CN112699200A - 一种地图更新的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种地图更新的方法及装置，获取采集到的历史环境数据，根据历史环境数据以及基准地图对应的基准环境数据，从基准地图中确定出至少一个待更新区域，并针对每个待更新区域，根据该待更新区域对应的历史环境数据，确定该待更新区域对应的参照地图。而后，确定参照地图在基准地图中对应的子基准地图，并通过将参照地图包含的参照物与子基准地图中包含的相同的参照物对齐，确定参照地图与子基准地图之间的匹配度。若参照地图与子基准地图之间的匹配度不小于第一设定阈值时，按照参照地图更新基准地图，本方法能够减少实时系统的计算资源的浪费，并提高参照地图的定位的准确性，避免地图更新出现偏差，保证指定设备的安全驾驶。

Description

一种地图更新的方法及装置

技术领域

本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种地图更新的方法及装置。

背景技术

无人驾驶设备的功能实现需要使用高精度地图。随着道路不断修建，建筑工地的出现和消失，道路附属设施的改变，都需要不断的更新地图，以此来保证高精度地图的有效性。在现有技术中，更新高精度地图可以使用专业地图采集车重新采集需要更新区域的地图，进行整体替换。该方法更新的地图精度高，但是制作及维护成本极高。而通过无人驾驶设备实时上传地图数据至云端服务器，云端服务器根据接收到的地图数据进行地图更新，会导致实时检测环境变化和上传环境变化数据占用自动驾驶实时系统的计算资源，并且无人驾驶设备中的传感器精度不够，可能使检测到的所在区域的定位数据的准确性不高，从而导致高精度地图更新出现偏差。

因此，如何能够低成本的更新高精度地图，并保证高精度地图的准确性，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种地图更新的方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种地图更新的方法，包括：

获取采集到的历史环境数据；

根据所述历史环境数据以及基准地图对应的基准环境数据，从所述基准地图中确定出至少一个待更新区域，并针对每个待更新区域，根据该待更新区域对应的历史环境数据，确定该待更新区域对应的参照地图；

确定所述参照地图在所述基准地图中对应的子基准地图，并通过将所述参照地图包含的参照物与所述子基准地图中包含的相同的参照物对齐，确定所述参照地图与所述子基准地图之间的匹配度；

若所述参照地图与所述子基准地图之间的匹配度不小于第一设定阈值时，按照所述参照地图更新所述基准地图。

可选地，根据所述历史环境数据以及基准地图对应的基准环境数据，从所述基准地图中确定出至少一个待更新区域，具体包括：

针对获取到的每个历史轨迹点，根据该历史轨迹点对应的历史环境数据，确定该历史轨迹点对应的实际环境特征；

确定该历史轨迹点在所述基准地图中对应的基准环境特征，并确定所述基准环境特征与所述实际环境特征之间的匹配度，作为该历史轨迹点对应的匹配度；

若确定该历史轨迹点对应的匹配度小于第二设定阈值，确定该历史轨迹点为目标轨迹点；

根据确定出的各目标轨迹点，从所述基准地图中确定出至少一个待更新区域。

可选地，所述历史环境数据包括：组合惯性导航数据、点云数据中的至少一种。

可选地，针对每个待更新区域，根据该待更新区域对应的历史环境数据，确定该待更新区域对应的参照地图，具体包括：

针对每个待更新区域，根据该待更新区域对应的组合惯性导航数据，确定该待更新区域对应的各有效轨迹点；

根据该待更新区域对应的各有效轨迹点的点云数据以及组合惯性导航数据，对该待更新区域对应的各有效轨迹点进行位置优化，以通过该待更新区域对应的各优化后有效轨迹点，确定该待更新区域对应的参照地图。

可选地，针对每个待更新区域，根据该待更新区域对应的组合惯性导航数据，确定该待更新区域对应的各有效轨迹点，具体包括：

针对每个待更新区域，确定该待更新区域对应的各历史轨迹点；

将该待更新区域对应的组合惯性导航数据输入到预设的轨迹点筛选模型中，以从该待更新区域对应的各历史轨迹点中筛选出部分历史轨迹点，作为该待更新区域对应的各有效轨迹点。

可选地，通过该待更新区域对应的各优化后有效轨迹点，确定该待更新区域对应的参照地图，具体包括：

通过该待更新区域对应的各优化后有效轨迹点，对该待更新区域对应的点云数据所涉及的参照物之间的相对位置进行优化，以确定该待更新区域对应的优化后参照物；

根据该待更新区域对应的优化后参照物，确定该待更新区域对应的参照地图。

可选地，通过将所述参照地图包含的参照物与所述子基准地图中包含的相同的参照物对齐，确定所述参照地图与所述子基准地图之间的匹配度，具体包括：

根据所述子基准地图中所述参照物之间的相对位置关系，对所述参照地图中包含的所述参照物之间的相对位置关系进行调整，得到调整后的参照地图，并确定所述调整后的参照地图与所述子基准地图之间的匹配度，所述调整后的参照地图中包含的所述参照物与所述子基准地图中包含的所述参照物进行对齐时，所述调整后的参照地图中包含的所述参照物与所述子基准地图中包含的所述参照物之间的重合度不小于设定重合度。

可选地，所述方法还包括：

将更新后的基准地图发送给指定设备，以使所述指定设备根据所述更新后的基准地图进行行驶。

本说明书提供了一种地图更新的装置，包括：

获取模块，用于获取采集到的历史环境数据；

确定模块，用于根据所述历史环境数据以及基准地图对应的基准环境数据，从所述基准地图中确定出至少一个待更新区域，并针对每个待更新区域，根据该待更新区域对应的历史环境数据，确定该待更新区域对应的参照地图；

匹配模块，用于确定所述参照地图在所述基准地图中对应的子基准地图，并通过将所述参照地图包含的参照物与所述子基准地图中包含的相同的参照物对齐，确定所述参照地图与所述子基准地图之间的匹配度；

更新模块，用于若所述参照地图与所述子基准地图之间的匹配度不小于第一设定阈值时，按照所述参照地图更新所述基准地图。

本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述地图更新的方法。

本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述地图更新的方法。

本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

在本说明书提供的信息推荐的方法中，获取采集到的历史环境数据，根据所述历史环境数据以及基准地图对应的基准环境数据，从所述基准地图中确定出至少一个待更新区域，并针对每个待更新区域，根据该待更新区域对应的历史环境数据，确定该待更新区域对应的参照地图。而后，确定所述参照地图在所述基准地图中对应的子基准地图，并通过将所述参照地图包含的参照物与所述子基准地图中包含的相同的参照物对齐，确定所述参照地图与所述子基准地图之间的匹配度。若所述参照地图与所述子基准地图之间的匹配度不小于第一设定阈值时，按照所述参照地图更新所述基准地图。

从上述方法中可以看出，本方法可以根据采集到的历史环境数据，确定待更新区域对应的参照地图，并将参照地图包含的参照物与参照地图对应的子基准地图中包含的相同的参照物对齐，使得对齐后的参照地图定位更加准确。相比于现有技术来说，本方法通过对历史环境数据进行分析，而不是实时上传数据，避免了实时检测环境变化和上传环境变化数据占用实时系统的计算资源，同时，将根据历史环境数据得到的参照地图与子基准地图中进行相同参照物的对齐，提高了参照地图的定位的准确性，避免地图更新出现偏差，提高了地图更新的准确性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为本说明书中一种地图更新的方法的流程示意图；

图2为本说明书提供的有效轨迹点优化过程的示意图；

图3A、3B为本说明书提供按照子基准地图中的参照物调整参照地图中参照物之间相对位置关系的示意图；

图4为本说明书中一种地图更新的装置的示意图；

图5为本说明书提供的对应于图1的电子设备示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

在现有技术中，通过专业地图采集车对地图进行更新，更新的地图精度高，但是制作及维护成本高，而通过无人驾驶设备采集环境变化数据对地图进行更新，更新成本低，但是更新的地图精度低，因此，需要一种能够低成本的更新高精度地图，并保证地图准确性的方法。

为了解决以上问题，本说明书提供了一种地图更新的方法，服务器获取采集到的历史环境数据。根据历史环境数据以及基准地图对应的基准环境数据，确定出待更新区域，并根据该待更新区域对应的历史环境数据，确定该待更新区域对应的参照地图。而后，通过将参照地图包含的参照物与参照地图对应的子基准地图中包含的相同的参照物对齐，使得对齐后的参照地图定位更加准确。可以看出，相比于现有技术，本方案考虑到了通过采集到的历史环境数据对地图进行更新，降低更新成本，再通过参照地图与子基准地图中进行相同参照物的对齐，提高参照地图的定位的准确性。因此，本方法可以低成本的更新高精度地图，并提高了地图更新的准确性。

图1为本说明书中一种地图更新的方法的流程示意图，具体包括以下步骤：

S100：获取采集到的历史环境数据。

在本说明书实施例中，在对地图进行更新的过程中，可以先获取到指定设备行驶后所产生的历史环境数据，这里提到的历史环境数据用于表征指定设备的历史行驶轨迹，以及指定设备处于每个历史轨迹点时周围的环境情况。具体的，历史环境数据可以是指定设备在行驶过程中采集到的点云数据、组合惯性导航数据、图像数据等，点云数据可以是通过指定设备上设置的激光雷达获取到的数据，组合惯性导航数据则可以是通过指定设备上设置的惯性导航系统以及卫星定位系统获取到的数据，而图像数据可以是指定设备上设置的摄像头、相机等图像采集装置采集到的数据。

本说明书中对地图进行更新的执行主体可以是服务器，也可以是诸如台式电脑等电子设备。为了便于描述，下面仅以服务器为执行主体，对本说明书提供的地图更新的方法进行说明。

服务器可以通过获取到的点云数据，得到指定设备周围的各障碍物的位置数据、周围的各障碍物的形态数据等。当然，该指定设备通过获取到的组合惯性导航数据、图像数据等，可以得到指定设备的位置数据、指定设备的运动轨迹、指定设备的状态数据等。

需要说明的是，本说明书提到的指定设备可以是指在运动过程中进行数据采集的设备，如有人驾驶的汽车、有人操控的机器人等有人操控设备。当然，指定设备也可以是指无人驾驶设备、机器人、自动配送设备等能够实现自动驾驶的设备。

基于此，应用本说明书提供的地图更新的方法的无人驾驶设备可以用于执行配送领域的配送任务，如，使用无人驾驶设备进行快递、物流、外卖等配送的业务场景。

S102：根据所述历史环境数据以及基准地图对应的基准环境数据，从所述基准地图中确定出至少一个待更新区域，并针对每个待更新区域，根据该待更新区域对应的历史环境数据，确定该待更新区域对应的参照地图。

在本说明书实施例中，基准地图可以是指从未更新过的初始地图，也可以是指针对当前更新的上一次更新完成的地图，抑或是在历史中任意一次更新完成后的地图。具体可以根据实际需求来进行确定，例如，由于树木、植被等会随着季节发生变化，所以，服务器可以根据当前的季节信息，选取出与当前的季节信息相符的基准地图。

基准环境数据用于表征基准地图上每个轨迹点所对应的环境情况，该基准环境数据具体可以通过点云数据的形式进行表示。而服务器可以将每个路段对应的历史环境数据与基准地图中对应的路段的基准环境数据进行匹配，将匹配度小于第二设定阈值的路段作为待更新区域。

在实际应用中，由于点云数据和组合惯性导航数据的数据获取频率不同，因此，服务器根据获取到的历史环境数据，需要将历史环境数据中的点云数据和组合惯性导航数据进行时间同步以及插值处理，也就是将各个历史轨迹点的所在位置与所在位置对应的点云数据进行关联，确定各个历史轨迹点周围的环境特征。

而后，服务器可以针对每个历史轨迹点，得到该历史轨迹点对应的历史环境数据，并确定该历史轨迹点对应的实际环境特征。将该历史轨迹点对应的实际环境特征与该历史轨迹点在基准地图中对应的基准环境特征进行匹配，得到实际环境特征与基准环境特征之间的匹配度。若该匹配度小于第二设定阈值，则将该历史轨迹点作为目标轨迹点。服务器可以将连续出现一定数量的目标轨迹点的部分区域作为待更新区域，也可以将目标轨迹点超过一定数量的区域作为待更新区域。

需要说明的是，指定设备在行驶过程中可能会遇到一些临时的大型障碍物，如遇到大型车辆等，这种情况可能会导致获取到的历史环境数据失真。而在这种情况下，基于上述的第二设定阈值来确定出的待更新区域，可能并不是实际需要更新的地图区域。

例如，指定设备在一个路段上行驶的过程中，周围始终有一些同步行驶的大型车辆，所以，通过上述方式来确定待更新区域时，很可能会将这一路段确定为待更新区域，但是这一路段在实际上并没有发生显著的变化，所以，这一路段对应的地图实际上是并不需要更新的，即出现误识别的情况出现。

为了避免上述问题的发生，在本说明书实施例中，服务器可以将历史环境数据以及基准地图对应的基准环境数据进行匹配，将根据目标轨迹点确定出的区域作为候选更新区域，而后，服务器可以根据预设的筛选条件，从候选更新区域中选取若干区域作为待更新区域。也就是说，根据目标轨迹点的匹配度，确定出可能需要进行更新的候选更新区域，再根据预设的筛选条件将因数据失真而选取出的候选更新区域剔除，从而确定出待更新区域。

上述提到的预设的筛选条件可以有多种形式，例如，针对每个候选更新区域，若该候选更新区域中的目标轨迹点超过一定数量，则该候选更新区域可以不作为待更新区域；再例如，若能够从该候选更新区域中目标轨迹点对应的点云数据内识别出长时间存在某种大型障碍物，则该候选更新区域可以不作为待更新区域。其他形式的筛选条件在此就不一一举例说明了。

在本说明书实施例中，基于组合惯性导航数据确定出的各历史轨迹点中可能出现信号弱、信号消失等情况，导致历史轨迹点出现偏差，因此，需要再从各历史轨迹点中筛选出较优质的历史轨迹点作为有效轨迹点。其中，服务器可以将该待更新区域对应的组合惯性导航数据输入到预设的轨迹点筛选模型中，以从该待更新区域对应的各历史轨迹点中筛选出部分历史轨迹点，作为该待更新区域对应的各有效轨迹点。

轨迹点筛选模型是通过有监督训练训练得到的，具体的，服务器可以获取训练样本，该训练样本中包含有诸如卫星信号状态、卫星信号频段、位置的标准偏差(StandardDeviation，Std Dev)等数据，以及标注结果，而后，服务器可以将这些数据作为输入，输入到轨迹点筛选模型中，得到输出结果，并以最小化输出结果与标注结果之间的偏差为优化目标，对该轨迹点筛选模型进行训练。

在本说明书实施例中，服务器可以根据该待更新区域对应的各有效轨迹点的点云数据以及组合惯性导航数据，对该待更新区域对应的各有效轨迹点进行位置优化，以通过该待更新区域对应的各优化后有效轨迹点，确定该待更新区域对应的参照地图。

服务器可以通过各有效轨迹点之间的组合惯性导航数据的位姿差作为约束，持续地计算指定设备的位置、方向角、速度以及其他定位信息，以对有效轨迹点的位置进行优化。而由于惯性导航系统所产生的误差在计算过程中会逐渐累积，可能会导致计算出的轨迹点与指定设备实际所处的位置之间出现较大偏差。因此，服务器也可以通过历史环境数据中包含的点云数据作为约束，对各有效轨迹点的位置进行优化。

具体的，对于在时间维度上任意的两个相邻的有效轨迹点来说，服务器可以根据历史环境数据中包含的点云数据，确定这两个相邻的有效轨迹点对应的实际环境特征，并基于确定出的实际环境特征，对这两个相邻的有效轨迹点所对应的实际位置以及这两个相邻的有效轨迹点之间的位置关系进行优化，以得到优化后的有效轨迹点。当然，在实际应用中，对于在时间维度上不相邻，但是在位置上相邻的有效轨迹点来说(例如，指定设备从一个起点出发，绕了一圈后又回到了起点附近，那么该起点与指定设备最终的终点在时间维度上是不相邻的，但是在位置上可以作为相邻的轨迹点)，指定设备位于这两个相邻的有效轨迹点时，可能观测到相同的实际环境特征。所以，对于这种情况来说，服务器也可以将这种在位置上可以作为相邻的轨迹点，通过点云数据来对其位置进行优化。进一步地，服务器可以基于每次优化后的有效轨迹点，对之前已经优化过的其他有效轨迹点的位置进行再次优化，以保证各有效轨迹点对应的位置的准确性。

服务器可以根据待更新区域的各有效轨迹点对应的实际环境特征，构建该待更新区域对应的参照地图，从该参照地图中可以确定参照物对应的参照物数据(如参照物的位置数据、形状等)。服务器可以通过该待更新区域对应的各优化后有效轨迹点与确定出的参照物之间的位置关系，对该待更新区域中参照物之间的相对位置进行优化，以确定该待更新区域对应的优化后参照物，再根据该待更新区域对应的优化后参照物，对该优化后参照物周围的实际环境特征进行调整，从而确定该待更新区域对应的参照地图，如图2所示。

图2为本说明书提供的有效轨迹点优化过程的示意图。

图2中的星星标志表示根据点云数据识别出的参照物，其中，各有效轨迹点对应的点云数据中可能包含有相同的参照物，所以，服务器可以根据各有效轨迹点对应的点云数据，得到各有效轨迹点对应的实际环境特征，并通过这些实际环境特征，确定位于该待更新区域的各参照物，以及各参照物所对应的参照物数据(如参照物所处的位置、参照物的形状等)。

圆标志表示各有效轨迹点所在的位置，圆标志中的字母用于区分各个有效轨迹点。从图2中可以看出，指定设备在有效轨迹点A、有效轨迹点B以及有效轨迹点F处均能够观测到参照物3，所以，服务器可以通过这三个有效轨迹点对应的点云数据和/或组合惯性导航数据，对这三个有效轨迹点的位置以及位置关系进行优化，并通过优化后的这三个有效轨迹点，对参照物3的位置进行优化。

同理，服务器可以通过有效轨迹点A和有效轨迹点B这两个有效轨迹点的点云数据和/或组合惯性导航数据，对参照物1的位置进行优化，以及，通过有效轨迹点B和有效轨迹点C这两个有效轨迹点的点云数据和/或组合惯性导航数据，对参照物2的位置进行优化。最终，服务器可以通过优化后的参照物1、2、3的位置，来确定出这三个参照物之间的相对位置关系。

在本说明书实施例中，服务器可以根据相邻的有效轨迹点对应的组合惯性导航数据得到的位置变化来计算协方差，得到第一置信度，根据相邻的有效轨迹点对应的点云数据得到的位置变化来计算协方差，得到第二置信度。若第一置信度高于第二置信度，则可以根据相邻的有效轨迹点对应的组合惯性导航数据对相邻的有效轨迹点进行位置优化，若第一置信度低于第二置信度，则根据相邻的有效轨迹点对应的点云数据，对相邻的有效轨迹点进行位置优化。

S104：确定所述参照地图在所述基准地图中对应的子基准地图，并通过将所述参照地图包含的参照物与所述子基准地图中包含的相同的参照物对齐，确定所述参照地图与所述子基准地图之间的匹配度。

在本说明书实施例中，基准地图中包含的参照物预先确定出的，在基准地图中每个子基准地图都包含有若干个参照物，其中，基准地图中涉及的各参照物的参照物数据的确定方式可以有多种，例如，对于参照物数据中包含的参照物的位置数据来说，可以通过实时动态定位(Real-time kinematic，RTK)和全站型电子测距仪确定参照物高精度的坐标位置，也可以通过高精度激光陀螺仪确定参照物高精度的坐标位置。而对于参照物的形状来说，可以是预先测量的，也可以通过上一次更新的参照地图中的参照物的形态来确定。

进一步地，针对每个待更新区域来说，服务器可以从基准地图中确定出与该待更新区域的参照地图相对应的子基准地图，并将该待更新区域的参照地图包含的参照物与子基准地图中包含的相同的参照物对齐，也就是说，将该待更新区域的参照地图与子基准地图中相同的参照物进行重合，并计算该待更新区域的参照地图与子基准地图之间的匹配度。当然，服务器也还可以根据子基准地图中参照物之间的位置关系，对参照地图中参照物之间的位置关系做进一步地调整，得到调整后的参照地图，进而确定调整后的参照地图与该子基准地图之间的匹配度，如图3A、3B所示。

图3A、3B为本说明书提供按照子基准地图中的参照物调整参照地图中参照物之间相对位置关系的示意图。

在实际应用过程中，由于指定设备采集的周围的点云数据以及指定设备的组合惯性导航数据可能出现误差，导致待更新区域的参照地图中包含的参照物之间的坐标关系也会出现误差。因此，服务器需要根据子基准地图中参照物之间的相对位置关系，对待更新区域的参照地图中包含的参照物之间的相对位置关系进行调整。在图3A中可以看出，参照地图中包含的参照物A、B、C，与子基准地图中包含的参照物A、B、C在位置上是大致相符的，但是，在参照物的精确位置以及相对朝向上还有一些偏差，所以，服务器可以将图3A中参照地图中包含的参照物A、B、C按照基准地图中参照物A、B、C之间的相对位置关系进行调整，得到图3B所示的调整后的参照物A、B、C。而在调整参照物A、B、C的过程中，服务器可以对参照物A、B、C周围的实际环境特征也进行相应的调整，进而在后续过程中，确定调整后的参照地图与子基准地图之间的匹配度。

调整后的参照地图中包含的参照物与子基准地图中包含的参照物进行对齐时，不但需要在位置上进行对齐，还需要对相同参照物的进行重合，若相同参照物的完全重合，则确定参照地图中包含的参照物与子基准地图中包含的参照物对齐，但在实际应用中，参照物的形状可能会发生细节的变化，如更换招牌，增加装饰物等，因此，服务器也可以通过重合度判断相同参照物的对齐程度，具体的，若调整后的参照地图中包含的参照物与子基准地图中包含的所述参照物之间的重合度不小于设定重合度，则确定调整后的参照地图与该子基准地图中包含的相同的参照物相重合，该设定重合度可以根据实际需求而定。

S106：若所述参照地图与所述子基准地图之间的匹配度不小于第一设定阈值时，按照所述参照地图更新所述基准地图。

若服务器确定待更新区域的参照地图与子基准地图之间的匹配度小于第一设定阈值时，则可以不对该子基准地图进行更新。若该待更新区域的参照地图与子基准地图之间的匹配度不小于第一设定阈值时，则可以按照该待更新区域的参照地图更新基准地图，并将更新后的基准地图发送给指定设备，以使指定设备根据更新后的基准地图进行行驶。

需要说明的是，服务器可以按照预设的时间周期，来对基准地图进行更新，例如，若是预设的时间周期的时间长度为一天，则服务器可以以一天为更新频率，对基准地图进行更新。另外，服务器获取到的历史环境数据可以是一个指定设备采集到的，也可以是多个指定设备采集到的。

在上述过程中可以看出，通过服务器对历史环境数据进行分析，而不是实时上传数据，避免了实时检测环境变化和上传环境变化数据占用实时系统的计算资源，并且，服务器对历史轨迹点进行筛选，得到有效轨迹点，还对优化后的参照地图进行筛选，得到最终用于更新的参照地图，避免了地图更新出现大的误差。同时，服务器将参照地图包含的参照物与子基准地图中包含的相同的参照物进行对齐，并根据子基准地图中参照物之间的相对位置关系，对参照地图中包含的参照物之间的相对位置关系进行调整，进一步提高了参照地图定位的准确性，提高了地图更新的精度，并保证了基于更新后的地图进行行驶的指定设备的行驶安全。

以上为本说明书的一个或多个实施例提供的地图更新的方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的地图更新的装置，如图4所示。

图4为本说明书提供的一种地图更新的装置示意图，具体包括：

获取模块400，用于获取采集到的历史环境数据；

确定模块402，用于根据所述历史环境数据以及基准地图对应的基准环境数据，从所述基准地图中确定出至少一个待更新区域，并针对每个待更新区域，根据该待更新区域对应的历史环境数据，确定该待更新区域对应的参照地图；

匹配模块404，用于确定所述参照地图在所述基准地图中对应的子基准地图，并通过将所述参照地图包含的参照物与所述子基准地图中包含的相同的参照物对齐，确定所述参照地图与所述子基准地图之间的匹配度；

更新模块406，用于若所述参照地图与所述子基准地图之间的匹配度不小于第一设定阈值时，按照所述参照地图更新所述基准地图。

可选地，所述确定模块402具体用于，针对获取到的每个历史轨迹点，根据该历史轨迹点对应的历史环境数据，确定该历史轨迹点对应的实际环境特征。确定该历史轨迹点在所述基准地图中对应的基准环境特征，并确定所述基准环境特征与所述实际环境特征之间的匹配度，作为该历史轨迹点对应的匹配度。若确定该历史轨迹点对应的匹配度小于第二设定阈值，确定该历史轨迹点为目标轨迹点。根据确定出的各目标轨迹点，从所述基准地图中确定出至少一个待更新区域。

可选地，所述获取模块400具体用于，所述历史环境数据包括：组合惯性导航数据、点云数据中的至少一种。

可选地，所述确定模块402具体用于，针对每个待更新区域，根据该待更新区域对应的组合惯性导航数据，确定该待更新区域对应的各有效轨迹点。根据该待更新区域对应的各有效轨迹点的点云数据以及组合惯性导航数据，对该待更新区域对应的各有效轨迹点进行位置优化，以通过该待更新区域对应的各优化后有效轨迹点，确定该待更新区域对应的参照地图。

可选地，所述确定模块402具体用于，针对每个待更新区域，确定该待更新区域对应的各历史轨迹点。将该待更新区域对应的组合惯性导航数据输入到预设的轨迹点筛选模型中，以从该待更新区域对应的各历史轨迹点中筛选出部分历史轨迹点，作为该待更新区域对应的各有效轨迹点。

可选地，所述确定模块402具体用于，通过该待更新区域对应的各优化后有效轨迹点，对该待更新区域对应的点云数据所涉及的参照物之间的相对位置进行优化，以确定该待更新区域对应的优化后参照物。根据该待更新区域对应的优化后参照物，确定该待更新区域对应的参照地图。

可选地，所述匹配模块404具体用于，根据所述子基准地图中所述参照物之间的相对位置关系，对所述参照地图中包含的所述参照物之间的相对位置关系进行调整，得到调整后的参照地图，并确定所述调整后的参照地图与所述子基准地图之间的匹配度，所述调整后的参照地图中包含的所述参照物与所述子基准地图中包含的所述参照物进行对齐时，所述调整后的参照地图中包含的所述参照物与所述子基准地图中包含的所述参照物之间的重合度不小于设定重合度。

可选地，所述更新模块406具体用于，所述方法还包括：将更新后的基准地图发送给指定设备，以使所述指定设备根据所述更新后的基准地图进行行驶。

本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1所示的地图更新的方法。

本说明书还提供了图5所示的电子设备的示意结构图。如图5所述，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的地图更新的方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种地图更新的方法，其特征在于，包括：

获取采集到的历史环境数据；

根据所述历史环境数据以及基准地图对应的基准环境数据，从所述基准地图中确定出至少一个待更新区域，并针对每个待更新区域，根据该待更新区域对应的历史环境数据，确定该待更新区域对应的参照地图；

确定所述参照地图在所述基准地图中对应的子基准地图，并通过将所述参照地图包含的参照物与所述子基准地图中包含的相同的参照物对齐，确定所述参照地图与所述子基准地图之间的匹配度；

若所述参照地图与所述子基准地图之间的匹配度不小于第一设定阈值时，按照所述参照地图更新所述基准地图。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述历史环境数据以及基准地图对应的基准环境数据，从所述基准地图中确定出至少一个待更新区域，具体包括：

针对获取到的每个历史轨迹点，根据该历史轨迹点对应的历史环境数据，确定该历史轨迹点对应的实际环境特征；

确定该历史轨迹点在所述基准地图中对应的基准环境特征，并确定所述基准环境特征与所述实际环境特征之间的匹配度，作为该历史轨迹点对应的匹配度；

若确定该历史轨迹点对应的匹配度小于第二设定阈值，确定该历史轨迹点为目标轨迹点；

根据确定出的各目标轨迹点，从所述基准地图中确定出至少一个待更新区域。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史环境数据包括：组合惯性导航数据、点云数据中的至少一种。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，针对每个待更新区域，根据该待更新区域对应的历史环境数据，确定该待更新区域对应的参照地图，具体包括：

针对每个待更新区域，根据该待更新区域对应的组合惯性导航数据，确定该待更新区域对应的各有效轨迹点；

根据该待更新区域对应的各有效轨迹点的点云数据以及组合惯性导航数据，对该待更新区域对应的各有效轨迹点进行位置优化，以通过该待更新区域对应的各优化后有效轨迹点，确定该待更新区域对应的参照地图。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，针对每个待更新区域，根据该待更新区域对应的组合惯性导航数据，确定该待更新区域对应的各有效轨迹点，具体包括：

针对每个待更新区域，确定该待更新区域对应的各历史轨迹点；

将该待更新区域对应的组合惯性导航数据输入到预设的轨迹点筛选模型中，以从该待更新区域对应的各历史轨迹点中筛选出部分历史轨迹点，作为该待更新区域对应的各有效轨迹点。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，通过该待更新区域对应的各优化后有效轨迹点，确定该待更新区域对应的参照地图，具体包括：

通过该待更新区域对应的各优化后有效轨迹点，对该待更新区域对应的点云数据所涉及的参照物之间的相对位置进行优化，以确定该待更新区域对应的优化后参照物；

根据该待更新区域对应的优化后参照物，确定该待更新区域对应的参照地图。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，通过将所述参照地图包含的参照物与所述子基准地图中包含的相同的参照物对齐，确定所述参照地图与所述子基准地图之间的匹配度，具体包括：

根据所述子基准地图中所述参照物之间的相对位置关系，对所述参照地图中包含的所述参照物之间的相对位置关系进行调整，得到调整后的参照地图，并确定所述调整后的参照地图与所述子基准地图之间的匹配度，所述调整后的参照地图中包含的所述参照物与所述子基准地图中包含的所述参照物进行对齐时，所述调整后的参照地图中包含的所述参照物与所述子基准地图中包含的所述参照物之间的重合度不小于设定重合度。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将更新后的基准地图发送给指定设备，以使所述指定设备根据所述更新后的基准地图进行行驶。

9.一种地图更新的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取采集到的历史环境数据；

确定模块，用于根据所述历史环境数据以及基准地图对应的基准环境数据，从所述基准地图中确定出至少一个待更新区域，并针对每个待更新区域，根据该待更新区域对应的历史环境数据，确定该待更新区域对应的参照地图；

匹配模块，用于确定所述参照地图在所述基准地图中对应的子基准地图，并通过将所述参照地图包含的参照物与所述子基准地图中包含的相同的参照物对齐，确定所述参照地图与所述子基准地图之间的匹配度；

更新模块，用于若所述参照地图与所述子基准地图之间的匹配度不小于第一设定阈值时，按照所述参照地图更新所述基准地图。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1～8任一项所述的方法。

11.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1～8任一项所述的方法。

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