CN112754683A - 一种智能吸附软体心脏固定器仪器 - Google Patents
一种智能吸附软体心脏固定器仪器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112754683A CN112754683A CN202011456484.2A CN202011456484A CN112754683A CN 112754683 A CN112754683 A CN 112754683A CN 202011456484 A CN202011456484 A CN 202011456484A CN 112754683 A CN112754683 A CN 112754683A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- adsorption
- soft
- channel
- hardening
- real
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 21
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 18
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 claims description 17
- 239000008280 blood Substances 0.000 claims description 12
- 210000004369 blood Anatomy 0.000 claims description 12
- 230000017531 blood circulation Effects 0.000 claims description 12
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 8
- 239000000835 fiber Substances 0.000 claims description 5
- 230000004872 arterial blood pressure Effects 0.000 claims description 4
- 239000011664 nicotinic acid Substances 0.000 claims description 4
- 229910001414 potassium ion Inorganic materials 0.000 claims description 4
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 claims description 3
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 claims 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims 1
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 claims 1
- 238000013461 design Methods 0.000 abstract description 9
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 6
- 210000005003 heart tissue Anatomy 0.000 description 5
- 210000004351 coronary vessel Anatomy 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000003680 myocardial damage Effects 0.000 description 4
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 description 4
- 206010047281 Ventricular arrhythmia Diseases 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 3
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 3
- 210000004165 myocardium Anatomy 0.000 description 3
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 3
- 230000002980 postoperative effect Effects 0.000 description 3
- 239000007779 soft material Substances 0.000 description 3
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 2
- 241000252254 Catostomidae Species 0.000 description 1
- 206010018852 Haematoma Diseases 0.000 description 1
- 206010019280 Heart failures Diseases 0.000 description 1
- 208000029549 Muscle injury Diseases 0.000 description 1
- 206010030113 Oedema Diseases 0.000 description 1
- 208000035965 Postoperative Complications Diseases 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000007711 solidification Methods 0.000 description 1
- 230000008023 solidification Effects 0.000 description 1
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 1
- 230000033772 system development Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
- A61B90/14—Fixators for body parts, e.g. skull clamps; Constructional details of fixators, e.g. pins
- A61B90/17—Fixators for body parts, e.g. skull clamps; Constructional details of fixators, e.g. pins for soft tissue, e.g. breast-holding devices
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/02—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for holding wounds open; Tractors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/02—Detecting, measuring or recording pulse, heart rate, blood pressure or blood flow; Combined pulse/heart-rate/blood pressure determination; Evaluating a cardiovascular condition not otherwise provided for, e.g. using combinations of techniques provided for in this group with electrocardiography or electroauscultation; Heart catheters for measuring blood pressure
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/145—Measuring characteristics of blood in vivo, e.g. gas concentration, pH value; Measuring characteristics of body fluids or tissues, e.g. interstitial fluid, cerebral tissue
- A61B5/1455—Measuring characteristics of blood in vivo, e.g. gas concentration, pH value; Measuring characteristics of body fluids or tissues, e.g. interstitial fluid, cerebral tissue using optical sensors, e.g. spectral photometrical oximeters
- A61B5/1459—Measuring characteristics of blood in vivo, e.g. gas concentration, pH value; Measuring characteristics of body fluids or tissues, e.g. interstitial fluid, cerebral tissue using optical sensors, e.g. spectral photometrical oximeters invasive, e.g. introduced into the body by a catheter
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/02—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for holding wounds open; Tractors
- A61B2017/0237—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for holding wounds open; Tractors for heart surgery
Abstract
为了实现软体心脏固定器的柔性运动，能连续地变形适应各类人体组织结构以达到手术中更安全操作更简单地吸附心脏的目的，本发明提出一种新一代软体心脏固定器设计。本发明采用包括气路驱动系统、上位机控制系统、软体心脏固定器结构设计、传感反馈系统。
Description
技术领域
本发明属于医疗器械、机器人、生物学领域，特别涉及一种智能吸附软体心脏固定器仪器。
背景技术
目前的心脏固定器采用的是刚性材料制成，用气压吸附方式进行心脏固定，且吸附压力不可调。现有心脏固定器的U型八孔所提供的吸附力较为固定，且需要手工调整，为了维持手术视野的清晰和稳定，外科医生通常忽视心肌所能承受的压力进行吸附固定，导致患者心脏OPCABG术后所固定的八孔吸盘区出现心肌损伤，轻者导致心脏水肿，心功能不全，严重者可致巨大心肌血肿，威胁患者生命。
基于刚性机构的传统机器人已经广泛应用于医疗领域各类手术，但是这类机器人的灵活性、适应性和安全性较差，容易造成人体组织损伤。近年来，软体机器人技术作为一项新兴的前沿技术迅速发展，并逐渐在医疗领域得到应用。与传统刚性机器人不同，软体机器人的机构采用软性材料制作而成，能够柔软连续地变形适应各类人体组织结构，并通过气动及颗粒固化等方式实现软体机构动作及硬化转换，可显著提高手术机器人系统的适应性和安全性，已成为手术机器人技术的重要发展方向。目前软体手术机器人中，目前精度最高、应用最广泛的是达芬奇手术机器人也是采用的电机作为动力源的机械式作动装置。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种智能吸附软体心脏固定器仪器，该软体心脏固定器成本低，自由度高，适应性强，安全性高，增加装置的适用性。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种智能吸附软体心脏固定器仪器，所述仪器包括植入式柔性微型传感器模块、高平坦度光源模块、高速解调及信号处理模块、实时监测软件模块、软体心脏固定器及智能吸附控制模块；其中，所述实时监测软件模块通过气路系统智能调节控制所述软体心脏固定器。
优选的，所述植入式柔性微型传感器模块包括动脉血液参数、桥血管及靶血管近、远端血管血流监测用光纤传感器、微机电传感器和组合型传感器。
优选的，所述高平坦度光源模块包括O波段以及C+L波段种子光功率放大器、长周期光纤光栅平坦滤波器、宽带光源耦合输出器、腔体结构和光纤光路。
优选地，所述高速解调及信号处理模块包括基于线阵CCD的高速、高精度光谱解调仪结构、衍射光栅、解调光学结构优化、高速并行解调算法及数据采集分析软件。
优选的，所述实时监测软件模块包括动脉血液压力、钾离子和酸碱度等参数实时监测数据分析、显示及存储、桥血管及靶血管近、远端血管血流量监测数据分析、显示及存储。
优选的，所述智能吸附控制模块包括柔性吸附仿生吸盘阵列结构、软体机构及硬化腔道、正负压气道及气路控制系统、、吸附压力传感监测及自适应调节控制系统。
一种软体心脏固定器，所述固定器包括支撑臂和U型软体机构，所述U型软体机构上设置有八孔吸盘；所述支撑臂端部开设有气路通道，所述气路通道中部开设有八孔吸盘吸附通道，所述八孔吸盘吸附通道四周均匀开设有U型软体机构硬化通道和支撑臂硬化通道；所述U型软体机构硬化通道与所述U型软体机构相连通，所述支撑臂硬化通道与所述支撑臂相连通，所述八孔吸盘吸附通道与所述八孔吸盘相连通。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
1、软体材料，减少心肌损伤，成本低；
2、吸附力可调，能够解决吸附力不足和吸附力过大带来的心肌损伤问题；
3、支撑臂采用负压颗粒硬化方式，能实现软硬转化，自由度高，医生操作更容易；
4、本仪器主要是针对心脏冠脉搭桥患者进行围术期动脉血参数连续监测、术中心脏组织智能吸附固定和术后桥血管及靶血管近、远端血管血流量监测，实时观察患者病情变化，精准评估手术疗效，并获取动脉血参数变化与各种恶性室性心律失常间的关联性，发现其致因相关的新现象、新原理、新规律。
应当理解，前述大体的描述和后续详尽的描述均为示例性说明和解释，并不应当用作对本发明所要求保护内容的限制。
附图说明
参考随附的附图，本发明更多的目的、功能和优点将通过本发明实施方式的如下描述得以阐明，其中：
图1示意性示出了本发明所研制仪器的总体结构示意图；
图2示意性示出了本发明软体心脏固定器总体设计示意图。
具体实施方式
通过参考示范性实施例，本发明的目的和功能以及用于实现这些目的和功能的方法将得以阐明。然而，本发明并不受限于以下所公开的示范性实施例；可以通过不同形式来对其加以实现。说明书的实质仅仅是帮助相关领域技术人员综合理解本发明的具体细节。
在下文中，将参考附图描述本发明的实施例。在附图中，相同的附图标记代表相同或类似的部件，或者相同或类似的步骤。
为了实现软体心脏固定器的柔性运动，能连续地变形适应各类人体组织结构以达到手术中更安全操作更简单地吸附心脏的目的，本发明提出一种新一代软体心脏固定器设计。本发明采用包括气路驱动系统、上位机控制系统、软体心脏固定器结构设计、传感反馈系统。
本文提供了一种全新一代软体心脏固定器，主体为3D打印的软体结构，由气路系统驱动，上位机与下位机PLC控制系统进行控制、基于光纤珐珀传感器的传感反馈系统进行传感与反馈。与现有刚性机构的传统心脏固定器相比，该软体心脏固定器成本低，自由度高，适应性强，安全性高。
为达到上述所列目的，本发明所采用的技术方案为：
(1)围术期动脉血液参数传感器及实时监测系统
在围术期，利用传感子系统实时连续监测患者动脉血液压力、钾离子和酸碱度等参数，分析患者体征状态，评估手术时机，并获取动脉血参数变化与各种术后并发症发生间的关联性，发现新现象、新原理、新规律。
(2)术中心脏组织软体固定器及智能吸附控制系统
在术中，利用软体机器人实现心脏组织柔性吸附固定，通过智能控制子系统实时监测、自适应调节作业机构刚度及吸附力，在有效固定心脏组织的同时防止产生吸附损伤。
(3)术后桥血管及靶血管近、远端血流量传感器及解调处理系统
在术后，利用柔性微型传感器精确测量桥血管及靶血管近、远端血管的血流量及流速等参数，准确评估手术疗效。
(4)总体结构
本仪器主要是针对心脏冠脉搭桥患者进行围术期动脉血参数连续监测、术中心脏组织智能吸附固定和术后桥血管及靶血管近、远端血管血流量监测，实时观察患者病情变化，精准评估手术疗效，并获取动脉血参数变化与各种恶性室性心律失常间的关联性，发现其致因相关的新现象、新原理、新规律。仪器的总体结构如图1所示，包括：植入式柔性微型传感器模块、高平坦度光源模块、高速解调及信号处理模块、实时监测软件模块、软体固定器及智能吸附控制模块，五个模块集成先进的传感监测系统研制技术以及新型的软体机器人技术，保证了仪器整体性能指标。
植入式柔性微型传感器模块：设计制作用于冠脉搭桥患者围术期实时监测及术后成效评估的植入式柔性微型传感器模块，包括：动脉血液参数和桥血管及靶血管近、远端血管血流监测用光纤传感器、微机电传感器及组合型传感器等。
高平坦度光源模块：设计制作光纤传感器所用高平坦度O+C+L波段宽带光源模块，包括：O波段以及C+L波段种子光功率放大器,长周期光纤光栅平坦滤波器，宽带光源耦合输出器,以及腔体结构和光纤光路等。
高速解调及信号处理模块：设计制作实时监测所用传感信号高速解调及处理模块，包括：基于线阵CCD的高速、高精度光谱解调仪结构，衍射光栅等分光元件，解调光学结构优化，高速并行解调算法及数据采集分析软件等。
实时监测软件模块：设计开发动脉血液参数及桥血管血流量实时监测软件模块，包括：动脉血液压力、钾离子和酸碱度等参数实时监测数据分析、显示及存储，桥血管及靶血管近、远端血管血流量监测数据分析、显示及存储等。
软体固定器及智能吸附控制模块：设计制作术中心脏组织软体固定器及智能吸附控制模块，包括：柔性吸附仿生吸盘阵列结构，软体机构及硬化腔道，正负压气道及气路控制系统，以及吸附压力传感监测及自适应调节控制系统等。
本发明的有益效果：本发明仪器中软体材料，减少心肌损伤；吸附力可调，能够解决吸附力不足和吸附力过大带来的心肌损伤问题；支撑臂采用负压颗粒硬化方式，能实现软硬转化，自由度高，医生操作更容易；成本低；实现软体心脏固定器的柔性运动，能连续地变形适应各类人体组织结构以达到手术中更安全操作更简单地吸附心脏的目的；本仪器主要是针对心脏冠脉搭桥患者进行围术期动脉血参数连续监测、术中心脏组织智能吸附固定和术后桥血管及靶血管近、远端血管血流量监测，实时观察患者病情变化，精准评估手术疗效，并获取动脉血参数变化与各种恶性室性心律失常间的关联性，发现其致因相关的新现象、新原理、新规律。
结合这里披露的本发明的说明和实践，本发明的其他实施例对于本领域技术人员都是易于想到和理解的。说明和实施例仅被认为是示例性的，本发明的真正范围和主旨均由权利要求所限定。
Claims (7)
1.一种智能吸附软体心脏固定器仪器，其特征在于，所述仪器包括植入式柔性微型传感器模块、高平坦度光源模块、高速解调及信号处理模块、实时监测软件模块、软体心脏固定器及智能吸附控制模块；
其中，所述实时监测软件模块通过气路系统智能调节控制所述软体心脏固定器。
2.根据权利要求1所述的仪器，其特征在于，所述植入式柔性微型传感器模块包括动脉血液参数、桥血管及靶血管近、远端血管血流监测用光纤传感器、微机电传感器和组合型传感器。
3.根据权利要求1所述的仪器，其特征在于，所述高平坦度光源模块包括O波段以及C+L波段种子光功率放大器、长周期光纤光栅平坦滤波器、宽带光源耦合输出器、腔体结构和光纤光路。
4.根据权利要求1所述的仪器，其特征在于，所述高速解调及信号处理模块包括基于线阵CCD的高速、高精度光谱解调仪结构、衍射光栅、解调光学结构优化、高速并行解调算法及数据采集分析软件。
5.根据权利要求1所述的仪器，其特征在于，所述实时监测软件模块包括动脉血液压力、钾离子和酸碱度等参数实时监测数据分析、显示及存储、桥血管及靶血管近、远端血管血流量监测数据分析、显示及存储。
6.根据权利要求1所述的仪器，其特征在于，所述智能吸附控制模块包括柔性吸附仿生吸盘阵列结构、软体机构及硬化腔道、正负压气道及气路控制系统、、吸附压力传感监测及自适应调节控制系统。
7.一种软体心脏固定器，其特征在于，所述固定器包括支撑臂和U型软体机构，所述U型软体机构上设置有八孔吸盘；
所述支撑臂端部开设有气路通道，所述气路通道中部开设有八孔吸盘吸附通道，所述八孔吸盘吸附通道四周均匀开设有U型软体机构硬化通道和支撑臂硬化通道；
所述U型软体机构硬化通道与所述U型软体机构相连通，所述支撑臂硬化通道与所述支撑臂相连通，所述八孔吸盘吸附通道与所述八孔吸盘相连通。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011456484.2A CN112754683A (zh) | 2020-12-11 | 2020-12-11 | 一种智能吸附软体心脏固定器仪器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011456484.2A CN112754683A (zh) | 2020-12-11 | 2020-12-11 | 一种智能吸附软体心脏固定器仪器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112754683A true CN112754683A (zh) | 2021-05-07 |
Family
ID=75693557
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011456484.2A Pending CN112754683A (zh) | 2020-12-11 | 2020-12-11 | 一种智能吸附软体心脏固定器仪器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112754683A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114441475A (zh) * | 2022-01-27 | 2022-05-06 | 天津大学 | 基于wgm光纤探针的心肌损伤标志物传感装置及测量方法 |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050276564A1 (en) * | 2004-05-06 | 2005-12-15 | Motoki Kakui | Optical waveguide, light source, and optical amplifier |
| CN103753524A (zh) * | 2013-12-16 | 2014-04-30 | 北京化工大学 | 一种仿章鱼触手适应性抓取软体机械手及其抓取方法 |
| CN204391489U (zh) * | 2014-09-24 | 2015-06-10 | 嘉兴学院 | 一种低成本的c+l波段的掺铒宽带光源 |
| US20150257839A1 (en) * | 2014-03-11 | 2015-09-17 | Carl Everett Vause | Soft conformal laparoscopic instrument |
| CN108606847A (zh) * | 2018-05-25 | 2018-10-02 | 北京邮电大学 | 肝脏吸附分离软体机器人 |
| CN109171680A (zh) * | 2018-03-27 | 2019-01-11 | 清华-伯克利深圳学院筹备办公室 | 一种可测量心脏动脉旁支血管流量的传感器 |
| CN109730774A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-05-10 | 北京信息科技大学 | 用于术中心脏组织辅助固定的软体机器人系统 |
| CN109730775A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-05-10 | 北京信息科技大学 | 软体机器人气动控制方法 |
| CN109730777A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-05-10 | 北京信息科技大学 | 一种用于术中心脏组织辅助固定的软体机器人 |
| CN109730773A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-05-10 | 北京信息科技大学 | 软体机器人气动控制系统 |
| CN109730776A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-05-10 | 北京信息科技大学 | 软体机器人系统的监测系统 |
-
2020
- 2020-12-11 CN CN202011456484.2A patent/CN112754683A/zh active Pending
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050276564A1 (en) * | 2004-05-06 | 2005-12-15 | Motoki Kakui | Optical waveguide, light source, and optical amplifier |
| CN103753524A (zh) * | 2013-12-16 | 2014-04-30 | 北京化工大学 | 一种仿章鱼触手适应性抓取软体机械手及其抓取方法 |
| US20150257839A1 (en) * | 2014-03-11 | 2015-09-17 | Carl Everett Vause | Soft conformal laparoscopic instrument |
| CN204391489U (zh) * | 2014-09-24 | 2015-06-10 | 嘉兴学院 | 一种低成本的c+l波段的掺铒宽带光源 |
| CN109171680A (zh) * | 2018-03-27 | 2019-01-11 | 清华-伯克利深圳学院筹备办公室 | 一种可测量心脏动脉旁支血管流量的传感器 |
| CN108606847A (zh) * | 2018-05-25 | 2018-10-02 | 北京邮电大学 | 肝脏吸附分离软体机器人 |
| CN109730774A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-05-10 | 北京信息科技大学 | 用于术中心脏组织辅助固定的软体机器人系统 |
| CN109730775A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-05-10 | 北京信息科技大学 | 软体机器人气动控制方法 |
| CN109730777A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-05-10 | 北京信息科技大学 | 一种用于术中心脏组织辅助固定的软体机器人 |
| CN109730773A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-05-10 | 北京信息科技大学 | 软体机器人气动控制系统 |
| CN109730776A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-05-10 | 北京信息科技大学 | 软体机器人系统的监测系统 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114441475A (zh) * | 2022-01-27 | 2022-05-06 | 天津大学 | 基于wgm光纤探针的心肌损伤标志物传感装置及测量方法 |
| CN114441475B (zh) * | 2022-01-27 | 2023-09-26 | 天津大学 | 基于wgm光纤探针的心肌损伤标志物传感装置及测量方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Tosi et al. | Fiber optic sensors for biomedical applications | |
| US11311348B2 (en) | Robotic microsurgical assembly | |
| Burgner-Kahrs et al. | Continuum robots for medical applications: A survey | |
| RU2740114C1 (ru) | Хирургическая роботизированная система и хирургический инструмент для нее | |
| CN108135670B (zh) | 用于检测灌注中逐步变化的手术系统 | |
| JP2002528212A (ja) | 接触装置を使用した信号の発信と検査の方向及び装置 | |
| JP6069207B2 (ja) | 外科用クランプ装置およびそれとともに使用するための器具 | |
| WO2023061184A1 (zh) | 手术机器人、手术器械和力传递装置 | |
| CN111544198A (zh) | 一种眼科手术机器人柔性操作驱动系统 | |
| CN112754683A (zh) | 一种智能吸附软体心脏固定器仪器 | |
| CN109363832B (zh) | 一种用于玻璃体-视网膜手术的眼科机器人末端器 | |
| CN109730776A (zh) | 软体机器人系统的监测系统 | |
| CN201211198Y (zh) | 带吸附调节装置的超声探头 | |
| US20100331879A1 (en) | Articulating Surgical Hand Tool | |
| CN106730081B (zh) | 人工心脏 | |
| CN112957082B (zh) | 一种基于体内探针的手术系统 | |
| CN206761975U (zh) | 人工心脏 | |
| CN211962122U (zh) | 一种介入科加压护理装置 | |
| CN111672034B (zh) | 超声溶脂机器人 | |
| CN112690880A (zh) | 一种用于心内科的穿刺定位装置 | |
| CN113040917B (zh) | 一种用于自然腔道的同心管手术机器人 | |
| CN213850824U (zh) | 一种轻型微创手术器械 | |
| CN210811009U (zh) | 一种测量电子血压计的动态血压模拟器 | |
| CN215228379U (zh) | 适用激光手术操作器的手术机器人执行器及手术机器人系统 | |
| CN218922565U (zh) | 一种介入式触碰力监测传感器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210507 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |