CN112729117B - 一种基于机器视觉的压缩机筒体电气盒螺纹孔检测装置 - Google Patents

Abstract

一种基于机器视觉的压缩机筒体电气盒螺纹孔检测装置，包括用于支撑该装置的底座组件，还包括执行组件，执行组件通过三坐标定位装置安装在底座组件上，执行组件包括伺服电机和工业相机，伺服电机和工业相机均通过滑动连接部件滑动安装在三坐标定位装置上；伺服电机的输出端上连接有末端执行器，所述的三坐标定位装置、伺服电机均由PLC模块控制，PLC模块与电脑通信连接，工业相机与电脑通信连接，工业相机拍摄的照片传递至电脑，电脑对照片数据进行分析得出螺纹孔的坐标数据并反馈传递给PLC模块，PLC模块根据获得的坐标数据控制三坐标定位装置动作，使末端执行器抵在螺纹孔上。本发明提高了螺纹孔检测效率、降低了工人劳动强度。

Description

一种基于机器视觉的压缩机筒体电气盒螺纹孔检测装置

技术领域

本发明涉及一种检测装置，特别是涉及一种基于机器视觉的压缩机筒体电气盒螺纹孔检测装置。

背景技术

在空调生产领域，压缩机筒体电气盒上的螺纹孔需要全部检验。筒体电气盒为焊接结构，每个电气盒上分布四个螺纹孔，现阶段电气盒上螺纹孔的检验采用人工方式，该方式工作量大且枯燥，零件检测效率低。而现有的螺纹孔检测设备不能识别螺纹孔位，螺纹检测装置不能自主定位，不能很好适应由于焊接变形引发的螺纹孔姿态改变。因此研发高检测效率、高柔性的电气盒螺纹孔检测装置，对提高螺纹孔检测效率和降低工人劳动强度有重要意义。

发明内容

为了提高螺纹孔检测效率，本发明提供一种基于机器视觉的压缩机筒体电气盒螺纹孔检测装置。

本发明采用以下技术方案实现。依据本发明提出的一种基于机器视觉的压缩机筒体电气盒螺纹孔检测装置，包括用于支撑该装置的底座组件，还包括执行组件，执行组件通过三坐标定位装置安装在底座组件上，执行组件包括伺服电机和工业相机，伺服电机和工业相机均通过滑动连接部件滑动安装在三坐标定位装置上；伺服电机的输出端上连接有用于检测螺纹孔的末端执行器，所述的三坐标定位装置、伺服电机均由PLC模块控制，PLC模块和工业相机均与电脑通信连接，工业相机摄的照片数据传递至电脑，电脑对照片数据进行分析得出螺纹孔的坐标数据并反馈传递给PLC模块，PLC模块根据获得的坐标数据控制三坐标定位装置动作将执行组件运动到对应的坐标数据位置，随后执行组件带动其上的末端执行器移动，使末端执行器中的塞规插入对应位置的螺纹孔中；塞规位于螺纹孔中状态下，PLC模块控制伺服电机运转带动塞规对螺纹孔进行检测，检测获取此时伺服电机转动的扭矩，并将扭矩数据传递至电脑，通常伺服电机的扭矩是通过扭矩传感器检测并传递给电脑，通过扭矩传感器检测扭矩并传输扭矩数据属于本领域常规技术，电脑对扭矩数据进行分析后判断得出螺纹孔品质。

进一步的，所述的三坐标定位装置的下方设置有压缩机筒体电气盒安装座，三坐标定位装置所在的空间坐标系是以电气盒安装座的中心为坐标原点建立的xyz坐标系，底座组件上的支撑安装面为xy坐标平面。

进一步的，所述的三坐标定位装置包括一号机械臂组件，一号机械臂组件安装在底座组件上，一号机械臂组件上还安装有在y轴方向上滑动的第一滑块，第一滑块上安装有二号机械臂组件，二号机械臂组件安装有在x轴方向上滑动的第二滑块，第二滑块上安装有三号机械臂组件，三号机械臂组件上安装有在z轴方向滑动的第三滑块，所述的第一滑块、第二滑块、第三滑块的滑动均由步进电机驱动，步进电机由PLC模块控制，第三滑块上通过滑动连接部件安装有执行组件。

进一步的，所述的底座组件包括四个底座，每个底座均设置在该装置的安装面上。

进一步的，所述的一号机械臂组件包括两条相互平行的导轨，每条导轨固定在底座组件中的两个底座上，每条导轨上均安装有第一滑块、丝杠机构，第一滑块上安装有丝杠螺母，丝杠机构上的丝杠与丝杠螺母连接；在其中任意一条导轨的一端安装有步进电机，步进电机通过减速器与丝杠连接，该丝杠转动带动第一滑块在导轨上滑动，所述的减速器另一接口安装有传动轴，传动轴另一端安装有换向器，换向器与另一导轨上的丝杠机构的丝杠连接，步进电机转动，带动两条导轨上的第一滑块同步运动；二号机械臂组件、三号机械臂组件与一号机械臂组件结构相似，区别之处在于二号机械臂组件、三号机械臂组件为单导轨。

进一步的，所述的第一滑块上安装有支撑座组，支撑座组包括固接在第一滑块上的横竖模组连接板、竖直固接在横竖模组连接板上表面且顶部安装二号机械臂组件的立柱铝板、同时固接在横竖模组连接板和立柱铝板上以使立柱铝板更加稳固竖立在横竖模组连接板上的加强板。

进一步的，所述的滑动连接部件包括固接在第三滑块上的末端执行器连接板，末端执行器连接板下端垂直固接有伺服电机连接板，伺服电机连接板安装有用于固定伺服电机的转接架，伺服电机连接板远离末端执行器连接板一端安装有相机转接板，相机转接板上安装有形状为L形的相机连接板，相机连接板上安装有工业相机，工业相机上安装有用于增强拍摄环境亮度的环形光源。

进一步的，所述的末端执行器包括双节万向节联轴器，双节万向节联轴器一端与伺服电机的输出端连接，另一端安装有带空腔的套筒，空腔内安装有弹簧，套筒的另一端开设有与空腔连通的通孔，通孔内穿设有导柱，弹簧的一端抵在空腔内壁，另一端抵在导柱一端，在弹簧弹力的作用下导柱另一端伸出套筒，导柱另一端安装有用于检测螺纹孔的塞规；塞规经三坐标定位装置定位抵在螺纹孔上，弹簧保持对螺纹孔的正压力，同时伺服电机旋转带动塞规旋转拧入螺纹孔，当塞规位置与螺纹孔有偏差时，双节万向节联轴器摆动以使塞规准确抵在螺纹孔上。

进一步的，所述的双节万向节联轴器穿过伺服电机连接板上的通孔与伺服电机的输出端固接，双节万向节联轴器的另一端固设有左端盖，左端盖通过螺栓固接在套筒一端，套筒的另一端固接有具备多个通孔的右端盖，套筒内部设有多个与所述通孔位置对应的用于容纳弹簧的空腔，所述的通孔内安装有导柱，导柱另一端设置有导柱转接板，导柱转接板上设置有用于夹持塞规的钻夹头

进一步的，所述的PLC模块设置在PLC控制柜上，PLC控制柜上包括起过压保护作用的空气开关，控制所述步进电机、伺服电机运转的伺服驱动器。

本发明的有益效果在于：

1、通过添加工业相机，实现装置对螺纹孔的自动识别及定位，将电气盒上螺纹孔的图像坐标转换为一号机械臂组件、二号机械臂组件上滑块的移动量，精度可靠，有效地提高了螺纹孔的定位精度。

2、通过本装置设置的末端执行器，对电气盒上螺纹孔的检测更加柔性。当塞规下降到工作位置时，塞规需要一个柔性的缓冲机构触碰电气盒，避免发生强烈的碰撞，因此末端执行器上设置了弹簧作为缓冲机构(弹簧在装配完成后呈压缩状态，有一定的预压力)，该机构在接触到电气盒时受力将逐渐增加，因此塞规始终对电气盒保持有正压力，所以当对螺纹拧紧时，正压力将使塞规做轴向移动，在伺服电机作用下，塞规同时做旋转运动与轴向移动。

3、通过末端执行器上设置的双节万向节联轴器，可以调节塞规与螺纹孔的位置偏差进行效弥补，当塞规没有对准螺纹孔时，通过双节万向节联轴器的摆动，塞规将随之进行摆动，对准螺纹孔。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明执行组件的局部示意图；

图3为本发明末端执行器部分的局部示意图；

图4为本发明末端执行器的套筒结构示意图；

图5为本发明的控制柜示意图；

图6为本发明螺纹孔无偏差时末端执行器执行情况示意图；

图7为本发明螺纹孔有偏差时末端执行器执行情况示意图。

【附图标记】

1-底座组件，201-步进电机，202-减速器，203-导轨，204-第一滑块，301-横竖模组连接板，302-加强板，303-立柱铝板，4-二号机械臂组件，5-三号机械臂组件，6-执行组件，601-末端执行器连接板，602-伺服电机连接板，603-转接架，604-伺服电机，605-相机转接板，606-相机连接板，607-工业相机，608-环形光源，7-末端执行器，701-双节万向节联轴器，702-套筒，703-右端盖，704-导柱转接板，705-塞规，706-钻夹头，707-导柱，708-左端盖，709-弹簧，8-PLC控制柜，801-空气开关，802-PLC模块，803-伺服驱动器，9-导线。

具体实施方式

以下结合附图及较佳实施例对本发明作进一步的详细说明。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1至图7所示为本发明一种基于机器视觉的压缩机筒体电气盒螺纹孔检测装置的一个具体实施例，包括底座组件1、一号机械臂组件、支撑座组、二号机械臂组件4、三号机械臂组件5、执行组件6、末端执行器7和作为该检测装置控制装置的PLC控制柜8，一号机械臂组件、支撑座组、二号机械臂组件4、三号机械臂组件5组成三坐标定位装置。

底座组件1包括四个相同的底座，四个底座放置固定在安装面上，用于固定检测装置，安装面上设置有压缩机筒体电器盒安装座，以电气盒安装座的中心为坐标原点、以底座组件1上的安装平面为xy坐标平面建立xyz空间坐标系。

一号机械臂组件设置在底座组件1上端，一号机械臂组件包括两条相互平行的导轨203，导轨203的端部固定在底座上，每条导轨203由两个底座固定，每条导轨203上滑动设置一个第一滑块204，定义第一滑块204在导轨203上的滑动方向为y轴，在其中一条导轨的一端固设有步进电机201，每条导轨203上固设一个丝杠机构，步进电机201通过减速器202与步进电机所在导轨203上的丝杠机构的丝杠连接，同时减速器202分出一个接口与传动轴连接，丝杠机构的丝杠两端与对应的导轨203转动连接，丝杠与对应的第一滑块204上固设的丝杠螺母连接，步进电机201转动带动丝杠转动，从而使第一滑块204在导轨203上滑动，为了保证两条导轨203上的第一滑块204同步运动，传动轴的另一端设有改变传动轴转动方向的换向器，换向器与另一导轨的丝杠机构的丝杠连接以实现两个导轨上的丝杠同步运动，从而实现两个第一滑块204的同步运动。

支撑座组固接在一号机械臂组件2上的第一滑块204上，支撑座组3包括横竖模组连接板301、加强板302、立柱铝板303，因为滑块204有两个，所以支撑座组3共有两组，以其中一组为例进行说明，横竖模组连接板301与一号机械臂组件2上的第一滑块204通过螺栓固接，横竖模组连接板301上竖直固接有立柱铝板303，立柱铝板303侧边固接有加强板302，加强板302同时也固接在横竖模组连接板301上，这样使立柱铝板303更加稳固竖立在横竖模组连接板301上。

二号机械臂组件4的两端分别固接在对应的立柱铝板303的上端，二号机械臂组件4的结构与一号机械臂组件2结构相似，区别之处在于，二号机械臂组件4只有一条导轨，导轨上滑动设置有第二滑块，第二滑块的滑动方向在水平面上与y轴垂直，定义该第二滑块的滑动方向为x轴，步进电机通过丝杠机构带动第二滑块在导轨上滑动。

三号机械臂组件5竖直设置在二号机械臂组件4侧面并固定在二号机械臂组件4的滑块上，三号机械臂组件5的结构与二号机械臂组件4的结构相同，三号机械臂组件5上的第三滑块滑动方向与二号机械臂组件4上的第二滑块滑动方向垂直，定义三号机械臂组件5上的第三滑块滑动方向为z轴。

执行组件6设置在三号机械臂组件5的第三滑块上，所述执行组件6包括末端执行器连接板601，末端执行器连接板601固接在三号机械臂组件5的滑块上，末端执行器连接板601下端垂直固接有伺服电机连接板602，伺服电机连接板602上表面固定有转接架603，转接架上固接有伺服电机604，伺服电机604与PLC控制柜8中的PLC模块802连接，伺服电机连接板602远离末端执行器连接板601的一端垂直固定有相机转接板605，相机转接板605上固接有相机连接板606，相机连接板606为L形，其一边与相机转接板605固接，另一边固接有工业相机607，工业相机上设有增强拍摄环境亮度的环形光源608，通过添加工业相机607，实现检测装置对螺纹孔的自动识别及定位，工业相机与电脑通信连接，具体为：对电气盒上螺纹孔拍摄并将图像进行分析，分析得出的坐标通过该检测装置的控制装置转换为一号机械臂组件2的第一滑块204、二号机械臂组件4的第二滑块移动量，因此有效地提高了该检测装置对螺纹孔的定位精度，以便于后续末端执行器7能够下降到准确的工作位置。

末端执行器7设置在执行组件6上，末端执行器7为检测螺纹孔的装置，末端执行器7上的双节万向节联轴器701穿过伺服电机连接板602上的通孔与伺服电机604的转轴固接，双节万向节联轴器701的另一端固接有左端盖708，左端盖708通过螺栓固接在套筒702的一端，套筒702的另一端固接有右端盖703，右端盖703上设有多个通孔，套筒702内部与所述通孔对应的位置设有多个空腔，每个空腔设置一个弹簧709，所述的通孔内滑动设置有对应的套筒导柱707，套筒导柱707的滑动方向与弹簧709的预紧力方向一致，套筒导柱707一端与弹簧接触，另一端穿出套筒与导柱转接板704螺纹连接，弹簧709在装配完成后呈压缩状态，有一定的预紧力，可作为缓冲机构，在本实施例中，弹簧共有两个，与之对应，右端盖703上设有两个通孔，穿过所述通孔的套筒立柱707也有两个，导柱转接板704上固设有钻夹头706，钻夹头706另一端夹持有用于检测螺纹孔的塞规705；当塞规705下降到工作位置时，塞规705接触电气盒时有一个柔性的缓冲以避免发生强烈的碰撞，在塞规705接触到电气盒时受力将逐渐增加，因此塞规705始终对电气盒保持有正压力，当塞规将拧入螺纹孔时，正压力将使塞规705做轴向移动，同时伺服电机604运行，塞规705同时做旋转运动与轴向移动以拧入待检测的螺纹孔，当塞规705检测的螺纹孔与塞规位置有偏差时，末端执行器7上设置的双节万向节联轴器701摆动以弥补这种偏差；塞规705位于螺纹孔中状态下，PLC控制柜8中的PLC模块802控制伺服电机运转带动塞规705对螺纹孔进行检测，检测获取此时伺服电机转动的扭矩，并将扭矩数据传递至电脑，通常伺服电机的扭矩是通过扭矩传感器检测并传递给电脑，通过扭矩传感器检测扭矩并传输扭矩数据属于本领域常规技术，电脑对扭矩数据进行分析后判断得出螺纹孔品质。

一号机械臂组件、二号机械臂组件4、三号机械臂组件5上的滑块在对应的步进电机驱动下运动，可以使末端执行器7沿X轴、Y轴、Z轴方向运动从而使末端执行器7移动到空间坐标的任意一点；PLC控制柜8为上述步进电机、伺服电机的控制装置，包括伺服驱动器803、PLC模块802、起过压保护作用的空气开关801，伺服驱动器803通过导线9与伺服电机、步进电机连接，PLC模块802通过控制伺服驱动器803来控制伺服电机、步进电机，PLC模块802还与电脑相连，电脑可以通过上位机程序与PLC模块802进行通信，工业相机607拍照之后，将照片数据传递给电脑，电脑通过上位机程序分析螺纹孔的具体位置，并将螺纹孔在x轴、y轴上的坐标计算出来发送给PLC模块802，PLC模块802根据坐标控制伺服驱动器803驱动一号机械臂组件、二号机械臂组件4的步进电机，使末端执行器7移动至螺纹孔上方，然后，PLC模块802控制伺服驱动器803驱动三号机械臂组件5上的步进电机，使末端执行器7上的塞规705下降并对准接触螺纹孔，然后PLC模块802控制伺服驱动器803驱动伺服电机604转动从而使塞规705旋转，弹簧709的预紧力使塞规705轴向运动进而使塞规705拧入螺纹孔。

本发明的工作原理如下：

先将电气盒放置并紧固在末端执行器7下方的压缩机筒体电气盒安装座上，再用工业相机607对电气盒拍照，将照片数据传送至电脑进行分析，对螺纹孔进行识别定位，定义该装置的xyz空间坐标系原点为初始化后塞规705的末端中心，塞规705的末端中心与压缩机筒体电器盒安装座的中心重合，螺纹孔在该坐标系中的坐标为(X，Y)，相机中心的坐标为(X1，Y1)，像素坐标为(X2，Y2)；初始化后，测量相机中心距离塞规末端的纵向距离ΔY，则(X，Y)＝(X1，Y1-ΔY)；打开相机，获取帧，并将其尺寸更改为640×480px，其中640px为沿X轴方向上的尺寸，480px为沿Y轴方向上的尺寸，将直尺放在相机视野中，分别记录640px与480px对应的实际尺寸M1，M2，则像素坐标与相机坐标系的坐标转换关系为：

(X1，Y1)＝[(X2-320)*M1/640，(Y2-240)*M2/480]；

综上，本装置中xyz空间坐标系与像素坐标转换关系为：

(X，Y)＝[(X2-320)*M1/640，(Y2-240)*M2/480-ΔY]，得到电气盒上螺纹孔在照片中的像素坐标，将其转化为螺纹孔的该坐标系的坐标，并传递给PLC模块802，PLC模块802控制一号机械臂组件2、二号机械臂组件4的步进电机动作使末端执行器7进行移动，使末端执行器7到达电气盒上螺纹孔的位置正上方，并通过控制三号机械臂组件5上的步进电机动作使末端执行器7下降一段距离抵在电气盒的螺纹孔，此时弹簧709再次被压缩，通过增加弹簧709这个缓冲结构，使得塞规705与电气盒的接触更加柔性，并形成一定的预紧力，预紧力将推动塞规705轴向运动，PLC模块802控制伺服电机604转动，塞规将在做轴向运动同时做轴向运动以拧入螺纹孔。

如果末端执行器7在下降后的末端塞规705与电气盒上螺纹孔的实际位置不存在偏差，即螺纹孔完全对准，则如图6所示，双节万向节联轴器701将呈竖直状态；

如果末端执行器7在下降后的末端塞规705与电气盒上螺纹孔的实际位置存在偏差，即螺纹孔没有完全对准，则如图7所示，通过双节万向节联轴器701的摆动，使得塞规705依然能够准确对准螺纹孔。

对准螺纹孔后，伺服电机604带动双节万向节联轴器701转动，随之带动塞规705转动，转动过程中伺服电机604将获得塞规705工作时的扭矩，获得的数据传到电脑，通过对扭矩的分析，将得到电气盒上螺纹孔品质的检测结果，具体操作为取一标准的待检测螺纹孔将塞规插入螺纹孔中并检查此时对应的伺服电机604对应的扭矩并输入电脑中建立一个标准数据库，在检测过程中将检测的扭矩数据与数据库中的标准值进行对比，当波动值±5N·m范围内时，则认定该螺纹孔为符合要求的，为合格，否则视为不合格。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (8)

1.一种基于机器视觉的压缩机筒体电气盒螺纹孔检测装置，包括用于支撑该装置的底座组件(1)，其特征在于：还包括执行组件(6)，执行组件(6)通过三坐标定位装置安装在底座组件(1)上，执行组件(6)包括伺服电机(604)和工业相机(607)，伺服电机(604)和工业相机(607)均通过滑动连接部件滑动安装在三坐标定位装置上；所述的三坐标定位装置的下方设置有压缩机筒体电气盒安装座，三坐标定位装置所在的空间坐标系是以电气盒安装座的中心为坐标原点建立的xyz坐标系，底座组件(1)上的支撑安装面为xy坐标平面；所述的三坐标定位装置包括一号机械臂组件，一号机械臂组件安装在底座组件(1)上，一号机械臂组件上还安装有在y轴方向上滑动的第一滑块(204)，第一滑块(204)上安装有二号机械臂组件(4)，二号机械臂组件(4)安装有在x轴方向上滑动的第二滑块，第二滑块上安装有三号机械臂组件(5)，三号机械臂组件上安装有在z轴方向滑动的第三滑块，所述的第一滑块、第二滑块、第三滑块的滑动均由步进电机驱动，步进电机由PLC模块(802)控制，第三滑块上通过滑动连接部件安装有执行组件(6)；伺服电机(604)的输出端上连接有用于检测螺纹孔的末端执行器(7)，所述伺服电机(604)由PLC模块(802)控制，PLC模块(802)和工业相机(607)均与电脑通信连接，工业相机(607)拍摄的照片数据传递至电脑，电脑对照片数据进行分析得出螺纹孔的坐标数据并反馈传递给PLC模块(802)，PLC模块(802)根据获得的坐标数据控制三坐标定位装置动作将执行组件(6)运动到对应的坐标数据位置，随后执行组件(6)带动其上的末端执行器(7)移动，使末端执行器(7)中的塞规(705)插入对应位置的螺纹孔中；塞规(705)位于螺纹孔中状态下，PLC模块(802)控制伺服电机(604)运转带动塞规(705)对螺纹孔进行检测，检测获取此时伺服电机(604)转动的扭矩，并将扭矩数据传递至电脑，电脑对扭矩数据进行分析后判断得出螺纹孔品质。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的压缩机筒体电气盒螺纹孔检测装置，其特征在于：所述的底座组件(1)包括四个底座，每个底座均设置在螺纹孔检测装置的安装面上。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的压缩机筒体电气盒螺纹孔检测装置，其特征在于：所述的一号机械臂组件包括两条相互平行的导轨(203)，每条导轨固定在底座组件(1)中的两个底座上，每条导轨(203)上均安装有第一滑块(204)、丝杠机构，第一滑块(204)上安装有丝杠螺母，丝杠机构上的丝杠与丝杠螺母连接；在其中任意一条导轨的一端安装有步进电机(201)，步进电机(201)通过减速器(202)与丝杠连接，该丝杠转动带动第一滑块(204)在导轨(203)上滑动，所述的减速器(202)另一接口安装有传动轴，传动轴另一端安装有换向器，换向器与另一导轨上的丝杠机构的丝杠连接，步进电机(201)转动，带动两条导轨上的第一滑块(204)同步运动；二号机械臂组件(4)、三号机械臂组件(5)与一号机械臂组件结构相似，区别之处在于二号机械臂组件(4)、三号机械臂组件(5)为单导轨。

4.根据权利要求1或3所述的一种基于机器视觉的压缩机筒体电气盒螺纹孔检测装置，其特征在于：所述的第一滑块(204)上安装有支撑座组，支撑座组包括固接在第一滑块(204)上的横竖模组连接板(301)、竖直固接在横竖模组连接板(301)上表面且顶部安装二号机械臂组件(4)的立柱铝板(303)、同时固接在横竖模组连接板(301)和立柱铝板(303)上以使立柱铝板(303)更加稳固竖立在横竖模组连接板(301)上的加强板(302)。

5.根据权利要求1或3所述的一种基于机器视觉的压缩机筒体电气盒螺纹孔检测装置，其特征在于：所述的滑动连接部件包括固接在第三滑块上的末端执行器连接板(601)，末端执行器连接板(601)下端垂直固接有伺服电机连接板(602)，伺服电机连接板(602)安装有用于固定伺服电机(604)的转接架(603)，伺服电机连接板(602)远离末端执行器连接板(601)一端安装有相机转接板(605)，相机转接板(605)上安装有形状为L形的相机连接板(606)，相机连接板(606)上安装有工业相机(607)，工业相机(607)上安装有用于增强拍摄环境亮度的环形光源(608)。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的压缩机筒体电气盒螺纹孔检测装置，其特征在于：所述的末端执行器(7)包括双节万向节联轴器(701)，双节万向节联轴器(701)一端与伺服电机(604)的输出端连接，另一端安装有带空腔的套筒(702)，空腔内安装有弹簧，套筒(702)的另一端开设有与空腔连通的通孔，通孔内穿设有导柱(707)，弹簧的一端抵在空腔内壁，另一端抵在导柱(707)一端，在弹簧弹力的作用下导柱(707)另一端伸出套筒，导柱(707)另一端安装有用于检测螺纹孔的塞规(705)；塞规(705)经三坐标定位装置定位抵在螺纹孔上，弹簧(709)保持对螺纹孔的正压力，同时伺服电机(604)旋转带动塞规(705)旋转拧入螺纹孔，当塞规(705)位置与螺纹孔有偏差时，双节万向节联轴器(701)摆动以使塞规(705)准确抵在螺纹孔上。

7.根据权利要求6所述的一种基于机器视觉的压缩机筒体电气盒螺纹孔检测装置，其特征在于：所述的双节万向节联轴器(701)穿过伺服电机连接板(602)上的通孔与伺服电机(604)的输出端固接，双节万向节联轴器(701)的另一端固设有左端盖(708)，左端盖(708)通过螺栓固接在套筒(702)一端，套筒(702)的另一端固接有具备多个通孔的右端盖(703)，套筒(702)内部设有多个与所述通孔位置对应的用于容纳弹簧(709)的空腔，所述的通孔内安装有导柱(707)，导柱(707)另一端设置有导柱转接板(704)，导柱转接板(704)上设置有用于夹持塞规(705)的钻夹头(706)。

8.根据权利要求1或3所述的一种基于机器视觉的压缩机筒体电气盒螺纹孔检测装置，其特征在于：所述的PLC模块(802)设置在PLC控制柜(8)上，PLC控制柜(8)上包括起过压保护作用的空气开关(801)，控制所述步进电机、伺服电机(604)运转的伺服驱动器(803)。

Images