CN112747783A - 一种驱动机构调零装置及调零方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种驱动机构调零装置及调零方法，包括调零平台、旋转控制机构、测量机构和驱动机构，安装平台包括支撑架、工作平台、安装立架和定位块，测量机构安装在安装平台的两根安装立架上，旋转控制机构安装在工作平台上且旋转控制机构设置在两根安装立架之间，驱动机构通过定位块安装在工作平台上，旋转控制机构的输出端连接驱动机构的输入端，旋转控制机构用于控制驱动机构旋转并反馈旋转角度，测量机构用于测量驱动机构的机械零位的实际偏差；测量机构包括直线运动引导装置和位移测量装置；本发明能够在驱动机构的生产过程中，通过对驱动机构的机械零位进行调试，使机械零位符合指标要求。

Description

一种驱动机构调零装置及调零方法

技术领域

本发明涉及机械调零领域，更具体的说，尤其涉及一种驱动机构调零装置及调零方法。

背景技术

驱动机构具有机械零位和电气零位两种零位标识。在驱动机构的生产过程中，需对驱动机构机械零位与电气零位之间的偏差进行调试，使机械零位与电气零位之间的偏差符合指标要求。

电气零位检测主要对安装于驱动机构内零位传感器的安装位置及性能参数进行检测，利用电器测量元件测量出来的零位位置信号。实际上，这个电气零位是人为定义的相对于机械零位的一个位置。机械零位，就是设备上用刻度之类的器具标记的机器参考零点，其它设备安装，运行都以这个点为基准位置，主要使用的机械零点，一般是标记机器停机状态的初始位置。

驱动机构调零方法为：把机械零位对应的测量元件测量数字‘0’来固定测量元件，使机械零位和电气零位在同一点位置上，即二者重合。但实际上机械零位和电气编码器测量值零位难以重合，机械零位对应测量元件测量出来的数据是一段范围，存在偏差。一般通过两种方法缩短偏差，一个是提高驱动机构内零位传感器的性能和安装位置精度；另一个是在驱动机构内零位传感器的安装位置及性能均已确定的情况下，测量出实际偏差并将驱动机构进行高精度的机械调零。驱动机构调零的现行做法一般是人力手动测量和调整，其主要缺陷是：第一、手动测量的稳定性不高，影响测量准确度；第二、由于机械零位和电气零位的差值较小，手动调整十分费力；第三、手动测量和调整都难以做到驱动机构的高精度调零；第四、测量和调整的工作效率都十分低。

发明内容

本发明的目的在于解决现有的驱动机构调零基本采用人力手动测量和调整导致的稳定性低、准确度低且工作效率低的问题，提出了一种驱动机构调零装置及调零方法，能够在驱动机构的生产过程中，通过本发明对驱动机构的机械零位进行调试，使机械零位符合指标要求。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：一种驱动机构调零装置，包括调零平台、旋转控制机构、测量机构和驱动机构，

所述调零平台包括支撑架、工作平台、安装立架和定位块，支撑架设置在地面上，工作平台水平安装在支撑架上，工作平台上表面上开设方槽，定位块设置在工作平台表面的方槽中，所述安装立架设置有两根，两根安装立架均竖直固定在工作平台上，两根安装立架关于方槽的中轴线对称设置；

所述测量机构安装在调零平台的两根安装立架上，旋转控制机构安装在工作平台上且旋转控制机构设置在两根安装立架之间，驱动机构通过定位块安装在工作平台上，所述旋转控制机构的输出端连接所述驱动机构的输入端，旋转控制机构用于控制所述驱动机构旋转并反馈旋转角度；测量机构用于测量所述驱动机构的机械零位的实际偏差；

所述旋转控制机构包括伺服电机、减速器、主轴、制动器、制动器支架、角度编码盘、胀套、编码器转接块、万向节、底板和减速器支架，所述伺服电机的输出端与所述减速器的输入端连接，伺服电机固定在减速器的外壳上，所述减速器通过减速器支架固定在底板上，所述底板安装在两根安装立架之间的工作平台上；所述减速器的输出端连接主轴的一端，主轴的另一端穿过制动器支架后通过胀套连接编码器转接块；所述制动器和角度编码盘均套装在主轴上，制动器通过制动器支架安装在固定在底板上，制动器安装在制动器支架靠近减速器的侧面上，角度编码盘固定在编码器转接块上；所述万向节的一端与编码器转接块固定连接，万向节的另一端连接驱动机构的输入端；所述伺服电机的输出轴、减速器、主轴、制动器、角度编码盘、胀套、编码器转接块和万向节的输入端的轴线的在同一条直线上；

所述测量机构包括直线运动引导装置和位移测量装置，所述直线运动引导装置包括支撑横梁、直线导轨、直线模组主体、直线模组支撑架、直线模组滑块、直线模组伺服电机、拨杆和直线导轨滑块，所述支撑横梁水平安装在两根安装立架上，直线模组主体通过直线模组支撑架固定在支撑横梁上，直线导轨固定安装在支撑横梁上且直线导轨平行于直线模组主体设置，直线导轨滑块套装在直线导轨上，直线模组伺服电机连接直线模组主体的输入端并驱动直线模组主体上的直线模组滑块进行直线运动，所述拨杆的一端直线模组滑块固定连接，拨杆的另一端为球状；所述位移测量装置包括主滑块、横向光轴支撑座、配重架、配重、横向光轴、光轴转接块、纵向光轴、纵向光轴支撑座、光电位移传感器安装板和光电位移传感器，所述主滑块固定在直线导轨滑块上，配重架安装在主滑块上，配重放置在所述配重架上；主滑块上还设置有横向光轴支撑座，横向光轴的一端固定在横向光轴支撑座上，所述横向光轴的另一端连接光轴转接块；所述纵向光轴竖直安装在所述光轴转接块上，纵向光轴支撑座固定在纵向光轴下端；所述光电位移传感器安装板与纵向光轴支撑座固定连接，光电位移传感器竖直安装在光电位移传感器安装板上，光电位移传感器的探头竖直向下设置；所述主滑块靠近直线模组滑块的一侧设置有方槽口，拨杆的球状一端伸入主滑块的方槽口内，直线模组伺服电机驱动直线模组滑块运动时通过拨杆带动位移测量装置和直线导轨滑块组成的整体沿着直线运动；

所述驱动机构上设置有两个动子定位销，动子定位销设置在驱动机构的动子上，两个动子定位销关于驱动机构的输入端的轴线对称设置。

进一步的，所述万向节上套装有扭簧，扭簧的一端连接所述万向节的输入端，扭簧的另一端连接万向节的输出端。扭簧用于消除万向节输入端和输出端的传动回隙。

进一步的，拨杆在直线模组滑块的带动下直线运动，进而拨动位移测量装置和直线导轨滑块组成的整体沿着直线运动，由于测量过程中拨杆与主滑块的方槽口做点面接触，因此消除了拨杆到主滑块的纵向跳动产生的误差。

进一步的，所述驱动机构包括动子和定子，定子包括驱动电机的外壳，定子底部通过定位块固定在工作平台上，动子设置在定子内部。

进一步的，所述纵向光轴和横向光轴与光轴转接块的连接均为螺栓连接，拧松光轴转接块的螺栓能够调整纵向光轴和横向光轴在光轴转接块上的位置。

进一步的，所述纵向光轴的横截面形状为半圆形和矩形的组合型。组合型的纵向光轴能够限制纵向光轴的旋转自由度。

进一步的，两个动子定位销的形状均为圆柱状，两个动子定位销水平安装在驱动机构的动子靠近旋转控制机构的侧面上。

一种驱动机构调零方法，具体包括如下步骤：

步骤一：将待调零的驱动机构通过定位块安装在工作平台上，将驱动机构的动子与旋转控制机构的万向节输出端固定连接；将驱动机构的定子用螺丝固定于工作平台上；

步骤二：拧松光轴转接块上用于固定横向光轴的螺栓，使光轴转接块能沿着横向光轴在水平方向移动；调节横向光轴的位置直至光电位移传感器能够测量到驱动机构动子上的两个动子定位销；再拧紧光轴转接块上用于固定横向光轴的螺栓，使横向光轴不可纵向移动；

步骤三：驱动直线运动引导装置的直线模组伺服电机，使直线模组滑块沿着直线模组主体进行滑动，直线模组滑块运动时通过拨杆带动主滑块沿着直线导轨进行运动，进而带动光电位移传感器在水平方向上直线运动；当光电位移传感器检测到驱动机构上的一个动子定位销时，立即停止直线模组伺服电机，同时利用光电位移传感器测量并记录光电位移传感器与该动子定位销之间的距离d_a；

步骤四：驱动旋转控制机构的伺服电机运动，伺服电机的输出端经过减速器放大输出力矩并减小输出转速后带动主轴旋转，从而带动主轴上的角度编码盘和万向节进行旋转；驱动机构的动子随着万向节进行旋转，直至光电位移传感器的光电打到工作平台上，同时角度编码器记录转动角度θ_a，光电位移传感器记录此时光电位移传感器到工作平台的距离D_a；

步骤五：驱动旋转控制机构的伺服电机运动，使旋转控制机构的万向节带动驱动机构动子反向转动角度θ_a，使驱动机构回复到调零前的初始状态；

步骤六：驱动直线模组伺服电机，使直线模组滑块沿着直线模组主体进行滑动，直线模组滑块运动时通过拨杆带动主滑块沿着直线导轨进行运动，进而带动光电位移传感器在水平方向上直线运动；当光电位移传感器检测到驱动机构上的另一个动子定位销时，立即停止直线模组伺服电机，同时利用光电位移传感器测量并记录光电位移传感器与该动子定位销之间的距离d_b；

步骤七：驱动旋转控制机构的伺服电机运动，通过减速器带动主轴旋转，从而带动主轴上的角度编码盘和万向节进行旋转；驱动机构的动子也随着万向节进行旋转，直至光电位移传感器的光电打到工作平台上，同时角度编码器记录转动角度θ_b，光电位移传感器记录此时光电位移传感器到工作平台的距离D_b；

步骤八：计算得出驱动机构动子需要转动的实际角度θ；θ计算公式为：

θ＝arcsin((d_a-d_b-(D_a-D_b))/d)-θ_b；其中d为两个动子定位销的中心距离；

驱动旋转控制机构的伺服电机，伺服电机通过减速器、主轴和万向节后带动驱动机构的动子进行旋转；驱动机构动子随着万向节进行旋转，同时角度编码器实时反馈万向节实际的转动角度；当角度编码器反馈的转动角度为θ，立即停止旋转控制机构的伺服电机；

步骤九：检验驱动机构的机械零位是否达到要求，若达到要求则进行步骤十，若是没有达到要求则重复步骤三到步骤八，直至驱动机构的机械零位达到要求；

步骤十：卸下已完成机械调零的驱动机构，将下一个待机械调零的驱动机构重复步骤三至步骤七，直至所有驱动机构完成机械调零。

进一步的，当θ角度为正时，伺服电机顺时针转动带动驱动机构的动子顺时针转动；当角度为负时，伺服电机逆时针转动带动驱动机构的动子逆时针转动。

本发明的工作原理如下：

在测量过程前，两个动子定位销的中心距离为d，驱动机构的目标机械零位位置为两个动子定位销处于同一水平线。为方便说明和计算，设位于左侧的动子定位销为第一定位销a，位于右侧的动子定位销为第二定位销b。在测量过程中，光电位移传感器测量并记录了驱动机构动子上两个动子定位销与光电位移传感器的距离，以及光电位移传感器检测到驱动机构动子上两个动子定位销时光电位移传感器与工作平台之间的距离。设第一定位销a、第二定位销b与光电位移传感器的纵向距离分别为da、db，光电位移传感器检测到两个动子定位销时光电位移传感器与工作平台的距离分别为Da、Db。在步骤七中，旋转控制机构的角度编码器记录了万向节的转动角度θb，并作为驱动机构凋零状态与初始状态不同时的补偿数据。可以得出两个动子定位销转到水平位置，驱动机构动子需要转动的角度

θ＝arcsin((d_a-d_b-(D_a-D_b))/d)-θ_b，当角度为正时，顺时针转动驱动机构动子；当角度为负时，逆时针转动驱动机构动子。

本发明的有益效果在于：

1、本发明在纵向光轴与光轴转接块的连接处采用抱紧连接，通过螺钉锁紧的方式实现松紧，使得测量机构的测量高度可自由调节。

2、本发明采用直线模组控制主滑块做横向运动，提高了测量过程的自动化水平。

3、本发明采用旋转控制机构的伺服电机控制驱动机构的旋转运动，提高了调零过程的自动化水平。

4、本发明采用直线模组滑块上拨杆的球形端与主滑块的方槽口做点面接触的接触方式，相比于直线模组滑块和主滑块直接刚性连接的方式，消除了直线模组滑块运动时由于跳动使得主滑块的纵向位移产生的误差，提高了测量机构的测量精度。

5、本发明采用主滑块上增加配重架，配重架上加配重的方式来增加预紧力，提高了主滑块在移动过程中的稳定性，保证了测量机构的测量精度。

6、本发明在主轴上加入角度编码器反馈主轴实际转动的角度，实现了闭环控制；并在万向节上增加扭簧来消除万向节的回转间隙；此外，在旋转控制机构的伺服电机停止驱动时，通过制动器及时停止主轴的转动。实现了旋转控制机构对旋转角度高精度的控制。

7、本发明在测量过程中，光电位移传感器不仅记录了驱动机构动子上两个动子定位销与光电位移传感器的距离，还在光电位移传感器检测到驱动机构动子上动子定位销时，旋转驱动机构使动子定位销偏移出光电位移传感器的探测范围，并记录了当前位置的光电位移传感器与工作平台之间的纵向距离，并以此作为误差补偿的数据，消除了直线导轨平面与工作平面不完全平行产生的纵向误差，提高了测量机构实际测量的准确性。

附图说明

图1是本发明一种驱动机构调零装置的整体结构示意图。

图2是本发明调零平台的结构示意图。

图3是本发明旋转控制机构的左视图。

图4是本发明测量机构的结构示意图。

图5是本发明直线运动引导装置的俯视图。

图6是本发明位移测量装置的左视图。

图7是本发明驱动机构的结构示意图。

图中：1-调零平台、11-支撑架、12-工作平台、13-安装立架、14-定位块、2-旋转控制机构、21-伺服电机、22-减速器、23-主轴、24-制动器、25-制动器支架、26-角度编码盘、27-胀套、28-编码器转接块、29-万向节、210-扭簧、211-底板、212-减速器支架、3-测量机构、31-直线运动引导装置、311-支撑横梁、312-直线导轨、313-直线模组主体、314-直线模组支撑架、315-直线模组滑块、316-直线模组伺服电机、317-拨杆、318-直线导轨滑块、33-位移测量装置、331-主滑块、332-横向光轴支撑座、333-配重架、334-配重、335-横向光轴、336-光轴转接块、337-纵向光轴、338-纵向光轴支撑座、339-光电位移传感器安装板、3310-光电位移传感器、4-驱动机构、41-动子、410-动子定位销、42-定子。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明：

如图1～7所示，一种驱动机构调零装置，包括调零平台1、旋转控制机构2、测量机构3和驱动机构4。

所述调零平台1包括支撑架11、工作平台12、安装立架13和定位块14，支撑架11设置在地面上，工作平台12水平安装在支撑架11上，工作平台12上表面上开设方槽，定位块14设置在工作平台12表面的方槽中，所述安装立架13设置有两根，两根安装立架13均竖直固定在工作平台12上。安装立架13关于工作平台12的一条中轴线对称设置，而方槽的中轴线与工作平台12的中轴线重合。定位块14能够保证每次驱动机构4都安装在准确的位置。

所述测量机构3安装在调零平台1的两根安装立架13上，旋转控制机构2安装在工作平台12上且旋转控制机构2设置在两根安装立架13之间，驱动机构4通过定位块14安装在工作平台12上，所述旋转控制机构2的输出端连接所述驱动机构4的输入端，旋转控制机构2用于控制所述驱动机构4旋转并反馈旋转角度；测量机构3用于测量所述驱动机构4的机械零位的实际偏差。

所述旋转控制机构2包括伺服电机21、减速器22、主轴23、制动器24、制动器支架25、角度编码盘26、胀套27、编码器转接块28、万向节29、底板211和减速器支架212，所述伺服电机21的输出端与所述减速器22的输入端连接，伺服电机21固定在减速器22的外壳上，所述减速器22通过减速器支架212固定在底板211上，所述底板211安装在两根安装立架13之间的工作平台12上；所述减速器22的输出端连接主轴23的一端，主轴23的另一端穿过制动器支架25后通过胀套27连接编码器转接块28；所述制动器24和角度编码盘26均套装在主轴23上，制动器24通过制动器支架25安装在固定在底板211上，制动器24安装在制动器支架25靠近减速器22的侧面上，角度编码盘26固定在编码器转接块28上；所述万向节29的一端与编码器转接块28固定连接，万向节29的另一端连接驱动机构4的输入端；所述伺服电机21的输出轴、减速器22、主轴23、制动器24、角度编码盘26、胀套27、编码器转接块28和万向节29的输入端的轴线的在同一条直线上。

胀套27的结构为轴状，胀套27的一端为与主轴23相配合的轴孔，主轴23与胀套27的一端固定连接，编码器转接块28呈法兰盘状，编码器转接块28上开有与胀套27相配合的轴孔，胀套27的膨胀端与编码器转接块28上的轴孔过盈配合。角度编码盘26通过螺栓与编码器转接块28固定连接，角度编码盘26与胀套27、编码器转接块28同步转动。

所述万向节29上套装有扭簧210，扭簧210的一端连接所述万向节29的输入端，扭簧210的另一端连接万向节29的输出端。所述测量机构3包括直线运动引导装置31和位移测量装置33。

所述直线运动引导装置31包括支撑横梁311、直线导轨312、直线模组主体313、直线模组支撑架314、直线模组滑块315、直线模组伺服电机316、拨杆317和直线导轨滑块318，所述支撑横梁311水平安装在两根安装立架13上，直线模组主体313通过直线模组支撑架314固定在支撑横梁311上，直线导轨312固定安装在支撑横梁311上且直线导轨312平行于直线模组主体313设置，直线导轨滑块318套装在直线导轨312上，直线模组伺服电机316连接直线模组主体313的输入端并驱动直线模组主体313上的直线模组滑块315进行直线运动，所述拨杆317的一端直线模组滑块315固定连接，拨杆317的另一端为球状。

所述位移测量装置33包括主滑块331、横向光轴支撑座332、配重架333、配重334、横向光轴335、光轴转接块336、纵向光轴337、纵向光轴支撑座338、光电位移传感器安装板339和光电位移传感器3310，所述主滑块331固定在直线导轨滑块318上，配重架333安装在主滑块331上，配重334放置在所述配重架333上；主滑块331上还设置有横向光轴支撑座332，横向光轴335的一端固定在横向光轴支撑座332上，所述横向光轴335的另一端连接光轴转接块336；所述纵向光轴337竖直安装在所述光轴转接块336上，纵向光轴支撑座338固定在纵向光轴337下端；所述光电位移传感器安装板339与纵向光轴支撑座338固定连接，光电位移传感器3310竖直安装在光电位移传感器安装板339上，光电位移传感器3310的探头竖直向下设置；所述主滑块331靠近直线模组滑块315的一侧设置有方槽口，拨杆317的球状一端伸入主滑块331的方槽口内，直线模组伺服电机316驱动直线模组滑块315运动时通过拨杆317带动位移测量装置33和直线导轨滑块318组成的整体沿着直线运动。

所述纵向光轴337的横截面形状为半圆形和矩形的组合型。

所述驱动机构4上设置有两个动子定位销410，动子定位销410设置在驱动机构4的动子41上，两个动子定位销410关于驱动机构4的输入端的轴线对称设置。所述驱动机构4包括动子41和定子42，定子42包括驱动电机的外壳，定子42底部通过定位块14固定在工作平台12上，动子41设置在定子42内部。两个动子定位销410的形状均为圆柱状，两个动子定位销410水平安装在驱动机构的动子靠近旋转控制机构的侧面上。

本发明的一种驱动机构调零方法，具体包括如下步骤：

步骤一：将待调零的驱动机构4通过定位块14安装在工作平台10上，将驱动机构4的动子41与旋转控制机构2的万向节29输出端固定连接；将驱动机构4的定子42用螺丝固定于工作平台10上；

步骤二：拧松光轴转接块336上用于固定横向光轴335的螺栓，使光轴转接块336能沿着横向光轴335在水平方向移动；调节横向光轴335的位置直至光电位移传感器3310能够测量到驱动机构4动子41上的两个动子定位销410；再拧紧光轴转接块336上用于固定横向光轴335的螺栓，使横向光轴335不可纵向移动；

步骤三：驱动直线运动引导装置31的直线模组伺服电机316，使直线模组滑块315沿着直线模组主体313进行滑动，直线模组滑块315运动时通过拨杆317带动主滑块331沿着直线导轨312进行运动，进而带动光电位移传感器3310在水平方向上直线运动；当光电位移传感器3310检测到驱动机构4上的一个动子定位销410时，立即停止直线模组伺服电机316，同时利用光电位移传感器3310测量并记录光电位移传感器3310与该动子定位销410之间的距离d_a；

步骤四：驱动旋转控制机构2的伺服电机21运动，伺服电机21的输出端经过减速器22放大输出力矩并减小输出转速后带动主轴23旋转，从而带动主轴23上的角度编码盘26和万向节29进行旋转；驱动机构4的动子41随着万向节29进行旋转，直至光电位移传感器3310的光电打到工作平台10上，同时角度编码器26记录转动角度θ_a，光电位移传感器3310记录此时光电位移传感器3310到工作平台10的距离D_a；

步骤五：驱动旋转控制机构2的伺服电机21运动，使旋转控制机构2的万向节29带动驱动机构4动子41反向转动角度θ_a，使驱动机构4回复到调零前的初始状态；

步骤六：驱动直线模组伺服电机316，使直线模组滑块315沿着直线模组主体313进行滑动，直线模组滑块315运动时通过拨杆317带动主滑块331沿着直线导轨312进行运动，进而带动光电位移传感器3310在水平方向上直线运动；当光电位移传感器3310检测到驱动机构4上的另一个动子定位销410时，立即停止直线模组伺服电机316，同时利用光电位移传感器3310测量并记录光电位移传感器3310与该动子定位销410之间的距离d_b；

步骤七：驱动旋转控制机构2的伺服电机21运动，通过减速器22带动主轴23旋转，从而带动主轴23上的角度编码盘26和万向节29进行旋转；驱动机构4的动子41也随着万向节29进行旋转，直至光电位移传感器3310的光电打到工作平台10上，同时角度编码器26记录转动角度θ_b，光电位移传感器3310记录此时光电位移传感器3310到工作平台10的距离D_b；

步骤八：计算得出驱动机构4动子41需要转动的实际角度θ；θ计算公式为：

θ＝arcsin((d_a-d_b-(D_a-D_b))/d)-θ_b；其中d为两个动子定位销410的中心距离；

驱动旋转控制机构2的伺服电机21，伺服电机21通过减速器22、主轴23和万向节29后带动驱动机构4的动子41进行旋转；驱动机构4动子41随着万向节29进行旋转，同时角度编码器26实时反馈万向节29实际的转动角度；当角度编码器26反馈的转动角度为θ，立即停止旋转控制机构2的伺服电机21；

步骤九：检验驱动机构4的机械零位是否达到要求，若达到要求则进行步骤十，若是没有达到要求则重复步骤三到步骤八，直至驱动机构4的机械零位达到要求；

步骤十：卸下已完成机械调零的驱动机构4，将下一个待机械调零的驱动机构4重复步骤三至步骤七，直至所有驱动机构4完成机械调零。

当θ角度为正时，伺服电机21顺时针转动带动驱动机构4的动子41顺时针转动；当角度为负时，伺服电机21逆时针转动带动驱动机构4的动子41逆时针转动。

上述实施例只是本发明的较佳实施例，并不是对本发明技术方案的限制，只要是不经过创造性劳动即可在上述实施例的基础上实现的技术方案，均应视为落入本发明专利的权利保护范围内。

Claims (7)

1.一种驱动机构调零装置，其特征在于：包括调零平台(1)、旋转控制机构(2)、测量机构(3)和驱动机构(4)，

所述调零平台(1)包括支撑架(11)、工作平台(12)、安装立架(13)和定位块(14)，支撑架(11)设置在地面上，工作平台(12)水平安装在支撑架(11)上，工作平台(12)上表面上开设方槽，定位块(14)设置在工作平台(12)表面的方槽中，所述安装立架(13)设置有两根，两根安装立架(13)均竖直固定在工作平台(12)上，两根安装立架(13)关于方槽的中轴线对称设置；

所述测量机构(3)安装在调零平台(1)的两根安装立架(13)上，旋转控制机构(2)安装在工作平台(12)上且旋转控制机构(2)设置在两根安装立架(13)之间，驱动机构(4)通过定位块(14)安装在工作平台(12)上，所述旋转控制机构(2)的输出端连接所述驱动机构(4)的输入端，旋转控制机构(2)用于控制所述驱动机构(4)旋转并反馈旋转角度；测量机构(3)用于测量所述驱动机构(4)的机械零位的实际偏差；

所述旋转控制机构(2)包括伺服电机(21)、减速器(22)、主轴(23)、制动器(24)、制动器支架(25)、角度编码盘(26)、胀套(27)、编码器转接块(28)、万向节(29)、底板(211)和减速器支架(212)，所述伺服电机(21)的输出端与所述减速器(22)的输入端连接，伺服电机(21)固定在减速器(22)的外壳上，所述减速器(22)通过减速器支架(212)固定在底板(211)上，所述底板(211)安装在两根安装立架(13)之间的工作平台(12)上；所述减速器(22)的输出端连接主轴(23)的一端，主轴(23)的另一端穿过制动器支架(25)后通过胀套(27)连接编码器转接块(28)；所述制动器(24)和角度编码盘(26)均套装在主轴(23)上，制动器(24)通过制动器支架(25)安装在固定在底板(211)上，制动器(24)安装在制动器支架(25)靠近减速器(22)的侧面上，角度编码盘(26)固定在编码器转接块(28)上；所述万向节(29)的一端与编码器转接块(28)固定连接，万向节(29)的另一端连接驱动机构(4)的输入端；所述伺服电机(21)的输出轴、减速器(22)、主轴(23)、制动器(24)、角度编码盘(26)、胀套(27)、编码器转接块(28)和万向节(29)的输入端的轴线的在同一条直线上；

所述测量机构(3)包括直线运动引导装置(31)和位移测量装置(33)，所述直线运动引导装置(31)包括支撑横梁(311)、直线导轨(312)、直线模组主体(313)、直线模组支撑架(314)、直线模组滑块(315)、直线模组伺服电机(316)、拨杆(317)和直线导轨滑块(318)，所述支撑横梁(311)水平安装在两根安装立架(13)上，直线模组主体(313)通过直线模组支撑架((314))固定在支撑横梁(311)上，直线导轨(312)固定安装在支撑横梁(311)上且直线导轨(312)平行于直线模组主体(313)设置，直线导轨滑块(318)套装在直线导轨(312)上，直线模组伺服电机(316)连接直线模组主体(313)的输入端并驱动直线模组主体(313)上的直线模组滑块(315)进行直线运动，所述拨杆(317)的一端直线模组滑块(315)固定连接，拨杆(317)的另一端为球状；所述位移测量装置(33)包括主滑块(331)、横向光轴支撑座(332)、配重架(333)、配重(334)、横向光轴(335)、光轴转接块(336)、纵向光轴(337)、纵向光轴支撑座(338)、光电位移传感器安装板(339)和光电位移传感器(3310)，所述主滑块(331)固定在直线导轨滑块(318)上，配重架(333)安装在主滑块(331)上，配重(334)放置在所述配重架(333)上；主滑块(331)上还设置有横向光轴支撑座(332)，横向光轴(335)的一端固定在横向光轴支撑座(332)上，所述横向光轴(335)的另一端连接光轴转接块(336)；所述纵向光轴(337)竖直安装在所述光轴转接块(336)上，纵向光轴支撑座(338)固定在纵向光轴(337)下端；所述光电位移传感器安装板(339)与纵向光轴支撑座(338)固定连接，光电位移传感器(3310)竖直安装在光电位移传感器安装板(339)上，光电位移传感器(3310)的探头竖直向下设置；所述主滑块(331)靠近直线模组滑块(315)的一侧设置有方槽口，拨杆(317)的球状一端伸入主滑块(331)的方槽口内，直线模组伺服电机(316)驱动直线模组滑块(315)运动时通过拨杆(317)带动位移测量装置(33)和直线导轨滑块(318)组成的整体沿着直线运动；

所述驱动机构(4)上设置有两个动子定位销(410)，动子定位销(410)设置在驱动机构(4)的动子(41)上，两个动子定位销(410)关于驱动机构(4)的输入端的轴线对称设置。

2.根据权利要求1所述的一种驱动机构调零装置，其特征在于：所述万向节(29)上套装有扭簧(210)，扭簧(210)的一端连接所述万向节(29)的输入端，扭簧(210)的另一端连接万向节(29)的输出端。

3.根据权利要求1所述的一种驱动机构调零装置，其特征在于：所述驱动机构(4)包括动子(41)和定子(42)，定子(42)包括驱动电机的外壳，定子(42)底部通过定位块(14)固定在工作平台(12)上，动子(41)设置在定子(42)内部。

4.根据权利要求1所述的一种驱动机构调零装置，其特征在于：所述纵向光轴(337)的横截面形状为半圆形和矩形的组合型。

5.根据权利要求1所述的一种驱动机构调零装置，其特征在于：两个动子定位销(410)的形状均为圆柱状，两个动子定位销(410)水平安装在驱动机构(4)的动子(41)靠近旋转控制机构(2)的侧面上。

6.一种驱动机构调零方法，其特征在于：具体包括如下步骤：

步骤一：将待调零的驱动机构(4)通过定位块(14)安装在工作平台(10)上，将驱动机构(4)的动子(41)与旋转控制机构(2)的万向节(29)输出端固定连接；将驱动机构(4)的定子(42)用螺丝固定于工作平台(10)上；

步骤二：拧松光轴转接块(336)上用于固定横向光轴(335)的螺栓，使光轴转接块(336)能沿着横向光轴(335)在水平方向移动；调节横向光轴(335)的位置直至光电位移传感器(3310)能够测量到驱动机构(4)动子(41)上的两个动子定位销(410)；再拧紧光轴转接块(336)上用于固定横向光轴(335)的螺栓，使横向光轴(335)不可纵向移动；

步骤三：驱动直线运动引导装置(31)的直线模组伺服电机(316)，使直线模组滑块(315)沿着直线模组主体(313)进行滑动，直线模组滑块(315)运动时通过拨杆(317)带动主滑块(331)沿着直线导轨(312)进行运动，进而带动光电位移传感器(3310)在水平方向上直线运动；当光电位移传感器(3310)检测到驱动机构(4)上的一个动子定位销(410)时，立即停止直线模组伺服电机(316)，同时利用光电位移传感器(3310)测量并记录光电位移传感器(3310)与该动子定位销(410)之间的距离d_a；

步骤四：驱动旋转控制机构(2)的伺服电机(21)运动，伺服电机(21)的输出端经过减速器(22)放大输出力矩并减小输出转速后带动主轴(23)旋转，从而带动主轴(23)上的角度编码盘(26)和万向节(29)进行旋转；驱动机构(4)的动子(41)随着万向节(29)进行旋转，直至光电位移传感器(3310)的光电打到工作平台(10)上，同时角度编码器(26)记录转动角度θ_a，光电位移传感器(3310)记录此时光电位移传感器(3310)到工作平台(10)的距离D_a；

步骤五：驱动旋转控制机构(2)的伺服电机(21)运动，使旋转控制机构(2)的万向节(29)带动驱动机构(4)动子(41)反向转动角度θ_a，使驱动机构(4)回复到调零前的初始状态；

步骤六：驱动直线模组伺服电机(316)，使直线模组滑块(315)沿着直线模组主体(313)进行滑动，直线模组滑块(315)运动时通过拨杆(317)带动主滑块(331)沿着直线导轨(312)进行运动，进而带动光电位移传感器(3310)在水平方向上直线运动；当光电位移传感器(3310)检测到驱动机构(4)上的另一个动子定位销(410)时，立即停止直线模组伺服电机(316)，同时利用光电位移传感器(3310)测量并记录光电位移传感器(3310)与该动子定位销(410)之间的距离d_b；

步骤七：驱动旋转控制机构(2)的伺服电机(21)运动，通过减速器(22)带动主轴(23)旋转，从而带动主轴(23)上的角度编码盘(26)和万向节(29)进行旋转；驱动机构(4)的动子(41)也随着万向节(29)进行旋转，直至光电位移传感器(3310)的光电打到工作平台(10)上，同时角度编码器(26)记录转动角度θ_b，光电位移传感器(3310)记录此时光电位移传感器(3310)到工作平台(10)的距离D_b；

步骤八：计算得出驱动机构(4)动子(41)需要转动的实际角度θ；θ计算公式为：

θ＝arcsin((d_a-d_b-(D_a-D_b))/d)-θ_b；其中d为两个动子定位销(410)的中心距离；

驱动旋转控制机构(2)的伺服电机(21)，伺服电机(21)通过减速器(22)、主轴(23)和万向节(29)后带动驱动机构(4)的动子(41)进行旋转；驱动机构(4)动子(41)随着万向节(29)进行旋转，同时角度编码器(26)实时反馈万向节(29)实际的转动角度；当角度编码器(26)反馈的转动角度为θ，立即停止旋转控制机构(2)的伺服电机(21)；

步骤九：检验驱动机构(4)的机械零位是否达到要求，若达到要求则进行步骤十，若是没有达到要求则重复步骤三到步骤八，直至驱动机构(4)的机械零位达到要求；

步骤十：卸下已完成机械调零的驱动机构(4)，将下一个待机械调零的驱动机构(4)重复步骤三至步骤七，直至所有驱动机构(4)完成机械调零。

7.根据权利要求6所述的一种驱动机构调零方法，其特征在于：当θ角度为正时，伺服电机(21)顺时针转动带动驱动机构(4)的动子(41)顺时针转动；当角度为负时，伺服电机(21)逆时针转动带动驱动机构(4)的动子(41)逆时针转动。

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