CN112754547A - 一种多自由度腹腔镜手术器械 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了手术器械领域的一种多自由度腹腔镜手术器械，包括装置本体，装置本体中包括把手、旋转杆、移动装置和夹板，把手的一侧设置有旋转杆，夹板设置于旋转杆的另一侧顶端，移动装置设置于旋转杆的外侧表面，把手的内部设置有旋转电机结构，且旋转电机结构的输出端与旋转杆的一侧焊接固定，把手远离旋转杆的一端设置有小气泵，旋转杆的另一侧末端活动固定在顶块的内侧，顶块的外侧表面活动固定有夹板，夹板的内侧表面设置有夹齿，夹板的顶端中部开设有凹槽，可以进行多个角度的夹设，实现多自由度的效果，而设置有的第一伸缩杆和旋转杆结构，可以将夹板对指定位置进行固定，夹板张开的角度可以由使用者进行控制，扩大了使用范围。

Description

一种多自由度腹腔镜手术器械
技术领域
本发明涉及手术器械领域，具体是一种多自由度腹腔镜手术器械。
背景技术
微创外科是当今医学科技最前沿的发展方向，以腹腔镜手术为代表的微创外科手术已逐步取代传统的开腹手术。经过二十多年的发展，腹腔镜微创外科技术已日渐成熟，因其手术创伤小、术后疼痛轻、住院时间短、美容效果好等特点，在临床上取得了广泛的应用和满意的效果。常规腹腔镜手术是通过多个(3-5)微小(5-12mm)切口来完成，随着临床经验的丰富和工程技术的进步，最近又提出了单孔腹腔镜外科手术的概念。相比于多孔腹腔镜手术，单孔手术仅通过一个切口即可完成手术，具有独特的优点：创伤进一步缩小、术后不留疤痕、病人康复快并且感染率低。
传统器械在使用过程仅能提供四个自由度，器械前端的爪子张开与闭合靠中间的推杆实现，推杆只能沿器械的轴向运动，无法提供单独的旋转自由度，即前端相对于器械外套管独立旋转是不可能实现的。如果想旋转器械的前端，必须旋转整把器械才能实现，而这在缝合、打结操作中是很不方便的。因此，本领域技术人员提供了一种多自由度腹腔镜手术器械，以解决上述背景技术中提出的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多自由度腹腔镜手术器械，使用者首先手持把手部，将装置本体与外接电源电性连接之后，通过按钮，启动把手内的旋转电机，旋转电机带动旋转杆进行旋转，与之外部啮合的移动装置会向一侧移动，若向右侧移动，通过第一伸缩杆就会带动夹向外侧展开，张口夹口，对指定位置进行夹设，夹板内侧设置有的夹齿结构可以进行稳定夹设，避免出现歪斜的不稳的情况，此时使用者可以通过启动伸缩开关将第一伸缩杆的订单伸出，进而闭合夹板，进行夹取，在向左侧移动时，与上述结构动作相反，可以提高夹设的稳定性，在需要进行不同方向上的物体进行夹设时，使用者可以通过把手上的气动开关，驱动多组第二伸缩杆，将多组第二伸缩杆的顶端向外伸出之后，六组第二伸缩杆可以同时收缩和支撑，由于底部和顶部固定的固定块不相同，所以每组第二伸缩杆均向该方向伸出或收回，在伸出时，会向外侧旋转顶部所述顶板，进而对夹板进行旋转，夹板可以进行旋转，实现多自由度的操作，方便医生的使用，本发明在使用时，可以进行多个角度的夹设，实现多自由度的效果以解决上述背景技术中提出的推杆只能沿器械的轴向运动，无法提供单独的旋转自由度的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种多自由度腹腔镜手术器械，包括装置本体，所述装置本体中包括把手、旋转杆、移动装置和夹板，所述把手的一侧设置有旋转杆，所述夹板设置于旋转杆的另一侧顶端，所述移动装置设置于旋转杆的外侧表面，所述把手的内部设置有旋转电机结构，且旋转电机结构的输出端与旋转杆的一侧焊接固定，所述把手远离旋转杆的一端设置有小气泵，所述旋转杆的另一侧末端活动固定在顶块的内侧，所述顶块的外侧表面活动固定有夹板，所述夹板的内侧表面设置有夹齿，所述夹板的顶端中部开设有凹槽，每组所述凹槽内活动固定有偏转块，所述偏转块的顶端表面焊接固定有第一活动座，所述第一活动座的中部辊轴结构上设置有移动装置，所述移动装置中包括第一伸缩杆和伸缩开关，所述第一伸缩杆的底端设置有螺纹结构，且螺纹结构与所述旋转杆的外侧表面啮合，所述夹板和移动装置之间设置有转动装置，所述转动装置中包括顶板、底板和第二伸缩杆，所述顶板的底端表面焊接固定有活动座，所述底板的顶端表面焊接固定有第二活动座，所述活动座与第二活动座之间设置有第二伸缩杆，所述顶板和底板的中部均开设有空槽结构，且所述旋转杆的中部贯穿孔槽结构。
作为本发明进一步的方案：所述第二伸缩杆设置有六组，且相邻所述两组第二伸缩杆的底部固定在同一块固定块上，每组所述第二伸缩杆的顶端与另一组第二伸缩杆的顶端设置于固定块上，所述第二伸缩杆可以在气动开关的控制下，六组所述第二伸缩杆可以同时收缩和支撑，由于底部和顶部固定的所述固定块不相同，所以每组所述第二伸缩杆均向该方向伸出或收回，在伸出时，就会向外侧旋转顶部所述顶板，进而对所述夹板进行旋转，所述夹板可以进行旋转，实现多自由度的操作，方便医生的使用。
作为本发明再进一步的方案：所述第二伸缩杆通过气管结构与小气泵连通，所述小气泵的一侧通过气动开关与第二伸缩杆电性连接，所述小气泵的另一侧通过伸缩开关与第一伸缩杆电性连接，所述伸缩开关和气动开关均设置于把手的外侧表面，将各组开关结构放置在所述把手上，方便医生进行单手操作，同时可以对不同结构实现不同的动作，在手术的过程中，方便进行不同方向的夹取操作。
作为本发明再进一步的方案：所述凹槽为向内凹陷的圆弧状，其所对的圆心角小于60度，在所述转动装置进行偏转时，一侧的所述移动装置需要保持原位，此处所述凹槽可以进行限位操作，避免随之进行旋转，造成位置偏移的现象。
作为本发明再进一步的方案：所述把手的底部向内凹陷，且整体形状为锤型，方便单手操持，方便使用。
作为本发明再进一步的方案：所述把手的外侧表面设置有按钮，所述按钮与旋转电机结构电性连接，方便使用者对所述旋转杆进行控制。
作为本发明再进一步的方案：所述旋转杆的外侧表面设置有螺纹结构，所述旋转杆可以进行动力传导，与之啮合的所述移动装置可以在旋转杆上左右移动，方便操作。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明中，通过设置的移动装置和转动装置，使用者首先手持把手部，将装置本体与外接电源电性连接之后，通过按钮，启动把手内的旋转电机，旋转电机带动旋转杆进行旋转，与之外部啮合的移动装置会向一侧移动，若向右侧移动，通过第一伸缩杆就会带动夹向外侧展开，张口夹口；对指定位置进行夹设，夹板内侧设置有的夹齿结构可以进行稳定夹设，避免出现歪斜的不稳的情况，此时使用者可以通过启动伸缩开关将第一伸缩杆的订单伸出，进而闭合夹板，进行夹取，在向左侧移动时，与上述结构动作相反，可以提高夹设的稳定性，在需要进行不同方向上的物体进行夹设时，使用者可以通过把手上的气动开关，驱动多组第二伸缩杆，将多组第二伸缩杆的顶端向外伸出之后，六组第二伸缩杆可以同时收缩和支撑，由于底部和顶部固定的固定块不相同，所以每组第二伸缩杆均向该方向伸出或收回，在伸出时，会向外侧旋转顶部所述顶板，进而对夹板进行旋转，夹板可以进行旋转，实现多自由度的操作，方便医生的使用，本发明在使用时，可以进行多个角度的夹设，实现多自由度的效果，而设置有的第一伸缩杆和旋转杆结构，可以将夹板对指定位置进行固定，夹板张开的角度可以由使用者进行控制，扩大了使用范围。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1中A处的结构示意图；
图3为本发明中旋转杆末端的剖面结构示意图；
图4为本发明中转动装置的结构示意图；
图5为本发明中转动装置的俯面示意图。
图中：1、装置本体；2、把手；3、小气泵；4、旋转杆；41、按钮；42、顶块；5、移动装置；51、第一伸缩杆；511、伸缩开关；52、第一活动座；521、偏转块；6、夹板；61、夹齿；62、凹槽；7、转动装置；71、固定块；72、第二伸缩杆；721、气动开关；73、活动座；74、顶板；75、底板；76、第二活动座。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1～5，本发明实施例中，一种多自由度腹腔镜手术器械，包括装置本体1，装置本体1中包括把手2、旋转杆4、移动装置5和夹板6，把手2的一侧设置有旋转杆4，夹板6设置于旋转杆4的另一侧顶端，移动装置5设置于旋转杆4的外侧表面，把手2的内部设置有旋转电机结构，且旋转电机结构的输出端与旋转杆4的一侧焊接固定，把手2远离旋转杆4的一端设置有小气泵3，旋转杆4的另一侧末端活动固定在顶块42的内侧，顶块42的外侧表面活动固定有夹板6，夹板6的内侧表面设置有夹齿61，夹板6的顶端中部开设有凹槽62，每组凹槽62内活动固定有偏转块521，偏转块521的顶端表面焊接固定有第一活动座52，第一活动座52的中部辊轴结构上设置有移动装置5，移动装置5中包括第一伸缩杆51和伸缩开关511，第一伸缩杆51的底端设置有螺纹结构，且螺纹结构与旋转杆4的外侧表面啮合，夹板6和移动装置5之间设置有转动装置7，转动装置7中包括顶板74、底板75和第二伸缩杆72，顶板74的底端表面焊接固定有活动座73，底板75的顶端表面焊接固定有第二活动座76，活动座73与第二活动座76之间设置有第二伸缩杆72，顶板74和底板75的中部均开设有空槽结构，且旋转杆4的中部贯穿孔槽结构。
其中，第二伸缩杆72设置有六组，且相邻两组第二伸缩杆72的底部固定在同一块固定块71上，每组第二伸缩杆72的顶端与另一组第二伸缩杆72的顶端设置于固定块71上，第二伸缩杆72可以在气动开关721的控制下，六组第二伸缩杆72可以同时收缩和支撑，由于底部和顶部固定的固定块71不相同，所以每组第二伸缩杆72均向该方向伸出或收回，在伸出时，就会向外侧旋转顶部顶板74，进而对夹板6进行旋转，夹板6可以进行旋转，实现多自由度的操作，方便医生的使用；第二伸缩杆72通过气管结构与小气泵3连通，小气泵3的一侧通过气动开关721与第二伸缩杆72电性连接，小气泵3的另一侧通过伸缩开关511与第一伸缩杆51电性连接，伸缩开关511和气动开关721均设置于把手2的外侧表面，将各组开关结构放置在把手2上，方便医生进行单手操作，同时可以对不同结构实现不同的动作，在手术的过程中，方便进行不同方向的夹取操作；凹槽62为向内凹陷的圆弧状，其所对的圆心角小于60度，在转动装置7进行偏转时，一侧的移动装置5需要保持原位，此处凹槽62可以进行限位操作，避免随之进行旋转，造成位置偏移的现象；把手2的底部向内凹陷，且整体形状为锤型，方便单手操持，方便使用；把手2的外侧表面设置有按钮41，按钮41与旋转电机结构电性连接，方便使用者对旋转杆4进行控制；旋转杆4的外侧表面设置有螺纹结构，旋转杆4可以进行动力传导，与之啮合的移动装置5可以在旋转杆4上左右移动，方便操作。
本发明的工作原理是：使用者首先手持把手2部，将装置本体1与外接电源电性连接之后，通过按钮41，启动把手2内的旋转电机，旋转电机带动旋转杆4进行旋转，与之外部啮合的移动装置5会向一侧移动，若向右侧移动，通过第一伸缩杆51就会带动夹向外侧展开，张口夹口；对指定位置进行夹设，夹板6内侧设置有的夹齿61结构可以进行稳定夹设，避免出现歪斜的不稳的情况，此时使用者可以通过启动伸缩开关511将第一伸缩杆51的订单伸出，进而闭合夹板6，进行夹取，在向左侧移动时，与上述结构动作相反，可以提高夹设的稳定性，在需要进行不同方向上的物体进行夹设时，使用者可以通过把手2上的气动开关721，驱动多组第二伸缩杆72，将多组第二伸缩杆72的顶端向外伸出之后，六组第二伸缩杆72可以同时收缩和支撑，由于底部和顶部固定的固定块71不相同，所以每组第二伸缩杆72均向该方向伸出或收回，在伸出时，会向外侧旋转顶部所述顶板74，进而对夹板6进行旋转，夹板6可以进行旋转，实现多自由度的操作，方便医生的使用。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种多自由度腹腔镜手术器械，包括装置本体(1)，所述装置本体(1)中包括把手(2)、旋转杆(4)、移动装置(5)和夹板(6)，所述把手(2)的一侧设置有旋转杆(4)，所述夹板(6)设置于旋转杆(4)的另一侧顶端，所述移动装置(5)设置于旋转杆(4)的外侧表面，其特征在于：所述把手(2)的内部设置有旋转电机结构，且旋转电机结构的输出端与旋转杆(4)的一侧焊接固定，所述把手(2)远离旋转杆(4)的一端设置有小气泵(3)，所述旋转杆(4)的另一侧末端活动固定在顶块(42)的内侧，所述顶块(42)的外侧表面活动固定有夹板(6)，所述夹板(6)的内侧表面设置有夹齿(61)，所述夹板(6)的顶端中部开设有凹槽(62)，每组所述凹槽(62)内活动固定有偏转块(521)，所述偏转块(521)的顶端表面焊接固定有第一活动座(52)，所述第一活动座(52)的中部辊轴结构上设置有移动装置(5)，所述移动装置(5)中包括第一伸缩杆(51)和伸缩开关(511)，所述第一伸缩杆(51)的底端设置有螺纹结构，且螺纹结构与所述旋转杆(4)的外侧表面啮合，所述夹板(6)和移动装置(5)之间设置有转动装置(7)，所述转动装置(7)中包括顶板(74)、底板(75)和第二伸缩杆(72)，所述顶板(74)的底端表面焊接固定有活动座(73)，所述底板(75)的顶端表面焊接固定有第二活动座(76)，所述活动座(73)与第二活动座(76)之间设置有第二伸缩杆(72)，所述顶板(74)和底板(75)的中部均开设有空槽结构，且所述旋转杆(4)的中部贯穿孔槽结构。
2.根据权利要求1所述的一种多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于：所述第二伸缩杆(72)设置有六组，且相邻所述两组第二伸缩杆(72)的底部固定在同一块固定块(71)上，每组所述第二伸缩杆(72)的顶端与另一组第二伸缩杆(72)的顶端设置于固定块(71)上。
3.根据权利要求1所述的一种多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于：所述第二伸缩杆(72)通过气管结构与小气泵(3)连通，所述小气泵(3)的一侧通过气动开关(721)与第二伸缩杆(72)电性连接，所述小气泵(3)的另一侧通过伸缩开关(511)与第一伸缩杆(51)电性连接，所述伸缩开关(511)和气动开关(721)均设置于把手(2)的外侧表面。
4.根据权利要求1所述的一种多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于：所述凹槽(62)为向内凹陷的圆弧状，其所对的圆心角小于60度。
5.根据权利要求1所述的一种多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于：所述把手(2)的底部向内凹陷，且整体形状为锤型。
6.根据权利要求1所述的一种多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于：所述把手(2)的外侧表面设置有按钮(41)，所述按钮(41)与旋转电机结构电性连接。
7.根据权利要求1所述的一种多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于：所述旋转杆(4)的外侧表面设置有螺纹结构。
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