CN112721218A - 仿手状抓取的包边机构及其包边方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种仿手状抓取的包边机构及其包边方法，用于将粘在汽车扶手骨架的过渡边进行包边，过渡边在水平方向和竖直方向上均呈S形，具有这样的特征，包括第一翻边单元，包括第一翻边驱动构件和第一翻边块，对应设置在过渡边的外侧，水平设置，呈倒L形，与过渡边的形状相匹配，具有在竖直方向上呈S形的第一上表面；第一定位压紧单元，包括第一压紧驱动构件和第一压紧块，可转动地连接在第一翻边块上；第一控制单元，控制第一压紧驱动构件驱动第一压紧块向前转动预定角度，使得压紧下表面将表皮以预定状态压紧在第一上表面上，预定状态为第一压紧块和第一翻边块既能带动表皮移动，又能相对于表皮滑动的状态。

Description

仿手状抓取的包边机构及其包边方法

技术领域

本发明涉及一种机械领域，具体涉及一种仿手状抓取的包边机构及其包边方法。

背景技术

在汽车扶手半成品的加工过程中，需要先将热熔胶喷涂在裁剪好的表皮的内表面上形成热熔胶层，然后将具有热熔胶层的表皮粘贴在汽车扶手骨架的外表面上，并将位于汽车扶手骨架的边缘的表皮翻转并包覆粘贴在汽车扶手骨架的内表面上。

目前，汽车半成品加工中的喷胶过程通常通过手工完成，粘贴表皮、装饰面料等以及包边过程通过手工或自动化的包边设备完成。CN108582808A公开了一种具有牵拉构件的车门板包边设备，该设备用来对车门板骨架进行粘贴装饰面料以及包边加工，其进行面料粘贴时所使用的面料固定结构是通过牵拉构件牵拉以及抽真空的方式进行固定的，而牵拉构件设置所占空间较大，不利于整体设备的布局，并且牵拉构件的控制过程也较为复杂。

此外，汽车扶手的结构同汽车门板结构差别很大，包边要求也有所差异。图8是本发明中的汽车扶手骨架的结构示意图，如图X所示，汽车扶手骨架1包括过渡边2和非过渡边3。图9是图8中过渡边的放大示意图，如图9所示，过渡边2在水平方向由宽变窄并且在竖直方向上的高度逐渐降低，即其在水平方向和竖直方向上均呈S形。该过渡边2的特殊结构增加了该部位的包边难度，现有技术中的包边结构无法对其进行包边。

另外，上述汽车扶手加工用的表皮为PVC表皮，包括连接在一起的第一表皮区域和第二表皮区域，为了美观，第一表皮区域上设置有三条沿长度方向延伸的缝线，整个表皮的整个边部预先切割有多个定位孔，定位孔贯穿表皮，且多个定位孔沿表皮的边部均匀分布。现有技术中，没有专门的固定装置来对这样的表皮进行定位。

综上，目前亟需提供一种为汽车扶手进行表皮喷胶、固定、包边的自动化设备。

发明内容

本发明是为了解决上述汽车扶手骨架的过渡边包边问题而进行的，目的在于提供一种仿手状抓取的包边机构及其包边方法。

本发明提供了一种仿手状抓取的包边机构，用于将粘在汽车扶手骨架的过渡边的表皮从汽车扶手骨架的外表面翻转至内表面，过渡边在水平方向和竖直方向上均呈S形，具有这样的特征，包括：第一翻边单元、第一定位压紧单元以及第一控制单元，第一翻边单元包括：第一翻边块，对应设置在过渡边的外侧，水平设置，呈倒L形，与过渡边的形状相匹配，具有在竖直方向上呈S形的第一上表面和第一下表面，以及在水平方向呈S形的第一侧表面；和第一翻边驱动构件，用于驱动第一翻边块进行前进或后退动作，第一定位压紧单元包括：第一压紧块，可转动地连接在第一翻边块上，呈倒L形，具有与第一上表面的形状和大小相匹配的压紧下表面；和第一压紧驱动构件，用于驱动第一压紧块向前或向后转动预定角度，第一控制单元控制第一压紧驱动构件驱动第一压紧块向前转动预定角度，使得压紧下表面将表皮以预定状态压紧在第一上表面上，预定状态为第一压紧块和第一翻边块既能带动表皮移动，又能相对于表皮滑动的状态；第一控制单元还控制第一翻边驱动构件驱动第一翻边块以第二预定速度进行前进动作，使得表皮从汽车扶手骨架的外表面翻转至内表面。

在本发明提供的仿手状抓取的包边机构中，还可以具有这样的特征：其中，第一翻边驱动构件还用于驱动第一翻边块进行下移或上升动作，第一控制单元还控制第一翻边驱动构件驱动第一翻边块以第一预定速度进行上升动作，使得第一下表面高于过渡边的上表面预定高度，第一控制单元还控制第一翻边驱动构件驱动第一翻边块以第三预定速度进行下移动作，使得表皮覆盖在汽车扶手骨架的内表面上。

在本发明提供的仿手状抓取的包边机构中，还可以具有这样的特征：其中，第一预定速度、第二预定速度以及第三预定速度相等。

在本发明提供的仿手状抓取的包边机构中，还可以具有这样的特征：其中，预定高度小于或等于表皮的厚度。

在本发明提供的仿手状抓取的包边机构中，还可以具有这样的特征：其中，第一上表面、第一下表面、第一侧表面以及压紧下表面均为光滑表面。

在本发明提供的仿手状抓取的包边机构中，还可以具有这样的特征：其中，第一压紧块和第一翻边块通过转轴可转动地连接。

在本发明提供的仿手状抓取的包边机构中，还可以具有这样的特征：其中，第一压紧驱动构件和第一翻边驱动构件均为气缸驱动构件。

本发明提供了一种包边方法，使用上述仿手状抓取的包边机构，将粘在汽车扶手骨架的过渡边的表皮从汽车扶手骨架的外表面翻转至内表面，过渡边在水平方向和竖直方向上均呈S形，具有这样的特征，包括以下步骤：步骤S1，第一控制单元控制第一压紧驱动构件驱动第一压紧块向前转动预定角度，使得压紧下表面将表皮以预定状态压紧在第一上表面上；步骤S2，第一控制单元控制第一翻边驱动构件驱动第一翻边块由初始位置以第一预定速度进行上升动作，到达第一翻边位置，当第一翻边块位于第一翻边位置时，第一下表面高于过渡边的上表面预定高度；步骤S3，第一控制单元控制第一翻边驱动构件驱动第一翻边块由第一翻边位置以第二预定速度进行前进动作，到达第二翻边位置，使得表皮从汽车扶手骨架的外表面翻转至内表面；步骤S4，第一控制单元控制第一翻边驱动构件驱动第一翻边块由第二翻边位置以第三预定速度进行下移动作，使得表皮覆盖在汽车扶手骨架的内表面上，其中，在步骤S2-S4中，第一控制单元还控制第一压紧块保持在使得表皮以预定状态被压紧在第一上表面上的状态。

发明的作用与效果

根据本发明所涉及的仿手状抓取的包边机构，因为包括翻边单元、定位压紧单元以及第一控制单元，翻边单元包括压紧块和压紧驱动构件，定位压紧单元包括压紧块和压紧驱动构件，第一控制单元可以控制压紧驱动构件驱动压紧块向前转动预定角度，使得压紧下表面将表皮以预定状态压紧在第一上表面上，预定状态为压紧块和翻边块既能带动表皮移动，又能相对于表皮滑动的状态，这样当翻边块在第一控制单元的控制下以第二预定速度进行前进动作，使得表皮从汽车扶手骨架的外表面翻转至内表面时，能够模仿人工包边时的一边包边一边让表皮拉紧且缓慢滑出的状态，防止出现表皮褶皱，实现对骨架的过渡边的高质量包边。

附图说明

图1是本发明的实施例中汽车扶手喷胶包边系统的结构框图；

图2是本发明的实施例中汽车扶手复合包边设备的立体结构示意图一；

图3是本发明的实施例中汽车扶手复合包边设备的立体结构示意图二；

图4是本发明的实施例中表皮固定装置的结构示意图；

图5是本发明的实施例中气动定位单元的结构示意图；

图6是本发明的实施例中包边装置的结构示意图；

图7是本发明的实施例中仿手状抓取的包边机构的结构示意图；

图8是本发明中的汽车扶手骨架的结构示意图；

图9是图8中过渡边的放大示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图对本发明仿手状抓取的包边机构及其包边方法作具体阐述。

图1是本发明的实施例中汽车扶手喷胶包边系统的结构框图。

如图所示，本实施例提供了一种汽车扶手喷胶包边系统1000，包括喷胶设备100、汽车扶手复合包边设备200以及控制设备300。控制设备300用于控制喷胶设备100和汽车扶手复合包边设备200的运行，使得喷胶设备100加工完成的表皮以恒定的间隔时间被转移至汽车扶手复合包边设备200进行加工。该转移可以为人工搬移，也可以通过设备自动搬移。

喷胶设备100用于将热熔胶喷涂在背景技术中所提及的剪裁好的表皮的内表面上，具有喷胶控制装置110。该喷胶设备100为现有技术，例如，采用本申请人申请的在先公布的中国发明专利申请CN110947561A中的汽车内饰门板喷胶设备，并在此基础上将其放置部的固定汽车内饰门板的托架改成固定表皮的结构即可。此外，喷胶控制装置110与控制设备300通信连接，在控制设备300的控制下运行。

图2是本发明的实施例中汽车扶手复合包边设备的立体结构示意图一；图3是本发明的实施例中汽车扶手复合包边设备的立体结构示意图二。

汽车扶手复合包边设备200用于将喷胶设备100加工后的内表面具有热熔胶(层)的表皮粘贴在汽车扶手骨架1上，并对该汽车扶手骨架1进行包边。如图1-3所示，汽车扶手复合包边设备200包括支撑机构210、表皮固定装置220、骨架固定装置230、烘烤装置240、包边装置250以及包边控制装置260。

包边控制装置260与控制设备300通信连接，包括第一控制部261和第二控制部262。第一控制部261用于在控制设备300的控制下，控制表皮固定装置220、骨架固定装置230以及烘烤装置240的运行。第二控制部262用于在控制设备300的控制下，控制包边装置的运行。

如图2、3所示，支撑机构210包括连接在一起的下支撑部211和上支撑部212。

图4是本发明的实施例中表皮固定装置的结构示意图。

如图4所示，表皮固定装置220用于固定和定位表皮，包括固定架(图中未示出)、仿形模胎221、气动定位单元222以及真空发生器223(图中未示出)。固定架安装在下支撑部211上。

仿形模胎221固定设置在固定架上，具有与汽车扶手骨架1的形状相匹配的形状，用于在加工过程中固定表皮，防止表皮在加工过程中产生移动，便于加工过程的顺利进行。仿形模胎221包括第一模胎区域2211、第二模胎区域2212以及长边区域2213。第一模胎区域2211和第二模胎区域2212上设置有多个通孔组2214，每个通孔组2214包含4-8沿直线排布的通孔22141。

其中，第一模胎区域2211与表皮的第一表皮区域相对应，并且设置在第一模胎区域2211上的通孔组2214内的多个通孔22141沿仿形模胎221的长度方向呈线状分布，多个通孔组2214之间既成排分布又成列分布。第一模胎区域2211上与表皮的缝线相对应的部分不设置通孔22141。第二模胎区域2212与表皮的第二表皮区域相对应，并且设置在第二模胎区域2212上的通孔组2214内的多个通孔22141沿仿形模胎221的长度方向呈线状分布，多个通孔组2214之间成排分布。长边区域2213上设置多个沿其长度方向均匀分布的贯穿孔2215。

真空发生器固定设置在固定架上，为真空泵，该真空泵通过真空管道(图中未示出)与通孔22141分别相连通。当真空泵将真空管道和通孔22141内的空气抽空时，通孔22141将表皮吸紧在仿形模胎221上。

图5是本发明的实施例中气动定位单元的结构示意图。

如图5所示，气动定位单元222固定设置在固定架上，具有定位针2221和定位针驱动气缸2222。定位针2221与表皮的定位孔相匹配，用于穿过定位孔从而使表皮被定位在仿形模胎221上。定位针驱动气缸2222，用于驱动定位针2221进行下移或上升动作。当定位针驱动气缸2222驱动定位针2221上升后，定位针2221处于定位工位，此时通过将表皮放置在定位针上的方式，可以将表皮定位在仿形模胎221上，使得表皮的第一表皮区域与第一模胎区域2211相对应，且第二表皮区域与第二模胎区域2212相对应。当定位针驱动气缸2222驱动定位针2221下移后，便于包边装置250从定位针2221的上方进行包边。

气动定位单元222的数目与表皮上的定位孔的数目相同。多个气动定位单元222环绕设置在仿形模胎221的周边，且其分布与定位孔的分布相对应。

其中，与长边区域2213相对应的气动定位单元222设置在长边区域2213的贯穿孔2215的下方，当定位针驱动气缸2222驱动这些定位针2221上升后，定位针2221穿过并穿出贯穿孔2215，从而到达其定位工位，定位针2221穿出贯穿孔2215的部分用于对表皮进行定位。当定位针驱动气缸2222驱动定位针2221下移后定位针2221的顶部低于贯穿孔2215的顶部。

如图2所示，骨架固定装置230安装在上支撑部212上，用于对汽车扶手骨架1进行固定，包括骨架固定单元(图中未示出)和垂直驱动单元(图中未示出)。骨架固定单元安装在垂直驱动单元上，且位于仿形模胎221的正上方，用于固定汽车扶手骨架1并在垂直驱动单元的驱动下进行上下移动。骨架固定单元为现有技术，比如采用定位模胎和夹爪相配合的结构。垂直驱动单元为现有技术，比如采用滑轨式结构。

如图3所示，烘烤装置240安装在下支撑部211上，用于对汽车扶手骨架1和表皮上的热熔胶进行加热。烘烤装置240包括加热单元241和水平驱动单元(图中未示出)。加热单元241包括加热架(图中未示出)、上加热管(图中未示出)以及下加热管(图中未示出)。加热架安装在水平驱动单元上。上加热管安装在加热架上，用于在第一控制部261的控制下，将汽车扶手骨架1加热；下加热管安装在加热架上，用于在第一控制部261的控制下，将表皮的热熔胶层熔化。水平驱动单元用于驱动加热单元241的加热架进行水平移动。当加热架在水平驱动单元的驱动下，由加热初始位置水平移动至加热位置时，上加热管位于骨架固定单元的下方且与骨架固定单元相对应，下加热管位于仿形模胎221的上方且与仿形模胎221相对应。水平驱动单元为现有技术，比如采用滑轨式结构。

图6是本发明的实施例中包边装置的结构示意图。

如图6所示，包边装置250用于将粘在汽车扶手骨架1上的表皮从汽车扶手骨架1的外表面翻转至内表面，包括仿手状抓取的包边机构251和非过渡边包边机构252。仿手状抓取的包边机构251和非过渡边包边机构252均设置在仿形模胎221的外侧。

图7是本发明的实施例中仿手状抓取的包边机构的结构示意图。

如图7所示，仿手状抓取的包边机构251用于对汽车扶手骨架1的过渡边2进行包边，因此，该机构又叫作过渡边包边机构。过渡边包边机构251的数量至少为2个，分别设置在与过渡边2相对应的位置。每个渡边包边机构251均包括第一翻边单元2511、第一定位压紧单元2512、以及第一控制单元(图中未示出)，

第一翻边单元2511包括第一翻边块25111和第一翻边驱动构件25112。第一翻边块25111，对应设置在过渡边2的外侧，水平设置，呈倒L形，与过渡边的形状相匹配，具有在竖直方向上呈S形的第一上表面251111和第一下表面251112，以及在水平方向呈S形的第一侧表面251113。第一翻边驱动构件25112用于驱动第一翻边块25111进行前进或后退或下移或上升动作。第一翻边驱动构件25112为气缸驱动构件，气缸驱动构件例如包括两个气缸，这两个气缸分别驱动第一翻边块25111在水平方向以及竖直方向的移动。

第一定位压紧单元2512包括第一压紧块25121以及第一压紧驱动构件25122。第一压紧块25121通过转轴可转动地连接在第一翻边块25111上，因此，第一压紧块25121既可以相对于第一翻边块25111转动，又可以随第一翻边块25111一起进行前进或后退或下移或上升动作。第一压紧块25121呈倒L形，具有与第一上表面251111的形状和大小相匹配的压紧下表面251211。第一压紧驱动构件25122，用于驱动第一压紧块向前或向后转动预定角度。第一压紧驱动构件25122为气缸驱动构件。

第一上表面251111、第一下表面251112、第一侧表面251113以及压紧下表面251211均为光滑表面。

第一控制单元与第二控制部262通信连接，用于在第二控制部262的控制下，控制第一压紧驱动构件25122驱动第一压紧块25121向前或向后转动预定角度。当第一压紧块25121向前转动预定角度时，压紧下表面251211将表皮以预定状态压紧在第一上表面251111上。该预定状态为第一压紧块25121和第一翻边块25111既能带动表皮移动，又能相对于表皮滑动的状态。

第一控制单元还用于在第二控制部262的控制下控制第一翻边驱动构件25112驱动第一翻边块25111进行前进或后退或上升或下移动作。当第一翻边块25111进行前进动作时，第一翻边块25111将表皮从汽车扶手骨架1的外表面翻转至内表面；当第一翻边块25111进行下移动作时，第一翻边块25111使得表皮覆盖在汽车扶手骨架1的内表面上。

如图6所示，非过渡边包边机构252用于对汽车扶手骨架1的非过渡边3进行包边。非过渡边包边机构252的数量为多个，分别设置在与非过渡边3相对应的位置。每个非过渡边包边机构252均包括第二翻边单元2521以及第一控制单元(图中未示出)。

第二翻边单元2521包括第二翻边块25211和第二翻边驱动构件25212。第二翻边块25211与非过渡边的形状相匹配，呈倒L形。第二翻边驱动构件25212用于驱动第二翻边块25211进行前进或后退或上升或下移动作。第二翻边驱动构件25212为气缸驱动构件。

第二控制单元与第二控制部262通信连接，用于在第二控制部262的控制下，控制第二翻边驱动构件25212驱动第二翻边块25211进行前进或后退或上升或下移动作。当第二翻边块25211进行前进动作时，第二翻边块25211将表皮从汽车扶手骨架1的外表面翻转至内表面；当第二翻边块25211进行下移动作时，第二翻边块25211使得表皮覆盖在汽车扶手骨架1的内表面上。

第一控制部261在控制设备300的控制下，控制表皮固定装置220、骨架固定装置230以及烘烤装置240的运行，从而将内表面具有热熔胶(层)的表皮粘贴在汽车扶手骨架1上的过程包括以下步骤：

步骤S1-1，第一控制部261控制定位针驱动气缸2222驱动定位针2221由其初始工位上升至定位工位，然后进入步骤S1-2。

步骤S1-2，将表皮的定位孔对于准定位针2221，并将表皮呈以背面朝上的状态放置在仿形模胎221上和位针2221。并且，将汽车扶手骨架1以其待粘贴表皮的面(外表面)朝下的状态固定在骨架固定单元上。然后进入步骤S1-3。

步骤S1-3，第一控制部261控制真空发生器抽真空，将装饰面料吸附在仿形模胎221上。然后进入步骤S1-4。

步骤S1-4，第一控制部261控制垂直驱动单元驱动骨架固定单元由其初始工位下移至待加热工位，同时控制水平驱动单元驱动加热单元241由加热初始位置水平移动至加热位置。然后进入步骤S1-5。

步骤S1-5，第一控制部261控制上加热管对汽车扶手骨架1加热，同时控制下加热管对固定在仿形模胎221上的表皮的热熔胶层加热。然后进入步骤S1-6。

步骤S1-6，第一控制部261控制水平驱动单元驱动加热单元241回退至加热初始位置，并控制上加热管和下加热管停止加热。然后进入步骤S1-7。

步骤S1-7，第一控制部261控制垂直驱动单元驱动骨架固定单元由待加热工位下移至粘贴工位，使汽车扶手骨架1压紧在表皮上。然后进入步骤S1-8。

步骤S1-8，第一控制部261控制定位针驱动气缸2222驱动定位针2221由其定位工位返回其初始工位。此时，包边装置250运行将位于汽车扶手骨架1的边缘的表皮翻转并压紧至汽车扶手骨架1的内表面。然后进入步骤S1-9。

步骤S1-9，第一控制部261控制真空发生器停止抽真空，然后进入步骤S1-10。

步骤S1-10，第一控制部261控制垂直驱动单元驱动骨架固定单元由粘贴工位上升回到其初始工位，然后进入步骤S1-11。

步骤S1-11，将完成粘贴和包边(加工完成)的汽车扶手骨架1从骨架固定单元上取下，至此完成一轮粘贴、包边加工。

第二控制部262在控制设备300的控制下，通过第一控制单元控制过渡边包边机构251对汽车扶手骨架1的过渡边2进行包边的过程包括以下步骤：

步骤S2-1，第一控制单元控制第一压紧驱动构件25122驱动第一压紧块25121向前转动预定角度，使得压紧下表面251211将表皮以预定状态压紧在第一上表面251111上，然后进入步骤S2-2。该预定状态为第一压紧块25121和第一翻边块25111既能带动表皮移动，又能相对于表皮滑动的状态。

步骤S2-2，第一控制单元控制第一翻边驱动构件25122驱动第一翻边块25111由初始位置以第一预定速度进行上升动作，到达第一翻边位置，然后进入步骤S2-3。当第一翻边块25111位于第一翻边位置时，第一下表面251112高于过渡边2的上表面预定高度，该预定高度小于或等于表皮的厚度。

步骤S2-3，第一控制单元控制第一翻边驱动构件25122驱动第一翻边块25111由第一翻边位置以第二预定速度进行前进动作，到达第二翻边位置，使得表皮从汽车扶手骨架1的外表面翻转至内表面，然后进入步骤S2-4。

步骤S2-4，第一控制单元控制第一翻边驱动构件25122驱动第一翻边块25111由第二翻边位置以第三预定速度进行下移动作，使得表皮覆盖在汽车扶手骨架的内表面上，然后进入步骤S2-5。

其中，在步骤S2-S4中，第一控制单元还控制第一压紧块25121保持在使得表皮以预定状态被压紧在第一上表面251111上的状态。第一预定速度、第二预定速度以及第三预定速度相等。

步骤S2-5，第一控制单元控制第一翻边驱动构件25122驱动第一翻边块25111依次经过上升、后退、下移动作返回至初始位置。第一翻边块25111的返回速度大于或等于第一预定速度，优选大于第一预定速度。

第二控制部262在控制设备300的控制下，通过第二控制单元控制非过渡边包边机构252对汽车扶手骨架1的非过渡边3进行包边的过程包括以下步骤：

步骤S3-1，第二控制单元控制第二翻边驱动构件25212驱动第二翻边块25211由其初始位置进行前进动作，使得表皮从汽车扶手骨架1的外表面翻转至内表面，然后进入步骤S3-2。

步骤S3-2，第二控制单元控制第二翻边驱动构件25212驱动第二翻边块25211进行下移动作，使得表皮覆盖在汽车扶手骨架的内表面上，然后进入步骤S3-3。

步骤S3-3，第二控制单元控制第二翻边驱动构件25212驱动第二翻边块25211依次经过上升、后退动作返回至其初始位置。

实施例的作用与效果

根据本实施例所涉及的仿手状抓取的包边机构，因为包括翻边单元、定位压紧单元以及第一控制单元，翻边单元包括压紧块和压紧驱动构件，定位压紧单元包括压紧块和压紧驱动构件，第一控制单元可以控制压紧驱动构件驱动压紧块向前转动预定角度，使得压紧下表面将表皮以预定状态压紧在第一上表面上，预定状态为压紧块和翻边块既能带动表皮移动，又能相对于表皮滑动的状态，这样当翻边块在第一控制单元的控制下以第二预定速度进行前进动作，使得表皮从汽车扶手骨架的外表面翻转至内表面时，能够模仿人工包边时的一边包边一边让表皮拉紧且缓慢滑出的状态，防止出现表皮褶皱，实现对骨架的过渡边的高质量包边。

同样，当翻边块在第一控制单元的控制下以第一预定速度进行上升动作，以及以第三预定速度进行下移动作时，表皮也是出于紧且缓慢滑出的状态。

进一步地，第一控制单元还控制翻边驱动构件驱动翻边块以第一预定速度进行上升动作，使得第一下表面高于过渡边的上表面预定高度，该预定高度小于或等于表皮的厚度，便于将表皮从汽车扶手骨架的外表面翻转至内表面时，翻边块将表皮压在汽车扶手骨架的上，从而实现更好的粘贴包边效果。

进一步地，第一预定速度、第二预定速度以及第三预定速度相等，且小于翻边块的返回速度，既保证了翻遍时的均匀一致性，实现很好的翻边效果，又进一步缩短了回退时间，提高了加工的效率。

进一步地，压紧块和翻边块通过转轴可转动地连接，结构简单，且便于控制翻边块转动预定角度。

上述实施方式为本发明的优选案例，并不用来限制本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种仿手状抓取的包边机构，用于将粘在汽车扶手骨架的过渡边的表皮从所述汽车扶手骨架的外表面翻转至内表面，所述过渡边在水平方向和竖直方向上均呈S形，其特征在于，包括：

第一翻边单元、第一定位压紧单元以及第一控制单元，

所述第一翻边单元包括：

第一翻边块，对应设置在所述过渡边的外侧，水平设置，呈倒L形，与所述过渡边的形状相匹配，具有在竖直方向上呈S形的第一上表面和第一下表面，以及在水平方向呈S形的第一侧表面；和

第一翻边驱动构件，用于驱动所述第一翻边块进行前进或后退动作，

所述第一定位压紧单元包括：

第一压紧块，可转动地连接在所述第一翻边块上，呈倒L形，具有与所述第一上表面的形状和大小相匹配的压紧下表面；和

第一压紧驱动构件，用于驱动所述第一压紧块向前或向后转动预定角度，

所述第一控制单元控制所述第一压紧驱动构件驱动所述第一压紧块向前转动所述预定角度，使得所述压紧下表面将所述表皮以预定状态压紧在所述第一上表面上，所述预定状态为所述第一压紧块和所述第一翻边块既能带动所述表皮移动，又能相对于所述表皮滑动的状态；

所述第一控制单元还控制所述第一翻边驱动构件驱动所述第一翻边块以第二预定速度进行前进动作，使得所述表皮从所述汽车扶手骨架的外表面翻转至内表面。

2.根据权利要求1所述的仿手状抓取的包边机构，其特征在于：

其中，所述第一翻边驱动构件还用于驱动所述第一翻边块进行下移或上升动作，

所述第一控制单元还控制所述第一翻边驱动构件驱动所述第一翻边块以第一预定速度进行上升动作，使得所述第一下表面高于所述过渡边的上表面预定高度，

所述第一控制单元还控制所述第一翻边驱动构件驱动所述第一翻边块以第三预定速度进行下移动作，使得所述表皮覆盖在所述汽车扶手骨架的内表面上。

3.根据权利要求2所述的仿手状抓取的包边机构，其特征在于：

其中，所述第一预定速度、所述第二预定速度以及所述第三预定速度相等。

4.根据权利要求2所述的仿手状抓取的包边机构，其特征在于：

其中，所述预定高度小于或等于所述表皮的厚度。

5.根据权利要求1所述的仿手状抓取的包边机构，其特征在于：

其中，所述第一上表面、所述第一下表面、所述第一侧表面以及所述压紧下表面均为光滑表面。

6.根据权利要求1所述的仿手状抓取的包边机构，其特征在于：

其中，所述第一压紧块和所述第一翻边块通过转轴可转动地连接。

7.根据权利要求1所述的仿手状抓取的包边机构，其特征在于：

其中，所述第一压紧驱动构件和所述第一翻边驱动构件均为气缸驱动构件。

8.一种包边方法，用于利用权利要求1-7中任意一项所述的仿手状抓取的包边机构，将粘在汽车扶手骨架的过渡边的表皮从所述汽车扶手骨架的外表面翻转至内表面，所述过渡边在水平方向和竖直方向上均呈S形，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，所述第一控制单元控制所述第一压紧驱动构件驱动所述第一压紧块向前转动所述预定角度，使得所述压紧下表面将所述表皮以预定状态压紧在所述第一上表面上；

步骤S2，所述第一控制单元控制所述第一翻边驱动构件驱动所述第一翻边块由初始位置以第一预定速度进行上升动作，到达第一翻边位置，当所述第一翻边块位于所述第一翻边位置时，所述第一下表面高于所述过渡边的上表面预定高度；

步骤S3，所述第一控制单元控制所述第一翻边驱动构件驱动所述第一翻边块由所述第一翻边位置以第二预定速度进行前进动作，到达第二翻边位置，使得所述表皮从所述汽车扶手骨架的外表面翻转至内表面；

步骤S4，所述第一控制单元控制所述第一翻边驱动构件驱动所述第一翻边块由所述第二翻边位置以第三预定速度进行下移动作，使得所述表皮覆盖在所述汽车扶手骨架的内表面上，

其中，在步骤S2-S4中，所述第一控制单元还控制所述第一压紧块保持在使得所述表皮以所述预定状态被压紧在所述第一上表面上的状态。

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