CN112737432A - 一种直流电机双向续流电路 - Google Patents

一种直流电机双向续流电路 Download PDF

Info

Publication number
CN112737432A
CN112737432A CN202011555456.6A CN202011555456A CN112737432A CN 112737432 A CN112737432 A CN 112737432A CN 202011555456 A CN202011555456 A CN 202011555456A CN 112737432 A CN112737432 A CN 112737432A
Authority
CN
China
Prior art keywords
capacitor
circuit
optical switch
unidirectional
diode
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011555456.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112737432B (zh
Inventor
黄擘
王佳
朱泽恩
张川
王辉
李云
黄彬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anronx Technology Bejing Co ltd
Original Assignee
Anronx Technology Bejing Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anronx Technology Bejing Co ltd filed Critical Anronx Technology Bejing Co ltd
Priority to CN202011555456.6A priority Critical patent/CN112737432B/zh
Priority to PCT/CN2020/140753 priority patent/WO2022134152A1/zh
Publication of CN112737432A publication Critical patent/CN112737432A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112737432B publication Critical patent/CN112737432B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
    • H02P7/03—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors

Abstract

本发明公开了一种直流电机双向续流电路，在电源与直流电机之间并联有两路单向续流电路，两路单向续流电路分别为单向续流电路I和单向续流电路II，单向续流电路包括二极管以及与二极管串联的等效开关；两路单向续流电路中二极管导通方向相反；当施加在直流电机两端的电压Ua＞Ub时，等效开关I闭合，等效开关II断开；当施加在直流电机两端的电压Ua＜Ub时，等效开关II闭合，等效开关I断开。本发明直流电机双向续流电路通过并联两路单向续流电路，既能解决电机在断电瞬间续流的问题，又能实现直流电机的双向转动控制。

Description

一种直流电机双向续流电路
技术领域
本发明涉及一种直流电机双向续流电路。
背景技术
在直流电机控制电路设计中，需要考虑断电瞬间电机储能的吸收、续流问题。通常的做法是利用二极管的单向性，在电机两端并联二极管，在断电瞬间续流吸收这部分储能，以降低断电瞬间电机产生的火花和电磁干扰。
在需要控制直流电机正、反两个方向旋转的应用中，施加在电机两端的电压可以是正电压、也可以是负电压，简单的在电机两端并联二极管的方案显然不可行。
发明内容
发明目的：本发明针对技术现有通过并联二极管解决电机在断电瞬间续流问题时只能使正机朝一个方向转动(即只能正转或反转)存在的灵活性差的问题，提供一种直流电机双向续流电路，通过并联两路单向续流电路，既能解决电机在断电瞬间续流的问题，又能实现直流电机的双向转动控制。
技术方案：本发明所述的直流电机双向续流电路，在电源与直流电机之间并联有两路单向续流电路，两路单向续流电路分别为单向续流电路I和单向续流电路II，单向续流电路包括二极管以及与二极管串联的等效开关；两路单向续流电路中二极管导通方向相反；当施加在直流电机两端的电压Ua＞Ub时，等效开关I闭合，等效开关II断开；当施加在直流电机两端的电压Ua＜Ub时，等效开关II闭合，等效开关I断开。
其中，所述等效开关包括电容以及与电容并联的至少一路光开关，在电容与电源的充电回路上设有肖特基二极管；当电源有电时，电源通过肖特基二极管给电容充电，电容与稳压二极管并联(电容充电电压值由并联的稳压二极管控制)，同时多路光开关处于闭合状态，当电源断电时，电容放电给多路光开关供电，多路光开关仍处于闭合状态，直流电机通过二极管与光开关形成续流回路。
其中，单向续流电路I包括单向电容充电回路I、单向电容放电回路I和单向续流回路I，其中，单向电容充电回路I包括电源、电阻R1、肖特基二极管D7和电容C2，单向电容充电回路I中，电容C2与稳压二极管D13、D14并联；单向电容放电回路I包括光开关U1放电回路和光开关U6放电回路，光开关U1放电回路包括电容C2、电阻R2和光开关U1，光开关U6放电回路包括电容C2、电阻R7和光开关U6，单向续流回路I包括光开关U1续流回路和光开关U6续流回路，光开关U1续流回路包括直流电机、二极管D15、二极管D16和光开关U1，光开关U6续流回路包括直流电机、二极管D15、二极管D16和光开关U6。
其中，单向续流电路II包括单向电容充电回路II、单向电容放电回路II和单向续流回路II；其中，单向电容充电回路II包括电源、电阻R10、肖特基二极管D12和电容C1，单向电容充电回路II中，电容C1与稳压二极管D4、D5并联；单向电容放电回路II包括光开关U2放电回路和光开关U8放电回路，光开关U2放电回路包括电容C1、电阻R4和光开关U2，光开关U8放电回路包括电容C1、电阻R9和光开关U8，单向续流回路I包括光开关U2续流回路和光开关U8续流回路，光开关U2续流回路包括直流电机、二极管D1、二极管D2和光开关U2，光开关U6续流回路包括直流电机、二极管D1、二极管D2和光开关U8。
其中，在电源断电时，电容C2上的储能高于光开关U1控制端门限电压，电容C2上的储能也高于光开关U6控制端门限电压；或电容C1上的储能高于光开关U2控制端门限电压，电容C1上的储能也高于光开关U8控制端门限电压。
本发明所述直流电机双向续流电路的工作原理为：
控制直流电机进行正、反两个方向旋转，施加在直流电机M两端的控制电压存在A、B、C三种情况：
状态A：对应(Ua-Ub)＞0，控制直流电机M正向旋转，单向续流电路II等效开关II为开路，电源断电瞬间单向续流电路I起作用，吸收电机储能。
状态B：断电，对应(Ua-Ub)＝0开路，控制直流电机M停止转动。
状态C：对应(Ua-Ub)＜0，控制直流电机M反向旋转，单向续流电路I等效开关I为开路，电源断电瞬间单向续流电路II起作用，吸收电机储能。
有益效果：本发明直流电机双向续流电路，在实现直流电机断电瞬间续流、吸收电机储能的同时还可以实现直流电机的双向控制，同时，由于每路单向续流电路中均含有两路光开关，当其中一路光开关失灵的情况下，都可以通过另一个光开关形成稳定的续流回路，以保证电路稳定运行。
附图说明
图1为现有技术中在电机两端并联二极管的电路原理图；
图2为本发明直流电机双向续流电路的电路原理图；
图3为本发明直流电机正向旋转到停止时的续流、吸能原理图；
图4为本发明直流电机反向旋转到停止时的续流、吸能原理图。
具体实施方式
如图2～4所示，本发明直流电机双向续流电路，包括直流电机M，由电阻R1、电阻R2、电阻R7、二极管D7、稳压管D13、稳压管D14、二极管D15、二极管D16、电容C2、光开关U1和光开关U6构成单向续流电路I，由电阻R3、电阻R10、电阻R9、二极管D1、二极管D2、稳压管D4、稳压管D5、二极管D12、电容C1、光开关U2和光开关U8构成单向续流电路II。
单向续流电路I包括：
电阻R1、二极管D7、电容C2、稳压管D13、稳压管D14构成对电容C2的单向充电回路I，其中稳压管D13和稳压管D14对充电电压进行保护和限制；
电容C2、电阻R2、光开关U1构成放电回路I，以维持光开关U1在时间T内处于导通状态；
电容C2、电阻R7、光开关U6构成放电回路I的备份放电回路II，以维持光开关U6在时间T内处于导通状态；
光开关U1、二极管D15、二极管D16构成对直流电机M的续流回路I，以吸收直流电机M在电源停止瞬间所释放的能量；
光开关U6、二极管D15、二极管D16构成对直流电机M续流回路I的备份续流回路II，以吸收直流电机M在电源停止瞬间所释放的能量。
单向续流电路II包括：
电阻R10、二极管D12、电容C1、稳压管D4、稳压管D5构成对电容C1的单向充电回路II，其中稳压管D4和稳压管D5对充电电压进行保护和限制；
电容C1、电阻R4、光开关U2构成的单向放电回路I，以维持光开关U2在时间T内处于导通状态；
电容C1、电阻R9、光开关U8构成单向放电回路I的备份单向放电回路II，以维持光开关U8在时间T内处于导通状态；
光开关U2、二极管D1、二极管D2构成对直流电机M的单向续流回路I，以吸收直流电机M在电源停止瞬间所释放的能量；
光开关U8、二极管D1、二极管D2构成对直流电机M单向续流回路I备份的单向续流回路II，以吸收直流电机M在电源停止瞬间所释放的能量。
施加在直流电机M两端的电压有A、B、C三种状态：状态A为(Ua-Ub)＞0，流过M的稳态电流为+I；状态B为(Ua-Ub)＝0，此时电路处于开路状态；状态C为(Ua-Ub)＜0，流过M的稳态电流为-I。
当施加在直流电机M两端的电压为状态A时，控制直流电机M正向旋转，流过M的稳态电流为+I，单向续流电路I起作用，电压(Ua-Ub)＞0，通过电阻R1、二极管D7、电容C2、稳压管D13、稳压管D14形成的充电回路对电容C2充电，稳压管D13、稳压管D14(起到分压作用)防止Ua过大，损坏光开关U1；通过电阻R1、二极管D7、电阻R2，实现光开关U1导通；同时通过R1、二极管D7和电阻R7，实现光开关U6导通；单向续流电路II中因为二极管D12的单向性，光开关U2和光开关U8处于断开状态。
当施加在直流电机M两端的电压从状态A转换到状态B时，单向续流电路I中电容C2上的储能通过电阻R2连通光开关U1在时间T内导通(这一段时间T内导通)，同时也通过电阻R7连通U6在相同的时间T内导通，直流电机M的储能通过光开关U1、光开关U6、二极管D15和二极管D16形成续流回路。
当施加在直流电机M两端的电压为状态C时，控制直流电机M反向旋转，流过直流电机M的稳态电流为-I，单向续流电路II起作用，电压(Ua-Ub)＜0，通过电阻R10、二极管D12、电容C1、稳压管D4、稳压管D5形成的充电回路对电容C1充电；通过电阻R10、二极管D12、电阻R9，实现光开关U8导通；同时通过R10、二极管D12和电阻R4，实现光开关U2导通；单向续流电路I中因为二极管D7的单向性，光开关U1和光开关U6处于断开状态。
当施加在直流电机M两端的电压从状态C转换到状态B时，单向续流电路II中电容C1上的储能通过电阻R4连通光开关U2在时间T内导通，同时也通过电阻R9连通U8在相同的时间T内导通，直流电机M的储能通过光开关U2、光开关U8、二极管D1和二极管D2形成续流回路。
电容的储能公式W＝1/2CU2(U为电容充电电压值)，电感的储能公式W＝1/2LI2。
电容的充放电时间计算公式，假设有电源Vu通过电阻R给电容C充电，V0为电容上的初始电压值，Vu为电容充满电后的电压值，Vt为任意时刻t时电容上的电压值，那么便可以得到如下的计算公式：
Vt＝V0+(Vu-V0)*[1-exp(-t/RC)]
如果电容上的初始电压为0，则公式可以简化为：
Vt＝Vu*[1-exp(-t/RC)](充电公式)
由上述公式可知，因为指数值只可能无限接近于0，但永远不会等于0，所以电容电量要完全充满，需要无穷大的时间。
当t＝RC时，Vt＝0.63Vu；
当t＝2RC时，Vt＝0.86Vu；
当t＝3RC时，Vt＝0.95Vu；
当t＝4RC时，Vt＝0.98Vu；
当t＝5RC时，Vt＝0.99Vu；
可见，经过3～5个RC后，充电过程基本结束。
当电容充满电后，将电源Vu短路，电容C会通过R放电，则任意时刻t，电容上的电压为：
Vt＝Vu*exp(-t/RC)(放电公式)
对于电路时间常数RC的计算，把去掉电源后的电路简化成一个等效电阻R和等效电容C串联的RC放电回路，等效电阻R和等效电容C的乘积就是电路的时间常数；当电阻的单位是“欧姆”，电容的单位是“法拉”时，乘得的时间常数单位才是“秒”。
电容充电时，经过一个时间常数RC时，电容上的电压等于充电电源电压的0.63倍；电容放电时，经过一个时间常数RC时，电容上的电压下降到电源电压的0.37倍。
这里光开关(U1、U6、U2、U8)选择OMRON公司的G3VM-21HR。它在导通的情况下，门限电压为VON，内阻值为RON1。续流二极管(D4、D5、D15、D16)选择NXP公司的PMEG3050EP。它在导通的情况下，内阻值为RON2。直流电机自身的内阻值为RON3。假设直流电机的额定电流为I，电感量为L，It为任意时刻t时电感上的电流值，我们可以把直流电机上储存的能量近似表达为W＝1/2LI2。当直流电机从转动状态转换到停止状态时，直流电机上储存的能量就需要时间t在RON1，RON2和RON3上来消耗，那么由电感放电公式：
It＝I*exp[-t*(RON1+RON2+RON3)/L]
可以推导出续流时间t的公式为：
t＝ln(It/I)*L/(RON1+RON2+RON3)
再根据前文所述，电容放电公式：
Vt＝Vu*exp(-t/RC)
这里Vu为电容充满电后的电压值，Vt为任意时刻t时电容上的电压值，R为放电回路的电阻值，C为储能电容的电容值。
只有当Vt大于等于VON时，电路中的光开关才能稳定打开，所以储能电容的电压极限值就是VON，这样我们把续流时间代入电容放电，就可以得到关键元件储能电容的电容值计算公式：
C＝-t/R/ln(VON/Vu)
＝-[ln(It/I)*L/(RON1+RON2+RON3)]/R/ln(VON/Vu)
因此当施加在直流电机M两端的电压从状态A转换到状态B时，单向续流电路I中电容C2上的储能高于光开关U1控制端门限电压，通过电阻R2控制光开关U1在时间T内打开，此时直流电机M的储能通过光开关U1、二极管D15、二极管D16形成续流回路；同一时刻，电容C2上的储能也高于光开关U6控制端门限电压，通过电阻R7控制光开关U6在相同的时间T内导通，直流电机M的储能也通过光开关U6、二极管D15、二极管D16形成续流回路。当光开关U1和光开关U6中的某一个光开关失灵时，都可以通过另一个光开关形成稳定的续流回路，以保证电路稳定运行。
当施加在直流电机M两端的电压从状态C转换到状态B时，单向续流电路II中电容C1上的储能高于光开关U2控制端门限电压，通过电阻R4控制光开关U2在时间T内打开，此时直流电机M的储能通过光开关U2、二极管D1、二极管D2形成续流回路；同一时刻，电容C1上的储能也高于光开关U8控制端门限电压，通过电阻R9控制光开关U8在相同的时间T内导通，直流电机M的储能也通过光开关U8、二极管D1、二极管D2形成续流回路。当光开关U2和光开关U8中的某一个光开关失灵时，都可以通过另一个光开关形成稳定的续流回路，以保证电路稳定运行。即电容从充电电压值降到关开关门限电压值的时间大于或等于直流电机的放电时间即可。
本发明直流电机双向续流电路，单向续流电路I适配电机正转情况，单向续流电路II适配电机反转情况，从而实现了直流电机断电瞬间的快速双向续流、吸能。

Claims (5)

1.一种直流电机双向续流电路，其特征在于：在电源与直流电机之间并联有两路单向续流电路，两路单向续流电路分别为单向续流电路I和单向续流电路II，单向续流电路包括二极管以及与二极管串联的等效开关；两路单向续流电路中二极管导通方向相反；当施加在直流电机两端的电压Ua＞Ub时，等效开关I闭合，等效开关II断开；当施加在直流电机两端的电压Ua＜Ub时，等效开关II闭合，等效开关I断开。
2.根据权利要求1所述的直流电机双向续流电路，其特征在于：所述等效开关包括电容以及与电容并联的至少一路光开关，在电容与电源的充电回路上设有肖特基二极管；当电源有电时，电源通过肖特基二极管给电容充电，电容与稳压二极管并联，同时多路光开关处于闭合状态，当电源断电时，电容放电给多路光开关供电，多路光开关仍处于闭合状态，直流电机通过二极管与光开关形成续流回路。
3.根据权利要求1所述的直流电机双向续流电路，其特征在于：单向续流电路I包括单向电容充电回路I、单向电容放电回路I和单向续流回路I，其中，单向电容充电回路I包括电源、电阻R1、肖特基二极管D7和电容C2，单向电容充电回路I中，电容C2与稳压二极管D13、D14并联；单向电容放电回路I包括光开关U1放电回路和光开关U6放电回路，光开关U1放电回路包括电容C2、电阻R2和光开关U1，光开关U6放电回路包括电容C2、电阻R7和光开关U6，单向续流回路I包括光开关U1续流回路和光开关U6续流回路，光开关U1续流回路包括直流电机、二极管D15、二极管D16和光开关U1，光开关U6续流回路包括直流电机、二极管D15、二极管D16和光开关U6。
4.根据权利要求1所述的直流电机双向续流电路，其特征在于：单向续流电路II包括单向电容充电回路II、单向电容放电回路II和单向续流回路II；其中，单向电容充电回路II包括电源、电阻R10、肖特基二极管D12和电容C1，单向电容充电回路II中，电容C1与稳压二极管D4、D5并联；单向电容放电回路II包括光开关U2放电回路和光开关U8放电回路，光开关U2放电回路包括电容C1、电阻R4和光开关U2，光开关U8放电回路包括电容C1、电阻R9和光开关U8，单向续流回路I包括光开关U2续流回路和光开关U8续流回路，光开关U2续流回路包括直流电机、二极管D1、二极管D2和光开关U2，光开关U6续流回路包括直流电机、二极管D1、二极管D2和光开关U8。
5.根据权利要求3或4所述的直流电机双向续流电路，其特征在于：在电源断电时，电容C2上的储能高于光开关U1控制端门限电压，电容C2上的储能也高于光开关U6控制端门限电压；或电容C1上的储能高于光开关U2控制端门限电压，电容C1上的储能也高于光开关U8控制端门限电压。
CN202011555456.6A 2020-12-24 2020-12-24 一种直流电机双向续流电路 Active CN112737432B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011555456.6A CN112737432B (zh) 2020-12-24 2020-12-24 一种直流电机双向续流电路
PCT/CN2020/140753 WO2022134152A1 (zh) 2020-12-24 2020-12-29 一种直流电机双向续流电路

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011555456.6A CN112737432B (zh) 2020-12-24 2020-12-24 一种直流电机双向续流电路

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112737432A true CN112737432A (zh) 2021-04-30
CN112737432B CN112737432B (zh) 2022-04-12

Family

ID=75615564

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011555456.6A Active CN112737432B (zh) 2020-12-24 2020-12-24 一种直流电机双向续流电路

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN112737432B (zh)
WO (1) WO2022134152A1 (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6329785B1 (en) * 2000-02-29 2001-12-11 Gas Research Institute Pulse width modulated controlled induction motor
CN200962538Y (zh) * 2006-09-30 2007-10-17 黄敬党 一种可控续流电路
CN203278209U (zh) * 2013-05-30 2013-11-06 施耐德（陕西）宝光电器有限公司 断路器用合闸线圈的保护器
CN203697012U (zh) * 2014-01-10 2014-07-09 淮安信息职业技术学院 带限位保护的机械手控制器
CN104638994A (zh) * 2014-12-25 2015-05-20 延锋伟世通电子科技（上海）有限公司 基于直流电机驱动的有源续流电路
CN108735552A (zh) * 2018-08-17 2018-11-02 广州金升阳科技有限公司 接触器的线圈控制电路
CN109921408A (zh) * 2019-03-27 2019-06-21 中国计量大学 双直流微电网接口开关磁阻电机调能系统

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201590794U (zh) * 2009-11-30 2010-09-22 江苏省电力公司如东县供电公司 直流电机内置式行程开关
CN103780195B (zh) * 2014-02-25 2016-05-25 迈柯唯医疗设备(苏州)有限公司 一种通用交直流电机正反转控制电路
LT3229365T (lt) * 2016-04-05 2019-05-10 Alstom Transport Technologies Valdymo įtaisas bent dviem geležinkelio riedmens nuolatinės srovės mašinoms valdyti

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6329785B1 (en) * 2000-02-29 2001-12-11 Gas Research Institute Pulse width modulated controlled induction motor
CN200962538Y (zh) * 2006-09-30 2007-10-17 黄敬党 一种可控续流电路
CN203278209U (zh) * 2013-05-30 2013-11-06 施耐德（陕西）宝光电器有限公司 断路器用合闸线圈的保护器
CN203697012U (zh) * 2014-01-10 2014-07-09 淮安信息职业技术学院 带限位保护的机械手控制器
CN104638994A (zh) * 2014-12-25 2015-05-20 延锋伟世通电子科技（上海）有限公司 基于直流电机驱动的有源续流电路
CN108735552A (zh) * 2018-08-17 2018-11-02 广州金升阳科技有限公司 接触器的线圈控制电路
CN109921408A (zh) * 2019-03-27 2019-06-21 中国计量大学 双直流微电网接口开关磁阻电机调能系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
普罗福斯: "《工业测量技术手册》", 31 August 1992 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN112737432B (zh) 2022-04-12
WO2022134152A1 (zh) 2022-06-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6641862B2 (ja) 電流制限回路、直流電力供給コネクタ及び直流電源装置
JP2008546183A5 (zh)
WO2012013065A1 (en) Battery heating circuit
CN101534005A (zh) 一种上电冲击电流的抑制电路
CN108964434B (zh) 一种用于开关电源的掉电延时保护电路
CN102497098A (zh) 一种多相同步整流buck拓扑电路
CN112737432B (zh) 一种直流电机双向续流电路
CN214177189U (zh) 一种直流电机双向续流电路
CN115360796A (zh) 一种应用于高压直流系统的切换装置及高压直流系统
TW201230638A (en) Power supply device
US20210203232A1 (en) Power supply control device and power supply device
CN204615649U (zh) 直流稳压转换器
CN209659145U (zh) 一种用于双向直流电源的充放电一体化保护电路
US6252363B1 (en) Circuit for timed position control of device driven by a DC motor
JPH04185297A (ja) モータの給電回路
CN219086797U (zh) 一种负向浪涌保护电路、供电系统及电子设备
JP6011707B1 (ja) スイッチング装置
JPH06269198A (ja) 駆動誘導負荷からのエネルギー回収方法および装置
CN214380048U (zh) 浪涌保护电路及电池供电电路
CN104795991A (zh) 直流/直流转换器、输出电路以及电能传输方法
CN202026240U (zh) 一种开关电源
CN111373884B (zh) 一种电子式继电器
JP2002369404A (ja) 電動工具のモータ駆動回路
CN115776102B (zh) 一种驱动芯片的esd保护电路
CN115021215B (zh) 一种降低电源电路输入电压过冲现象的方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant