CN112696325B - 一种风电机组螺栓自动检测设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种风电机组螺栓自动检测设备及方法，包括供电装置、轨道小车、安装支座、信号传输装置、控制装置、传感器装置以及环形滑轨；环形滑轨，固定在风电机组级间连接的法兰的内侧，环形滑轨内侧具有内齿；传感器装置采集螺栓的采样应力数据以及与之配套的螺母的采样图像数据，控制装置控制轨道小车沿着环形滑轨移动，一个螺栓检测完毕，移动到下一个螺栓，并接收采样应力数据和采样图像数据进行处理，将处理结果发送给后台服务端。本发明风电机组螺栓自动监测设备，设有多种功能传感器，可在风电机组法兰内侧自由环形移动，定期在线实时监测螺栓的运行状态，及时判断螺栓的预紧状态和应力情况，及时提出维护要求，无需人工现场检查，减少工作量，降低成本、提高效率和检测精度、省时省力。

Description

一种风电机组螺栓自动检测设备及方法

技术领域

本发明涉及风电技术安全监测领域，尤其涉及一种风电机组螺栓自动检测设备及方法。

背景技术

螺栓连接是风力发电机组装配中的重要装配方式，几乎涉及到风力发电机组的所有部件，特别是用于级间紧固连接，因此，螺栓松动或断裂会产生严重的后果，例如风电机组失效倒塌，因此需要定期检查，避免出现严重后果。由于风电机组中用于级间紧固连接的螺栓数量众多，必须进行定期检查，现有的检查方式主要是采用液压力矩扳手对抽检螺栓进行人工打力矩测试，工作量巨大，对操作人员的技能和态度要求很高，只要发现一个螺栓存在力矩不足的情况，则需要对所有用于级间紧固连接的螺栓进行全检，使工作量翻倍，检查成本高。

发明内容

本发明提供一种风电机组螺栓自动检测设备及方法，旨在解决现有技术中靠人工抽检螺栓的工作量大、成本高、效率低、检测精度不高、费时费力以及可能存在漏检等技术问题。

一种风电机组螺栓自动检测设备，包括供电装置、轨道小车、安装支座、信号传输装置、控制装置、传感器装置以及环形滑轨；

环形滑轨，固定在风电机组级间连接的法兰的内侧，环形滑轨内侧具有内齿；

轨道小车包括小车本体，小车本体通过定位导轮安装在环形滑轨上；

驱动电机，固定在小车本体上，驱动电机与控制装置电性连接，

驱动电机用于接收控制装置的第一驱动命令驱动轨道小车在环形滑轨移动；

传感器装置包括：

应力传感器，与控制装置电性连接，用于采集法兰上用于级间紧固连接的螺栓的采样应力数据；

视觉传感器，与控制装置电性连接，用于采集与螺栓以及与螺栓配套的螺母的采样图像数据；

控制装置与信号传输装置电性连接，用于对采样应力数据和采样图像数据进行处理，并将处理结果通过信号传输装置发送至后台服务端。

进一步的，环形滑轨内外两侧均开设有环形凹槽，

轨道小车具有多个定位导轮，且分设于环形滑轨的内外两侧；

定位导轮的外形与环形凹槽相匹配，位于环形滑轨内侧的定位导轮限定在环形滑轨内侧的环形凹槽内，位于环形滑轨外侧的定位导轮限定在环形滑轨外侧的环形凹槽内。

进一步的，安装支座上固定连接一直线模组；

应力传感器固定连接一第一连接机构，第一连接机构与一第一驱动机构通过第一转轴连接；

直线模组和第一驱动机构分别与控制装置连接，第一驱动机构安装在直线模组的滑台上；

第一驱动机构用于根据控制装置的第二驱动命令驱动第一转轴旋转，第一转轴带动应力传感器旋转，从而对应力传感器进行定位；

直线模组用于根据控制装置的上下移动命令上下移动，从而带动第一驱动机构上下移动。

进一步的，安装支座上安装有第二驱动机构，

视觉传感器固定连接一第二连接机构，第二连接机构与第二驱动机构通过第二转轴连接；

第二驱动机构用于根据控制装置的第三驱动命令驱动第二转轴旋转，第二转轴带动视觉传感器旋转，从而对视觉传感器进行定位。

进一步的，供电装置包括：电源、发射端线圈、接收端线圈以及充电电池；

电源的输入端与外部的一供电设备电性连接，电源的输出端与发射端线圈电性连接，接收端线圈与充电电池电性连接；

控制装置分别与电源以及充电电池电性连接，用于控制供电装置在风电机组螺栓自动检测设备未进行检测时对充电电池进行充电；

充电电池用于为风电机组螺栓自动检测设备在进行检测时提供电能。

进一步的，控制装置包括：

启动模块，用于分别向驱动电机产生第一驱动命令、向第一驱动机构发送第二驱动命令、向第二视觉驱动机构产生第三驱动命令，以及启动应力传感器或视觉传感器进行数据采集；

接收模块，与启动模块连接，用于接收应力传感器反馈的采样应力数据值或视觉传感器反馈的采样图像数据；

第一处理模块，与接收模块连接，用于根据采样应力数据计算螺栓的应力值，将应力值与第一预设数值进行比较，判断应力值是否大于第一预设数值，输出一第一判断结果；

第二处理模块，与接收模块连接，用于根据采样图像数据计算螺母的偏转角度值，将偏转角度值与第二预设数值进行比较，判断偏转角度值是否大于第二预设数值，输出一第二判断结果；

示警模块，分别与第一处理模块和第二处理模块连接，用于在第一判断结果表示应力值大于所属第一预设数值时，产生第一示警信息发送至后台服务端，以及用于在第二判断结果表示偏转角度值大于第二预设数值时，产生第二示警信息发送至后台服务端。

一种风电机组螺栓自动检测方法，使用前述的一种风电机组螺栓自动检测系统，具有如下步骤：

步骤A1，控制装置启动检测模式，控制轨道小车从初始位置移动至第一个待检测的螺栓；

步骤A2，控制装置启动视觉传感器采集螺栓以及与螺栓配套的螺母的采样图像数据，并接收视觉传感器反馈的采样图像数据；

步骤A3，控制装置根据采样图像数据计算螺母的偏转角度值；

步骤A4，控制装置将偏转角度值与第二预设数值进行比较，判断偏转角度值是否大于第二预设数值，在偏转角度值大于第二预设数值时，产生第二示警信息实时发送至后台服务端；

步骤A5，控制装置启动应力传感器采集螺栓的采样应力数据，并接收应力传感器反馈的采样应力数据；

步骤A6，控制装置根据采样应力数据计算螺栓的应力值；

步骤A7，控制装置将应力值与第一预设数值进行比较，判断应力值是否大于第一预设数值，在应力值大于第一预设数值时，产生第一示警信息实时发送至后台服务端，同时将应力值实时发送至后台服务端。

进一步的，步骤A2包括：

步骤A21，控制装置启动视觉传感器采集螺栓以及与之配套的螺母的初始图像数据，根据视觉传感器反馈的初始图像数据计算螺栓的中心位置；

步骤A22，控制装置根据螺栓的中心位置产生第一驱动命令控制第一驱动机构移动轨道小车和/或产生第三驱动命令控制第二驱动机构转动视觉传感器，对视觉传感器进行定位；

步骤A23，控制装置启动定位后的视觉传感器采集螺栓以及与之配套的螺母的采样图像数据，并接收视觉传感器反馈的采样图像数据。

进一步的，步骤A5包括：

步骤A51，控制装置产生第二驱动命令控制第一驱动机构转动，对应力传感器进行定位；

步骤A52，控制装置产生上下移动命令控制直线模组向下移动，使应力传感器与螺栓的顶部接触；

步骤A53，控制装置启动应力传感器采集螺栓的采样应力数据，并接收应力传感器反馈的采样应力数据。

进一步的，还包括以下步骤：

步骤A8，在当前被检测的螺栓检测完毕后，控制装置控制轨道小车移动至下一个待检测的螺栓，重复步骤A2-A8；

步骤A9，在法兰上的所有螺栓检测完毕之后，控制装置控制轨道小车移动到初始位置；

步骤A10，控制装置启动充电模式，对风电机组螺栓自动检测设备进行充电。

本发明的有益技术效果是：本发明风电机组螺栓自动监测设备，设有多种功能传感器，可在风电机组法兰内侧自由环形移动，定期在线实时监测螺栓的运行状态，及时判断螺栓的预紧状态和应力情况，及时提出维护要求，无需人工现场检查，减少工作量，降低成本、提高效率和检测精度、省时省力。

附图说明

图1为本发明一种风电机组螺栓自动检测设备的整体结构示意图；

图2为本发明一种风电机组螺栓自动检测设备的供电装置结构示意图；

图3为本发明一种风电机组螺栓自动检测设备的轨道小车结构示意图；

图4为本发明一种风电机组螺栓自动检测设备的传感器装置与安装支座连接示意图；

图5为本发明一种风电机组螺栓自动检测设备的装置之间连接结构示意图；

图6位本发明一种风电机组螺栓自动检测设备的控制装置模块连接示意图；

图7为本发明一种风电机组螺栓自动检测方法的整体步骤流程图；

图8为本发明一种风电机组螺栓自动检测方法视觉传感器的定位步骤流程图；

图9为本发明一种风电机组螺栓自动检测方法应力传感器的定位步骤流程图；

图10为本发明一种风电机组螺栓自动检测方法的充电步骤流程图；

其中，

1-供电装置；2-轨道小车；3-安装支座；4-传感器装置；5-信号传输装置；6-控制装置；7-后台服务端；8-风电机组；9-螺栓；10-法兰；11-电源；12-发射端线圈；13-接收端线圈；14-充电电池；21-环形滑轨；22-驱动电机；23-驱动齿轮；24-定位导轮；25-小车本体；41-应力传感器；42-视觉传感器；43-第一驱动机构；44-第二驱动机构；45-直线模组；46-第二连接机构；47-第一连接机构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

参见图1-6，本发明提供一种风电机组螺栓自动检测设备，包括供电装置(1)、轨道小车(2)、安装支座(3)、信号传输装置(5)、控制装置(6)、传感器装置(4)以及环形滑轨(21)；

环形滑轨(21)，固定在风电机组(8)级间连接的法兰(10)的内侧，环形滑轨(21)内侧具有内齿。具体的，轨道小车(2)包括：小车本体(25)，通过定位导轮(24)安装在环形滑轨(21)上，小车本体(25)的设备面上固定有供电装置(1)、安装支座(3)、信号传输装置(5)以及控制装置(6)，安装支座(3)上安装传感器装置(4)；

驱动电机(22)，固定在小车本体(25)上，驱动电机与控制装置(6)电性连接，驱动电机(22)用于接收控制装置(6)的第一驱动命令轨道小车(2)在环形滑轨(21)移动。

作为一个优选的实施方式，包括驱动齿轮(23)，与驱动电机(22)连接，驱动齿轮(23)与环形滑轨(21)的内齿啮合；

驱动电机(22)用于接收控制装置(6)的第一驱动命令驱动驱动齿轮(23)转动，使轨道小车(2)在环形滑轨(21)移动。

传感器装置(4)包括：

应力传感器(41)，与控制装置(6)电性连接，用于采集法兰(10)上用于级间紧固连接的螺栓(9)的采样应力数据；

视觉传感器(42)，与控制装置(6)电性连接，用于采集与螺栓(9)以及与螺栓(9)配套的螺母的采样图像数据；

控制装置(6)与信号传输装置(5)电性连接，用于对采样应力数据和采样图像数据进行处理，并将处理结果通过信号传输装置(5)发送至后台服务端(7)。

进一步的，环形滑轨(21)内外两侧均开设有环形凹槽，

轨道小车(2)具有多个定位导轮(24)，且分设于环形滑轨(21)的内外两侧；

定位导轮(24)的外形与环形凹槽相匹配，位于环形滑轨(21)内侧的定位导轮(24)限定在环形滑轨(21)内侧的环形凹槽内，位于环形滑轨(21)外侧的定位导轮(24)限定在环形滑轨(21)外侧的环形凹槽内。

进一步的，安装支座(3)上固定连接一直线模组(45)；

应力传感器(41)固定连接一第一连接机构(47)，第一连接机构(47)与一第一驱动机构(43)通过第一转轴连接；

直线模组(45)和第一驱动机构(43)分别与控制装置(6)连接，第一驱动机构(43)安装在直线模组(45)的滑台上；

第一驱动机构(43)用于根据控制装置(6)的第二驱动命令驱动第一转轴旋转，第一转轴带动应力传感器(41)旋转，从而对应力传感器(41)进行定位；

直线模组(45)用于根据控制装置(6)的上下移动命令上下移动，从而带动第一驱动机构(43)上下移动。

进一步的，安装支座(3)上安装有第二驱动机构(44)，

视觉传感器(42)固定连接一第二连接机构(46)，第二连接机构(46)与第二驱动机构(44)通过第二转轴连接；

第二驱动机构(44)用于根据控制装置(6)的第三驱动命令驱动第二转轴旋转，第二转轴带动视觉传感器(42)旋转，从而对视觉传感器(42)进行定位。

进一步的，供电装置(1)与控制装置(6)连接，供电装置(1)包括：电源(11)、发射端线圈(12)、接收端线圈(13)以及充电电池(14)；

电源(11)的输入端与外部的一供电设备电性连接，电源(11)的输出端与发射端线圈(12)电性连接，接收端线圈(13)与充电电池(14)电性连接；

控制装置(6)分别与电源(11)以及充电电池(14)电性连接，用于控制供电装置(1)在风电机组螺栓自动检测设备未进行检测时对充电电池(14)进行充电；

充电电池(14)用于为风电机组螺栓自动检测设备在进行检测时提供电能。

进一步的，控制装置(6)包括：

启动模块(60)，用于分别向驱动电机(22)产生第一驱动命令、向第一驱动机构(43)发送第二驱动命令、向第二视觉驱动机构(44)产生第三驱动命令，以及启动应力传感器(41)或视觉传感器(42)进行数据采集；

接收模块(61)，与启动模块(60)连接，用于接收应力传感器(41)反馈的采样应力数据值或视觉传感器(42)反馈的采样图像数据；

第一处理模块(62)，与接收模块(61)连接，用于根据采样应力数据计算螺栓(9)的应力值，将应力值与第一预设数值进行比较，判断应力值是否大于第一预设数值，输出一第一判断结果；

第二处理模块(63)，与接收模块(61)连接，用于根据采样图像数据计算螺母的偏转角度值，将偏转角度值与第二预设数值进行比较，判断偏转角度值是否大于第二预设数值，输出一第二判断结果；

示警模块(64)，分别与第一处理模块(62)和第二处理模块(63)连接，用于在第一判断结果表示应力值大于所属第一预设数值时，产生第一示警信息发送至后台服务端(7)，以及用于在第二判断结果表示偏转角度值大于第二预设数值时，产生第二示警信息发送至后台服务端(7)。

参见图7-10，本发明还提供一种风电机组螺栓自动检测方法，使用前述的一种风电机组螺栓自动检测系统，具有如下步骤：

步骤A1，控制装置(6)启动检测模式，控制轨道小车(2)从初始位置移动至第一个待检测的螺栓(9)；

步骤A2，控制装置(6)启动视觉传感器(42)采集螺栓(9)以及与螺栓(9)配套的螺母的采样图像数据，并接收视觉传感器(42)反馈的采样图像数据；

步骤A3，控制装置(6)根据采样图像数据计算螺母的偏转角度值；

步骤A4，控制装置(6)将偏转角度值与第二预设数值进行比较，判断偏转角度值是否大于第二预设数值，在偏转角度值大于第二预设数值时，产生第二示警信息实时发送至后台服务端(7)；

步骤A5，控制装置(6)启动应力传感器(41)采集螺栓(9)的采样应力数据，并接收应力传感器(41)反馈的采样应力数据；

步骤A6，控制装置(6)根据采样应力数据计算螺栓(9)的应力值；

步骤A7，控制装置(6)将应力值与第一预设数值进行比较，判断应力值是否大于第一预设数值，在应力值大于第一预设数值时，产生第一示警信息实时发送至后台服务端(7)，同时将应力值实时发送至后台服务端(7)。

进一步的，步骤A2包括：

步骤A21，控制装置(6)启动视觉传感器(42)采集螺栓(9)以及与之配套的螺母的初始图像数据，根据视觉传感器(42)反馈的初始图像数据计算螺栓(9)的中心位置；

步骤A22，控制装置(6)根据螺栓(9)的中心位置产生第一驱动命令控制第一驱动机构(43)移动轨道小车(2)和/或产生第三驱动命令控制第二驱动机构(44)转动视觉传感器(42)，对视觉传感器(42)进行定位；

步骤A23，控制装置(6)启动定位后的视觉传感器(42)采集螺栓(9)以及与之配套的螺母的采样图像数据，并接收视觉传感器(42)反馈的采样图像数据。

进一步的，步骤A5包括：

步骤A51，控制装置(6)产生第二驱动命令控制第一驱动机构(43)转动，对应力传感器(41)进行定位；

步骤A52，控制装置(6)产生上下移动命令控制直线模组(45)向下移动，使应力传感器与螺栓(9)的顶部接触；

步骤A53，控制装置(6)启动应力传感器(41)采集螺栓(9)的采样应力数据，并接收应力传感器(41)反馈的采样应力数据。

进一步的，还包括以下步骤：

步骤A8，在当前被检测的螺栓(9)检测完毕后，控制装置(6)控制轨道小车(2)移动至下一个待检测的螺栓(9)，重复步骤A2-A8，

步骤A9，在法兰(10)上的所有螺栓(9)检测完毕之后，控制装置(6)控制轨道小车(2)移动到初始位置；

步骤A10，控制装置(6)启动充电模式，对风电机组螺栓自动检测设备进行充电。

优选的，环形滑轨(21)内外两侧均开设的环形凹槽为V形槽，定位导轮(4)的外形是俞V形槽匹配的V形。

进一步的，本发明提供的一种风电机租螺栓自动检测设备和方法，可以用于风电机组各级间紧固连接的螺栓检测，包括塔架级间紧固连接的螺栓、叶片级间紧固连接的螺栓、主轴级间紧固连接的螺栓、机架级间紧固连接的螺栓等。

进一步的，后台服务端(7)在实时将第一示警信息或第二示警信息通知维修人员，同时提出维护需求，并且同时显示对应的应力值或者偏转角度值。

优选的，控制装置(6)将每一次获取得到的应力值和偏转角度值实时发送给后台服务端(7)，由后台服务端(7)实时显示。

作为另一种实施方式，控制装置(6)将接收的采样应力数据和采样图像数据通过信号传输系统(5)发送至后台服务端(7)，由后台服务端(7)根据采样图像数据计算螺母的偏转角度值，将偏转角度值与第二预设数值进行比较，判断偏转角度值是否大于第二预设数值，在偏转角度值大于第二预设数值时，产生第二示警信息；或者由后台服务端根据采样应力数据计算螺栓(9)的应力值，将应力值与第一预设数值进行比较，判断应力值是否大于第一预设数值，在应力值大于第一预设数值时，产生第一示警信息，同时将应力值进行实时显示。

如果偏转角度值是否大于第二预设数值，表明螺栓已经松动，通过第二示警信息及时告知维修人员。优选的，第二预设数值为螺母的原始角度值。

优选的，第一预设数值是螺栓的屈服强度，如果应力值大于第一预设数值，说明螺栓已经损坏，通过第一示警信息及时告知维修人员。

优选的，在所有螺栓检测完毕，控制装置(6)控制轨道小车(2)移动到初始位置，并且控制对风电机租螺栓自动检测设备进行充电。

优选的，应力传感器是磁力传感器。

本发明提供的一种风电机租螺栓自动检测设备和方法，定期对每个螺栓进行全自动在线实时检测，发现问题及时报警，通知维护人员实施加载或更换，大幅度减少人工投入，提高检测精度，降低采用力矩检测方法需要购买大量传感器的成本，省时省力，提高检测效率，降低漏检可能性。

以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种风电机组螺栓自动检测设备，其特征在于，包括供电装置(1)、轨道小车(2)、安装支座(3)、信号传输装置(5)、控制装置(6)、传感器装置(4)以及环形滑轨(21)；

所述环形滑轨(21)，固定在风电机组(8)级间连接的法兰(10)的内侧，所述环形滑轨(21)内侧具有内齿；

所述轨道小车包括小车本体(25)，所述小车本体(25)通过定位导轮(24)安装在所述环形滑轨(21)上；

驱动电机(22)，固定在所述小车本体(25)上，所述驱动电机与所述控制装置(6)电性连接，

所述驱动电机(22)用于接收所述控制装置(6)的第一驱动命令驱动所述轨道小车(2)在所述环形滑轨(21)移动；

所述传感器装置(4)包括：

应力传感器(41)，与所述控制装置(6)电性连接，用于采集所述法兰(10)上用于级间紧固连接的螺栓(9)的采样应力数据；

视觉传感器(42)，与所述控制装置(6)电性连接，用于采集与所述螺栓(9)以及与所述螺栓(9)配套的螺母的采样图像数据；

所述控制装置(6)与所述信号传输装置(5)电性连接，用于对所述采样应力数据和所述采样图像数据进行处理，并将处理结果通过所述信号传输装置(5)发送至后台服务端(7)。

2.如权利要求1所述的一种风电机组螺栓自动检测设备，其特征在于，所述环形滑轨(21)内外两侧均开设有环形凹槽，

所述轨道小车(2)具有多个定位导轮(24)，且分设于所述环形滑轨(21)的内外两侧；

所述定位导轮(24)的外形与所述环形凹槽相匹配，位于所述环形滑轨(21)内侧的所述定位导轮(24)限定在所述环形滑轨(21)内侧的环形凹槽内，位于所述环形滑轨(21)外侧的所述定位导轮(24)限定在所述环形滑轨(21)外侧的环形凹槽内。

3.如权利要求1所述的一种风电机组螺栓自动检测设备，其特征在于，所述安装支座(3)上固定连接一直线模组(45)；

所述应力传感器(41)固定连接一第一连接机构(47)，所述第一连接机构(47)与一第一驱动机构(43)通过第一转轴连接；

所述直线模组(45)和所述第一驱动机构(43)分别与控制装置(6)连接，所述第一驱动机构(43)安装在所述直线模组(45)的滑台上；

所述第一驱动机构(43)用于根据所述控制装置(6)的第二驱动命令驱动所述第一转轴旋转，所述第一转轴带动所述应力传感器(41)旋转，从而对所述应力传感器(41)进行定位；

所述直线模组(45)用于根据所述控制装置(6)的上下移动命令上下移动，从而带动所述第一驱动机构(43)上下移动。

4.如权利要求3所述的一种风电机组螺栓自动检测设备，其特征在于，所述安装支座(3)上安装有第二驱动机构(44)，

所述视觉传感器(42)固定连接一第二连接机构(46)，所述第二连接机构(46)与所述第二驱动机构(44)通过第二转轴连接；

所述第二驱动机构(44)用于根据所述控制装置(6)的第三驱动命令驱动所述第二转轴旋转，所述第二转轴带动所述视觉传感器(42)旋转，从而对所述视觉传感器(42)进行定位。

5.如权利要求1所述的一种风电机组螺栓自动检测设备，其特征在于，所述供电装置(1)包括：电源(11)、发射端线圈(12)、接收端线圈(13)以及充电电池(14)；

所述电源(11)的输入端与外部的一供电设备电性连接，所述电源(11)的输出端与所述发射端线圈(12)电性连接，所述接收端线圈(13)与所述充电电池(14)电性连接；

所述控制装置(6)分别与所述电源(11)以及充电电池(14)电性连接，用于控制所述供电装置(1)在所述风电机组螺栓自动检测设备未进行检测时对所述充电电池(14)进行充电；

所述充电电池(14)用于为所述风电机组螺栓自动检测设备在进行检测时提供电能。

6.如权利要求4所述的一种风电机组螺栓自动检测设备，其特征在于，所述控制装置(6)包括：

启动模块(60)，用于分别向所述驱动电机(22)发送第一驱动命令、向所述第一驱动机构(43)产生第二驱动命令、向所述第二驱动机构(44)产生第三驱动命令，以及启动应力传感器(41)或视觉传感器(42)进行数据采集；

接收模块(61)，与所述启动模块(60)连接，用于接收所述应力传感器(41)反馈的所述采样应力数据值或所述视觉传感器(42)反馈的所述采样图像数据；

第一处理模块(62)，与所述接收模块(61)连接，用于根据所述采样应力数据计算所述螺栓(9)的应力值，将所述应力值与第一预设数值进行比较，判断所述应力值是否大于所述第一预设数值，输出一第一判断结果；

第二处理模块(63)，与所述接收模块(61)连接，用于根据所述采样图像数据计算所述螺母的偏转角度值，将所述偏转角度值与第二预设数值进行比较，判断所述偏转角度值是否大于所述第二预设数值，输出一第二判断结果；

示警模块(64)，分别与所述第一处理模块(62)和所述第二处理模块(63)连接，用于在所述第一判断结果表示所述应力值大于所属第一预设数值时，产生第一示警信息发送至所述后台服务端(7)，以及用于在所述第二判断结果表示所述偏转角度值大于所述第二预设数值时，产生第二示警信息发送至所述后台服务端(7)。

7.一种风电机组螺栓自动检测方法，其特征在于，使用权利要求1-6任意一项所述的一种风电机组螺栓自动检测系统，具有如下步骤：

步骤A1，控制装置(6)启动检测模式，控制所述轨道小车(2)从初始位置移动至第一个待检测的螺栓(9)；

步骤A2，所述控制装置(6)启动所述视觉传感器(42)采集所述螺栓(9)以及与所述螺栓(9)配套的螺母的采样图像数据，并接收所述视觉传感器(42)反馈的所述采样图像数据；

步骤A3，所述控制装置(6)根据所述采样图像数据计算所述螺母的偏转角度值；

步骤A4，所述控制装置(6)将所述偏转角度值与第二预设数值进行比较，判断所述偏转角度值是否大于所述第二预设数值，在所述偏转角度值大于所述第二预设数值时，产生第二示警信息实时发送至所述后台服务端(7)；

步骤A5，所述控制装置(6)启动所述应力传感器(41)采集所述螺栓(9)的采样应力数据，并接收所述应力传感器(41)反馈的所述采样应力数据；

步骤A6，所述控制装置(6)根据所述采样应力数据计算所述螺栓(9)的应力值；

步骤A7，所述控制装置(6)将所述应力值与第一预设数值进行比较，判断所述应力值是否大于所述第一预设数值，在所述应力值大于所述第一预设数值时，产生第一示警信息实时发送至所述后台服务端(7)，同时将所述应力值实时发送至所述后台服务端(7)。

8.如权利要求7所述的一种风电机组螺栓自动检测方法，其特征在于，所述步骤A2包括：

步骤A21，所述控制装置(6)启动所述视觉传感器(42)采集所述螺栓(9)以及与之配套的螺母的初始图像数据，根据所述视觉传感器(42)反馈的所述初始图像数据计算所述螺栓(9)的中心位置；

步骤A22，所述控制装置(6)根据所述螺栓(9)的中心位置产生第一驱动命令控制第一驱动机构(43)移动所述轨道小车(2)和/或产生第三驱动命令控制第二驱动机构(44)转动所述视觉传感器(42)，对所述视觉传感器(42)进行定位；

步骤A23，所述控制装置(6)启动定位后的所述视觉传感器(42)采集所述螺栓(9)以及与之配套的螺母的所述采样图像数据，并接收所述视觉传感器(42)反馈的所述采样图像数据。

9.如权利要求7所述的一种风电机组螺栓自动检测方法，其特征在于，所述步骤A5包括：

步骤A51，所述控制装置(6)产生第二驱动命令控制第一驱动机构(43)转动，对所述应力传感器(41)进行定位；

步骤A52，所述控制装置(6)产生上下移动命令控制直线模组(45)向下移动，使所述应力传感器与所述螺栓(9)的顶部接触；

步骤A53，所述控制装置(6)启动所述应力传感器(41)采集所述螺栓(9)的采样应力数据，并接收所述应力传感器(41)反馈的所述采样应力数据。

10.如权利要求7所述的一种风电机组螺栓自动检测方法，其特征在于，还包括以下步骤：

步骤A8，在当前被检测的所述螺栓(9)检测完毕后，所述控制装置(6)控制所述轨道小车(2)移动至下一个待检测的所述螺栓(9)，重复所述步骤A2-A8，

步骤A9，在法兰(10)上的所有螺栓(9)检测完毕之后，所述控制装置(6)控制所述轨道小车(2)移动到所述初始位置；

步骤A10，所述控制装置(6)启动充电模式，对所述风电机组螺栓自动检测设备进行充电。

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