CN112700681A - 一种支持tbo运行的4d航迹协同管理方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于民用航空空中交通管理技术领域，特别涉及一种支持TBO运行的4D航迹协同管理方法。方法中，构建了支持TBO运行的4D航迹协同管理架构，架构包括4D航迹运行协同、4D航迹信息协同和4D航迹系统协同，4D航迹运行协同是指，在航空器的全飞行阶段，确定4D航迹信息的管理权限和管理过程，生成、修改或更新4D航迹；4D航迹信息协同是指，制定4D航迹信息的格式，并且基于4D航迹信息的格式实现航迹管理。4D航迹系统协同是指，在航空器机载端和地面管制端分别配备用于管理4D航迹的设备。本发明能够有效提高对TBO运行的认识，提高了航班的精细化管理，为未来空管系统的发展规划与协调发展提供了有效方法。

Description

一种支持TBO运行的4D航迹协同管理方法

技术领域

本发明属于民用航空空中交通管理技术领域，特别涉及一种支持TBO运行的4D航迹协同管理方法。

背景技术

航空运输业在世界经济和社会发展中发挥着重要的推动作用。国际民航组织统计显示全球空中交通量大约每十五年增加一倍，现有空管运行能力已接近饱和。为了适应未来航空业的快速发展，解决空中交通安全、空域拥挤、运行效率等问题，各国致力于空管新的运行概念、新技术的研究，欧洲发起了单一欧洲天空空中交通管理研究(SESAR)，美国推出了下一代航空运输系统(NextGen)，ICAO推出了航空系统组块升级计划(ASBU)，中国民航提出了中国民航空管现代化发展战略(CAAMS)，其中，各个国家、地区和国际组织对发展TBO这一未来新的运行理念已达成高度一致。

美国于2005年提出非《NextGen计划》，确定了“以飞行运行为中心，以空管、航空公司、机场当局三方共同参与的运行决策机制为手段，以卫星、网络等为代表的新技术作支撑”的核心理念，旨在通过建立更加灵活、智能的空管系统，增加空管系统的容量和提高安全水平，同时巩固美国在全球航空界的领导地位。在《NextGen计划》中，TBO被认为是新一代空管自动化系统的核心技术，并绘制了TBO的技术发展路线图。欧洲航空作为主要交通运输支柱产业，各界对于空中交通安全和效益的关注也日益增加，为尽快改革欧洲空中交通管理体系架构，2004年11月，欧洲委员会和欧洲空中航行安全组织联手启动了欧洲单一天空实施计划(SESAR)项目。SESAR的发展步骤包括：步骤1，基于时间的运行；步骤2，基于航迹的运行；步骤3，基于绩效的运行。SESAR项目通过绩效驱动，分解工作包，协同努力，通过研发新技术和新项目，并在完成新技术和新系统的测试、验证和成熟度评估后，逐步部署实施，其中，WP4和WP5是与TBO运行相关的工作包。2012年国际民航组织第十二次全球空中航行大会讨论通过全球空中航行计划第四版(DOC 9750)和航空系统组块升级计划(ASBU)，用于指导各国将新技术合理应用于空管系统现代化中。TBO是四个性能提升领域之一高效的飞行轨迹中的重要组成部分。为了满足中国航空业日益增长的发展需求，中国高度重视新的空管运行概念和新技术的研究与应用，以提高空中交通运行安全与效率。在中国民航局空管局已经发布的中国民航空中交通管理现代化战略(CAAMS)中，TBO是重要的运行概念之一。

基于航迹的运行(TBO)是以对航空器全生命周期的4D(四维)航迹为统一基准，通过空管、航空公司、机组、机场等相关方之间实时共享、协商与维护四维航迹动态信息，进行多方协同决策，精确地管理与控制航空器的全阶段运行。

4D航迹是TBO运行的基础，协同管理是TBO运行的核心理念。目前空管运行体系主要存在的局限性体现在：(1)运行相对分割，空管对航班全飞行进行分区管制，全局性、战略性不足，运行中空管、飞行员按照自己的运行需求与目标独立进行决策，难以形成相关方协同一致的全生命周期航班管控；(2)信息相对分离，空地相关方之间信息共享不充分，难以形成统一、准确的情景态势；(3)系统相对独立，各空管系统、机载航电系统相对独立，各系统之间不能及时准确高效的进行系统交互，决策效率和准确性受限。

发明内容

本发明的目的在于，为了满足TBO运行时4D航迹协同管理的要求，本发明提出了一种支持TBO运行的4D航迹空地协同管理方法，通过协同决策对航班全生命周期的4D航迹进行管理，提高航班的精细化运行，提高空管运行保障能力和空中交通运行效率，为TBO运行空管系统和机载航电系统的发展规划与升级改造提供有力支撑。

为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案：

一种支持TBO运行的4D航迹协同管理方法，构建了支持TBO运行的4D航迹协同管理架构，架构包括4D航迹运行协同、4D航迹信息协同和4D航迹系统协同，

4D航迹运行协同是指，在航空器的全飞行阶段，确定4D航迹信息的管理权限和管理过程；

4D航迹信息协同是指，制定4D航迹信息的格式，并且基于4D航迹信息的格式实现航迹生成、航迹冲突判断、航迹冲突解脱、航迹协商、航迹修改、航迹共享和航迹监视。

4D航迹系统协同是指，在航空器机载端和地面端分别配备用于管理4D航迹的设备。

作为优选方案，航空器的全飞行阶段包括：飞行计划、滑出、起飞、爬升、巡航、下降、进近、着陆和滑入。

作为优选方案，4D航迹运行协同包括以下步骤：

步骤A1：空管部门与航空公司协商航空器的4D航迹，航空公司根据限制条件和运行需求修改4D航迹，形成商定的4D航迹，空管部门使用商定的4D航迹预测运行态势；

步骤A2：在飞机起飞后的滑出阶段，根据停机位和起飞时间，空管部门采用机场场面管理系统生成场面计划，并与空域用户协商场面计划，更新商定的4D航迹，得到更新后的4D航迹；

步骤A3：在起飞阶段，空管部门的管制员发布航空器进跑道和起飞许可，航空器上的飞行员根据管制指令实施进跑道和起飞，航空器的机载设备和空管部门共享更新后的4D航迹，监视航路是否与更新后的4D航迹一致，航空器机载设备根据实际航路更新4D航迹并下传实时更新的4D航迹；

步骤A4：在爬升阶段，空管部门的进近管制员上传管制指令，航空器的机载设备根据实际航路更新4D航迹并下传实时更新的4D航迹，航空器的机载设备和空管部门共享更新后的4D航迹，监视航路是否与更新后的4D航迹一致；

步骤A5：在巡航阶段，空管部门的区域管制员参考航空器的4D航迹上传管制指令；航空器执行管制指令，并更新和下传4D航迹，空管部门的管制员和航空器的机载设备监视潜在飞行冲突和航迹一致性；

步骤A6：在下降阶段，空管部门的进近管制员确定进场方式，上传管制指令，航空器执行管制指令，更新4D航迹并下传给空管部门的地面管制，航空器的机载设备和空管部门监视潜在飞行冲突和航迹一致性，对冲突进行解脱；

步骤A7：在进近阶段，管制员发布进近指令，航空器执行管制指令，更新和下传4D航迹，航空器的机载设备和空管部门监视航迹；

步骤A8：在着陆阶段，塔台管制员发布着陆许可，航空器执行管制指令，更新4D航迹，航空器着陆后，管制员发布实际着陆时间；

步骤A9：在滑入阶段，机场发布滑行路线，监视航迹一致性和地面滑行冲突，确保停机位可用并提供地面保障。

作为优选方案，4D航迹信息协同包括以下步骤：

步骤B1：航空公司的运控系统具备航迹生成、航迹协同、航迹修改和航迹更新的功能，在飞行过程中机载系统用于接收管制指令，并实现航迹协同、航迹修改、航迹监视、航迹共享、航迹冲突判断和冲突解脱，航空公司运控系统监视航迹，接收机载系统更新的4D航迹；

步骤B2：地面管制系统和机场系统监视航迹、更新航迹、冲突判断、冲突解脱；

步骤B3：航空公司运控及机载端、地面管制及机场对限制和冲突协商得出修改方案，修改方案包括各航空器间、地面系统间共享4D航迹；

步骤B4：参考空管数字通信数据格式EPP的规范定义4D航迹信息格式，满足空地、空空、地地各系统间航迹管理的需要，并且机载系统通过管制员和飞行员数据链通信接收地面上传的管制指令。

作为优选方案，步骤B4中4D航迹信息包括飞机姿态信息和航路点限制，

飞机姿态信息包括航空器俯仰角、滚转角和航向；航路点限制包括高度层限制、速度限制和时间限制。

作为优选方案，步骤B4中4D航迹信息具体包括：

序号	字段	名称
			1	TP_Index	目标点序号
2	Pitch	飞机俯仰角
			3	Roll	飞机滚转角
4	heading	飞机真航向
			5	Lon	飞机经度
6	Lat	飞机纬度
			7	Alt	飞机海拔高度
8	IAS	指示空速
			9	TAS	真空速
10	GS	地速
			11	ETA[0]	预计到达时间
12	Gross_weight[0]	预计到点重量
			13	Spd[0]	预计到点速度
14	Types[0]	航路点类型
			15	Limit[0]	航路点限制
16	Name[0]	航路点名称
			17	E_Lon_A[0]	预计到达经度
18	E_Lat_A[0]	预计到达纬度
			19	E_Alt_A[0]	预计到达高度
20	ETA[1]	预计到达时间
			21	Gross_weight[1]	预计到点重量
22	Spd[1]	预计到点速度
			23	Types[1]	航路点类型
24	Limit[1]	航路点限制
			25	Name[1]	航路点名称
26	E_Lon_A[1]	预计到达经度
			27	E_Lat_A[1]	预计到达纬度
28	E_Alt_A[1]	预计到达高度

。

作为优选方案，4D航迹系统协同所涉及的系统包括：飞行计划系统、流量管理系统、塔台管制系统、进近管制系统、区域管制系统、机场运行系统、空域用户运控系统和机载系统。

作为优选方案，基于4D航迹系统协同，提出航迹空地协同的验证方法，航迹空地协同的验证方法具体包括以下步骤：

航空器端更新4D航迹并将更新后的4D航迹下传到地面端；航空器端还监视航路是否与更新后的4D航迹一致，航空器端还从地面端接收管制指令；

地面端接收航空器端下传的更新后的4D航迹，并将更新后的4D航迹保存到数据库；地面端还根据航迹协同发送管制指令到航空器端；

地面端还根据数据库中的4D航迹信息实时发布并显示4D航迹；

地面端还根据管制指令和显示的4D航迹进行冲突探测、冲突解脱和航迹监视。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

1、本发明围绕航空器全飞行阶段(飞行计划、滑出、起飞、爬升、巡航、下降、进近、着陆、滑入)，分析空管、航空公司、机场、飞行员在各阶段的运行职责和协同需求，提出了全生命周期4D航迹运行协同，以时序图的形式详述了4D航迹协同管理流程和各相关方的运行职责，提高了对TBO运行的认识，推进了TBO运行更好的发展。

2、TBO运行围绕4D航迹进行，需要统一各项标准，本发明提出了航空公司及机载端、地面管制机场的航迹生成、航迹修改、航迹更新、航迹监视、航迹共享、航迹冲突判断、航迹冲突解脱等航迹管理的信息流，并考虑了4D航迹格式规范和数据链通信方式，为建设4D航迹协同信息环境提供支撑，提高了航班的精细化管理。

3、TBO的实现与应用涉及到飞行计划、流量管理系统、管制自动化系统、机载航空电子系统、空地数据链系统等多个系统的升级改造，本发明对4D航迹系统协同进行分析，提出了相关系统升级改造需要满足的4D航迹协同管理功能和验证方法，为未来空管系统的发展规划与协调发展提供有力指导。

附图说明

图1为支持TBO运行的4D航迹协同管理方法流程示意图。

图2为使用限制确定4D航迹的流程图。

图3为使用排序确定4D航迹的流程图。

图4为起飞前场面计划生成流程图。

图5为起飞阶段4D航迹管理流程图。

图6为爬升阶段4D航迹管理流程图。

图7为下降阶段4D航迹管理流程图。

图8为着陆阶段4D航迹管理流程图。

图9为滑入阶段4D航迹管理流程图。

图10为4D航迹信息协同管理流程图。

图11为4D航迹系统协同管理流程图。

具体实施方式

下面结合试验例及具体实施方式对本发明作进一步的详细描述。但不应将此理解为本发明上述主题的范围仅限于以下的实施例，凡基于本发明内容所实现的技术均属于本发明的范围。

实施例1

支持TBO运行的4D航迹协同管理方法如图1所示。包括4D航迹运行协同、4D航迹信息协同、4D航迹系统协同。以下对各部分的具体方法分别进行详细描述。

航空器“门到门”全飞行阶段分为飞行计划、滑出、起飞、爬升、巡航、下降、进近、着陆、滑入，航空器在起飞前提交计划的4D航迹，航空器在起飞机场起飞，经过离地爬升直至巡航高度，然后在巡航高度巡航飞行，当航空器飞行至最高下降点时开始下降，直至到目的地机场着陆。

围绕该流程提出了地面各运行单位和空中航空器的运行协同流程。

步骤A1：计划阶段，航空公司生成4D航迹，空管与航空公司协商4D航迹，航空公司根据意见修改4D航迹，形成商定的4D航迹，协商的方法包括三种方法。

方法1，空管先确定限制，航空公司生成的4D航迹需满足空管发布的所有限制；空管检查4D航迹是否满足公布的所有限制；如果检查不成功，空管向航空公司通知该不一致，要求修改和更新相应的4D航迹；如果检查成功，空管接受4D航迹，通知空域用户已经初步的接受；空管发布4D航迹，所有的空管部门、航空公司都可以检索该4D航迹；航空公司收到新的限制或者空域用户自身运行的原因等，空域用户发布修改的4D航迹；空管再次重新检查4D航迹；上述过程不断更新，该流程如图2所示。

方法2，航空公司提供一系列的4D航迹，一个航迹表示航路和容忍的延误。如果4D航迹不能满足容忍的延误，使用下一个级别的4D航迹。空管使用预先商定的规则进行选择。选择4D航迹时，可能需要协商4D航迹，如果航空公司接受协商的4D航迹，协商的4D航迹转为商定的4D航迹。该流程如图3所示。

方法3，航空公司提供运行航班的优先级，空管考虑航空公司航班的优先级和运行限制调整4D航迹得到协商一致的4D航迹。

步骤A2：在飞机起飞后的滑出阶段，机场运行考虑停机位和起飞时间等生成场面计划，与空域用户协商场面计划，使用场面计划更新4D航迹。在飞机滑出过程中，地面和空中系统监视航迹一致性，协商调整4D航迹，如图4所示。

步骤A3：在起飞阶段，飞行员请求进入跑道和起飞，管制员发布进跑道和起飞许可；飞行员根据管制员指令完成进跑道和起飞；航空器和空管监视航迹的一致性；飞机起飞后发布实际起飞时间，航空器更新4D航迹；塔台、进近、流量管理席位等根据航空器新的4D航迹更新各系统中的4D航迹，该流程如图5所示。

步骤A4：在爬升阶段，进近管制员根据各航空器的4D航迹进行管制决策上传管制指令，飞行员执行管制指令，航空器机载设备更新4D航迹并下传4D航迹，航空器和空管监视航迹的一致性和飞行冲突，进行4D航迹信息的更新和传递，该流程如图6所示。

步骤A5：在巡航阶段，区域管制员进行管制决策上传管制指令，航空器执行管制指令并更新4D航迹，下传4D航迹，管制员和航空器监视潜在飞行冲突和航迹一致性，向后续相关方传递更新的4D航迹。

步骤A6：在下降阶段，进近管制员确定进场方式，上传管制指令，航空器执行管制指令，更新4D航迹并下传给地面管制，进近管制将4D航迹传递给后续的管制和机场，航空器和空管监视飞行冲突和航迹一致性，对冲突进行解脱，该流程如图7所示。

步骤A7：在进近阶段，管制员基于管制空域内各航班的4D航迹发布进近指令，航空器执行管制指令，更新和下传4D航迹，航空器和空管监视飞行冲突和航迹一致性，进近管制将4D航迹传递给后续的塔台和机场管制。

步骤A8：在着陆阶段，飞行员请求着陆许可，塔台管制员发布着陆许可，航空器执行管制指令，更新4D航迹，航空器着陆后，管制员发布实际着陆时间(ALDT)，将该信息传递给流量管理、机场和航空公司，该流程如图8所示。

步骤A9：在滑入阶段，机场发布滑行路线，监视航迹一致性和地面滑行冲突，确保停机位可用提供地面保障，该流程如图9所示。

步骤2信息协同基于步骤1的运行过程，提出的信息协同包含以下步骤，该流程如图10所示：

步骤B1：飞机起飞前航空公司运控系统生成航迹，发送给空管系统，空管考虑各限制条件提出航迹修改方案，航空公司运控系统修改并更新4D航迹。在飞行过程中机载系统接收地面管制系统上传的管制指令，必要的情况下与空管进行航迹协同，根据管制指令修改航迹，整个飞行过程中机载系统发布最新的4D航迹，对航迹进行监视，进行冲突判断，提出解脱建议。航空公司运控系统监视航迹，接收机载系统更新的4D航迹。

步骤B2：当前管制该航空器的管制系统接收最新的4D航迹，发送给相关的管制系统和机场系统，各系统更新系统中该航班的4D航迹，实时监视航迹与计划航迹在时间、水平方向、垂直方向的一致性，判断各航空器之间的潜在冲突，确定解脱方案，必要时与机载系统进行协商，向机载端上传管制指令，机载系统执行管制指令更新航迹再下传给地面管制系统。

步骤B3：航空公司运控系统、航空器机载端、地面管制系统、机场系统等对新的限制和冲突进行多方协商得出最终的修改方案，达成一致意见后，起飞前航空公司运控系统执行该方案，更新4D航迹，起飞后空中机载端执行该方案，更新4D航迹。空地、空空、地地系统间均共享4D航迹。

步骤B4：参考空管数字通信数据格式扩展预测剖面(EPP)，增加飞机姿态信息，如飞机俯仰角、滚转角等，航路点限制包括高度层限制、速度限制、时间限制。

数据主要字段、名称、单位、数据类型和举例说明如下表所示：

地面端通过地空数据链上传管制指令，机载端接收到管制指令后执行该指令。

步骤3：考虑目前机载系统地和面各系统的功能、空地通信方式和TBO运行需求，提出了航迹空地协同管理的验证方法，该流程如图11所示。

航空器机载系统FMS需具备准确的4D航迹预测和更新能力，下传4D航迹，监视4D航迹，机载CPDLC接收地面管制系统发布的管制指令，与地面管制系统进行航迹协同。

与目前传统的地面管制系统相比，地面管制系统需要新增接收机载下传的4D航迹、显示4D航迹、基于4D航迹的冲突探测与解脱、航迹监视、向机载设备发送数字化管制指令、航迹协同、向其他地面系统发布接收到的4D航迹等功能。空地、地地、空空通信网络需要满足4D航迹、管制指令、航迹协同等信息传输的需要。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种支持TBO运行的4D航迹协同管理方法，其特征在于，构建了支持TBO运行的4D航迹协同管理架构，所述架构包括4D航迹运行协同、4D航迹信息协同和4D航迹系统协同，

所述4D航迹运行协同是指，在航空器的全飞行阶段，确定4D航迹信息的管理权限和管理过程；

所述4D航迹信息协同是指，制定4D航迹信息的格式，并且基于所述4D航迹信息的格式实现航迹生成、航迹冲突判断、航迹冲突解脱、航迹协商、航迹修改、航迹共享和航迹监视。

所述4D航迹系统协同是指，在航空器机载端和地面端分别配备用于管理4D航迹的设备。

2.如权利要求1所述的一种支持TBO运行的4D航迹协同管理方法，其特征在于，所述航空器的全飞行阶段包括：飞行计划、滑出、起飞、爬升、巡航、下降、进近、着陆和滑入。

3.如权利要求2所述的一种支持TBO运行的4D航迹协同管理方法，其特征在于，所述4D航迹运行协同包括以下步骤：

步骤A1：空管部门与航空公司协商航空器的4D航迹，航空公司根据限制条件和运行需求修改4D航迹，形成商定的4D航迹，空管部门使用所述商定的4D航迹预测运行态势；

步骤A2：在飞机起飞后的滑出阶段，根据停机位和起飞时间，空管部门采用机场场面管理系统生成场面计划，并与空域用户协商场面计划，更新所述商定的4D航迹，得到更新后的4D航迹；

步骤A3：在起飞阶段，空管部门的管制员发布航空器进跑道和起飞许可，航空器上的飞行员根据管制指令实施进跑道和起飞，航空器的机载设备和空管部门共享所述更新后的4D航迹，监视航路是否与更新后的4D航迹一致，航空器机载设备根据实际航路更新4D航迹并下传实时更新的4D航迹；

步骤A4：在爬升阶段，空管部门的进近管制员上传管制指令，航空器的机载设备根据实际航路更新4D航迹并下传实时更新的4D航迹，航空器的机载设备和空管部门共享所述更新后的4D航迹，监视航路是否与更新后的4D航迹一致；

步骤A5：在巡航阶段，空管部门的区域管制员参考航空器的4D航迹上传管制指令；航空器执行管制指令，并更新和下传4D航迹，空管部门的管制员和航空器的机载设备监视潜在飞行冲突和航迹一致性；

步骤A6：在下降阶段，空管部门的进近管制员确定进场方式，上传管制指令，航空器执行管制指令，更新4D航迹并下传给空管部门的地面管制，航空器的机载设备和空管部门监视潜在飞行冲突和航迹一致性，对冲突进行解脱；

步骤A7：在进近阶段，管制员发布进近指令，航空器执行管制指令，更新和下传4D航迹，航空器的机载设备和空管部门监视航迹；

步骤A8：在着陆阶段，塔台管制员发布着陆许可，航空器执行管制指令，更新4D航迹，航空器着陆后，管制员发布实际着陆时间；

步骤A9：在滑入阶段，机场发布滑行路线，监视航迹一致性和地面滑行冲突，确保停机位可用并提供地面保障。

4.如权利要求3所述的一种支持TBO运行的4D航迹协同管理方法，其特征在于，所述4D航迹信息协同包括以下步骤：

步骤B1：航空公司的运控系统具备航迹生成、航迹协同、航迹修改和航迹更新的功能，在飞行过程中机载系统用于接收管制指令，并实现航迹协同、航迹修改、航迹监视、航迹共享、航迹冲突判断和冲突解脱，航空公司运控系统监视航迹，接收机载系统更新的4D航迹；

步骤B2：地面管制系统和机场系统监视航迹、更新航迹、冲突判断、冲突解脱；

步骤B3：航空公司运控及机载端、地面管制及机场对限制和冲突协商得出修改方案，所述修改方案包括各航空器间、地面系统间共享4D航迹；

步骤B4：参考空管数字通信数据格式EPP的规范定义4D航迹信息格式，满足空地、空空、地地各系统间航迹管理的需要，并且机载系统通过管制员和飞行员数据链通信接收地面上传的管制指令。

5.如权利要求4所述的一种支持TBO运行的4D航迹协同管理方法，其特征在于，步骤B4中所述4D航迹信息包括飞机姿态信息和航路点限制，

所述飞机姿态信息包括航空器俯仰角、滚转角和航向；所述航路点限制包括高度层限制、速度限制和时间限制。

6.如权利要求5所述的一种支持TBO运行的4D航迹协同管理方法，其特征在于，步骤B4中所述4D航迹信息具体包括：

序号 字段 名称 1 TP_Index 目标点序号 2 Pitch 飞机俯仰角 3 Roll 飞机滚转角 4 heading 飞机真航向 5 Lon 飞机经度 6 Lat 飞机纬度 7 Alt 飞机海拔高度 8 IAS 指示空速 9 TAS 真空速 10 GS 地速 11 ETA[0] 预计到达时间 12 Gross_weight[0] 预计到点重量 13 Spd[0] 预计到点速度 14 Types[0] 航路点类型 15 Limit[0] 航路点限制 16 Name[0] 航路点名称 17 E_Lon_A[0] 预计到达经度 18 E_Lat_A[0] 预计到达纬度 19 E_Alt_A[0] 预计到达高度 20 ETA[1] 预计到达时间 21 Gross_weight[1] 预计到点重量 22 Spd[1] 预计到点速度 23 Types[1] 航路点类型 24 Limit[1] 航路点限制 25 Name[1] 航路点名称 26 E_Lon_A[1] 预计到达经度 27 E_Lat_A[1] 预计到达纬度 28 E_Alt_A[1] 预计到达高度

。

7.如权利要求1所述的一种支持TBO运行的4D航迹协同管理方法，其特征在于，所述4D航迹系统协同所涉及的系统包括：飞行计划系统、流量管理系统、塔台管制系统、进近管制系统、区域管制系统、机场运行系统、空域用户运控系统和机载系统。

8.如权利要求1所述的一种支持TBO运行的4D航迹协同管理方法，其特征在于，基于所述4D航迹系统协同，提出航迹空地协同的验证方法，航迹空地协同的验证方法具体包括以下步骤：

航空器端更新4D航迹并将更新后的4D航迹下传到地面端；航空器端还监视航路是否与更新后的4D航迹一致，航空器端还从地面端接收管制指令；

地面端接收航空器端下传的更新后的4D航迹，并将更新后的4D航迹保存到数据库；地面端还根据航迹协同发送管制指令到航空器端；

地面端还根据数据库中的4D航迹信息实时发布并显示4D航迹；

地面端还根据管制指令和显示的4D航迹进行冲突探测、冲突解脱和航迹监视。

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