CN112754911A - 一种艾灸设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种艾灸设备。该艾灸设备包括：至少一机械臂、固定部及视觉传感器，其中，固定部固定于机械臂的末端，用于固定艾灸棒；视觉传感器固定于机械臂的末端，用于检测人体穴位的位置信息，以使机械臂根据位置信息将艾灸棒移动到人体穴位对应的艾灸位置。本申请的艾灸设备结构简单，且能够实现对人体穴位进行自动艾灸，减轻艾灸师的工作强度，利于节约人力成本。

Description

一种艾灸设备

技术领域

本申请涉及本申请涉及医疗保健设备领域，特别是涉及一种艾灸设备。

背景技术

传统艾灸是艾灸师手拿艾绒压成的艾灸棒在特定的穴位的上方悬停，利用其产生的艾热刺激体表穴位，通过激发经气的活动来调整人体的生理生化功能，从而达到防病治病目的的一种治疗方法。

目前在艾灸行业大部分是人工艾灸，当需要艾灸的穴位多时，艾灸师需要不停的变换艾灸穴位，而且需要在穴位上方悬停一段时间，这样的工作方式下艾灸师的工作强度大，且都是一些重复性工作。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种艾灸设备，能够实现对人体穴位进行自动艾灸，有效降低艾灸师的工作强度，节省人工成本。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种艾灸设备，该艾灸设备包括：至少一机械臂；固定部，固定于机械臂的末端，用于固定艾灸棒；视觉传感器，固定于机械臂的末端，用于检测人体穴位的位置信息，以使机械臂根据位置信息将艾灸棒移动到人体穴位对应的艾灸位置。

其中，固定部形成一容置空间，用于容置艾灸棒，容置空间远离机械臂的一侧设置有筛网，用于支撑艾灸棒。

其中，固定部包括：第一端盖，固定于机械臂的末端；第二端盖，与第一端盖可拆卸连接，第一端盖和第二端盖形成容置空间，第二端盖上设置有筛网。

其中，固定部的侧壁上设置有抽烟口，抽烟口与容置空间连通。

其中，艾灸设备还包括抽取装置，抽取装置包括抽取泵和连接抽取泵的抽烟管，抽烟管连接抽烟口，抽取泵用于将固定部内的烟从抽烟口抽出。

其中，艾灸设备还包括隔热圈，隔热圈用于套设于固定部的外侧壁上。

其中，艾灸设备还包括隔热垫，隔热垫固定于固定部远离机械臂的一侧，并围绕筛网的外缘设置。

其中，艾灸设备还包括测距传感器，固定于机械臂的末端，测距传感器用于检测艾灸棒的底端与人体穴位之间的距离。

其中，艾灸设备还包括光源，光源固定于机械臂的末端，且位于视觉传感器远离机械臂的一侧。

其中，艾灸设备还包括工作台，机械臂固定于工作台上，工作台的底端设置有滚轮。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请的艾灸设备包括：至少一机械臂、固定部以及视觉传感器，其中，固定部和视觉传感器均固定于机械臂的末端，机械臂能够按照预设的指令进行运动，固定部用于固定艾灸棒，视觉传感器能够检测人体穴位的位置信息，艾灸设备能够根据该位置信息通过机械臂将艾灸棒移动到人体穴位对应的艾灸位置，以实现对人体穴位的自动艾灸。本申请的艾灸设备结构简单，且能对人体穴位进行自动艾灸，节约人力成本。

附图说明

图1是本申请提供的艾灸设备的一实施例的整体结构示意图；

图2是图1中艾灸设备的局部结构示意图；

图3是图2中艾灸设备的仰视结构示意图；

图4是图2中艾灸设备的侧视结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

请参阅图1和图2所示，图1是本申请提供的艾灸设备的一实施例的结构示意图，图2是图1中艾灸设备的局部结构示意图。该艾灸设备能够实现对人体穴位2的自动艾灸，具体地，该艾灸设备包括至少一机械臂11、固定部21以及视觉传感器22。

如图1和图2所示，机械臂11能够按照预设的指令进行运动。固定部21和视觉传感器22均固定于机械臂11的末端。可选地，机械臂11的末端设置有法兰111，固定部21和视觉传感器22可以固定于机械臂11的末端法兰111上。

固定部21用于固定艾灸棒，即机械臂11运动时能够带动固定部21上的艾灸棒以及视觉传感器22沿预设的方向运动。视觉传感器22能够用于检测人体穴位2的位置信息，机械臂11根据该位置信息将艾灸棒移动到人体穴位2对应的艾灸位置，以对人体穴位进行艾灸。

本申请的艾灸设备结构简单，且能够实现对人体穴位的自动艾灸，节约人力成本。

可选地，艾灸设备还可以包括工作台3，机械臂11固定于工作台3上，工作台3的底端设置有滚轮(图未示)，用于移动艾灸设备。通过此种方式，能够方便艾灸设备的移动，以方便用户使用。

可选地，固定部21形成一容置空间(图未示)，该容置空间用于容置艾灸棒，如图3所示，容置空间远离机械臂11的一侧设置有筛网213，用于支撑艾灸棒。其中，燃烧的艾灸棒可以插置于容置空间内，且艾灸棒燃烧的一端位于筛网213上，以对人体穴位2进行艾灸。容置空间的横截面的面积可以略大于艾灸棒的横截面的面积，以对艾灸棒进行进行限位。

在一个具体的实施例中，固定部21可以包括：第一端盖211和第二端盖212，第一端盖211和第二端盖212形成容置空间，且第一端盖211的一端固定于机械臂11的末端，第一端盖211的另一端与所述第二端盖212的一端可拆卸连接，第二端盖212的另一端上设置有筛网213。在艾灸之前，将第二端盖212从第一端盖211上拆卸下来，人工将艾灸棒放置在筛网213上，然后再将第二端盖212连接到第一端盖211上，以实现艾灸棒的固定。

具体地，第二端盖212和第一端盖211可以通过管螺纹连接，此种连接方式，方便拆卸，且具有较高的可靠性。在其他实施例中，第二端盖212和第一端盖211也可通过卡扣进行可拆卸连接，此种连接方式，也方便拆卸。

进一步地，请再参阅图4，图4是图2中艾灸设备的侧视结构示意图，在固定部21的外侧壁上可以套设隔热圈25，以对固定部21进行隔热，防止人工误触固定部21而烫伤。优选地，可以在第二端盖212上套设该隔热圈25，以利于第二端盖212的拆卸。

如图4所示，艾灸设备还可以包括隔热垫26，隔热垫26固定于固定部21远离机械臂11的一侧，并围绕筛网213的外缘设置。通过设置该隔热垫26，可有效防止用户被固定部21的底端烫伤。

进一步地，如图2所示，固定部21的侧壁上设置有至少一个抽烟口24，抽烟口24与容置空间连通，以使得艾灸过程中产生的烟从抽烟口24排出。进一步地，艾灸设备还包括抽取装置(图未示)，抽取装置连接抽烟口24，用于将容置空间内的烟从抽烟口24排出。

在一个具体的实施例中，抽取装置包括抽取泵和连接抽取泵的抽烟管，抽烟管连接抽烟口24，抽取泵用于将固定部21内的烟从抽烟口24抽出。在一个具体的实施例中，抽取泵可以为真空泵，真空泵能够产生负压以将容置空间内的烟从抽烟口24抽出。

可选地，固定部21的外侧壁上设置有一抽烟筒(图中未标示)，抽烟筒上设置抽烟口24处，抽烟筒上设置有通孔，该通孔与抽烟口24连通。通过设置该抽烟筒，以方便抽烟管与抽烟口24连接。

优选地，抽烟口24可以设置于第一端盖211上，此种方式，能将艾灸棒产生的烟抽取的更干净，且能够使抽烟口24远离人体设置，避免用户在艾灸过程受到烟雾的影响。

在另一个实施例中，固定部21还可以为一夹体，该夹体用于夹持艾灸棒，使艾灸棒固定于机械臂11上。此种固定方式，能够简化固定部21的结构，节约生产成本。

如图2所示，视觉传感器22固定于机械臂11的末端，具体地，机械臂11的末端设置有法兰111，法兰111上固定有连接板221，视觉传感器22固定于该连接板221上。视觉传感器22可以为视觉相机，视觉相机可以通过拍摄的图片来识别人体穴位2上贴好的标签，并通过识别该标签的位置来确定人体穴位2的位置。具体地，该标签可以为带颜色的标签纸，比如，该标签可以为一黑色的标签纸，以方便视觉相机进行识别。在其他实施例中，该标签还可以为带有特殊标记的标签纸，比如该标签可以为画有特定图案的标签纸，或者该标签还可以为二维码等，只要能方便视觉相机识别即可，在此不作具体限定。

可选地，如图2所示，艾灸设备还可以包括光源23，光源23固定于机械臂11的末端，比如可以固定于法兰111上，且位于视觉相机远离机械臂11的一侧，用于给视觉相机打光，以提高视觉相机识别的精度。光源23可通过支架231连接于连接板221上，光源23的形状可以为环形，环形光源23可以围设于视觉相机的摄像头的外围设置，以提高照射亮度的均匀性。

视觉传感器22在获取到人体穴位2的位置信息后，并将该位置信息发送给机械臂11，机械臂11根据该位置信息将艾灸棒移动到与人体穴位2对应的艾灸位置，以对人体穴位2进行艾灸。

其中，视觉传感器22获取到的位置信息可以为人体穴位2的平面坐标信息，视觉传感器22在获取到该坐标信息后，则可将该坐标信息发送机械臂11，机械臂11可以将艾灸棒移动到与该坐标信息对应的坐标点处，以使艾灸棒能位于人体穴位2的正上方，以方便对人体穴位2进行艾灸。即视觉传感器22获取的位置信息可以为机械臂11在水平方向上的运动提供参考。

在其他实施例中，机械臂11也可以将艾灸棒移动到与该坐标信息对应的坐标点预设的距离处，比如距离该坐标点1cm处等，以防止艾灸棒的高温给用户带来不适。

本实施例中，视觉传感器22在机械臂11的末端法兰111上的投影的中心与固定部21在末端法兰111上的投影的中心的连线经过末端法兰111的中心。通过此种方式，能够使机械臂11的受力更加均匀。

可选地，如图4所示，艾灸设备还可以包括测距传感器27，测距传感器27可以固定于机械臂11的末端，比如测距传感器27可以固定于机械臂11末端的法兰111上，测距传感器27用于检测艾灸棒的底端与人体之间的竖直距离。具体地，如图3所示，末端法兰111上设置有安装板271，测距传感器27可以固定于该安装板271上。

在一个具体的实施例中，视觉传感器22在检测到人体穴位2的位置信息后，还可以通过测距传感器27获取到艾灸棒底端与人体之间的竖直距离。机械臂11可以根据该竖直距离以及提前设定的艾灸高度确定出机械臂11的上下位移，艾灸高度指的是：进行正常艾灸时，艾灸棒的底端与人体穴位2之间的竖直距离。其中，人体穴位2对应的艾灸高度可以预先设定。比如，设定的艾灸时艾灸棒的底端与人体穴位2之间的竖直距离(艾灸高度)为10cm，而测距传感器27获取到的实际的艾灸棒底端与人体之间的竖直距离为20cm，则可以确定出机械臂11的上下位移为向下移动10cm。机械臂11能够根据视觉传感器22测得的上述位置信息以及根据测距传感器27测得的竖直距离将艾灸棒移动到人体穴位2对应的艾灸位置。

在另一个实施例中，视觉传感器22在获取到人体穴位2的位置信息后，机械臂11根据该位置信息首先在平面内移动，以将艾灸棒移动到与该位置信息对应的坐标点处，从而使艾灸棒能位于人体穴位2的正上方。然后测距传感器27测量艾灸棒底端与人体穴位2之间的竖直距离，机械臂11根据该竖直距离和预先设定的艾灸高度，带动艾灸棒上/下移动，以使艾灸棒移动到人体穴位2对应的艾灸位置。其中，对于不同人体穴位还可以预设不同的艾灸高度，艾灸设备可以通过辨识到人体穴位后根据域该人体穴位对应的预设的艾灸高度，来控制机械臂上下移动的距离。

可选地，测距传感器27可以为激光测距传感器。在其他实施例中，测距传感器27还可以为超声波测距传感器或者红外测距传感器等。此种测距方式的精度要远远高于人工控制测距的精度，提高艾灸的可靠性和安全性。

该艾灸设备还可以包括控制端(图未示)，该控制端可以为个人电脑、平板电脑或者移动终端等，控制端连接机械臂11，能够用于控制机械臂11的移动。通过该控制端可以设定艾灸的参数，比如需要艾灸的穴位以及艾灸的时间等。

在艾灸的过程中，艾灸设备还可以通过参数设置，自动控制艾灸棒与人体穴位2之间的距离。比如，艾灸某个穴位时，在第一时间段(比如2分钟内)，使艾灸棒与人体穴位2之间的距离为第一高度，在第二时间段(比如第2分钟到第4分钟)，控制艾灸棒与人体穴位2之间的距离为第二高度等。控制艾灸棒与人体穴位2的之间的距离能够智能地控制艾灸温度，提高艾灸的效果，且节约人工成本。

在进行艾灸时，可以先人工点燃艾灸棒并放置到固定部21底端的筛网213上，然后再将第二端盖212安装在第一端盖211上。通过控制端人工设置艾灸的参数，比如设置艾灸的穴位为第一穴位等。机械臂11根据预先设置好的程序沿第一路径运动到第一穴位的附近，视觉传感器22开始识别第一穴位上的标签，以检测出第一穴位的位置信息，在确定第一穴位的位置信息后，再利用测距传感器27开始获取艾灸棒底端与人体之间的竖直距离，机械臂11获取到该竖直距离后可以确定出机械臂11的上下位移，机械臂11根据获取到第一穴位的位置信息以及机械臂11的上下位移，带动艾灸棒运动到第一穴位对应的艾灸位置，以实现对人体穴位2的自动艾灸，艾灸过程中产生的烟可以通过抽取装置从抽烟口24抽出。

本实施例的艾灸设备，在艾灸时，只需要人工设定好艾灸参数并在固定时间更换燃烧完的艾灸棒即可，艾灸过程无需人工参与，能够大大减轻艾灸师的工作强度，节约人力成本，且本实施例的艾灸设备结构简单，具有更高的可靠性和安全性。本申请的艾灸设备可以为多轴机器人。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种艾灸设备，其特征在于，所述艾灸设备包括：

至少一机械臂；

固定部，固定于所述机械臂的末端，用于固定艾灸棒；

视觉传感器，固定于所述机械臂的末端，用于检测人体穴位的位置信息，以使所述机械臂根据所述位置信息将所述艾灸棒移动到所述人体穴位对应的艾灸位置。

2.根据权利要求1所述的艾灸设备，其特征在于，所述固定部形成一容置空间，用于容置所述艾灸棒，所述容置空间远离所述机械臂的一侧设置有筛网，用于支撑所述艾灸棒。

3.根据权利要求2所述的艾灸设备，其特征在于，所述固定部包括：

第一端盖，固定于所述机械臂的末端；

第二端盖，与所述第一端盖可拆卸连接，所述第一端盖和所述第二端盖形成所述容置空间，所述第二端盖上设置有所述筛网。

4.根据权利要求2所述的艾灸设备，其特征在于，所述固定部的侧壁上设置有抽烟口，所述抽烟口与所述容置空间连通。

5.根据权利要求4所述的艾灸设备，其特征在于，所述艾灸设备还包括抽取装置，所述抽取装置包括抽取泵和连接所述抽取泵的抽烟管，所述抽烟管连接所述抽烟口，所述抽取泵用于将所述固定部内的烟从所述抽烟口抽出。

6.根据权利要求2所述的艾灸设备，其特征在于，所述艾灸设备还包括隔热圈，所述隔热圈用于套设于所述固定部的外侧壁上。

7.根据权利要求2所述的艾灸设备，其特征在于，所述艾灸设备还包括隔热垫，所述隔热垫固定于所述固定部远离所述机械臂的一侧，并围绕所述筛网的外缘设置。

8.根据权利要求1-7任一项所述的艾灸设备，其特征在于，所述艾灸设备还包括测距传感器，固定于所述机械臂的末端，所述测距传感器用于检测所述艾灸棒的底端与所述人体穴位之间的距离。

9.根据权利要求1所述的艾灸设备，其特征在于，所述艾灸设备还包括光源，所述光源固定于所述机械臂的末端，且位于所述视觉传感器远离所述机械臂的一侧。

10.根据权利要求1所述的艾灸设备，其特征在于，所述艾灸设备还包括工作台，所述机械臂固定于所述工作台上，所述工作台的底端设置有滚轮。

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