CN112693847A - 一种输煤栈桥地面水射流自动清洗装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种输煤栈桥地面水射流自动清洗装置，包括清洁机器人本体、拉索动力装置、清洁机器人控制系统软件，其特征在于，所述清洁机器人本体由刮板装置和清扫单元两部分组成，其安装于拉索上通过拉索实现上下移动，拉索动力装置采用双索循环的方式，清洁机器人控制系统软件基于网络B/S架构，清洁机器人控制系统与巡检机器人控制系统、冲水系统等实现系统集成交互并实现联动控制，当巡检机器人巡检过程中发现异物时可控制清洁机器人执行清扫任务，清洁机器人也可以通过设置定时清洁任务的方式自动启动清扫任务，清扫后自动启动喷淋冲洗对输煤皮带地面实现全方位智能清扫。
Description
技术领域
本发明涉及火电输煤技术领域，具体是一种输煤栈桥地面水射流自动清洗装置。
背景技术
燃煤火电厂的输煤系统在卸煤、碎煤及运转过程中产生大量的煤粉，煤粉聚集于带机底部时，不仅可能对设备正常运行造成影响，同时煤粉污染严重影响工作场所和周围环境，不仅造成了粉尘污染，并且直接影响到职工的身心健康。
为解决输煤栈桥皮带机底部煤粉异物的清扫问题，采用拉索式清洁机器人进行自动化清洁作业，系统由清洁机器人本体、驱动动力机构、拉索及张紧装置和通信控制箱组成。清洁机器人控制系统与巡检机器人控制系统、冲水系统等实现系统集成交互并实现联动控制，当巡检机器人巡检过程中发现异物时可控制清洁机器人执行清扫任务，清洁机器人也可以通过设置定时清洁任务的方式自动启动清扫任务，清扫后自动启动喷淋冲洗对输煤皮带地面实现全方位智能清扫。
发明内容
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种输煤栈桥地面水射流自动清洗装置，包括清洁机器人本体、拉索动力装置、清洁机器人控制系统软件，其特征在于，所述清洁机器人本体由刮板装置和清扫单元两部分组成，其安装于拉索上通过拉索实现上下移动，拉索动力装置采用双索循环的方式，清洁机器人控制系统软件基于网络B/S架构。
进一步地，作为优选，所述刮板装置采用U型结构，刮板装置由钢板、硬质橡胶、硬质橡胶三层材料组成，离地高度逐步减小，清扫单元由尼龙滚刷和挡灰装置组成，尼龙滚刷由锂电池供电，高速直流电机驱动。
进一步地，作为优选，所述拉索动力装置采用双索循环的方式能够节省收放线盘的空间，动力电机和驱动装置安装于输煤栈桥顶部，在输煤栈桥底部设计有自适应张紧机构，在输煤皮带机的支撑腿部安装有张紧导向轮来适应地形的变化。
进一步地，作为优选，所述软件主要分为状态信息、机器人状态信息、机器人参数设置及机器人任务规划等功能，是机器人功能最全面的控制方式，通过机器人控制系统软件能够实现对任意一台(组)机器人进行实时控制，同时能够实时回传机器人电池电量、工作状态、运维检测数据等状态参数信息，通过任务规划系统，能够对机器人进行单台(编组)设置启动运行时间，运行参数配置等自动任务规划。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
通过刮板装置采用U型结构，且其由钢板、硬质橡胶、软质橡胶三层材料组成，离地高度逐步减小，有利于将较大的煤渣石块清洁出皮带机底部；
尼龙滚刷由锂电池供电，高速直流电机驱动，并可通过软件后台调整电机转速，实现对不同灰尘的智能清扫并最大程度控制扬灰；
通过在输煤皮带机底部安装拉索的方式实现清洁机器人的清扫运行，拉索动力装置采用双索循环的方式能够节省收放线盘的空间，设置张紧导向轮来适应地形的变化。
附图说明
图1为输煤栈桥地面水射流自动清洗装置的结构示意图；
图2为输煤栈桥地面水射流自动清洗装置的结构示意图；
图3为清洁机器人本体的结构示意图；
图4为清洁机器人本体的结构示意图；
图5为拉索动力装置的示意图；
图6为拉索动力装置的示意图；
图中：1-清洁机器人本体；11-清扫单元；111-尼龙滚刷；112-挡灰装置；12-刮板装置；121-钢板；122-硬质橡胶；123-硬质橡胶；2-拉索；21-张紧导向轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本实施例：本发明提供一种技术方案：一种输煤栈桥地面水射流自动清洗装置，包括清洁机器人本体1、拉索2动力装置、清洁机器人控制系统软件，其特征在于，所述清洁机器人本体1由刮板装置12和清扫单元11两部分组成，其安装于拉索2上通过拉索2实现上下移动，拉索2动力装置采用双索循环的方式，清洁机器人控制系统软件基于网络B/S架构。
刮板装置12采用U型结构，刮板装置12由钢板121、硬质橡胶122、硬质橡胶123三层材料组成，离地高度逐步减小，清扫单元11由尼龙滚刷111和挡灰装置112组成，尼龙滚刷111由锂电池供电，高速直流电机驱动，并可通过软件后台调整电机转速，实现对不同灰尘的智能清扫并最大程度控制扬灰。
通过在输煤皮带机底部安装拉索的方式实现清洁机器人的清扫运行，述拉索2动力装置采用双索循环的方式能够节省收放线盘的空间，动力电机和驱动装置安装于输煤栈桥顶部，在输煤栈桥底部设计有自适应张紧机构，在输煤皮带机的支撑腿部安装有张紧导向轮21来适应地形的变化。
软件主要分为状态信息、机器人状态信息、机器人参数设置及机器人任务规划等功能，是机器人功能最全面的控制方式，通过机器人控制系统软件能够实现对任意一台(组)机器人进行实时控制，同时能够实时回传机器人电池电量、工作状态、运维检测数据等状态参数信息，通过任务规划系统，能够对机器人进行单台编组设置启动运行时间，运行参数配置等自动任务规划。
在具体实施时，本发明的一种输煤栈桥地面水射流自动清洗装置，通过机器人控制系统软件能够实现对任意一台(组)机器人进行实时控制；清洁机器人本体在双拉索上运行，清洁机器人本体的清扫单元的尼龙滚刷为对地面灰尘进行清扫，实现对不同灰尘的智能清扫并最大程度控制扬灰，刮板装置在清洁过程中收集异物将异物输送至皮带机底部集中处理。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (4)
1.一种输煤栈桥地面水射流自动清洗装置，包括清洁机器人本体(1)、拉索(2)动力装置、清洁机器人控制系统软件，其特征在于，所述清洁机器人本体(1)由刮板装置(12)和清扫单元(11)两部分组成，其安装于拉索(2)上通过拉索(2)实现上下移动，拉索(2)动力装置采用双索循环的方式，清洁机器人控制系统软件基于网络B/S架构。
2.根据权利要求1所述的一种输煤栈桥地面水射流自动清洗装置，其特征在于，所述刮板装置(12)采用U型结构，刮板装置(12)由钢板(121)、硬质橡胶(122)、硬质橡胶(123)三层材料组成，离地高度逐步减小，清扫单元(11)由尼龙滚刷(111)和挡灰装置(112)组成，尼龙滚刷(111)由锂电池供电，高速直流电机驱动。
3.根据权利要求1所述的一种输煤栈桥地面水射流自动清洗装置，其特征在于，所述拉索(2)动力装置采用双索循环的方式能够节省收放线盘的空间，动力电机和驱动装置安装于输煤栈桥顶部，在输煤栈桥底部设计有自适应张紧机构，在输煤皮带机的支撑腿部安装有张紧导向轮(21)来适应地形的变化。
4.根据权利要求1所述的一种输煤栈桥地面水射流自动清洗装置，其特征在于，所述软件主要分为状态信息、机器人状态信息、机器人参数设置及机器人任务规划等功能，是机器人功能最全面的控制方式，通过机器人控制系统软件能够实现对任意单位机器人进行实时控制，同时能够实时回传机器人电池电量、工作状态、运维检测数据等状态参数信息，通过任务规划系统，能够对机器人进行单台(编组)设置启动运行时间，运行参数配置等自动任务规划。
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