CN112699202A - 禁行道路的识别方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种禁行道路的识别方法、装置、电子设备及存储介质，涉及数据挖掘技术领域，可用于地图中禁行道路的识别。该方法包括：获取路网数据，根据路网数据构建拓扑图，从路网数据中确定已识别的禁行道路，以已识别的禁行道路对应的线段为起点遍历拓扑图，确定当前遍历的线段对应的拓扑结构，并获取至少一条邻接线段的轨迹数据；根据拓扑结构以及至少一条邻接线段的轨迹数据，在至少一条邻接线段中搜索属于禁行道路的邻接线段，并根据搜索到的属于禁行道路的邻接线段确定下一次遍历的线段。本申请实施例相比现有仅基于单一采用轨迹数据识别禁行道路和基于图像识别的方式，具有更高的准确率。

Description

禁行道路的识别方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及数据挖掘技术领域，具体而言，本申请涉及一种禁行道路的识别方法。

背景技术

步骑行的禁行道路，是指为维护交通秩序、通行安全、城市市容等原因，在指定时间内，对行人、自行车、电动车的通行进行限制的路段。步骑行禁行是道路的通行能力属性，数据中表达为道路的附加属性，而非线点线关系，需与交限区分开。

影响步骑行导航因素存在很多，其中占比较高的问题就是步骑行禁行道路的缺失，步骑行禁行道路缺失会导致用户导航过程中导航到不可走的道路，并造成一定程度的危险。单一通过轨迹方法识别步骑行的禁行道路有一定程度上的困难性，由于轨迹量少、轨迹无法覆盖以及匹配失败等的原因，造成一部分轨迹流量的缺失无法识别一些精细化场景中步骑行禁行道路，影响情报召回。

另外，因为步骑行轨迹数据不同于车行轨迹数据，往往步骑行用户对交通规则并不一定遵守，可能会出现逆行或者乱行情况出现，这就造成了原始步骑轨迹大数据中包含很多的噪音数据，对通过轨迹识别增加了一定的困难性。

现阶段对于步骑行的禁行道路识别存在以下几种方案：

1.通过速度判断识别方案

通过收集步骑行用户轨迹数据，经过路网匹配，计算步骑行车速大于50km/h的道路，将骑行车速单一作为数据特征提取，经过人工作业，对国道，省道和县道中车速在50以上道路认为是禁行道路。

2、图像识别技术方案：

通过众包采集的方式完成步骑行禁行标牌及道路采集，通过图像处理算法识别出其中对步骑行禁行的标识牌，对其中可以关联到道路的步骑行禁行道路进行提取。

对于上述任意的步骑行禁行道路缺失识别算法，都存在不同程度问题。

1、单一轨迹识别技术存在的问题：

如果单纯只考虑步骑行用户轨迹，通过速度判定方案，实现方法过于简单暴力，对禁行道路的定义存在一定程度上误差，导致识别出禁行道路有效率低。主要表现在：

1)轨迹质量差，步骑行轨迹数据不同于车行轨迹数据，往往步骑行用户对交通规则并不一定遵守，可能会出现逆行或者乱行情况出现，这就造成了原始步骑轨迹大数据中包含很多的噪音数据，其中可能会包括：未明确区分两种来源数据，包括步行、骑行等；由于设备原因造成的轨迹点漂移、丢失；由于环境原因造成的轨迹点异常、丢失；用户异常行为造成的轨迹点异常，例如停车、绕行、逆行、违章行驶。由于以上特殊原因，需对轨迹进行较强程度的轨迹预处理，但是仍然可能存在较异常的轨迹数据。

2)轨迹无法全量覆盖，基于现有地图业务的应用，无法能够完全匹配现实世界用户的步骑行用户轨迹，重点在一些比较偏僻的小路或者乡镇村道及平行路，道路可用的识别轨迹范围存在一定的局限性。

2、通过图像识别技术的缺点及的解决方案

通过图像识别步骑行禁行道路技术方案存在的问题：

1)可识别出来的要素少，能够识别出的禁行场景单一；

2)可识别的道路量少，道路等级少，通过图像识别的道路往往都是采集过的部分城市高等级的道路标牌的禁行道路，存在部分禁行道路没有制作禁行标识牌则无法识别；同时由于采集到的众包图像覆盖度少，导致可识别的道路少；

3)通过图像识别技术方案周期较长，识别出来道路很有可能状态发生变化，从标识牌的采集到步骑行禁行道路识别，最后识别出的道路验证，周期较长。

现如今对步骑行危险道路数据挖掘方案较少，更多的是采用人工数据采集及轨迹道路挖掘以及少量图像处理的方式。采集成本大，周期长，轨迹挖掘数据量少，图像识别周期以及识别量少，以及识别后验证难度大都造成了项目初期步骑行禁行道路缺失问题严重。

发明内容

本发明实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的禁行道路的识别方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，提供了一种禁行道路的识别方法，该方法包括：

获取路网数据，根据路网数据构建拓扑图，拓扑图包括节点和线段，线段表征路网数据中的路段，节点表征路段间的连接点；

从路网数据中确定已识别的禁行道路，以已识别的禁行道路对应的线段为起点遍历拓扑图，对于当前遍历的线段，根据当前遍历的线段的至少一条邻接线段确定当前遍历的线段对应的拓扑结构，并获取至少一条邻接线段的轨迹数据；

根据拓扑结构以及至少一条邻接线段的轨迹数据，在至少一条邻接线段中搜索属于禁行道路的邻接线段，并根据搜索到的属于禁行道路的邻接线段确定下一次遍历的线段，以完成拓扑图中禁行道路的识别。

在一个可能的实现方式中，根据拓扑结构以及至少一条邻接线段的轨迹数据，在至少一条邻接线段中搜索属于禁行道路的邻接线段，包括：

若当前遍历的线段对应的路段在拓扑结构中为唯一的驶入道路或驶出道路，则确定至少一条邻接线段为禁行道路；

若当前遍历的线段对应的路段在拓扑结构中不为唯一的驶入道路或驶出道路，且至少一条邻接线段与当前遍历的线段之间属于直行关系，则在至少一条邻接线段的轨迹数据符合预设条件时，确定至少一条邻接线段为禁行道路。

在一个可能的实现方式中，在至少一条邻接线段的轨迹数据符合预设条件时，包括：

获取当前遍历的线段的轨迹数据；

若至少一条邻接线段和当前遍历的线段不存在轨迹数据，或者至少一条邻接线段和当前遍历的线段的轨迹数据的数量的比值为预设范围，则确定至少一条邻接线段的轨迹数据符合预设条件。

在一个可能的实现方式中，若至少一条邻接线段与当前遍历的线段之间不属于直行关系，则在至少一条邻接线段中搜索属于禁行道路的邻接线段，还包括：

在至少一条邻接线段对应的路段不属于右转道路、匝道和辅路时，确定任意一条邻接线段为禁行道路。

在一个可能的实现方式中，至少一条邻接线段与当前遍历的线段之间属于直行关系，包括：

若至少一条邻接线段与当前遍历的线段对应路段的道路等级相同，且至少一条邻接线段与当前遍历的线段对应路段的转向角在预设角度范围内，则确定至少一条邻接线段与当前遍历的线段之间属于直行关系。

在一个可能的实现方式中，获取至少一条邻接线段的轨迹数据，包括：

获取途径至少一条邻接线段对应的路段的、速度小于预设速度阈值的定位轨迹；

删除轨迹点数量、长度和时长不符合预设要求的定位轨迹，将剩余的定位轨迹根据预设长度进行分段处理，获得至少一条邻接线段的轨迹数据。

在一个可能的实现方式中，根据搜索到的属于禁行道路的邻接线段确定下一次遍历的线段，包括：

将属于禁行道路的邻接线段作为一条未遍历的禁行道路，从拓扑图中选取一条未遍历的禁行道路对应的线段作为下一次遍历的线段，直至所有禁行道路对应的路段均遍历完成。

在一个可能的实现方式中，从拓扑图中选取一条未遍历的禁行道路对应的线段作为下一次遍历的线段，包括：

根据广度优先原则，从拓扑图中选取一条未遍历的禁行道路对应的线段作为下一次遍历的线段。

在一个可能的实现方式中，从拓扑图中选取一条未遍历的禁行道路对应的线段作为下一次遍历的线段，还包括：

从拓扑图中选取一条未遍历的禁行道路对应的线段作为候选线段；

若确定候选线段的邻接线段对应的路段不属于预设类型的复合型路口的内部路，则将候选线段作为下一次遍历的线段；

其中，复合型路口包括至少三个相连的岔路口，岔路口连接的路段数至少为3，内部路为复合型路口中不与复合型路口外界连接的，且不属于右转道路和掉头道路的路段。

第二方面，提供了一种禁行道路的识别装置，包括：

拓扑图构建模块，用于获取路网数据，根据路网数据构建拓扑图，拓扑图包括节点和线段，线段表征路网数据中的路段，节点表征路段间的连接点；

数据获取模块，用于从路网数据中确定已识别的禁行道路，以已识别的禁行道路对应的线段为起点遍历拓扑图，对于当前遍历的线段，根据当前遍历的线段的至少一条邻接线段确定当前遍历的线段对应的拓扑结构，并获取至少一条邻接线段的轨迹数据；

道路搜索模块，用于根据拓扑结构以及至少一条邻接线段的轨迹数据，在至少一条邻接线段中搜索属于禁行道路的邻接线段，并根据搜索到的属于禁行道路的邻接线段确定下一次遍历的线段，以完成拓扑图中禁行道路的识别。

在一个可能的实现方式中，数据获取模块包括：

第一禁行缺失判断子模块，用于若当前遍历的线段对应的路段在拓扑结构中为唯一的驶入道路或驶出道路，则确定至少一条邻接线段为禁行道路；

第二禁行缺失判断子模块，用于若当前遍历的线段对应的路段在拓扑结构中不为唯一的驶入道路或驶出道路，且至少一条邻接线段与当前遍历的线段之间属于直行关系，则在至少一条邻接线段的轨迹数据符合预设条件时，确定至少一条邻接线段为禁行道路。

在一个可能的实现方式中，第二禁行缺失判断子模块包括：

当前轨迹数据获取单元，用于获取当前遍历的线段的轨迹数据；

轨迹判断单元，用于若至少一条邻接线段和当前遍历的线段不存在轨迹数据，或者至少一条邻接线段和当前遍历的线段的轨迹数据的数量的比值为预设范围，则确定至少一条邻接线段的轨迹数据符合预设条件。

在一个可能的实现方式中，第二禁行缺失判断子模块，还包括：

道路属性判断单元，用于若至少一条邻接线段与当前遍历的线段之间不属于直行关系，则在至少一条邻接线段对应的路段不属于右转道路、匝道和辅路时，确定任意一条邻接线段为禁行道路。

在一个可能的实现方式中，第二禁行缺失判断子模块包括：

直行判断单元，用于若至少一条邻接线段与当前遍历的线段对应路段的道路等级相同，且至少一条邻接线段与当前遍历的线段对应路段的转向角在预设角度范围内，则确定至少一条邻接线段与当前遍历的线段之间属于直行关系。

在一个可能的实现方式中，数据获取模块包括：

轨迹数据获取子模块，用于获取途径至少一条邻接线段对应的路段的、速度小于预设速度阈值的定位轨迹；删除轨迹点数量、长度和时长不符合预设要求的定位轨迹，将剩余的定位轨迹根据预设长度进行分段处理，获得至少一条邻接线段的轨迹数据。

在一个可能的实现方式中，道路搜索模块包括：

遍历筛选子模块，用于将属于禁行道路的邻接线段作为一条未遍历的禁行道路，从拓扑图中选取一条未遍历的禁行道路对应的线段作为下一次遍历的线段，直至所有禁行道路对应的路段均遍历完成。

在一个可能的实现方式中，遍历筛选子模块具体用于根据广度优先原则，从拓扑图中选取一条未遍历的禁行道路对应的线段作为下一次遍历的线段。

在一个可能的实现方式中，遍历筛选子模块还包括：

遍历判断单元，用于从拓扑图中选取一条未遍历的禁行道路对应的线段作为候选线段；若确定候选线段的邻接线段对应的路段不属于预设类型的复合型路口的内部路，则将候选线段作为下一次遍历的线段；

其中，复合型路口包括至少三个相连的岔路口，岔路口连接的路段数至少为3，内部路为复合型路口中不与复合型路口外界连接的，且不属于右转道路和掉头道路的路段。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如第一方面所提供的方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所提供的方法的步骤。

第五方面，本发明实施例提供一种计算机程序，该计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中，当计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行实现如第一方面所提供的方法的步骤。

本发明实施例提供的禁行道路的识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过已识别的禁行道路对应的线段为起点遍历拓扑图搜索禁行道路，并根据搜索到的属于禁行道路的邻接线段确定下一次遍历的线段，相比遍历拓扑图中的所有线段搜索禁行道路的方法，效率更高，并且通过结合拓扑结构和轨迹数据搜索禁行道路，相比现有仅基于单一采用轨迹数据搜索禁行道路和基于图像识别的方式，具有更高的准确率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1示例性示出了本申请实施例所涉及的实施环境的示意图；

图2示例性地示出了本申请实施例的禁行道路的识别方法的整体流程图；

图3示例性地示出了本申请实施例的禁行道路的识别方法的流程示意图；

图4示例性地示出了本申请实施例的拓扑图的示意图；

图5示例性地示出了本申请实施例的4种拓扑结构的示意图；

图6示例性地示出了本申请实施例的禁行道路的识别方法的流程示意图；

图7示例性地示出了本申请实施例识别属于禁行道路的邻接线段的流程示意图；

图8示例性地示出了本申请另一个实施例的拓扑图的示意图；

图9示例性地示出了本申请实施例第一种复合型路口的拓扑结构的示意图；

图10示例性地示出了本申请实施例第二种复合型路口的拓扑结构的示意图；

图11示例性地示出了本申请实施例第三种复合型路口的拓扑结构的示意图；

图12示例性地示出了本申请实施例第四种复合型路口的拓扑结构的示意图；

图13示例性地示出了本申请实施例另一种禁行道路的识别方法的流程示意图；

图14为本申请实施例提供的一种禁行道路的识别装置的结构示意图；

图15为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图16为本申请实施例的情报作业有效率在不同时间段的分布图；

图17为本申请实施例的导航平均偏航次数在不同时间段的分布图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本申请提供的禁行道路的识别方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

在对本申请所示的各个实施例进行说明之前，首先对本申请涉及到的几个概念进行介绍。

禁行道路：指的是当前道路缺少不允许步行、骑行以及电动车类通行属性的道路。

步行区域：可以供行人安全行走的区域。

众包：指的是一个公司或机构把过去由员工执行的工作任务，以自由自愿的形式外包给非特定的(而且通常是大型的)大众网络的做法。

轨迹数据：是一系列位置数据和时间戳的集合，数据量较大，具有噪声及干扰；

路网匹配：路网匹配是结合轨迹与地图,将GPS坐标下的采样序列转换成路网坐标序列。

流量(贯通量)：经过该条路段的全部轨迹数据可以称为流量；

Link路段：实际道路在路网数据中的抽象表达，实际道路在路网数据中可能以多条路段进行表征；

路采：道路数据采集车辆进行道路数据采集的过程；

情报：将挖掘出的认为有效的道路数据称之为情报；

作业：指的是挖掘出的情报，经过相关专业人员采用一定的方式进行数据的验证过程称之为作业；

拓扑关系：是指节点、弧段等要素之间的邻接、关联、包含等关系。对路网来说，主要是连通性和方向性；

道路属性：指的是上下行、交叉点内部路、内部路等划分不同类型道路；

形状点：描述该道路形状的坐标点数据；

道路等级：高速公路、国道、省道、县道、乡道、城市快速路等。

深度优先搜索，是一个针对图和树的遍历算法，英文缩写为DFS即Depth FirstSearch。深度优先搜索是图论中的经典算法，其过程可以概括为：是对每一个可能的分支路径深入到不能再深入为止，而且每个节点只能访问一次。

广度优先搜索，英文缩写BFS，即Breadth-First Search，是连通图的一种遍历算法，其过程可以概括为：从根节点开始，沿着树(图)的宽度遍历树(图)的节点。如果所有节点均被访问，则算法中止。

为了解决现有技术的如上技术问题，本申请提供的禁行道路的搜索方法、装置、电子设备及存储介质的发明构思为：从路网数据中确定已识别的禁行道路，以已识别的禁行道路对应的线段为起点遍历所述拓扑图，实现利用全量的路网数据中已搜索的禁行道路，作为需要进行遍历的待拓扑禁行道路，以基于通行规则构建的拓扑结构结合路段中的轨迹数据为判定原则，进行禁行道路的搜索。本申请实施例通过采用结合道路的拓扑结构结合步骑行轨迹数据来替代单一采用轨迹方式搜索步骑行禁行道路的常规方案，解决了单一轨迹中无法识别及覆盖的禁行道路，大大的增加了识别力度，提升情报召回和覆盖度，同时提高了识别的准确度。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图1示例性示出了本申请实施例所涉及的实施环境的示意图，如图1所示，该实施环境可以包括终端设备110、120、130中的一种或多种，网络140和服务器150。网络140用以在终端设备110、120、130和服务器150之间提供通信链路的介质。网络140可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。比如服务器150可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算服务的云服务器。

本申请实施例的服务器的执行方法可以以云计算(cloud computing)的形式完成，云计算是一种计算模式，它将计算任务分布在大量计算机构成的资源池上，使各种应用系统能够根据需要获取计算力、存储空间和信息服务。提供资源的网络被称为“云”。“云”中的资源在使用者看来是可以无限扩展的，并且可以随时获取，按需使用，随时扩展，按使用付费。

作为云计算的基础能力提供商，会建立云计算资源池(简称云平台，一般称为IaaS(Infrastructure as a Service，基础设施即服务)平台，在资源池中部署多种类型的虚拟资源，供外部客户选择使用。云计算资源池中主要包括：计算设备(为虚拟化机器，包含操作系统)、存储设备、网络设备。

按照逻辑功能划分,在IaaS(Infrastructure as a Service，基础设施即服务)层上可以部署PaaS(Platform as a Service,平台即服务)层，PaaS层之上再部署SaaS(Software as a Service,软件即服务)层，也可以直接将SaaS部署在IaaS上。PaaS为软件运行的平台，如数据库、web容器等。SaaS为各式各样的业务软件，如web门户网站、短信群发器等。一般来说，SaaS和PaaS相对于IaaS是上层。

用户可以使用终端设备110、120、130通过网络140与服务器150交互，以接收或发送消息等。终端设备110、120、130可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、便携式计算机、台式计算机、可穿戴设备、虚拟现实设备、智能家居等等。

终端上安装有服务器150提供服务的目标应用程序，目标应用程序可以为应用程序或者操作系统，目标应用程序为导航服务的实现提供运行环境。例如，目标应用程序可以为导航应用，导航服务可以基于目标应用程序实现，目标应用程序为导航服务提供运行环境。再如，目标应用程序可以为安卓(Android)操作系统，导航服务可以基于目标应用程序的快应用实现，目标应用程序为用于提供导航服务的快应用提供运行环境。

服务器150可以是提供各种服务的服务器，特别是提供导航服务的服务器。

服务器150获取路网数据，根据路网数据构建拓扑图，拓扑图包括节点和线段，线段表征路网数据中的路段，节点表征路段间的连接点；从路网数据中确定已识别的禁行道路，以已识别的禁行道路对应的线段为起点遍历拓扑图，对于当前遍历的线段，根据当前遍历的线段的所有邻接线段确定当前遍历的线段对应的拓扑结构，并获取所有邻接线段的轨迹数据；根据拓扑结构以及所有邻接线段的轨迹数据，在所有邻接线段中搜索属于禁行道路的邻接线段，若搜索到属于禁行道路的邻接线段，则根据搜索到的属于禁行道路的邻接线段确定下一次遍历的线段，以完成所述拓扑图中禁行道路的识别。

当用户需要导航应用进行路线规划时，用户可以通过终端110上的目标应用程序进入导航服务界面，基于导航服务界面，向服务器150发送导航请求。导航请求中包括本次导航的起止点。

服务器150接收终端110发送的导航请求，根据导航请求规划出避开所有禁行道路的导航路线，之后服务器150将本次导航的导航路线反馈给终端设备110，进而终端设备110根据服务器150返回的导航路线进行导航，避免因遇到禁行道路而导致偏航和重新规划导航路线的状况，提高用户对导航的满意度。

可选地，本申请实施例的禁行道路的识别方法的应用场景包括但不限于以下几种中的至少一种：

1、配送外卖的导航路径规划：当确定外卖配送员的当前所在位置以及配送目的地后，根据本申请实施例识别出当前所在位置至配送目的地的区域内的禁行道路，从而规划出避开禁行道路的导航路径供外面配送员选择，可提高外卖员的配送效率。

2、户外长跑路径的规划：长跑运动的组织者(可以是个人运动爱好者，也可以是大型活动，例如城市马拉松的主办单位)在规划户外长跑路径时，可以通过本申请实施例识别出锻炼者所在城市或者所在区域内的禁行道路，从而方便制定出避开禁行道路的长跑路径。

3、打车场景，在打车场景下，为了避免车辆(可以是出租车、快车、顺风车等等)行驶至禁行道路耽误行程，可以在规划行驶路径时，通过本申请实施例确定车辆当前所在位置至目的地的区域内的禁行道路，从而规划出避开禁行道路的导航路径。

当然，本申请提供的禁行道路的识别方法的应用场景不限于上述几种情况，其它需要进行禁行道路识别的应用场景也在本申请的保护范围之内。

请参阅图2，其示例性地示出了本申请实施例的禁行道路的识别方法的整体流程图，如图2所示，该方法包括：

一、获取轨迹大数据

对来自轨迹大数据中的步骑行的轨迹数据进行提取，获取速度小于预设值(例如40km/h)的轨迹数据，进行数据清洗和数据打断后，完成路网匹配，提取link路段以及对应的流量特征。

二、识别禁行道路

为了进一步更全面更准确的挖掘禁行道路情报，利用全量的线上已作业的禁行道路，以当前遍历的线段对应的拓扑结构结合通过邻接线段的轨迹数据，搜索出属于禁行道路的邻接线段，本申请实施例也将遍历的过程称之为拓扑。

三、情报后处理

经由上述步骤识别禁行道路后，禁行道路中包含线上数据已经完成作业的禁行道路、已经推送过但是作业认为错误的禁行道路以及先验知识不被定义为禁行道路的内部路，因此，依照作业规范及交通理论，对步骤二的识别结果进行二次过滤，得到最终提取出推送到作业平台的情报。

四、生产作业

通过相关作业人员将情报中存在众包提供验证图片的情报进行情报正确性验证，如果不存在众包验证图片的情报下发的到众包进行实地验证并回传众包图片。

请参阅图3，其示例性地示出了本申请实施例的禁行道路的识别方法的流程示意图，如图所示，包括：

S101、获取路网数据，根据路网数据构建拓扑图，拓扑图包括节点和线段，线段表征路网数据中的路段，节点表征路段间的连接点。

本申请实施例所指的路网数据可以是指全国范围内的路网数据，也可以是某一省、某一市、甚至某一区的路网数据，路网数据中记录了实际道路的各种属性信息，例如道路等级、是否为禁行道路、道路长度等等信息。

在获取路网数据后，需要将路网数据抽象为拓扑图。路段，是构成拓扑图的基本单元，路段在拓扑图中是以线段的形态存在的，线段指的是两个端点之间的线段，线段既可以是直线段，也可以是弧线段。

实际道路可能由多条路段进行表示，因此，在拓扑图中，一条道路也会由相应的多条连接的线段进行表示，路段和路段之间的连接点在拓扑图中以交点的形态存在，可以理解的是，交点除了可以是路段和路段之间的连接点，同样也可以是道路和道路之间的连接点，一个交点可能同时连接多条线段，也即路口也会以交点的形式进行表征。例如，一个丁字路口在拓扑图中可以表征为一个与3条线段(此处不考虑道路的通行方向)连接的交点，一个十字路口在拓扑图中可以表征为一个与4条线段(此处不考虑道路的通行方向)连接的交点。

S102、从路网数据中确定已识别的禁行道路，以已识别的禁行道路对应的线段为起点遍历拓扑图，对于当前遍历的线段，根据当前遍历的线段的至少一条邻接线段确定当前遍历的线段对应的拓扑结构，并获取至少一条邻接线段的轨迹数据。

道路禁行即两个交点连接的线段并不能通行，本申请实施例可以在拓扑图中对禁行道路对应的线段添加标记。请参阅图4，其示例性地示出了本申请实施例的拓扑图的示意图，如图4，交点1和交点5之间连接有两条带有箭头的线段，箭头用于表示通行方向，因此交点1和交点5之间允许双向通行，交点1和交点4之间有一条带有×标记的线段，表示交点4至交点1通行方向的路段是禁行道路，同理可知，交点1和交点2之间只允许单向通行，而交点2和交点3之间不允许双向通行。

本申请实施例利用路网数据中已识别的禁行道路作为开始遍历的对向，而不是路网数据中任选的一条路段进行遍历，能够提高遍历的效率。

对于当前遍历的线段，本申请根据当前遍历的线段的所有邻接线段确定当前遍历的线段对应的拓扑结构，该拓扑结构能够反映当前遍历的线段对应的道路的道路形态。需要注意的是，本申请实施例中具有连接关系的线段对应的是同一通行方向的路段，也即若两条路段的通行方向相反，则两条路段对应的线段不会相交。

请参阅图5，其示例性地示出了本申请实施例的4种拓扑结构的示意图，如图5所示：

A中共有三个节点，其中节点a和节点b之间连接线段1，节点b和节点c之间通过线段2连接线段2，A示出的拓扑结构最为简单，属于单进单出的拓扑结构，在该拓扑结构对应的实际路段中，无论车辆是从节点a向节点c行驶，还是从节点c向节点a行驶，则只有一个入口和出口，因此无论线段1和2中的任意一条线段对应的路段属于已识别的禁行道路，都可以快速确定出另一条线段对应的路段属于禁行道路。

B中共有四个节点，其中节点d和节点e之间连接线段3，节点e和节点f之间连接线段4，节点e和节点g之间连接线段5，B属于单进多出或者多进单出的拓扑结构。当线段3对应的路段为已识别的禁行道路时，无论通行方向是由左至右，还是由右至左，车辆从节点e和节点g无法驶向节点d，车辆从节点d也无法驶向节点e和节点g，因此线段4和线段5都属于禁行道路。

C中共有4个节点，其中节点h和节点i之间连接线段6，节点i和节点j之间连接线段7，节点i和节点k之间连接线段8，C与B一样属于多进单出或者单进多出型的拓扑结构，但不同的是，已识别的禁行道路并不是拓扑结构中唯一的驶入道路或者驶出道路。当线段6对应的路段为已识别的禁行道路时，当通行方向是由左至右时，在线段7不确定为禁行道路时，也就无法确定线段8是否为禁行道路，同理，当通行方向是由右至左时，在线段8不确定为禁行道路时，也就无法确定线段7是否为禁行道路。

D中共有5个节点，其中节点l与节点n之间连接线段9，节点m与节点n之间连接线段10，节点n与节点o之间连接线段11，节点n与节点p之间连接线段12，D属于多进多出型的拓扑结构，显然，在仅只知道一条线段属于已识别的禁行道路时，其他线段均不能确定属于禁行道路。

S103、根据拓扑结构以及至少一条邻接线段的轨迹数据，在至少一条邻接线段中搜索属于禁行道路的邻接线段，并搜索到的属于禁行道路的邻接线段确定下一次遍历的线段，以完成拓扑图中禁行道路的识别。

本申请实施例对于每次遍历的线段，在该线段的所有邻接线段中搜索属于禁行道路的邻接线段，以图5所示的拓扑结构为例，在拓扑结构A中，若当前遍历的线段为1，则判断线段2是否为禁行道路；在拓扑结构B中，若当前遍历的线段为3，则搜索线段4和5中是否存在禁行道路；在拓扑结构C中，若当前遍历的线段为6，则搜索线段7和线段8中是否存在禁行道路；在拓扑结构D中，若当前遍历的线段为9，则搜索线段10～12中是否存在禁行道路。

在搜索到属于禁行道路的邻接线段后，则根据搜索到的属于禁行道路的邻接线段确定下一次遍历的线段，以图5中的拓扑结构D为例，若当前搜索的线段为9，线段9的三条邻接线段中只有线段12属于禁行道路，那么后续可以从线段12为遍历的线段，继续搜索线段12的邻接线段是否存在禁行道路，而不再对线段10和11的邻接线段搜索禁行道路。这样就可以沿着已搜索的禁行道路禁行道路搜索出所有的禁行道路，而避免对非禁行道路进行遍历，提高了识别效率。

本申请实施例通过已识别的禁行道路对应的线段为起点遍历拓扑图搜索禁行道路，并根据搜索到的属于禁行道路的邻接线段确定下一次遍历的线段，相比遍历拓扑图中的所有线段搜索禁行道路的方法，效率更高，并且通过结合拓扑结构和轨迹数据搜索禁行道路，相比现有仅基于单一采用轨迹数据搜索禁行道路和基于图像搜索的方式，具有更高的准确率。

在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，根据拓扑结构以及所有邻接线段的轨迹数据，在所有邻接线段中搜索属于禁行道路的邻接线段，包括：

(1)若当前遍历的线段对应的路段在拓扑结构中为唯一的驶入道路或驶出道路，则确定至少一条邻接线段为禁行道路。

以图5所示的拓扑结构为例，拓扑结构A中无论当前遍历的线段是1还是2，都可以确定该线段是拓扑结构中唯一的驶入道路或驶出道路，由于当前遍历的线段必然是禁行道路，因此可以确定另一条邻接线段必然是禁行道路。

在拓扑结构B中，若当前遍历的线段为3，当通行方向为从左至右时，线段3是唯一的驶入道路，当通行方向为从右至左时，线段3是唯一的驶出道路，所以可以确定邻接线段4和5都属于禁行道路。

(2)若当前遍历的线段对应的路段在拓扑结构中不为唯一的驶入道路或驶出道路，且至少一条邻接线段与当前遍历的线段之间属于直行关系，则在至少一条邻接线段的轨迹数据符合预设条件时，确定至少一条邻接线段为禁行道路。

以图5所示的拓扑结构为例，在拓扑结构C中，若当前遍历的线段为6，尽管6属于禁行道路，但由于6并不是唯一的驶入道路或驶出道路，所以不能通过拓扑结构直接判断出邻接线段7和8是否为禁行道路。

在拓扑结构D中，由于其属于多进多出的拓扑结构，因此在仅确定一条线段9为禁行道路的情况下，并不能直接判断出邻接线段10～12是否为禁行道路。

因此，对于当前遍历的线段对应的路段在拓扑结构中不为唯一的驶入道路或驶出道路时，需要进一步判断每一条邻接线段和当前遍历的线段直接是否属于直行关系，应当理解的是，车辆在行驶在存在直行关系的两条线段对应的路段时，不需要进行转弯、掉头等操作。

具体的，本申请实施例通过对两条线段对应路段的道路等级以及转向角来判断是否属于直行关系：若邻接线段与当前遍历的线段对应路段的道路等级相同，且任意一条邻接线段与当前遍历的线段对应路段的转向角在预设角度范围内，则确定任意一条邻接线段与当前遍历的线段之间属于直行关系。

本申请实施例对于预设角度范围不作具体的限定，例如可以为135°至215°之间。

本申请实施例针对当前遍历的线段对应的路段在拓扑结构中是否为唯一的驶入道路或者驶出道路，分两种情形判断邻接线段是否为禁行道路，若当前遍历的线段对应的路段在拓扑结构中为唯一的驶入道路或者驶出道路，则可以直接确定邻接线段为禁行道路，若当前遍历的线段对应的路段在拓扑结构中为唯一的驶入道路或者驶出道路，本申请实施例针对邻接线段与当前遍历的线段属于直行关系的情况，利用邻接线段的轨迹数据判断邻接线段是否为禁行道路。

请参阅图6，其示例性地示出了本申请实施例的禁行道路的识别方法的流程示意图，如图所示，该流程包括：

A101、获取路网数据，根据路网数据构建拓扑图，从路网数据中确定已识别的禁行道路；

A102、判断是否存在未遍历的已识别的禁行道路，若存在，则执行步骤A103，若不存在，则视为拓扑图遍历完成，结束流程；

A103、选择一条未遍历的已识别的禁行道路对应的线段作为当前遍历的线段；

A104、确定当前遍历的线段对应的拓扑结构以及邻接线段的轨迹数据；

A105、根据拓扑结构以及邻接线段的轨迹数据判断邻接线段是否为禁行道路，若是，则执行步骤A106，若否，则执行步骤A102；

A106、以邻接线段为下一次遍历的线段，返回执行步骤A104。

在本申请实施例中，当搜索到邻接线段为禁行道路后，则继续以邻接线段进行下一次遍历，直至搜索不到禁行道路后，再从已识别的禁行道路对应的线段中选择一条线段进行遍历。

在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，若至少一条邻接线段与当前遍历的线段之间不属于直行关系，则在至少一条邻接线段中搜索属于禁行道路的邻接线段，还包括：

在至少一条邻接线段对应的路段不属于右转道路、匝道和辅路时，确定任意一条邻接线段为禁行道路。

请参阅图7，其示例性地示出了本申请实施例识别属于禁行道路的邻接线段的流程示意图，如图7所示，包括：

S201、判断当前遍历的线段对应的路段在拓扑结构中是否为唯一的驶入道路或驶出道路，若是，则执行步骤S202，若否，则执行步骤S203；

S202、确定当前遍历的线段的所有邻接线段均为禁行道路，流程结束；

S203、判断所有邻接线段中是否存在尚未搜索的邻接线段，若是，则执行步骤S204，若否，则流程结束。

S204、从尚未搜索的邻接线段中任选一条邻接线段，判断该邻接线段与当前遍历的线段之间是否属于直行关系，若是，则执行步骤S205；若否，则执行步骤S207；

S205、判断该邻接线段的轨迹数据是否符合预设条件，若是，则执行步骤S206，若否，则执行步骤S208；

S206、确定该邻接线段为禁行道路，返回步骤S203；

S207、判断该邻接线段对应的路段是否属于右转道路、匝道或者辅路，若是，则执行步骤S206，若否，则执行步骤S208；

S208、确定该邻接线段不为禁行道路，返回步骤S203。

在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，在至少一条邻接线段的轨迹数据符合预设条件时，包括：

获取当前遍历的线段的轨迹数据；

若至少一条邻接线段和当前遍历的线段不存在轨迹数据，或者至少一条邻接线段和当前遍历的线段的轨迹数据的数量的比值为预设范围，则确定至少一条邻接线段的轨迹数据符合预设条件。

禁行道路由于不允许行人、自行车行驶，因此行人、自行车的轨迹数据的数量很可能为0，也即不存在轨迹数据，因此，如果一条邻接线段的轨迹数据的数量也是0，则可确定该邻接线段属于禁行道路，并且可以进一步推测该邻接线段对应的路段是当前遍历的线段的下行路段。

有些禁行道路由于设置的标记不醒目，或者设置的时间比较短，也可能出现禁行道路上仍然存在轨迹数据的情况，对于此类情况，本申请以比值处于预设范围来确定邻接线段符合预设条件。本申请实施例对于预设范围的具体值不作具体范围，例如可以将范围设置为[0.9,1.3]，也就是说，若邻接线段与当前遍历的线段的轨迹数据的数量比的比值出于0.9至1.3之间，则确定该邻接线段的轨迹数据符合预设条件。

以图5所示的拓扑结构D为例，若当前遍历的线段为10，线段10的邻接线段包括线段9、11和12，若通过上述实施例确定线段9与线段10之间不属于直行关系，而线段11和线段12与线段10属于直行关系，那么针对线段9，则判断该线段是否属于右转道路、匝道或者辅路，如果线段9属于右转道路、匝道或辅路时，则线段9不为禁行道路；对于线段11和线段12，则根据线段11和线段12的轨迹数据是否符合预设条件来判断是否为禁行道路，若进一步获取线段9的轨迹数据的数量为50，而线段11和线段12的轨迹数据的数量分别为45和80，通过计算比值可知，由于线段11与线段9的轨迹数据的数量比处于[0.9,1.3]中，而于线段12与线段9的轨迹数据的数量比不处于[0.9,1.3]中，因此确定线段11属于禁行道路，而线段12不属于禁行道路，由于在拓扑结构中只搜索到线段11属于禁行道路，那么将线段11作为待遍历的线段在后续遍历过程中进行遍历，即搜索线段11的邻接线段是否存在禁行道路，而不再对线段9和12进行遍历。

本申请实施例设定了两个判定原则判断邻接线段的轨迹数据是否符合预设调节，只要邻接线段的轨迹数据满足任何一个判定原则，即可确定邻接线段符合预设条件，同理，若两个判定原则均不满足，则可确定邻接线段不符合与预设条件。

因为步骑轨迹数据不同于车行轨迹数据，往往步骑行用户对交通规则并不一定遵守，可能会出现逆行或者乱行情况出现，这就造成了原始的步骑行轨迹数据中包含很多的噪音数据，对通过轨迹搜索禁行道路增加了一定的困难性，为了解决上述问题，本申请实施例获取至少一条邻接线段的轨迹数据，包括：

S301、获取途径至少一条邻接线段对应的路段的、速度小于预设速度阈值的定位轨迹。

一般地，普通骑行速度最高可达30-40公里/小时，通过统计对禁行道路最敏感的用户人群之一：外卖骑手的速度，可知外卖其实的速度一般可达到36至37公里/小时，因此，本申请实施例对于定位轨迹设定的速度阈值为36公里/小时。

S302、删除轨迹点数量、长度和时长不符合预设要求的定位轨迹，将剩余的定位轨迹根据预设长度进行分段处理，获得至少一条邻接线段的轨迹数据。

在获取定位轨迹后，还需要对定位轨迹中的噪声数据禁行处理，包括对无效轨迹和过短轨迹进行删除，并且还需要将过长的轨迹数据打断为较短的多段轨迹。本申请实施例将轨迹点数量小于3个的定位轨迹作为无效轨迹，将定位轨迹在路段中的距离小于10米且持续定位时间小于3秒的定位轨迹作为过短轨迹。应当理解的是，本申请实施例对于轨迹点数量、长度和时长的具体要求不作限定，本领域技术人员可以根据实际情况进行合乎逻辑的修改。本申请实施例可以将定位轨迹以200米的预设长度进行分段，例如若定位轨迹的长度为500米，则需要沿定位轨迹的起点分成3段，3段定位轨迹的长度分别为200米、200米和100米。

在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，根据搜索到的属于禁行道路的邻接线段确定下一次遍历的线段，包括：

将属于禁行道路的邻接线段作为一条未遍历的禁行道路，从拓扑图中选取一条未遍历的禁行道路对应的线段作为下一次遍历的线段，直至所有禁行道路对应的路段均遍历完成。

本申请实施例从拓扑图中选取一条未遍历的禁行道路对应的线段作为下一次遍历的线段可以以深度优先原则进行选取，也可以以广度优先原则进行选取。

请参阅图8，其示例性地示出了本申请另一个实施例的拓扑图的示意图，如图所示，该拓扑图中包括10条线段，若路网数据中仅确定了一条已识别的禁行道路为X1，下面针对广度优先原则和深度优先原则分别对本申请实施例禁行道路的流程进行说明：

对于深度优先原则进行遍历时，首先确定线段X1的邻接线段有3条，分别为X2、X3和X4，从X2-X4中任选一条线段遍历(即判断是否属于禁行道路，下同)，若首先对X2进行遍历，遍历完成后将X2标记为已遍历，由于X2并没有邻接线段，因此从X3和X4中任选一条线段禁行遍历，若确定对X3进行遍历，并确定X3属于禁行道路，则继续对X3的邻接线段进行遍历，从X3的两条邻接线段X5和X6中任选一条线段进行遍历，若确定对X5进行遍历，且确定X5不属于禁行道路，则继续对X6进行遍历，若确定X6不属于禁行道路，则意味X3的这条路径已经遍历完毕，继续对X4进行遍历，若确定X4属于禁行道路，则对X4的邻接线段X9和X10中任选一条线段进行遍历，若确定对X9进行遍历，且确定X9属于禁行道路，则继续对X9的邻接线段X8进行遍历，之后对X10进行遍历。也就是说，如果根据深度优先原则对上述拓扑图进行遍历，各线段的遍历顺序为：X1-X2-X3-X5-X6-X4-X9-X8-X10。

对于广度优先原则进行遍历时，若上述各道路的判断结果不变，则各线段的遍历顺序为X1-X2-X3-X4-X5-X6-X9-X10-X8。

通过将深度优先原则和广度优先原则的遍历顺序进行对比可知，这两种算法每次都扩展一个线段的所有邻接线段，而不同的是，深度优先下一次识别的是本次遍历线段的所有邻接线段中的一个，而广度优先扩展的则是上一次遍历的线段的邻接线段中的一个。

需要注意的是，本申请实施例通过将以两种优先原则进行遍历的消耗和速度进行比对发现，深度优先算法占内存少但速度较慢，广度优先算法占内存多但速度较快，在距离和深度成正比的情况下能较快地求出最优解。因此本申请实施例优选为采用广度优先原则进行遍历。

在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，从拓扑图中选取一条未遍历的禁行道路对应的线段作为下一次遍历的线段，还包括：

从拓扑图中选取一条未遍历的禁行道路对应的线段作为候选线段；

若确定候选线段的邻接线段对应的路段不属于预设类型的复合型路口的内部路，则将候选线段作为下一次遍历的线段；

其中，复合型路口包括至少三个相连的岔路口，岔路口连接的路段数至少为3，内部路为复合型路口中不与复合型路口外界连接、且不属于右转道路和掉头道路的路段。

请参阅图9，其示例性地示出了本申请实施例第一种复合型路口的拓扑结构的示意图，如图所示，该拓扑结构包括12条线段，其中线段A1～A4构成了一个十字路口，线段A4～A7构成了一个十字路口，线段A6、A8、A9和A10构成了一个十字路口，线段A3、A10、A11和A12构成了一个十字路口，也就是说，第一种拓扑结构实际上是由4个十字型岔路口组合而成，而A3、A4、A6和A10未与复合型路口外界连接的，所以属于该复合型路况的内部路。若候选线段的邻接线段属于A3、A4、A6和A10中的任意一条线段时，则需要在拓扑图中重新选择候选线段，并将原候选线段标记为已遍历。若候选线段的邻接线段不属于A3、A4、A6和A10中的任意一条线段时，则候选线段可以作为下一次遍历的线段。

请参阅图10，其示例性地示出了本申请实施例第二种复合型路口的拓扑结构的示意图，如图所示，对于第二种复合型路口的拓扑结构，该拓扑结构包括17条线段，该拓扑结构中具有多个分岔口，例如B5、B6、B7和B8构成一个4分岔的岔路口，B3、B4和B8构成一个3分岔的岔路口，B2、B3、B5和B9构成一个4分岔的岔路口，B9、B10、B11和B14构成了一个分岔的岔路口，这些分岔口相互连接，在该复合型路况中，B7、B8、B13和B16虽然不与复合型路口外界连接，但属于右转道路，因此这4条线段对应的路段不属于内部路，只有B2、B3、B5、B9、B10、B11和B14属于内部路，那么如果候选线段的邻接线段不属于B2、B3、B5、B9、B10、B11和B14中的任意一条线段时，则候选线段可以作为下一次遍历的线段。

请参阅图11，其示例性地示出了本申请实施例第三种复合型路口的拓扑结构的示意图，通过与图9所示的复合型路口进行比对可知，该复合型路口相比图7增加了一条右转道路，该复合型路口中同样包括多个岔路口，例如C1～C4构成了一个十字型岔路口，C8、C13和C14构成了一个3岔口，结合内部路的定义可知，在该复合型路口中，属于内部路的线段为C3、C4、C6、C8、C9和C10，如果候选线段的邻接线段不属于C3、C4、C6、C8、C9和C10中的任意一条线段时，则候选线段可以作为下一次遍历的线段。

请参阅图12，其示例性地示出了本申请实施例第四种复合型路口的拓扑结构的示意图，本复合型路口中D14和D16对应的路段属于掉头道路，结合内部路的定义可知，在该复合型路口中，属于内部路的线段为D1、D3、D4、D5、D6、D9、D10和D11，如果候选线段的邻接线段不属于D1、D3、D4、D5、D6、D9、D10和D11中的任意一条线段时，则候选线段可以作为下一次遍历的线段。

请参阅图13，其示例性地示出了本申请实施例另一种禁行道路的识别方法的流程示意图，如图13所示，该方法包括：

S401、获取全路网中已识别的禁行道路；

S402、根据路网数据构建拓扑图；

S403、对于当前遍历的线段，获取该线段的至少一条邻接线段；

S404、根据当前遍历的线段的至少一条邻接线段确定所述当前遍历的线段对应的拓扑结构；

S405、根据拓扑结构和至少一条邻接线段的轨迹数据，从至少一条邻接线段中搜索属于禁行道路的邻接线段，若搜索到属于禁行道路的邻接线段，则执行步骤S406，若没有搜索到属于禁行道路的邻接线段，则执行步骤S409；

S406、将搜索到的属于禁行道路的邻接线段作为一条未遍历的禁行道路，从拓扑图中选取一条未遍历的禁行道路对应的线段作为候选线段；

S407、判断候选线段是否属于预设类型的复合型路口的内部路，若是，则返回步骤S406，若否，则执行步骤S408；

S408、将候选线段作为下一次遍历的线段，返回步骤S403；

S409、判断拓扑中是否存在未遍历的禁行道路对应的线段，若是，执行步骤S410，若否，则流程结束。

S410、从拓扑图中选取一条未遍历的禁行道路对应的线段作为候选线段，执行步骤S407。

本申请实施例提供了一种禁行道路的识别装置，如图14所示，该装置可以包括：拓扑图构建模块101、数据获取模块102和道路搜索模块103，具体地：

拓扑图构建模块101，用于获取路网数据，根据路网数据构建拓扑图，拓扑图包括节点和线段，线段表征路网数据中的路段，节点表征路段间的连接点；

数据获取模块102，用于从路网数据中确定已识别的禁行道路，以已识别的禁行道路对应的线段为起点遍历拓扑图，对于当前遍历的线段，根据当前遍历的线段的至少一条邻接线段确定当前遍历的线段对应的拓扑结构，并获取至少一条邻接线段的轨迹数据；

道路搜索模块103，用于根据拓扑结构以及至少一条邻接线段的轨迹数据，在至少一条邻接线段中搜索属于禁行道路的邻接线段，并根据搜索到的属于禁行道路的邻接线段确定下一次遍历的线段，以完成拓扑图中禁行道路的识别。

本发明实施例提供的禁行道路的识别装置，具体执行上述方法实施例流程，具体请详见上述禁行道路的识别方法实施例的内容，在此不再赘述。本发明实施例提供的禁行道路的识别装置，通过已识别的禁行道路对应的线段为起点遍历拓扑图搜索禁行道路，并根据搜索到的属于禁行道路的邻接线段确定下一次遍历的线段，相比遍历拓扑图中的所有线段搜索禁行道路的方法，效率更高，并且通过结合拓扑结构和轨迹数据搜索禁行道路，相比现有仅基于单一采用轨迹数据搜索禁行道路和基于图像搜索的方式，具有更高的准确率。

在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，数据获取模块包括：

第一禁行缺失判断子模块，用于若当前遍历的线段对应的路段在拓扑结构中为唯一的驶入道路或驶出道路，则确定至少一条邻接线段为禁行道路；

第二禁行缺失判断子模块，用于若当前遍历的线段对应的路段在拓扑结构中不为唯一的驶入道路或驶出道路，且至少一条邻接线段与当前遍历的线段之间属于直行关系，则在至少一条邻接线段的轨迹数据符合预设条件时，确定至少一条邻接线段为禁行道路。

在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，第二禁行缺失判断子模块包括：

当前轨迹数据获取单元，用于获取当前遍历的线段的轨迹数据；

轨迹判断单元，用于若至少一条邻接线段和当前遍历的线段不存在轨迹数据，或者至少一条邻接线段和当前遍历的线段的轨迹数据的数量的比值为预设范围，则确定至少一条邻接线段的轨迹数据符合预设条件。

在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，第二禁行缺失判断子模块，还包括：

道路属性判断单元，用于若至少一条邻接线段与当前遍历的线段之间不属于直行关系，则在至少一条邻接线段对应的路段不属于右转道路、匝道和辅路时，确定任意一条邻接线段为禁行道路。

在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，第二禁行缺失判断子模块包括：

直行判断单元，用于若至少一条邻接线段与当前遍历的线段对应路段的道路等级相同，且至少一条邻接线段与当前遍历的线段对应路段的转向角在预设角度范围内，则确定至少一条邻接线段与当前遍历的线段之间属于直行关系。

在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，数据获取模块包括：

轨迹数据获取子模块，用于获取途径至少一条邻接线段对应的路段的、速度小于预设速度阈值的定位轨迹；删除轨迹点数量、长度和时长不符合预设要求的定位轨迹，将剩余的定位轨迹根据预设长度进行分段处理，获得至少一条邻接线段的轨迹数据。

在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，道路搜索模块包括：

遍历筛选子模块，用于将属于禁行道路的邻接线段作为一条未遍历的禁行道路，从拓扑图中选取一条未遍历的禁行道路对应的线段作为下一次遍历的线段，直至所有禁行道路对应的路段均遍历完成。

在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，遍历筛选子模块具体用于根据广度优先原则，从拓扑图中选取一条未遍历的禁行道路对应的线段作为下一次遍历的线段。

在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，遍历筛选子模块还包括：

遍历判断单元，用于从拓扑图中选取一条未遍历的禁行道路对应的线段作为候选线段；若确定候选线段的邻接线段对应的路段不属于预设类型的复合型路口的内部路，则将候选线段作为下一次遍历的线段；

其中，复合型路口包括至少三个相连的岔路口，岔路口连接的路段数至少为3，内部路为复合型路口中不与复合型路口外界连接的，且不属于右转道路和掉头道路的路段。

本申请实施例中提供了一种电子设备，该电子设备包括：存储器和处理器；至少一个程序，存储于存储器中，用于被处理器执行时，与现有技术相比可实现：通过已识别的禁行道路对应的线段为起点遍历拓扑图搜索禁行道路，并根据搜索到的属于禁行道路的邻接线段确定下一次遍历的线段，相比遍历拓扑图中的所有线段搜索禁行道路的方法，效率更高，并且通过结合拓扑结构和轨迹数据搜索禁行道路，相比现有仅基于单一采用轨迹数据搜索禁行道路和基于图像识别的方式，具有更高的准确率。

在一个可选实施例中提供了一种电子设备，如图15所示，图15所示的电子设备4000包括：处理器4001和存储器4003。其中，处理器4001和存储器4003相连，如通过总线4002相连。可选地，电子设备4000还可以包括收发器4004。需要说明的是，实际应用中收发器4004不限于一个，该电子设备4000的结构并不构成对本申请实施例的限定。

处理器4001可以是CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，通用处理器，DSP(Digital Signal Processor，数据信号处理器)，ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)，FPGA(FieldProgrammable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器4001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线4002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线4002可以是PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构)总线等。总线4002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图15中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器4003可以是ROM(Read Only Memory，只读存储器)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、CD-ROM(Compact DiscReadOnly Memory，只读光盘)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

存储器4003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器4001来控制执行。处理器4001用于执行存储器4003中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。与现有技术相比，通过已识别的禁行道路对应的线段为起点遍历拓扑图搜索禁行道路，并根据搜索到的属于禁行道路的邻接线段确定下一次遍历的线段，相比遍历拓扑图中的所有线段搜索禁行道路的方法，效率更高，并且通过结合拓扑结构和轨迹数据搜索禁行道路，相比现有仅基于单一采用轨迹数据搜索禁行道路和基于图像识别的方式，具有更高的准确率。

本申请实施例提供了一种计算机程序，该计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中，当计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如前述方法实施例所示的内容。与现有技术相比，通过已识别的禁行道路对应的线段为起点遍历拓扑图搜索禁行道路，并根据搜索到的属于禁行道路的邻接线段确定下一次遍历的线段，相比遍历拓扑图中的所有线段搜索禁行道路的方法，效率更高，并且通过结合拓扑结构和轨迹数据搜索禁行道路，相比现有仅基于单一采用轨迹数据搜索禁行道路和基于图像识别的方式，具有更高的准确率。

通过本申请实施例的识别方法识别禁行道路，推送给作业人员作业，较好的补充了线上禁行道路缺失，提升禁行缺失情报召回，同时能够保证较高的情报准确率，其中试生产低等级道路部分准确率60.67％，高等级道路部分准确率37.5％，情报有效率提升为原来的9倍以上。图16和图17分别为本申请实施例的情报作业有效率和导航平均偏航次数在不同时间段的分布图，经过数据作业完成后，2020上半年线上步骑行导航产生较好收益，2020年1月的第1周至第3周为未采用本申请实施例的识别方法时禁行缺失情报作业有效率的结果，在这3周内采用的是上述实施例中描述的两种现有技术，可见有效率非常低，但从第4周开始采用本申请实施例的识别方法识别禁行道路后，有效率得到了明显改善，从图17中导航的偏航上体现为，线上步骑行导航偏航率由41％+下降到31％+，平均偏航次数由7+下降到4+；从用户反馈上收益体现为禁行道路缺失导致的用户反馈由38％降低至8.7％。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种禁行道路的识别方法，其特征在于，包括：

获取路网数据，根据所述路网数据构建拓扑图，所述拓扑图包括节点和线段，所述线段表征所述路网数据中的路段，所述节点表征路段间的连接点；

从所述路网数据中确定已识别的禁行道路，以所述已识别的禁行道路对应的线段为起点遍历所述拓扑图，对于当前遍历的线段，根据所述当前遍历的线段的至少一条邻接线段确定所述当前遍历的线段对应的拓扑结构，并获取所述至少一条邻接线段的轨迹数据；

根据所述拓扑结构以及所述至少一条邻接线段的轨迹数据，在所述至少一条邻接线段中搜索属于禁行道路的邻接线段，并根据搜索到的属于禁行道路的邻接线段确定下一次遍历的线段，以完成所述拓扑图中禁行道路的识别。

2.根据权利要求1所述的禁行道路的识别方法，其特征在于，所述根据所述拓扑结构以及所述至少一条邻接线段的轨迹数据，在所述至少一条邻接线段中搜索属于禁行道路的邻接线段，包括：

若所述当前遍历的线段对应的路段在所述拓扑结构中为唯一的驶入道路或驶出道路，则确定所述至少一条邻接线段为禁行道路；

若所述当前遍历的线段对应的路段在所述拓扑结构中不为唯一的驶入道路或驶出道路，且所述至少一条邻接线段与所述当前遍历的线段之间属于直行关系，则在所述至少一条邻接线段的轨迹数据符合预设条件时，确定所述至少一条邻接线段为禁行道路。

3.根据权利要求2所述的禁行道路的识别方法，其特征在于，所述在所述至少一条邻接线段的轨迹数据符合预设条件时，包括：

获取所述当前遍历的线段的轨迹数据；

若所述至少一条邻接线段和所述当前遍历的线段不存在轨迹数据，或者所述至少一条邻接线段和所述当前遍历的线段的轨迹数据的数量的比值为预设范围，则确定所述至少一条邻接线段的轨迹数据符合预设条件。

4.根据权利要求2所述的禁行道路的识别方法，其特征在于，若所述至少一条邻接线段与所述当前遍历的线段之间不属于直行关系，则在所述至少一条邻接线段中搜索属于禁行道路的邻接线段，还包括：

在所述至少一条邻接线段对应的路段不属于右转道路、匝道和辅路时，确定所述任意一条邻接线段为禁行道路。

5.根据权利要求2-4任意一项所述的禁行道路的识别方法，其特征在于，所述至少一条邻接线段与所述当前遍历的线段之间属于直行关系，包括：

若所述至少一条邻接线段与所述当前遍历的线段对应路段的道路等级相同，且所述至少一条邻接线段与所述当前遍历的线段对应路段的转向角在预设角度范围内，则确定所述至少一条邻接线段与所述当前遍历的线段之间属于直行关系。

6.根据权利要求1所述的禁行道路的识别方法，其特征在于，所述获取所述至少一条邻接线段的轨迹数据，包括：

获取途径所述至少一条邻接线段对应的路段的、速度小于预设速度阈值的定位轨迹；

删除轨迹点数量、长度和时长不符合预设要求的定位轨迹，将剩余的定位轨迹根据预设长度进行分段处理，获得所述至少一条邻接线段的轨迹数据。

7.根据权利要求1所述的禁行道路的识别方法，其特征在于，所述根据搜索到的属于禁行道路的邻接线段确定下一次遍历的线段，包括：

将所述属于禁行道路的邻接线段作为一条未遍历的禁行道路，从所述拓扑图中选取一条未遍历的禁行道路对应的线段作为下一次遍历的线段，直至所有禁行道路对应的路段均遍历完成。

8.根据权利要求7所述的禁行道路的识别方法，其特征在于，所述从所述拓扑图中选取一条未遍历的禁行道路对应的线段作为下一次遍历的线段，包括：

根据广度优先原则，从所述拓扑图中选取一条未遍历的禁行道路对应的线段作为下一次遍历的线段。

9.根据权利要求7或8所述的禁行道路的识别方法，其特征在于，所述从所述拓扑图中选取一条未遍历的禁行道路对应的线段作为下一次遍历的线段，还包括：

从所述拓扑图中选取一条未遍历的禁行道路对应的线段作为候选线段；

若确定所述候选线段的邻接线段对应的路段不属于预设类型的复合型路口的内部路，则将所述候选线段作为下一次遍历的线段；

其中，所述复合型路口包括至少三个相连的岔路口，所述岔路口连接的路段数至少为3，内部路为复合型路口中不与复合型路口外界连接的，且不属于右转道路和掉头道路的路段。

10.一种禁行道路的识别装置，其特征在于，包括：

拓扑图构建模块，用于获取路网数据，根据所述路网数据构建拓扑图，所述拓扑图包括节点和线段，所述线段表征所述路网数据中的路段，所述节点表征路段间的连接点；

数据获取模块，用于从所述路网数据中确定已识别的禁行道路，以所述已识别的禁行道路对应的线段为起点遍历所述拓扑图，对于当前遍历的线段，根据所述当前遍历的线段的至少一条邻接线段确定所述当前遍历的线段对应的拓扑结构，并获取所述至少一条邻接线段的轨迹数据；

道路识别模块，用于根据所述拓扑结构以及所述至少一条邻接线段的轨迹数据，在所述至少一条邻接线段中搜索属于禁行道路的邻接线段，并根据搜索到的属于禁行道路的邻接线段确定下一次遍历的线段，以完成所述拓扑图中禁行道路的识别。

11.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至9任一项所述禁行道路的识别方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至9中任意一项所述禁行道路的识别方法的步骤。

13.一种计算机程序，其特征在于，该计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中，当计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如权利要求1-9任一项所述禁行道路的识别方法的步骤。

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