CN112714244B - 一种基于线阵相机的图像采集方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种基于线阵相机的图像采集方法及系统，所述方法以频率F向图像采集卡发送触发信号以使线阵相机采集图像；获取所述触发信号的次数，如果所述触发信号的次数达到N，获取距离编码器采集的检测车的当前位置数据Pn，将所有图像进行拼接；根据所述检测车的初始位置数据Pn‑1和所述检测车的当前位置数据Pn计算所述拼接图像实际幅面宽度值；根据所述实际幅面宽度值和裂缝精度对所述拼接图像进行压缩，得到调整图像；最后以上获取调整图像的步骤，得到多张所述调整图像；拼接多张所述调整图像，得到最终图像。本申请的图像采集方法能够在专用检测车行进为非匀速的条件下保证采集图像不会出现压缩或拉伸的情况。

Description

一种基于线阵相机的图像采集方法及系统
技术领域
本申请涉及图像采集技术领域，尤其涉及一种基于线阵相机的图像采集方法及系统。
背景技术
隧道衬砌表面病害检测分为公路隧道检测和铁路隧道检测，检测的病害包括裂缝、水浸、剥落等，通常采用人工方式进行检测或者采用专用检测车进行检测。现有的专用检测车上通常安装多个线阵相机，协同里程计完成整个隧道衬砌表面图像的采集。但是由于检测过程中专用检测车的车速不能做到匀速行进，如果相机在检测过程中采用固定行频拍照，则会造成采集的图像出现压缩或拉伸，导致无法准确的确定隧道衬砌表面病害的真实宽度。
通常还采用倍频的方式完成线阵相机的曝光控制。具体地图像采集卡具备倍频功能，即外部每输入一次触发信号，采集卡就按照设置的倍数触发线阵相机的曝光。但是由于检测过程中专用检测车不能做到匀速行进，采集卡连续触发相机曝光时，下一次的触发信号有可能提前也可能延迟。如果触发信号提前，采集卡正在倍频触发相机曝光时可以选择丢弃此次固定距离触发信号，那么接下来的前进距离内，相机就不在曝光，出现丢帧，造成采集的图像失真；如果采集卡正在进行倍频触发相机曝光时，不丢弃提前到来的固定距离触发信号，那么就会丢弃此次还没有完成的倍频触发相机信号，采集的图像不再是精确的倍数关系，同样会造成采集图像出现压缩或拉伸。
发明内容
本申请提供了一种基于线阵相机的图像采集方法及系统，以解决传统方法采集隧道衬砌表面病害时，由于检测过程中专用检测车的车速不能做到匀速行进，造成采集的图像出现压缩或拉伸，导致无法准确的确定隧道衬砌表面病害的真实宽度的问题。
一方面，本申请提供一种基于线阵相机的图像采集方法，包括：
步骤S1：获取距离编码器采集的检测车的初始位置数据Pn-1；
步骤S2：以频率F向图像采集卡发送触发信号，所述图像采集卡每接收一次所述触发信号，则向线阵相机发送一次采集控制信号，所述线阵相机每接收一次所述采集控制信号，则采集一行图像；
步骤S3：获取所述触发信号的次数；
步骤S4：判断所述触发信号的次数是否达到N，如果所述触发信号的次数达到N，则获取距离编码器采集的检测车的当前位置数据Pn，进行步骤S5，以及，将所述触发信号的次数清零，如果所述触发信号的次数未达到N，则重复步骤S2至S3；
步骤S5：获取从检测车的位置数据为Pn-1的初始位置到检测车的位置数据为Pn的当前位置所述线阵相机采集的所有行图像，将所有行图像进行拼接；
步骤S6：根据所述检测车的初始位置数据Pn-1和所述检测车的当前位置数据Pn计算所述拼接图像的实际幅面宽度值；
步骤S7：根据所述拼接图像的实际幅面宽度值和裂缝精度对所述拼接图像进行压缩，得到调整图像；
步骤S8：判断检测车的当前位置数据Pn是否等于距离阈值，如果检测车的当前位置数据Pn等于距离阈值，则进行步骤S9，如果检测车的当前位置数据Pn小于所述距离阈值，则重复步骤S1至步骤S7；
步骤S9：拼接所有所述调整图像，得到最终图像。
可选的，所述步骤S2还包括：
获取专用检测车的最高时速、裂缝精度和专用检测车的车轮周长；
根据所述最高时速、所述裂缝精度和所述车轮周长计算线阵相机所需最小行频；
根据所述线阵相机所需最小行频获取所述固定频率F。
可选的，所述固定频率F大于等于所述线阵相机所需最小行频。
可选的，N与F的比值为10～20ms。
另一方面，本申请还提供一种基于线阵相机的图像采集系统，包括主控机、控制板、线阵相机、图像采集卡和设置在轮轴上的距离编码器，所述主控机、所述距离编码器和所述图像采集卡均与所述控制板连接，所述图像采集卡插接在采集机上，所述图像采集卡与所述线阵相机连接，所述采集机与所述主控机连接；
所述控制板包括处理器、存储器和计数器，并且所述控制板被进一步配置为执行以下程序步骤：
步骤S1：获取距离编码器采集的检测车的初始位置数据Pn-1；
步骤S2：以频率F向图像采集卡发送触发信号，所述图像采集卡每接收一次所述触发信号，则向线阵相机发送一次采集控制信号，所述线阵相机每接收一次所述采集控制信号，则采集一行图像；
步骤S3：获取所述触发信号的次数；
步骤S4：判断所述触发信号的次数是否达到N，如果所述触发信号的次数达到N，则获取距离编码器采集的检测车的当前位置数据Pn，进行步骤S5，以及，将所述触发信号的次数清零，如果所述触发信号的次数未达到N，则重复步骤S2至S3；
步骤S5：获取从检测车的位置数据为Pn-1的初始位置到检测车的位置数据为Pn的当前位置所述线阵相机采集的所有行图像，将所有行图像进行拼接；
步骤S6：根据所述检测车的初始位置数据Pn-1和所述检测车的当前位置数据Pn计算所述拼接图像的实际幅面宽度值；
步骤S7：根据所述拼接图像的实际幅面宽度值和裂缝精度对所述拼接图像进行压缩，得到调整图像；
步骤S8：判断检测车的当前位置数据Pn是否等于距离阈值，如果检测车的当前位置数据Pn等于距离阈值，则进行步骤S9，如果检测车的当前位置数据Pn小于所述距离阈值，则重复步骤S1至步骤S7；
步骤S9：拼接所有所述调整图像，得到最终图像。
由以上技术方案可知，本申请提供一种基于线阵相机的图像采集方法及系统，所述方法在实际使用中，步骤S1：获取距离编码器采集的检测车的初始位置数据Pn-1；步骤S2：以频率F向图像采集卡发送触发信号，所述图像采集卡每接收一次所述触发信号，则向线阵相机发送一次采集控制信号，所述线阵相机每接收一次所述采集控制信号，则采集一行图像；步骤S3：获取所述触发信号的次数；步骤S4：判断所述触发信号的次数是否达到N，如果所述触发信号的次数达到N，则获取距离编码器采集的检测车的当前位置数据Pn，进行步骤S5，以及，将所述触发信号的次数清零，如果所述触发信号的次数未达到N，则重复步骤S2至S3；步骤S5：获取从检测车的位置数据为Pn-1的初始位置到检测车的位置数据为Pn的当前位置所述线阵相机采集的所有行图像，将所有行图像进行拼接；步骤S6：根据所述检测车的初始位置数据Pn-1和所述检测车的当前位置数据Pn计算所述拼接图像的实际幅面宽度值；步骤S7：根据所述拼接图像的实际幅面宽度值和裂缝精度对所述拼接图像进行压缩，得到调整图像；步骤S8：判断检测车的当前位置数据Pn是否等于距离阈值，如果检测车的当前位置数据Pn等于距离阈值，则进行步骤S9，如果检测车的当前位置数据Pn小于所述距离阈值，则重复步骤S1至步骤S7；步骤S9：拼接所有所述调整图像，得到最终图像。
本申请提供的图像采集方法利用积分原理取整个拍摄路程的其中一小段足够少的时间，在这一小段足够少的时间内专用检测车的行进可以视为匀速，控制板以固定频率控制线阵相机采集图像，同时通过距离编码器周期性的记录专用检测车的位置数据，由于在一个拍摄周期开始之前已经记录了专用检测车的位置数据，从而可以根据一个拍摄周期两端的位置数据得到拍摄的图片实际幅面宽度值，再根据图片实际幅面宽度值和裂缝的精度对图片进行压缩，最后将得到的多个拍摄周期内得到的图片进行拼合即可得到精确的隧道衬砌表面病害的图像。本申请的图像采集方法能够在专用检测车行进为非匀速的条件下保证采集图像不会出现压缩或拉伸的情况。
附图说明
为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一种基于线阵相机的图像采集方法流程图；
图2为本申请实施例中采集的图像示例；
图3为本申请实施例中基于线阵相机的图像采集系统框架图。
具体实施方式
下面将详细地对实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下实施例中描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。仅是与权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的系统和方法的示例。
参见图1，为一种基于线阵相机的图像采集方法流程图。由图1可知，本申请提供的一种基于线阵相机的图像采集方法，包括以下步骤：
S1：获取距离编码器采集的检测车的初始位置数据Pn-1。
本实施例中，检测区域为隧道衬砌的整个表面，线阵相机设置在专用检测车上用于拍摄隧道衬砌的整个表面的图像，距离编码器安装的轮轴上和轮子同步转动，以脉冲信号或者在控制板的时钟下输出位置信息。如图2所示，距离编码器采集的检测车的初始位置数据Pn-1是拼接每个N行像素图片起始的检测车初始位置数据。检测车的初始位置数据Pn-1既是整个拍摄过程的检测车的初始位置数据也是每一张图像In的检测车的初始位置数据。
步骤S2：以频率F向图像采集卡发送触发信号，所述图像采集卡每接收一次所述触发信号，则向线阵相机发送一次采集控制信号，所述线阵相机每接收一次所述采集控制信号，则采集一行图像。
其中，所述步骤S2还可以包括：获取专用检测车的最高时速、裂缝精度和专用检测车的车轮周长；根据所述最高时速、所述裂缝精度和所述车轮周长计算线阵相机所需最小行频；根据所述线阵相机所需最小行频获取所述固定频率F。比如本申请实施例的专用检测车的最高时速为60km/h，专用检测车的车轮周长为250cm，则每秒车轮转圈的圈数为60km/h除于250cm，约为6.7圈。而隧道衬砌表面病害检测拍摄精度要求较高，裂缝精度一般要求为0.2mm，最低可检测的裂缝为0.2mm，则相机需要曝光的最小频率即线阵相机所需最小行频为83335Hz。而向图像采集卡发送触发信号的频率F则需要大于等于线阵相机所需最小行频，即F≥83335Hz。这是由于向图像采集卡发送触发信号的频率F大于等于线阵相机所需最小行频时，才能保证压缩时每行像素表示的幅面宽度即行像素精度不会小于要求的裂缝精度。
步骤S3：获取所述触发信号的次数。
步骤S4：判断所述触发信号的次数是否达到N，如果所述触发信号的次数达到N，则获取距离编码器采集的检测车的当前位置数据Pn，进行步骤S5，以及，将所述触发信号的次数清零，如果所述触发信号的次数未达到N，则重复步骤S2至S3。
步骤S5：获取从检测车的位置数据为Pn-1的初始位置到检测车的位置数据为Pn的当前位置所述线阵相机采集的所有行图像，将所有行图像进行拼接。
通过计数器计算以频率F向图像采集卡发送的触发信号，根据以频率F向图像采集卡发送触发信号，所述图像采集卡每接收一次所述触发信号，则向线阵相机发送一次采集控制信号，所述线阵相机每接收一次所述采集控制信号，则采集一行图像，如果触发型号的次数达到N，则线阵相机拍摄的线阵图像为N行，将得到的N行图像进行拼接得到拼接后的图像。还是以如图2所示的实施例进行说明。检测车的初始位置数据Pn-1既是整个拍摄过程的检测车的初始位置数据也是每一张图像In的检测车的初始位置数据，以频率F向图像采集卡发送触发信号后，线阵相机拍摄的线阵图像为N行，从开始拍摄到触发信号的次数达到N后，此时距离编码器采集的检测车的当前位置数据为P1即检测车从P0位置移动到P1。
步骤S6：根据所述检测车的初始位置数据Pn-1和所述检测车的当前位置数据Pn计算所述拼接图像的实际幅面宽度值。同时Pn到Pn-1之间的距离即为根据N行图像拼接的图像的实际幅面宽度值。
步骤S7：根据所述拼接图像的实际幅面宽度值和裂缝精度对所述拼接图像进行压缩，得到调整图像，步骤S7能够保证压缩后每一行代表的实际幅面宽度都一样，即精度统一。如图2的标号为I1的拼接图像为，P0至P1距离拍摄过程中拍摄的N行图像拼接的图像。P1-P0为标号为I1图像的实际幅面宽度值。则可以根据P1-P0的值和裂缝精度对I1图像进行适当的压缩，保证压缩后每一行代表的实际幅面宽度都一样，即精度统一，另外由于P0到P1的过程是时间很小的一段，其中，N与F的比值可以为10～20ms，则可以表示检测车行进的距离是足够小，可以认为P0到P1的过程检测车的速度是匀速状态，从而使得整个二维图像压缩后每行像素精度仍是一致的。
步骤S8：判断检测车的当前位置数据Pn是否等于距离阈值，如果检测车的当前位置数据Pn等于距离阈值，则进行步骤S9，如果检测车的当前位置数据Pn小于所述距离阈值，则重复步骤S1至步骤S7。距离阈值是指隧道的总长度，即判断检测车的当前位置是否达到隧道的末端，如果当前位置数据Pn等于距离阈值，则停止图像采集的过程，如果当前位置数据Pn不等于距离阈值即小于距离阈值，在本实施例中不考虑检测车的当前位置数据Pn大于距离阈值的情况，则证明检测车仍然处于隧道中，还未完成隧道衬砌的拍摄，则重复步骤S1至步骤S7继续进行图像采集的过程。
由以上内容可知，步骤S1至步骤S7的步骤最终得到了图像I1，得到的图像I1只是整段拍摄过程的非常小的一部分图像。由于在步骤S4中即对触发信号的计数清零，因此可以重复步骤S1至步骤S7，获取更多的调整图像。如图2所示，检测车行进到P1位置后，继续以频率F向图像采集卡发送触发信号，此时第一周期的拍摄过程已经结束，触发信号的计数在第一周期拍摄结束后重新从零开始计数，第二周期的拍摄时检测车的初始位置数据Pn-1实际上是第一周期拍摄结束时检测车的当前位置Pn，即图2中的P1，第二周期拍摄过程中触发信号次数再一次达到N后，通过距离编码器采集检测车的当前位置数据Pn即图2中的P2。将第二周期拍摄的N行图像进行合并处理得到第二周期的调整图像。第二周期拍摄的调整图像的实际幅面宽度值为P2-P1，再根据P2-P1和裂缝精度值对第二周期拍摄的调整图像进行适当的调整，得到未被压缩或拉伸的第二周期的调整图像。
步骤S9：拼接所有所述调整图像，得到最终图像。以上述的方法最终能够将整个隧道衬砌的表面完全拍摄到，同时获得多张调整图像，将所有的调整图像进行拼接，得到的最终图像即为整个隧道衬砌的表面图像。
由以上技术方案可知，本申请提供一种基于线阵相机的图像采集方法，所述方法在实际使用中，首先由以上技术方案可知，本申请提供一种基于线阵相机的图像采集方法及系统，所述方法在实际使用中，步骤S1：获取距离编码器采集的检测车的初始位置数据Pn-1；步骤S2：以频率F向图像采集卡发送触发信号，所述图像采集卡每接收一次所述触发信号，则向线阵相机发送一次采集控制信号，所述线阵相机每接收一次所述采集控制信号，则采集一行图像；步骤S3：获取所述触发信号的次数；步骤S4：判断所述触发信号的次数是否达到N，如果所述触发信号的次数达到N，则获取距离编码器采集的检测车的当前位置数据Pn，进行步骤S5，以及，将所述触发信号的次数清零，如果所述触发信号的次数未达到N，则重复步骤S2至S3；步骤S5：获取从检测车的位置数据为Pn-1的初始位置到检测车的位置数据为Pn的当前位置所述线阵相机采集的所有行图像，将所有行图像进行拼接；步骤S6：根据所述检测车的初始位置数据Pn-1和所述检测车的当前位置数据Pn计算所述拼接图像的实际幅面宽度值；步骤S7：根据所述拼接图像的实际幅面宽度值和裂缝精度对所述拼接图像进行压缩，得到调整图像；步骤S8：判断检测车的当前位置数据Pn是否等于距离阈值，如果检测车的当前位置数据Pn等于距离阈值，则进行步骤S9，如果检测车的当前位置数据Pn小于所述距离阈值，则重复步骤S1至步骤S7；步骤S9：拼接所有所述调整图像，得到最终图像。
基于线阵相机的图像采集方法，本申请还提供一种基于线阵相机的图像采集系统，如图3所示，所述系统包括主控机1、控制板2、线阵相机3、图像采集卡4和设置在轮轴上的距离编码器5，所述主控机1、所述距离编码器5和所述图像采集卡4均与所述控制板2连接，所述图像采集卡4与所述线阵相机3连接，所述图像采集卡4插接在采集机6上，所述采集机6与所述主控机1连接。其中，图像采集卡通过接口，比如PCIe接口插在采集机上。
控制板有三种适配接口，一种是和编码器对接的接口(标号a位置，接口形式取决于所选编码器的输出接口)，用于实时读取编码器位置数据；一种是和图像采集卡匹配的接口(标号b位置，接口个数和实际使用的图像采集卡的个数一致，接口形式取决于图像采集卡的外部触发接口要求)，用于定时触发采集卡给相机发送采集控制信号；一种是串口(标号c位置，RS232接口)，用于和主控机通信，包括控制板参数，实时上传距离信息。主控机通过以太网交换机和采集机连接起来，组成一个局域网。
所述控制板2包括处理器和计数器，并且所述控制板2被进一步配置为执行以下程序步骤：
步骤S1：获取距离编码器5采集的检测车的初始位置数据Pn-1；
步骤S2：以固定频率F向图像采集卡4发送触发信号，所述图像采集卡4每接收一次所述触发信号，则向线阵相机3发送一次采集控制信号，所述线阵相机3每接收一次所述采集控制信号，则采集一行图像；
步骤S3：获取所述触发信号的次数；
步骤S4：判断所述触发信号的次数是否达到N，如果所述触发信号的次数达到N，则获取距离编码器采集的检测车的当前位置数据Pn，进行步骤S5，以及，将所述触发信号的次数清零，如果所述触发信号的次数未达到N，则重复步骤S2至S3；
步骤S5：获取从检测车的位置数据为Pn-1的初始位置到检测车的位置数据为Pn的当前位置所述线阵相机3采集的所有图像，将所有图像进行拼接，拼接后的图像为一张二维图像，存储在采集机6上；
步骤S6：根据所述检测车的初始位置数据Pn-1和所述检测车的当前位置数据Pn计算所述拼接图像实际幅面宽度值；
步骤S7：根据所述实际幅面宽度值和裂缝精度对所述拼接图像进行压缩，保证压缩后每一行代表的实际幅面宽度都一样，即精度统一，得到调整图像；
步骤S8：判断检测车的当前位置数据Pn是否等于距离阈值，如果检测车的当前位置数据Pn等于距离阈值，则进行步骤S9，如果检测车的当前位置数据Pn小于所述距离阈值，则重复步骤S1至步骤S7；
步骤S9：拼接所有所述调整图像，得到最终图像。
本申请提供的基于线阵相机的图像采集系统的工作过程为：主控机1通过串口给控制板2下发定时触发相机采集信号的频率F，以及计数阈值N，之后给控制板2下发启动采集命令后，控制板2定时给图像采集卡4发送触发信号，同时周期记录位置数据，图像采集卡4中生成的每一张图像都对应一个主控机1存储的位置数据。通过联网，根据每张图片In和每个位置值Pn-Pn-1，按照裂缝精度要求对每张图片In进行调整，使得图片中的每行图像的精度都与指定精度一致。
由以上技术方案可知，本申请提供一种基于线阵相机的图像采集方法及系统，所述方法在实际使用中，利用积分原理取整个拍摄过程的其中一小段足够少的时间，在这一小段足够少的时间内专用检测车的行进可以视为匀速，控制板以固定频率控制线阵相机采集图像，同时通过距离编码器周期性的记录专用检测车的位置数据，由于在一个拍摄周期开始之前已经记录了专用检测车的位置数据，从而可以根据一个拍摄周期两端的位置数据得到拍摄的图片实际幅面宽度值，再根据图片实际幅面宽度值和裂缝的精度对图片进行压缩，最后将得到的多个拍摄周期内得到的图片进行拼合即可得到精确的隧道衬砌表面病害的图像。本申请的图像采集方法能够在专用检测车行进为非匀速的条件下保证采集图像不会出现压缩或拉伸的情况。
本申请提供的实施例之间的相似部分相互参见即可，以上提供的具体实施方式只是本申请总的构思下的几个示例，并不构成本申请保护范围的限定。对于本领域的技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下依据本申请方案所扩展出的任何其他实施方式都属于本申请的保护范围。

Claims (5)

1.一种基于线阵相机的图像采集方法，其特征在于，包括：
步骤S1：获取距离编码器采集的检测车的初始位置数据Pn-1；
步骤S2：以固定频率F向图像采集卡发送触发信号，所述图像采集卡每接收一次所述触发信号，则向线阵相机发送一次采集控制信号，所述线阵相机每接收一次所述采集控制信号，则采集一行图像；
步骤S3：获取所述触发信号的次数；
步骤S4：判断所述触发信号的次数是否达到N，如果所述触发信号的次数达到N，则获取距离编码器采集的检测车的当前位置数据Pn，进行步骤S5，以及，将所述触发信号的次数清零，如果所述触发信号的次数未达到N，则重复步骤S2至S3；
步骤S5：获取从检测车的位置数据为Pn-1的初始位置到检测车的位置数据为Pn的当前位置所述线阵相机采集的所有行图像，将所有行图像进行拼接；
步骤S6：根据所述检测车的初始位置数据Pn-1和所述检测车的当前位置数据Pn计算所述拼接图像的实际幅面宽度值；
步骤S7：根据所述拼接图像的实际幅面宽度值和裂缝精度对所述拼接图像进行压缩，得到调整图像；
步骤S8：判断检测车的当前位置数据Pn是否等于距离阈值，如果检测车的当前位置数据Pn等于距离阈值，则进行步骤S9，如果检测车的当前位置数据Pn小于所述距离阈值，则重复步骤S1至步骤S7；
步骤S9：拼接所有所述调整图像，得到最终图像。
2.根据权利要求1所述的图像采集方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：
获取专用检测车的最高时速、裂缝精度和专用检测车的车轮周长；
根据所述最高时速、所述裂缝精度和所述车轮周长计算线阵相机所需最小行频；
根据所述线阵相机所需最小行频获取所述固定频率F。
3.根据权利要求2所述的图像采集方法，其特征在于，所述固定频率F大于等于所述线阵相机所需最小行频。
4.根据权利要求3所述的图像采集方法，其特征在于，N与F的比值为10~20ms。
5.一种基于线阵相机的图像采集系统，其特征在于，所述系统包括：
主控机、控制板、线阵相机、图像采集卡和设置在轮轴上的距离编码器，所述主控机、所述距离编码器和所述图像采集卡均与所述控制板连接，所述图像采集卡插接在采集机上，所述图像采集卡与所述线阵相机连接，所述采集机与所述主控机连接；
所述控制板包括处理器、存储器和计数器，并且所述控制板被进一步配置为执行以下程序步骤：
步骤S1：获取距离编码器采集的检测车的初始位置数据Pn-1；
步骤S2：以固定频率F向图像采集卡发送触发信号，所述图像采集卡每接收一次所述触发信号，则向线阵相机发送一次采集控制信号，所述线阵相机每接收一次所述采集控制信号，则采集一行图像；
步骤S3：获取所述触发信号的次数；
步骤S4：判断所述触发信号的次数是否达到N，如果所述触发信号的次数达到N，则获取距离编码器采集的检测车的当前位置数据Pn，进行步骤S5，以及，将所述触发信号的次数清零，如果所述触发信号的次数未达到N，则重复步骤S2至S3；
步骤S5：获取从检测车的位置数据为Pn-1的初始位置到检测车的位置数据为Pn的当前位置所述线阵相机采集的所有行图像，将所有行图像进行拼接；
步骤S6：根据所述检测车的初始位置数据Pn-1和所述检测车的当前位置数据Pn计算所述拼接图像的实际幅面宽度值；
步骤S7：根据所述拼接图像的实际幅面宽度值和裂缝精度对所述拼接图像进行压缩，得到调整图像；
步骤S8：判断检测车的当前位置数据Pn是否等于距离阈值，如果检测车的当前位置数据Pn等于距离阈值，则进行步骤S9，如果检测车的当前位置数据Pn小于所述距离阈值，则重复步骤S1至步骤S7；
步骤S9：拼接所有所述调整图像，得到最终图像。
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