CN110680413A - 一种微创外科手术用手动三自由度微机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种微创外科手术用手动三自由度微机械手，包括固定块和连接架，所述连接架两侧内壁顶部转动连接有同一个水平放置的旋转轴，且旋转轴圆周外壁套接有连接块，连接块顶部外壁与固定块底部外壁固定连接，所述连接架两侧内壁底部转动连接有同一个水平放置的第一连接轴，且第一连接轴圆周外壁套接有主动齿轮，所述连接块底部外壁安装有从动齿轮，从动齿轮和主动齿轮相啮合。本发明中，通过设置有连接块、从动齿轮、连接架和主动齿轮，能够带动连接块上的固定块进行前后移动，提高了机械手的移动范围，提高了工作效率，通过设置有连接杆，能够保证连接块上的固定块转动的更加稳定，提高了机械手使用的安全性。

Description

一种微创外科手术用手动三自由度微机械手
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种微创外科手术用手动三自由度微机械手。
背景技术
微创手术，顾名思义就是微小创伤的手术。是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备进行的手术。微创手术的优点是创伤小、疼痛轻、恢复快是每个需要手术的病人的梦想，微创外科使这个梦想成为了现实。
它是利用先进的现代医疗器械和相关设备，以微小的创伤进行手术，并能达到出色的治疗效果。目前国内腹腔手术主要使用的手动微机械手，但是现在的微机械手结构简单，仅仅具有夹持和伸缩的功能，这样在微创手术过程中，不便于医生的使用，会对手术的操作的稳定性和精确性的把握带来一定的影响。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种微创外科手术用手动三自由度微机械手，可以有效的解决背景技术提出来的问题。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种微创外科手术用手动三自由度微机械手，包括固定块和连接架，，所述连接架两侧内壁顶部转动连接有同一个水平放置的旋转轴，且旋转轴圆周外壁套接有连接块，连接块顶部外壁与固定块底部外壁固定连接，所述连接架两侧内壁底部转动连接有同一个水平放置的第一连接轴，且第一连接轴圆周外壁套接有主动齿轮，所述连接块底部外壁安装有从动齿轮，从动齿轮和主动齿轮相啮合。
优选地，所述固定块顶部外壁开设有矩形槽，且矩形槽两端内壁转动连接有第二连接轴。
优选地，所述第二连接轴圆周外壁两端套接有同一个第一夹持钳，且第二连接轴圆周外壁中央套接有第二夹持钳。
优选地，所述第一夹持钳一侧外壁底部铰接有电动伸缩杆，且电动伸缩杆另一侧外壁与第二夹持钳一侧外壁相铰接。
优选地，所述连接架两侧外壁均转动连接有连接杆，且连接杆另一端与固定块两侧外壁转动连接。
优选地，所述连接架一侧外壁安装有电动机，且电动机输出端与第一连接轴一侧外壁固定连接。
优选地，所述连接架底部外壁设置有圆形柱，且圆形柱顶部外壁开设有圆形槽，圆形槽底部内壁安装有步进电机，且步进电机输出轴顶部外壁与连接架底部外壁固定连接。
优选地，所述圆形柱顶部外壁开设有圆形限位槽，所述连接架底部外壁安装有等距离分布的限位杆，限位杆圆形外壁与圆形限位槽内壁滑动连接。
优选地，所述步进电机通过导线连接有开关，且开关通过导线连接有电源。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
1、通过设置有固定块、第二连接轴、第一夹持钳、第二夹持钳和电动伸缩杆，能够快速对手术器具或者目标物体进行精准夹持，方便工作人员使用。
2、通过设置有连接块、从动齿轮、连接架、电动机和主动齿轮，能够带动连接块上的固定块进行前后移动，提高了机械手的移动范围，提高了工作效率，通过设置有连接杆，能够保证连接块上的固定块转动的更加稳定，提高了机械手使用的安全性。
3、实施例2通过设置有圆形柱、步进电机和限位杆，能够将机械手进行旋转，提高了使用范围，且限位杆在圆形限位槽内部滑动，提高了旋转的稳定性。
附图说明
图1为本发明提出的一种微创外科手术用手动三自由度微机械手的主视结构示意图；
图2为本发明提出的一种微创外科手术用手动三自由度微机械手的侧面结构示意图；
图3为本发明提出的一种微创外科手术用手动三自由度微机械手的局部放大结构示意图；
图4为本发明提出的一种微创外科手术用手动三自由度微机械手的实施例2剖视结构示意图。
图中：1第一夹持钳、2固定块、3连接杆、4连接块、5连接架、6主动齿轮、7第一连接轴、8电动机、9从动齿轮、10旋转轴、11第二夹持钳、12电动伸缩杆、13第二连接轴、14圆形柱、15步进电机、16限位杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例1
参照图1-3，一种微创外科手术用手动三自由度微机械手，包括固定块2和连接架5，连接架5两侧内壁顶部转动连接有同一个水平放置的旋转轴10，且旋转轴10圆周外壁套接有连接块4，连接块4顶部外壁与固定块2底部外壁固定连接，连接架5两侧内壁底部转动连接有同一个水平放置的第一连接轴7，且第一连接轴7圆周外壁套接有主动齿轮6，连接块4底部外壁安装有从动齿轮9，从动齿轮9和主动齿轮6相啮合。
本发明中，固定块2顶部外壁开设有矩形槽，且矩形槽两端内壁转动连接有第二连接轴13，第二连接轴13圆周外壁两端套接有同一个第一夹持钳1，且第二连接轴13圆周外壁中央套接有第二夹持钳11，第一夹持钳1一侧外壁底部铰接有电动伸缩杆12，且电动伸缩杆12另一侧外壁与第二夹持钳11一侧外壁相铰接，连接架5两侧外壁均转动连接有连接杆3，且连接杆3另一端与固定块2两侧外壁转动连接，连接架5一侧外壁安装有电动机8，且电动机8输出端与第一连接轴7一侧外壁固定连接，连接架5底部外壁设置有圆形柱14，且圆形柱14顶部外壁开设有圆形槽，圆形槽底部内壁安装有步进电机15，且步进电机15输出轴顶部外壁与连接架5底部外壁固定连接。
工作原理：通过设置有固定块2、第二连接轴13、第一夹持钳1、第二夹持钳11和电动伸缩杆12，能够快速对手术器具或者目标物体进行精准夹持，方便工作人员使用，通过设置有连接块4、从动齿轮9、连接架5、电动机8和主动齿轮6，能够带动连接块4上的固定块2进行前后移动，提高了机械手的移动范围，提高了工作效率，通过设置有连接杆3，能够保证连接块4上的固定块2转动的更加稳定，提高了机械手使用的安全性。
实施例2
参照图1-4，一种微创外科手术用手动三自由度微机械手，还包括圆形柱14顶部外壁开设有圆形限位槽，连接架5底部外壁安装有等距离分布的限位杆16，限位杆16圆形外壁与圆形限位槽内壁滑动连接，步进电机15通过导线连接有开关，且开关通过导线连接有电源。
工作原理：与实施例1相比，通过设置有圆形柱14、步进电机15和限位杆16，能够将机械手进行旋转，提高了使用范围，且限位杆16在圆形限位槽内部滑动，提高了旋转的稳定性。
本发明的控制方式是通过控制器来自动控制，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，电源的提供也属于本领域的公知常识，并且本发明主要用来保护机械装置，所以本发明不再详细解释控制方式和电路连接。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种微创外科手术用手动三自由度微机械手，包括固定块（2）和连接架（5），其特征在于，所述连接架（5）两侧内壁顶部转动连接有同一个水平放置的旋转轴（10），且旋转轴（10）圆周外壁套接有连接块（4），连接块（4）顶部外壁与固定块（2）底部外壁固定连接，所述连接架（5）两侧内壁底部转动连接有同一个水平放置的第一连接轴（7），且第一连接轴（7）圆周外壁套接有主动齿轮（6），所述连接块（4）底部外壁安装有从动齿轮（9），从动齿轮（9）和主动齿轮（6）相啮合。
2.根据权利要求1所述的一种微创外科手术用手动三自由度微机械手，其特征在于，所述固定块（2）顶部外壁开设有矩形槽，且矩形槽两端内壁转动连接有第二连接轴（13）。
3.根据权利要求2所述的一种微创外科手术用手动三自由度微机械手，其特征在于，所述第二连接轴（13）圆周外壁两端套接有同一个第一夹持钳（1），且第二连接轴（13）圆周外壁中央套接有第二夹持钳（11）。
4.根据权利要求3所述的一种微创外科手术用手动三自由度微机械手，其特征在于，所述第一夹持钳（1）一侧外壁底部铰接有电动伸缩杆（12），且电动伸缩杆（12）另一侧外壁与第二夹持钳（11）一侧外壁相铰接。
5.根据权利要求1所述的一种微创外科手术用手动三自由度微机械手，其特征在于，所述连接架（5）两侧外壁均转动连接有连接杆（3），且连接杆（3）另一端与固定块（2）两侧外壁转动连接。
6.根据权利要求1所述的一种微创外科手术用手动三自由度微机械手，其特征在于，所述连接架（5）一侧外壁安装有电动机（8），且电动机（8）输出端与第一连接轴（7）一侧外壁固定连接。
7.根据权利要求1所述的一种微创外科手术用手动三自由度微机械手，其特征在于，所述连接架（5）底部外壁设置有圆形柱（14），且圆形柱（14）顶部外壁开设有圆形槽，圆形槽底部内壁安装有步进电机（15），且步进电机（15）输出轴顶部外壁与连接架（5）底部外壁固定连接。
8.根据权利要求7所述的一种微创外科手术用手动三自由度微机械手，其特征在于，所述圆形柱（14）顶部外壁开设有圆形限位槽，所述连接架（5）底部外壁安装有等距离分布的限位杆（16），限位杆（16）圆形外壁与圆形限位槽内壁滑动连接。
9.根据权利要求8所述的一种微创外科手术用手动三自由度微机械手，其特征在于，所述步进电机（15）通过导线连接有开关，且开关通过导线连接有电源。
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