CN112698668A - 云台设备控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了云台设备控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取无人机的位置信息和目标区域的位置信息；根据无人机的位置信息和目标区域的位置信息确定无人机相对目标区域的俯仰角和水平角；其中，水平角为根据无人机相对地面的投影点与目标区域的连线确定的第一方向与第二方向的夹角；根据俯仰角和水平角，确定云台设备的目标转动角度；根据云台设备的目标转动角度调整云台设备的实际转动角度。解决了在无人机飞行时对目标区域提供的信号不稳定、存在盲区的问题。

Description

云台设备控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明属于无人机领域，尤其涉及一种云台设备控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

大型自然灾害，例如地震、台风、洪水、泥石流的发生往往会导致各类基础设施，尤其是通信设施的损害。在地面基站被摧毁的情况下，无人机飞上天空成为一个空中基站为灾区提供通信服务。

现有高空基站存在考虑无人机飞行过程中姿态调整对基站信号覆盖的影响。基站在无人机转向时会倾斜，覆盖区域的强度会有较大的波动，而且由于无人机速度快，这种波动很频繁，会造成频繁掉话。

传统的应急通信系统无人机上搭载的基站天线固定在无人机下方，在无人机高空盘旋飞行时受制于无人机姿态调整，信号传输的多普勒效应等不利因素，指定覆盖区域会存在信号覆盖差，无法大范围有效覆盖的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种云台设备控制方法、装置、设备及计算机存储介质，能够实时根据无人机飞行中的姿态做出俯仰角和水平角的调整，解决了在无人机姿态变化时目标区域的信号不稳定、存在盲区的问题。

第一方面，本发明实施例提供云台设备控制方法，方法包括：获取无人机的位置信息和目标区域的位置信息；根据无人机的位置信息和目标区域的位置信息确定无人机相对目标区域的俯仰角和水平角；其中，水平角为根据无人机相对地面的投影点与目标区域的连线确定的第一方向与第二方向的夹角；根据俯仰角和水平角，确定云台设备的目标转动角度；根据云台设备的目标转动角度调整云台设备的实际转动角度。

在一种可能的实现中，根据俯仰角确定俯仰转台的目标俯仰转动角度；根据水平角确定俯仰转台的目标水平转动角度。

在一种可能的实现中，根据俯仰转台的目标俯仰转动角度，调整俯仰转台的实际俯仰转动角度；根据水平转台的目标水平转动角度，调整水平转台的实际水平转动角度。

在一种可能的实现中，根据无人机的位置信息、无人机的姿态信息和目标区域的位置信息确定无人机相对目标区域的俯仰角和水平角。

在一种可能的实现中，若云台设备的实际转动角度在预设角度区间内，则将当前云台设备姿态确定为工作云台设备姿态。

第二方面，本发明实施例提供了一种机载基站系统，安装在无人机上，包括：云台设备、以及抛物面基站天线，所述抛物面基站天线用于发射无线通讯信号；其中，所述基站天线包括：抛物面天线、板状定向天线。

第三方面，本发明实施例提供了一种处理装置，装置包括：接收模块，用于获取无人机的位置信息和目标区域的位置信息；计算模块，用于根据无人机的位置信息和目标区域的位置信息确定无人机相对目标区域的俯仰角和水平角；其中，水平角为根据无人机相对地面的投影点与目标区域的连线确定的第一方向与第二方向的夹角；处理模块，用于根据俯仰角和水平角，确定云台设备的目标转动角度；控制模块，用于根据云台设备的目标转动角度调整云台设备的实际转动角度。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算设备，设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器执行计算机程序指令时实现如本发明实施例提供的计算方法。

第五方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如本发明实施例提供的处理方法。

本发明实施例的云台设备控制方法、装置、设备及计算机存储介质，通过自动化平台设备的俯仰转台和水平转台，实现云台的姿态调整，以保障目标区域内无信号盲区，且避免无人机盘旋过程中导致的信号不稳定的问题。另外，通过应用抛物面天线更加容易的形成稳定的连续区域信号覆盖。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的空中基站应急通信系统示意图；

图2是本发明实施例提供的云台设备控制方法流程示意图；

图3是本发明实施例提供的俯仰角和水平角示意图设备；

图4是本发明实施例提供的云台设备构架图；

图5是本发明实施例提供的云台设备结构组成示意图

图6是本发明实施例提供的装置的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的示例性硬件架构的示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

空天一体化应急通信系统的系统结构系统分为三大部分：地面部分、空中部分、卫星部分。接下来对空中部分做简要叙述，空中部分由无人机携带通信载荷作为一个空中基站完成灾区的通信小区覆盖。无人机搭载机载通信基站系统和机载卫星通信系统组成的空中应急通信系统，该空中应急通信系统又称空中基站。灾区的通信终端除了使用终端直通技术(Device-to-Device Communication，D2D)之外，更多的是完成传统的通信功能。在地面基站被摧毁的情况下，飞上天空的无人机成为一个空中基站为灾区提供通信服务。

当前固定式空中大型云台设备，需要搭载数个基站，这导致无人机载荷过大，常无法长时间续航，重要的是由于目前的搭载大型空中基站的云台设备为固定形式，随着无人机姿态的变化，目标区域信号会存在通信质量下降甚至盲区，更严重的问题在于这些盲区会随着无人机姿态变化移动到其他位置，导致目标区域通信盲区的未知性。因此，现有机载通信基站存在以下问题：

首先，无人机在目标区域上空一定高度进行盘旋才有可能形成连续信号覆盖。但是如果只是简单的把地面基站放到无人机上，基于目标区域盘旋形成对地覆盖，很难对目标区域形成连续覆盖。由于地面基站正下方一片区域信号覆盖很差，俗称“塔下黑”，无人机在盘旋过程中这块“塔下黑”会一直如影随形，切割连续覆盖区域，导致覆盖区域不连续。

其次，无人机飞行过程中的姿态调整会对基站信号覆盖造成影响。基站在无人机转向时会倾斜，目标区域的强度会有较大的波动，而且由于无人机速度快，这种波动很频繁，会造成频繁掉话、通信中断。

而且现有搭载于大型固定翼无人机大型空中云台设备的问题，均为固定式云台设备，自动化云台设备为辅。弊端在于需搭载数个基站，增加无人机载荷，限制无人机续航能力。传统的固定式空天一体应急通信系统无人机上搭载的基站天线为固定在无人机下方，采用3个或多个定向天线进行全向覆盖，在无人机高空盘旋飞行时受制于无人机姿态调整，信号传输的多普勒效应等不利因素，指定覆盖区域会存在信号覆盖差，无法有效覆盖甚至信号盲区，受制于此往往导致在灾情发生急需应急通信覆盖时，无法大范围有效覆盖，必须投入多套系统，资源利用率低、网络实体负荷过大，在设备部署，人员调配，覆盖可靠性上都无法做到高效快速。

此外，对于可动式空中大型云台设备，需要云台设备上搭载与地面控制台的通信控制设备，由于该通信控制设备距离使用的基站或天线距离非常近，会对使用的基站或天线在源端产生干扰，进而在信号覆盖区域引入较大的干扰信号同时地面控制台，同时由于缺乏无人机飞行姿态的实时数据支撑，导致远程操控云台设备效率依然不高。

图1示出了本发明实施例提供的空中基站应急通信系统示意图。

如图1所示，空中应急通信系统组成包括无人机、机载通信基站系统和机载卫星通信系统，机载通信基站系统和机载卫星通信系统均安装在无人机上。机载通信基站系统由基站设备、天线和天线伺服机构组成，机载卫星通信系统由发射天线和机载卫星通信设备组成。

机载通信基站系统的基站设备通过安装在天线伺服机构上的天线与地面的通信设备进行通信信号的双向传输，基站设备通过网络之间互连的协议(Internet Protocol,IP)，即IP协议将接收的移动通信信号发送至机载卫星通信设备，机载卫星通信设备将移动通信信号通过发射天线发送至上空的通信卫星，利用通信卫星将移动通信信号下传至卫星地面站，移动通信交换中心通过光缆与卫星地面站相连接实现对移动通信信号的接收。

为了解决目前无人机空中基站提供的信号不稳定不全面的问题，本发明实施例提供了一种云台设备控制方法，可以在无人机在飞往目标区域或无人机在目标区域上方盘旋时，实时调整云台设备的转动角度，来为目标区域提供稳定全面的通讯信号。本发明实施例提供的机载通信基站系统由机载基带处理单元(Building Base band Unit，BBU)和机载遥控发射单元(Remote Radio Unit，RRU)、云台设备和基站天线组成，主要功能是对应急区域形成连续信号覆盖。其中，机载RRU设备用于与地面的通信设备进行通信，机载BBU设备用于通过光纤、微波等接入核心网。

下面对本发明实施例所提供的定位方法进行描述。

图2所示为本发明实施例的云台设备控制方法流程示意图，其中，云台设备包括云台主控器，姿态反馈元件，执行机构，以及两框机械结构，所示方法包括：

S201，获取无人机的位置信息和目标区域的位置信息。

无人机通过机载GPS和无人机的飞行控制系统在飞行过程中实时获得无人机的位置信息，无人机的位置信息包括对地坐标(X_B,Y_B,h_B)，其中h_B为无人机的对地高度，并且获取指定信号覆盖区域即目标区域的的地面坐标A(X_A,Y_A，Z_A)，可以理解的是，目标区域的对地高度设置为0，即Z_A＝0。

S202，根据无人机的位置信息和目标区域的位置信息确定无人机相对目标区域的俯仰角和水平角；其中，水平角为根据无人机相对地面的投影点与目标区域的连线确定的第一方向与第二方向的夹角。

在一个实施例中，第一方向为无人机相对地面的投影点与目标区域的连线方向，第二方向为当前天线面的水平方向，即天线所在的平面内与水平面平行的方向。

在一个实施例中，如图3所示的无人机对目标区域A进行信号覆盖时，当无人机位于B点时，无人机与(X_B,Y_B,H_B)目标区域A(X_A,Y_A)的俯仰角为φ_B，

即

如图3所示的无人机对目标区域A进行信号覆盖时，当无人机位于C点时，根据无人机相对地面的投影点与目标区域的连线确定的第一方向AC与第二方向的夹角，无人机相对地面的投影点(X_C,Y_C)目标区域A(X_A,Y_A)的水平角为θ_C，即θ_C＝arctan|Y_C-Y_A/X_C-X_A|。

在一个实施例中，根据无人机的位置信息、无人机的姿态信息和目标区域的位置信息确定无人机相对目标区域的俯仰角和水平角。在无人机的飞行过程中，无人机还会有侧倾，俯仰，旋转等的飞行姿态变化，可以综合考虑无人机的位置信息、无人机的姿态信息来相对目标区域的位置信息，确定无人机相对目标区域的俯仰角和水平角。

S203，根据俯仰角和水平角，确定云台设备的目标转动角度。

无人机在目标区域上空飞行时，无人机为了能够给目标区域提供连续稳定的信号覆盖，应当与目标区域保持理想俯仰角和理想水平角。但在实际飞行中，因为无人机姿态变化，无人机与目标区域俯仰角和水平角会与理想俯仰角和理想水平角有偏差。

因此，云台设备根据俯仰角和水平角来确定云台设备的目标转动角度，当云台设备转动目标转动角度后，可以弥补或抵消因无人机姿态变化导致的俯仰角和水平角分别与理想俯仰角和理想水平角之间的偏差，保证无人机相对目标区域的实时俯仰角和水平角分别保持理想俯仰角值和理想水平角值或者范围。

图4所示是本发明实施例提供的云台设备构架图。

如图4所示，整个云台设备包括：云台主控器，姿态反馈元件，执行机构，以及两框机械结构。其中，云台设备由俯仰转台和水平转台组成。俯仰转台顶部通过减震台与无人机机身相连接，水平转台底部搭载基站设备，姿态反馈元件固连到基站框上。

俯仰转台用于无人机在不同高度飞行时，保障机载天线对目标的俯仰角保持固定；水平转台用于负责无人机的指定高度盘旋飞行时，保障机载天线对目标的方位角即水平角保持固定。

在一个实施例中，根据俯仰角确定俯仰转台的目标俯仰转动角度Δφ，Δφ＝±|φ₀-φ_b|。其中，φ₀为无人机与目标区域A的理想俯仰角，φ_B的计算可参见S202中的公式。

其中，主控器判断云台设备转动的方向，并给出指令，“+”表示俯仰转台需要正向转动目标俯仰转动角度Δφ，使信号与目标A保持理想俯仰角为φ₀；“-”表示俯仰转台需要反向转动目标俯仰转动角度Δφ，使信号与目标A保持理想俯仰角为φ₀。

在一个实施例中，根据水平角确定水平转台的目标水平转动角度Δθ。

Δθ＝|θ_0-θ_C|＝|θ₀-arctan|Y_C-Y_A/X_C-X_A||，其中，主控器判断云台设备转动的方向，并给出指令，“+”表示水平转台需要正向转动目标水平转动角度Δθ，使信号与目标A保持理想水平角为θ₀；“-”表示水平转台需要反向转动目标水平转动角度Δθ，使信号与目标A保持理想水平角为θ₀。具体地，当飞机在转向或弧形飞行时，飞机与目标区域A的水平角在不断变化，为了保证信号与目标区域A的水平角，云台主控器根据实际飞行情况计算水平转台的转动角速度，并向水平步进电机驱动器发出控制指令，以使水平转台以角频率ω转动，进而保证信号与目标A的水平角保持在θ₀。

S204，根据云台设备的目标转动角度调整云台设备的实际转动角度。

在一个实施例中，根据俯仰转台的目标俯仰转动角度，调整俯仰转台的实际俯仰转动角度；根据水平转台的目标水平转动角度，调整水平转台的实际水平转动角度。

云台设备主控器中的比例-积分-微分(Proportion IntegrationDifferentiation，PID)控制器，简称PID控制器，PID控制器根据俯仰角和水平角，确定控制器指令，控制器指令包括目标转动角度，通过控制器指令分别对俯仰步进电机驱动器和水平步进电机驱动器进行控制。

然后，根俯仰步进电机驱动器和水平步进电机驱动器根据接收到的控制器指令，转动俯仰步进电机和水平步进电机，以此来调整俯仰转台的实际俯仰转动角度和水平转台的实际水平转动角度。

平台设备通过自动调节俯仰转台和水平转台，实现云台的姿态调整，锁定信号覆盖目标区域，避免无人机盘旋过程中导致的信号不稳定掉话率高等问题。

在一个实施例中，若云台设备的实际转动角度在预设角度区间内，则设置当前云台设备姿态为工作云台设备姿态。

云台设备的实际转动角度被云台设备上的姿态反馈元件感知，姿态反馈元件感知实际转动角度与实时计算出的预设角度区间比对，若云台设备的实际转动角度在预设角度区间内，则设置当前云台设备姿态为工作云台设备姿态，即姿态解锁。

姿态解锁后传送将云台设备转动实际转动角度后的姿态数据发送给云台主控器，至此完成一次姿态调整。

本发明实施例的提供的云台设备控制方法，能够实时根据飞机姿态做出俯仰角和水平角的调整，以保障信号覆盖范围内无盲区，同时减轻飞机载荷。云台设备可以从无人机的飞控系统获取数据，自行计算调整云台转动角度，无需引入额外的与地面控制中心的对电机进行控制的通信控制设备，不会对信号覆盖区域引入不必要的较大干扰信号。

在之后无人机的飞行过程中，机载GPS继续获取实时无人机的地理信息，根据新的无人机的位置信息，再次重复上述S201-S204的流程。

本发明实施例的机载基站系统应用抛物面天线，不同于地面基站，空中基站使用抛物面天线，抛物面天线可以有效避免“塔下黑”跟随无人机盘旋，导致信号覆盖不连续的问题。抛物面天线相比传统基站的三面天线组合更加容易的形成稳定的连续区域信号覆盖，另外，抛物面天线方便在无人机上安装挂载。

通过本发明实施例提供的云台设备控制方法，能使抛物面天线保持稳定，使抛物面天线在无人机姿态挑战过程中不发生偏转，并在飞行过程中始终保持抛物面天线指向目标区域。

在一个实施例中，无人机搭载4G/5G机载通信基站系统和机载卫星通信系统组成的空中应急通信系统，又称空中基站。在大型自然灾害发生时，道路以及地面通信设施遭到破坏情况下，无人机搭载空中基站快速飞往目标区域，无人机到达目标区域之后在目标区域上空进行盘旋，可以为目标区域提供半径足够大的圆形区域的连续无线信号覆盖。

在一个实施例中，机载卫星通信系统和地面卫星通信系统主要负责移动语音和数据业务的回传，使用Ku波段卫星。

在一个实施例中，本发明实施例的方案采用大型固定翼无人机，具有速度快、航程远、续航时间长的特点。，能够短时间内从飞行基地到达目标区域执行任务，第一时间提供打通灾区通信，响应迅速、覆盖灵活、信号连续、扩展性强。

图5所示是本发明实施例提供的云台设备结构组成示意图。

如图5所示，首先，云台设备接收无人机的机载GPS实时获取的无人机的位置信息，根据测绘信息设置目标区域的地理信息，并将无人机的位置信息和目标区域的位置信息发送给云台设备主控器。无人机的位置信息包括：无人机的对地坐标和无人机的对地高度。

其次，云台设备主控器中的PID控制器根据接收到的无人机的位置信息和目标区域的地理信息，计算出无人机相对目标区域的俯仰角和水平角。云台设备主控器中的PID控制器根据俯仰角和水平角，确定控制器指令，控制器指令包括目标转动角度，通过控制器指令分别对俯仰步进电机驱动器和水平步进电机驱动器进行控制。

然后，根俯仰步进电机驱动器和水平步进电机驱动器根据接收到的控制器指令，转动俯仰步进电机和水平步进电机，以此来调整俯仰转台的实际俯仰转动角度和水平转台的实际水平转动角度。

再次，姿态感知元件获取俯仰转台转动实际俯仰转动角度和水平转台转动实际水平转动角度后的姿态信息，云台主控器将实际转动角度与实时计算出的预设角度区间比对，若云台设备的实际转动角度在预设角度区间内，则设置当前云台设备姿态为工作云台设备姿态，即姿态解锁。

最后，姿态解锁后将新的姿态数据传送给主控器中的PID控制器，无人机在预设时间段内将以此姿态飞行。

图6所示为本发明实施例的装置600的结构框图，如图6所示，该装置可以包括：

接收模块610，用于获取无人机的位置信息和目标区域的位置信息；

计算模块620，用于根据无人机的位置信息和目标区域的位置信息确定无人机相对目标区域的俯仰角和水平角；其中，水平角为根据无人机相对地面的投影点与目标区域的连线确定的第一方向与第二方向的夹角；

处理模块630，用于根据俯仰角和水平角，确定云台设备的目标转动角度；

控制模块640，用于根据云台设备的目标转动角度调整云台设备的实际转动角度。

该实施例提供的处理装置的各个模块可以实现图2中的方法，实现图2方法的技术效果，为简洁描述，在此不再赘述。图7示出了本发明实施例提供的云台设备控制方法的硬件结构示意图。

定位设备可以包括处理器701以及存储有计算机程序指令的存储器702。

具体地，上述处理器701可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

存储器702可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器702可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器702可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器702可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器702是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器702包括只读存储器(ROM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。

处理器701通过读取并执行存储器702中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种云台设备控制方法。

在一个示例中，定位设备还可包括通信接口703和总线710。其中，如图7所示，处理器701、存储器702、通信接口703通过总线710连接并完成相互间的通信。

通信接口703，主要用于实现本发明实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。

总线710包括硬件、软件或两者，将云台设备控制设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线710可包括一个或多个总线。尽管本发明实施例描述和示出了特定的总线，但本发明考虑任何合适的总线或互连。

该处理设备可以执行本发明实施例中的云台设备控制方法，从而实现结合图2和图6描述的云台设备控制方法和装置。

另外，结合上述实施例中的云台设备控制方法，本发明实施例可提供一种计算机存储介质来实现。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意云台设备控制方法。

需要明确的是，本发明实施例并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明实施例的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明实施例的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为软件方式，本发明实施例的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本发明实施例不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种云台设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取无人机的位置信息和目标区域的位置信息；

根据所述无人机的位置信息和所述目标区域的位置信息确定所述无人机相对目标区域的俯仰角和水平角；

其中，所述水平角为根据所述无人机相对地面的投影点与所述目标区域的连线确定的第一方向与第二方向的夹角；

根据所述俯仰角和水平角，确定云台设备的目标转动角度；

根据所述云台设备的目标转动角度调整所述云台设备的实际转动角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云台设备包括俯仰转台和水平转台，所述根据所述俯仰角和水平角，确定云台设备的目标转动角度，包括：

根据所述俯仰角确定所述俯仰转台的目标俯仰转动角度；

根据所述水平角确定所述俯仰转台的目标水平转动角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台设备的目标转动角度，控制所述云台设备的实际转动角度，包括：

根据所述俯仰转台的目标俯仰转动角度，调整所述俯仰转台的实际俯仰转动角度；

根据所述水平转台的目标水平转动角度，调整所述水平转台的实际水平转动角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的位置信息和所述目标区域的位置信息确定所述无人机相对目标区域的俯仰角和水平角，包括：

根据所述无人机的位置信息、无人机的姿态信息和所述目标区域的位置信息确定所述无人机相对目标区域的俯仰角和水平角。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述云台设备的实际转动角度在预设角度区间内，则将当前云台设备姿态确定为工作云台设备姿态。

6.一种机载基站系统，其特征在于，安装在无人机上，包括：权利要求1-5任意一项所述的云台设备、以及基站天线，所述基站天线用于发射无线通讯信号；

其中，所述基站天线包括：抛物面天线、板状定向天线。

7.一种云台设备控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于获取无人机的位置信息和目标区域的位置信息；

计算模块，用于根据所述无人机的位置信息和所述目标区域的位置信息确定所述无人机相对目标区域的俯仰角和水平角；其中，所述水平角为根据所述无人机相对地面的投影点与所述目标区域的连线确定的第一方向与第二方向的夹角；

处理模块，用于根据所述俯仰角和水平角，确定云台设备的目标转动角度；

控制模块，用于根据所述云台设备的目标转动角度调整所述云台设备的实际转动角度。

8.一种计算设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1-5任意一项所述的云台设备控制方法。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-5任意一项所述的云台设备控制方法。

Images