CN112729813A - 一种车辆台架同步动态负载模拟方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆台架同步动态负载模拟方法及系统，方法包括：获取车辆制动系统左半轴处的检测参数以及右半轴处的检测参数；检测参数包括实际转矩和实际转速；然后根据左半轴处的检测参数以及右半轴处的检测参数计算参考转速；根据参考转速、左半轴处的检测参数以及右半轴处的检测参数分别计算第一参考转距和第二参考转距；最后根据第一参考转距控制左侧测功机系统进行测功，以及根据第二参考转距控制右侧测功机系统进行测功。本发明实现了集中式车辆复合制动系统台架测试，提高了台架测试的鲁棒性和同步性。

Description

一种车辆台架同步动态负载模拟方法及系统

技术领域

本发明涉及车辆测试技术领域，特别是涉及一种车辆台架同步动态负载模拟方法及系统。

背景技术

车辆复合制动系统是新能源汽车关键制动执行机构。正常工况下，可通过电机再生制动回收车辆动能，提升整车经济性；另外，紧急工况下，电机优越的控制性能有助于实现精密的防抱死制动，改善整车安全性。台架测试是车辆复合制动系统关键的测试手段，其核心技术是台架动态负载模拟。考虑典型集中式车辆复合制动系统台架，车用电机经传动轴、变速器、差速器及左右半轴与左右侧加载装置机械连接，加载装置实时模拟道路负载；加载装置动态负载模拟精度以及加载装置间的同步性能是集中式车辆复合制动系统台架动态负载模拟关注的核心问题。

目前，常用于多加载装置台架动态负载模拟的方法主要有并行PI控制，临近耦合控制。上述方法均未针对集中式车辆复合制动系统台架开发；另外，并行PI控制尚未考虑加载装置间的同步性能，临近耦合控制主要针对两个以上的加载装置间同步动态负载模拟。这些方法均难以适用于集中式车辆复合制动系统台架测试。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆台架同步动态负载模拟方法及系统，以实现集中式车辆复合制动系统台架测试。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆台架同步动态负载模拟方法，所述方法包括：

步骤S1：获取车辆制动系统左半轴处的检测参数以及右半轴处的检测参数；所述检测参数包括实际转矩和实际转速；

步骤S2：根据所述左半轴处的检测参数以及右半轴处的检测参数计算参考转速；

步骤S3：根据所述参考转速、所述左半轴处的检测参数以及右半轴处的检测参数分别计算第一参考转距和第二参考转距；

步骤S4：根据所述第一参考转距控制左侧测功机系统进行测功，以及根据所述第二参考转距控制右侧测功机系统进行测功。

可选地，所述根据所述参考转速、所述左半轴处的检测参数以及右半轴处的检测参数分别计算第一参考转距和第二参考转距，具体包括：

步骤S31：根据所述左半轴处的检测参数计算第一总扰动估计值；

步骤S32：根据所述右半轴处的检测参数计算第二总扰动估计值；

步骤S33：根据所述第一总扰动估计值计算第一跟踪控制值；

步骤S34：根据所述第二总扰动估计值计算第二跟踪控制值；

步骤S35：根据所述左半轴处的实际转速和所述右半轴处的实际转速计算同步控制值；

步骤S36：根据所述第一跟踪控制值和所述同步控制值计算所述第一参考转距；

步骤S37：根据所述第二跟踪控制值和所述同步控制值计算所述第二参考转距。

可选地，计算总扰动估计值的具体公式为：

其中，i＝l,r表示左侧或右侧，J_i表示测功机系统等效转动惯量，ω_di表示半轴处的实际转速，T_di表示半轴处的实际转矩，T_Hyi表示液压制动系统制动力矩，G表示传动环节变比，T_m表示电机系统输出转矩，T_fi表示测功机系统非线性摩擦，Δ_i表示测功机系统参数不确定性诱发的系统扰动，x_1i＝ω_di表示半轴处的实际转速，x_2i表示测功机系统未知总扰动项，

表示x_1i的估计值，

表示扰动估计误差，β_0i和β_1i均表示观测器增益，B_i＝1/J_i表示测功机系统参数，

为x_2i的估计值，表示总扰动估计值，当i＝l 时，

表示所述第一总扰动估计值，当i＝r时，

表示所述第二总扰动估计值。

可选地，计算跟踪控制值的具体公式为：

其中，i＝l,r表示左侧或右侧，S_ti表示跟踪控制滑模面，e_i(t)＝ω_di-ω_d ^*表示测功机系统t时刻的转速跟踪误差，ω_d ^*表示所述参考转速，ω_di表示半轴处的实际转速，h和c均表示所述跟踪控制滑模面的比例参数，d表示测功机系统，τ表示时间，S_i(t)表示滑模变量，sat(·)表示饱和函数，k_i(t)表示 t时刻的自适应增益，λ_i表示第一自适应速率，B_i＝1/J_i表示测功机系统参数， J_i表示测功机系统等效转动惯量，

表示总扰动估计值，u_ti表示所述跟踪控制值，当i＝l时，u_tl表示所述第一跟踪控制值；当i＝r时，u_tr表示所述第二跟踪控制值。

可选地，所述根据所述左半轴处的实际转速和所述右半轴处的实际转速计算同步控制值，具体公式为：

其中，S_s表示所述同步控制滑模面，e_s(t)表示左侧测功机系统和右侧测功机系统t时刻的同步误差，h_s和c_s均表示所述同步控制滑模面的比例参数，λ_s表示第二自适应速率，sat(·)表示饱和函数，d表示测功机系统，τ表示时间，k_s(t)表示自适应增益，u_s表示所述同步控制值。

可选地，所述根据所述第一跟踪控制值和所述同步控制值计算所述第一参考转距，具体公式为：

u_l＝u_tl+u_S

其中，u_s表示所述同步控制值，u_tl表示所述第一跟踪控制值，u_l＝T_dl ^*表示所述第一参考转矩。

可选地，所述根据所述第二跟踪控制值和所述同步控制值计算所述第二参考转距，具体公式为：

u_r＝u_tr-u_S

其中，u_s表示所述同步控制值，u_tr表示所述第二跟踪控制值，u_r＝T_dr ^*表示所述第二参考转矩。

本发明还提供一种车辆台架同步动态负载模拟系统，所述车辆台架同步动态负载模拟系统包括：

车辆制动系统，用于带动车辆进行转动；

第一传感器，设置在所述车辆制动系统左半轴处，用于检测所述车辆制动系统左半轴处的检测参数；

第二传感器，设置在所述车辆制动系统右半轴处，用于检测所述车辆制动系统右半轴处的检测参数；

实时仿真装置，分别与所述第一传感器、所述第二传感器和所述车辆制动系统连接，用于根据所述左半轴处的检测参数和所述右半轴处的检测参数计算参考转速；

同步模拟装置，与所述实时仿真装置连接，用于根据所述参考转速、所述左半轴处的检测参数以及右半轴处的检测参数计算第一参考转距和第二参考转距；

第一测功机，分别与所述车辆制动系统和所述同步模拟装置连接，用于根据所述第一参考转距进行测功；

第二测功机，分别与所述车辆制动系统和所述同步模拟装置连接，用于根据所述第二参考转距进行测功。

可选地，所述同步模拟装置包括：

第一扰动观测模块，用于根据所述左半轴处的检测参数计算第一总扰动估计值；

第二扰动观测模块，用于根据所述右半轴处的检测参数计算第二总扰动估计值；

第一跟踪控制模块，用于根据所述第一总扰动估计值计算第一跟踪控制值；

第二跟踪控制模块，用于根据所述第二总扰动估计值计算第二跟踪控制值；

同步控制模块，用于根据所述左半轴处的实际转速和所述右半轴处的实际转速计算同步控制值；

第一计算模块，用于根据所述第一跟踪控制值和所述同步控制值计算所述第一参考转距；

第二计算模块，用于根据所述第二跟踪控制值和所述同步控制值计算所述第二参考转距。

可选地，所述第一计算模块计算所述第一参考转距的公式为：

u_l＝u_tl+u_S

其中，u_s表示所述同步控制值，u_tl表示所述第一跟踪控制值，u_l＝T_dl ^*表示所述第一参考转矩。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明提供了一种车辆台架同步动态负载模拟方法及系统，方法包括：获取车辆制动系统左半轴处的检测参数以及右半轴处的检测参数；检测参数包括实际转矩和实际转速；然后根据左半轴处的检测参数以及右半轴处的检测参数计算参考转速；根据参考转速、左半轴处的检测参数以及右半轴处的检测参数分别计算第一参考转距和第二参考转距；最后根据第一参考转距控制左侧测功机系统进行测功，以及根据第二参考转距控制右侧测功机系统进行测功。本发明实现了集中式车辆复合制动系统台架测试，提高了台架测试的鲁棒性和同步性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅表示本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例1车辆台架同步动态负载模拟方法流程图；

图2为本发明实施例2车辆台架同步动态负载模拟系统结构图；

图3为本发明实施例2车辆台架同步动态负载模拟系统同步模拟装置结构图；

其中，1、实时仿真装置，2、制动控制器，3、电机，4、变速器，5、左侧半轴，6、左侧液压制动系统，7、右侧半轴，8、右侧液压制动系统，9、同步模拟装置，10、第一传感器，11、第一测功机，12、第二传感器，13、第二测功机，14、第一跟踪控制模块，15、第一扰动观测模块，16、同步控制模块，17、第二扰动观测模块，18、第二跟踪控制模块，19、第一计算模块，20、第二计算模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅表示本发明一部分实施例，而不表示全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的表示提供一种车辆台架同步动态负载模拟方法及系统，以实现集中式车辆复合制动系统台架测试。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

实施例1：

如图1所示，本发明提供一种车辆台架同步动态负载模拟方法，所述方法包括：

步骤S1：获取车辆制动系统左半轴处的检测参数以及右半轴处的检测参数；所述检测参数包括实际转矩和实际转速。

步骤S2：根据所述左半轴处的检测参数以及右半轴处的检测参数计算参考转速。

步骤S3：根据所述参考转速、所述左半轴处的检测参数以及右半轴处的检测参数分别计算第一参考转距和第二参考转距。

步骤S4：根据所述第一参考转距控制左侧测功机系统进行测功，以及根据所述第二参考转距控制右侧测功机系统进行测功。

在本发明实施例中，所述根据所述参考转速、所述左半轴处的检测参数以及右半轴处的检测参数分别计算第一参考转距和第二参考转距，具体包括：

步骤S31：根据所述左半轴处的检测参数计算第一总扰动估计值。

步骤S32：根据所述右半轴处的检测参数计算第二总扰动估计值。

步骤S33：根据所述第一总扰动估计值计算第一跟踪控制值。

步骤S34：根据所述第二总扰动估计值计算第二跟踪控制值。

步骤S35：根据所述左半轴处的实际转速和所述右半轴处的实际转速计算同步控制值。

步骤S36：根据所述第一跟踪控制值和所述同步控制值计算所述第一参考转距。

步骤S37：根据所述第二跟踪控制值和所述同步控制值计算所述第二参考转距。

在本发明实施例中，计算所述第一总扰动估计值的具体公式为：

其中，l表示左侧，J_l表示左侧测功机系统等效转动惯量，ω_dl表示左半轴处的实际转速，T_dl表示左半轴处的实际转矩，T_Hyl表示左侧液压制动系统6制动力矩，G表示传动环节变比，T_m表示电机3输出转矩，T_fl表示左侧测功机系统非线性摩擦，Δ_l表示左侧测功机系统参数不确定性诱发的系统扰动，x_1l＝ω_dl表示左半轴处的实际转速，x_2l表示左侧测功机系统未知总扰动项，

表示x_1l的估计值，

表示左侧扰动估计误差，β_0l和β_1l均表示左侧观测器增益，B_l＝1/J_l表示左侧测功机系统参数，

表示所述第一总扰动估计值。

在本发明实施例中，计算所述第二总扰动估计值的具体公式为：

其中，r表示右侧，J_r表示右侧测功机系统等效转动惯量，ω_dr表示右半轴处的实际转速，T_dr表示右半轴处的实际转矩，T_Hyr表示右侧液压制动系统 8制动力矩，G表示传动环节变比，T_m表示电机3输出转矩，T_fr表示右侧测功机系统非线性摩擦，Δ_r表示右侧测功机系统参数不确定性诱发的系统扰动，x_1r＝ω_dr表示右半轴处的实际转速，x_2r表示右侧测功机系统未知总扰动项，

表示x_1r的估计值，

表示右侧扰动估计误差，β_0r和β_1r均表示右侧观测器增益，B_r＝1/J_r表示右侧测功机系统参数，

表示所述第二总扰动估计值。

在本发明实施例中，计算所述第一跟踪控制值的具体公式为：

其中，l表示左侧，S_tl表示左侧跟踪控制滑模面，e_l(t)＝ω_dl-ω_d ^*表示左侧测功机系统t时刻的转速跟踪误差，ω_d ^*表示所述参考转速，ω_dl表示左半轴处的实际转速，h和c均表示所述跟踪控制滑模面的比例参数，d表示测功机系统，τ表示时间，S_l(t)表示左侧测功机系统的滑模变量，sat(·)表示饱和函数，k_l(t)表示t时刻的左侧自适应增益，λ_l表示左侧第一自适应速率， B_l＝1/J_l表示左侧测功机系统参数，

表示所述第一总扰动估计值，J_l表示左侧测功机系统等效转动惯量，u_tl表示所述第一跟踪控制值。

在本发明实施例中，计算所述第二跟踪控制值的具体公式为：

其中，r表示右侧，S_tr表示右侧跟踪控制滑模面，e_r(t)＝ω_dr-ω_d ^*表示右侧测功机系统t时刻的转速跟踪误差，ω_d ^*表示所述参考转速，ω_dr表示右半轴处的实际转速，h和c均表示所述跟踪控制滑模面的比例参数，d表示测功机，τ表示时间，S_r(t)表示右侧测功机系统的滑模变量，sat(·)表示饱和函数，k_r(t)表示t时刻的右侧自适应增益，λ_r表示右侧第一自适应速率， B_r＝1/J_r表示右侧测功机系统参数，J_r表示右侧测功机系统等效转动惯量，

表示所述第二总扰动估计值，u_tr表示所述第二跟踪控制值。

在本发明实施例中，所述根据所述左半轴处的实际转速和所述右半轴处的实际转速计算同步控制值，具体公式为：

其中，S_s表示所述同步控制滑模面，e_s(t)表示左侧测功机系统和右侧测功机系统t时刻的同步误差，h_s和c_s均表示所述同步控制滑模面的比例参数，λ_s表示第二自适应速率，sat(·)表示饱和函数，d表示测功机系统，τ表示时间，k_s(t)表示自适应增益，u_s表示所述同步控制值。

在本发明实施例中，所述根据所述第一跟踪控制值和所述同步控制值计算所述第一参考转距，具体公式为：

u_l＝u_tl+u_S

其中，u_s表示所述同步控制值，u_tl表示所述第一跟踪控制值，u_l＝T_dl ^*表示所述第一参考转矩。

在本发明实施例中，所述根据所述第二跟踪控制值和所述同步控制值计算所述第二参考转距，具体公式为：

u_r＝u_tr-u_S

其中，u_s表示所述同步控制值，u_tr表示所述第二跟踪控制值，u_r＝T_dr ^*表示所述第二参考转矩。

实施例2：

如图2所示，本发明还提供一种车辆台架同步动态负载模拟系统，所述车辆台架同步动态负载模拟系统包括：车辆制动系统、第一传感器10、第二传感器12、实时仿真装置1、同步模拟装置9、第一测功机11和第二测功机 13。所述第一传感器10设置在所述车辆制动系统左半轴处。所述第二传感器12设置在所述车辆制动系统右半轴处。所述实时仿真装置1分别与所述第一传感器10、所述第二传感器12和所述车辆制动系统连接。所述同步模拟装置9与所述实时仿真装置1连接。所述第一测功机11分别与所述车辆制动系统和所述同步模拟装置9连接。所述第二测功机13分别与所述车辆制动系统和所述同步模拟装置9连接。所述车辆制动系统，用于带动车辆进行转动；所述第一传感器10用于检测所述车辆制动系统左半轴处的检测参数；所述第二传感器12用于检测所述车辆制动系统右半轴处的检测参数；所述实时仿真装置1用于根据所述左半轴处的检测参数和所述右半轴处的检测参数计算参考转速；所述同步模拟装置9用于根据所述参考转速、所述左半轴处的检测参数以及右半轴处的检测参数计算第一参考转距和第二参考转距；所述第一测功机11用于根据所述第一参考转距进行测功；所述第二测功机13用于根据所述第二参考转距进行测功。

所述第一测功机11为左侧测功机系统，所述第二测功机13为右侧测功机系统。

图3为本发明实施例2车辆台架同步动态负载模拟系统同步模拟装置结构图，如图3所示，在本发明实施例中，所述同步模拟装置9包括：第一扰动观测模块15、第二扰动观测模块17、第一跟踪控制模块14、第二跟踪控制模块18、同步控制模块16、第一计算模块19和第二计算模块20。第一扰动观测模块15用于根据所述左半轴处的检测参数计算第一总扰动估计值；第二扰动观测模块17用于根据所述右半轴处的检测参数计算第二总扰动估计值；第一跟踪控制模块14用于根据所述第一总扰动估计值计算第一跟踪控制值；第二跟踪控制模块18用于根据所述第二总扰动估计值计算第二跟踪控制值；同步控制模块16用于根据所述左半轴处的实际转速和所述右半轴处的实际转速计算同步控制值；第一计算模块19用于根据所述第一跟踪控制值和所述同步控制值计算所述第一参考转距；第二计算模块20用于根据所述第二跟踪控制值和所述同步控制值计算所述第二参考转距。

在本发明实施例中，所述车辆制动系统包括：制动控制器2、电机3、变速器4、左侧半轴5、右侧半轴7、左侧液压制动系统6和右侧液压制动系统8。电机3与所述制动控制器2连接，变速器4与所述电机3连接，左侧液压制动系统6和右侧液压制动系统8分别与所述制动控制器2连接，左侧半轴5与所述左侧液压制动系统6和所述变速器4连接，右侧半轴7与所述右侧液压制动系统8和所述变速器4连接。

在本发明实施例中，所述第一计算模块19计算所述第一参考转距的公式为：

u_l＝u_tl+u_S

其中，u_s表示所述同步控制值，u_tl表示所述第一跟踪控制值，u_l＝T_dl ^*表示所述第一参考转矩。

在本发明实施例中，所述第二计算模块20计算所述第二参考转距的公式为：

u_r＝u_tr-u_S

其中，u_s表示所述同步控制值，u_tr表示所述第二跟踪控制值，u_r＝T_dr ^*表示所述第二参考转矩。

本发明由于采取以上技术方案，具有以下优点：

1)本发明针对集中式车辆复合驱制动系统台架设计同步动态负载模拟方法，并且采用扰动观测模块动态估计测功机系统扰动并补偿，具有较强的鲁棒性。

2)本发明针对集中式车辆复合驱制动系统台架设计同步动态负载模拟方法，并且采用同步控制模块16实现双加载装置的同步控制，能够满足台架测试的同步性能要求。

3)本发明能够广泛应用于集中式车辆复合制动系统多种纵向动力学过程的测试。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都表示与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只表示用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种车辆台架同步动态负载模拟方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤S1：获取车辆制动系统左半轴处的检测参数以及右半轴处的检测参数；所述检测参数包括实际转矩和实际转速；

步骤S2：根据所述左半轴处的检测参数以及右半轴处的检测参数计算参考转速；

步骤S3：根据所述参考转速、所述左半轴处的检测参数以及所述右半轴处的检测参数分别计算第一参考转距和第二参考转距；

步骤S4：根据所述第一参考转距控制左侧测功机系统进行测功，以及根据所述第二参考转距控制右侧测功机系统进行测功。

2.根据权利要求1所述的车辆台架同步动态负载模拟方法，其特征在于，所述根据所述参考转速、所述左半轴处的检测参数以及所述右半轴处的检测参数分别计算第一参考转距和第二参考转距，具体包括：

步骤S31：根据所述左半轴处的检测参数计算第一总扰动估计值；

步骤S32：根据所述右半轴处的检测参数计算第二总扰动估计值；

步骤S33：根据所述第一总扰动估计值计算第一跟踪控制值；

步骤S34：根据所述第二总扰动估计值计算第二跟踪控制值；

步骤S35：根据所述左半轴处的实际转速和所述右半轴处的实际转速计算同步控制值；

步骤S36：根据所述第一跟踪控制值和所述同步控制值计算所述第一参考转距；

步骤S37：根据所述第二跟踪控制值和所述同步控制值计算所述第二参考转距。

3.根据权利要求2所述的车辆台架同步动态负载模拟方法，其特征在于，计算总扰动估计值的具体公式为：

其中，i＝l,r表示左侧或右侧，J_i表示测功机系统等效转动惯量，ω_di表示半轴处的实际转速，T_di表示半轴处的实际转矩，T_Hyi表示液压制动系统制动力矩，G表示传动环节变比，T_m表示电机系统输出转矩，T_fi表示测功机系统非线性摩擦，Δ_i表示测功机系统参数不确定性诱发的系统扰动，x_1i＝ω_di表示半轴处的实际转速，x_2i表示测功机系统未知总扰动项，

表示x_1i的估计值，

表示扰动估计误差，β_0i和β_1i均表示观测器增益，B_i＝1/J_i表示测功机系统参数，

为x_2i的估计值，表示总扰动估计值，当i＝l时，

表示所述第一总扰动估计值，当i＝r时，

表示所述第二总扰动估计值。

4.根据权利要求2所述的车辆台架同步动态负载模拟方法，其特征在于，计算跟踪控制值的具体公式为：

其中，i＝l,r表示左侧或右侧，S_ti表示跟踪控制滑模面，e_i(t)＝ω_di-ω_d ^*表示测功机系统t时刻的转速跟踪误差，ω_d ^*表示所述参考转速，ω_di表示半轴处的实际转速，h和c均表示所述跟踪控制滑模面的比例参数，d表示测功机系统，τ表示时间，S_i(t)表示测功机系统的滑模变量，sat(·)表示饱和函数，k_i(t)表示t时刻的自适应增益，λ_i表示第一自适应速率，B_i＝1/J_i表示测功机系统参数，J_i表示测功机系统等效转动惯量，

表示总扰动估计值，u_ti表示所述跟踪控制值，当i＝l时，u_tl表示所述第一跟踪控制值；当i＝r时，u_tr表示所述第二跟踪控制值。

5.根据权利要求2所述的车辆台架同步动态负载模拟方法，其特征在于，所述根据所述左半轴处的实际转速和所述右半轴处的实际转速计算同步控制值，具体公式为：

其中，S_s表示所述同步控制滑模面，e_s(t)表示左侧测功机系统和右侧测功机系统t时刻的同步误差，h_s和c_s均表示所述同步控制滑模面的比例参数，λ_s表示第二自适应速率，sat(·)表示饱和函数，d表示测功机系统，τ表示时间，k_s(t)表示自适应增益，u_s表示所述同步控制值。

6.根据权利要求2所述的车辆台架同步动态负载模拟方法，其特征在于，所述根据所述第一跟踪控制值和所述同步控制值计算所述第一参考转距，具体公式为：

u_l＝u_tl+u_S

其中，u_s表示所述同步控制值，u_tl表示所述第一跟踪控制值，u_l＝T_dl ^*表示所述第一参考转矩。

7.根据权利要求2所述的车辆台架同步动态负载模拟方法，其特征在于，所述根据所述第二跟踪控制值和所述同步控制值计算所述第二参考转距，具体公式为：

u_r＝u_tr-u_S

其中，u_s表示所述同步控制值，u_tr表示所述第二跟踪控制值，u_r＝T_dr ^*表示所述第二参考转矩。

8.一种车辆台架同步动态负载模拟系统，其特征在于，所述车辆台架同步动态负载模拟系统包括：

车辆制动系统，用于带动车辆进行转动；

第一传感器，设置在所述车辆制动系统左半轴处，用于检测所述车辆制动系统左半轴处的检测参数；

第二传感器，设置在所述车辆制动系统右半轴处，用于检测所述车辆制动系统右半轴处的检测参数；

实时仿真装置，分别与所述第一传感器、所述第二传感器和所述车辆制动系统连接，用于根据所述左半轴处的检测参数和所述右半轴处的检测参数计算参考转速；

同步模拟装置，与所述实时仿真装置连接，用于根据所述参考转速、所述左半轴处的检测参数以及右半轴处的检测参数计算第一参考转距和第二参考转距；

第一测功机，分别与所述车辆制动系统和所述同步模拟装置连接，用于根据所述第一参考转距进行测功；

第二测功机，分别与所述车辆制动系统和所述同步模拟装置连接，用于根据所述第二参考转距进行测功。

9.根据权利要求8所述的车辆台架同步动态负载模拟系统，其特征在于，所述同步模拟装置包括：

第一扰动观测模块，用于根据所述左半轴处的检测参数计算第一总扰动估计值；

第二扰动观测模块，用于根据所述右半轴处的检测参数计算第二总扰动估计值；

第一跟踪控制模块，用于根据所述第一总扰动估计值计算第一跟踪控制值；

第二跟踪控制模块，用于根据所述第二总扰动估计值计算第二跟踪控制值；

同步控制模块，用于根据所述左半轴处的实际转速和所述右半轴处的实际转速计算同步控制值；

第一计算模块，用于根据所述第一跟踪控制值和所述同步控制值计算所述第一参考转距；

第二计算模块，用于根据所述第二跟踪控制值和所述同步控制值计算所述第二参考转距。

10.根据权利要求9所述的车辆台架同步动态负载模拟系统，其特征在于，所述第一计算模块计算所述第一参考转距的公式为：

u_l＝u_tl+u_S

其中，u_s表示所述同步控制值，u_tl表示所述第一跟踪控制值，u_l＝T_dl ^*表示所述第一参考转矩。

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