第四定位节点构成的角，所述第六角为第四定位节点、待追踪目标、第二定位节点构成的角；

根据所述第一角和第二角的和是否等于第三角、所述第三角、第四角、第五角和第六角的和是否等于三百六十度判断所述追光灯水平移动角度是否准确。

6.根据权利要求4所述的追光灯智能跟踪方法，其特征在于，还包括：

当所述追光灯水平移动角度不准确时，根据第一角、第二角以及第三角对所述追光灯水平移动角度进行补偿。

7.一种追光灯智能跟踪系统，其特征在于，包括：追光灯、第一定位节点、第五定位节点、运动控制模块以及计算控制终端，

所述第一定位节点设置在待追踪目标的追光灯一侧；

所述第五定位节点位于所述追光灯垂直方向上与舞台所在水平面的交点；

所述计算控制终端根据权利要求1－3任一项所述的追光灯智能跟踪方法计算得到追光灯水平移动角度以及第一追光灯垂直移动角度；

所述运动控制模块根据所述追光灯水平移动角度以及第一追光灯垂直移动角度控制所述追光灯移动。

8.根据权利要求7所述的追光灯智能跟踪系统，其特征在于，还包括：第二定位节点、第三定位节点、第四定位节点，

所述第二定位节点位于待追踪目标的追光灯一侧，所述第一定位节点、第二定位节点、第三定位节点以及第四定位节点所在位置构成方形区域，舞台位于所述方形区域的内部；

所述计算控制终端根据权利要求5或6所述的追光灯智能跟踪方法判断所述追光灯水平移动角度是否准确并对所述追光灯水平移动角度进行补偿；

所述运动控制模块根据补偿后的追光灯水平移动角度控制所述追光灯移动动。

9.根据权利要求7所述的追光灯智能跟踪系统，其特征在于，还包括：灯光控制模块以及通信模块，

所述灯光控制模块用于对追光灯进行通断控制、亮度控制以及颜色控制；

所述通信模块用于将多个定位节点的定位数据传输至所述计算控制终端。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如权利要求1－6任一项所述的追光灯智能跟踪方法。

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