CN112690674B - 手持式搅拌机的控制方法、装置、手持式搅拌机及介质 - Google Patents

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Abstract

本发明适用手持式搅拌机技术领域，提供了一种手持式搅拌机的控制方法、装置、手持式搅拌机及介质，该方法包括以下步骤：S1，当检测到手持式搅拌机靠近搅拌杯时，控制手持式搅拌机的安全开关闭合；S2，判断设定时间内手持式搅拌机是否完成预设轨迹动作；若是，进入步骤S3；S3，根据手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角控制电机按照对应转速工作；S4，当判断偏转角大于第一预设角度时，控制电机停止工作；S5，在预设时间内判断偏转角是否小于第二预设角度；若是，返回步骤S3；若否，执行步骤S6；S6，控制安全开关断开。本发明提供的手持式搅拌机的控制方法可大大提升用户的使用体验，增加用户操控的趣味性，且提升了手持式搅拌机工作的安全性能。

Description

手持式搅拌机的控制方法、装置、手持式搅拌机及介质
技术领域
本发明涉及手持式搅拌机技术领域，具体涉及手持式搅拌机的控制方法、装置、手持式搅拌机及介质。
背景技术
随着人们生活水平的逐步提高，手持式搅拌机越来越普遍地应用在人们的生活中。手持式搅拌机主要用于食物的搅拌或粉碎，手持式搅拌机通常是利用其电机驱动搅拌杆转动，通过搅拌杆上的搅拌叶片在转动过程中实现搅拌杯内食物的搅拌或粉碎。
现有技术中，手持式搅拌机通常需要设置按键开关用于控制电机的安全开关闭合或断开以实现电机开启和关闭，同时需要设置用于调节电机转速的调速按键，用户在使用手持式搅拌机时，需要手动操作按键开关来开启或关闭电机，且需要用户手动操作调速按键实现电机的转速调节，手持式搅拌机的控制操作繁琐，不便用户使用，用户使用体验效果差。
发明内容
本发明提供一种手持式搅拌机的控制方法，旨在解决现有技术中的手持式搅拌机控制操作繁琐，不便用户使用，用户使用体验效果差的问题。
本发明是这样实现的，提供一种手持式搅拌机的控制方法，所述方法包括以下步骤：
S1，当检测到所述手持式搅拌机靠近搅拌杯时，控制所述手持式搅拌机的安全开关闭合以使所述手持式搅拌机的电机处于待机状态；
S2，判断设定时间内所述手持式搅拌机是否完成预设轨迹动作；若是，进入步骤S3；
S3，根据所述手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角控制所述电机按照对应转速工作；
S4，当判断所述偏转角大于第一预设角度时，控制所述电机停止工作以使所述电机处于待机状态；
S5，在所述电机停止工作预设时间内判断所述偏转角是否小于第二预设角度；若是，返回步骤S3；若否，执行步骤S6；
S6，控制所述安全开关断开。
优选的，所述预设轨迹动作包括所述手持式搅拌机相对竖直方向以预设偏转角作锥形旋转。
优选的，所述预设偏转角为0～30°。
优选的，所述根据所述手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角控制所述电机按照对应转速工作的步骤具体包括：
当所述偏转角大于0°且小于所述第二预设角度时，根据所述偏转角与所述电机转速呈反比关系计算所述电机的转速，并控制所述电机按照计算出的所述转速工作；
当所述偏转角大于所述第二预设角度且小于所述第一预设角度时，控制所述电机按照预设转速工作。
本发明还提供一种手持式搅拌机的控制装置，包括：
安全开关闭合单元，用于当检测到所述手持式搅拌机靠近所述搅拌杯时，控制所述手持式搅拌机的安全开关闭合以使所述手持式搅拌机的电机处于待机状态；
第一判断单元，用于判断设定时间内所述手持式搅拌机是否完成预设轨迹动作；
电机工作转速控制单元，用于根据所述手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角控制所述电机按照对应转速工作；
电机停止工作控制单元，用于当判断所述偏转角大于第一预设角度时，控制所述电机停止工作以使所述电机处于待机状态；
第二判断单元，用于在所述电机停止工作预设时间内判断所述偏转角是否小于第二预设角度；
安全开关断开单元，用于在所述电机停止工作预设时间内所述偏转角没有小于第二预设角度时，控制所述安全开关断开。
优选的，所述预设轨迹动作包括所述手持式搅拌机相对竖直方向以预设偏转角作锥形旋转。
优选的，所述预设偏转角为0～30°。
优选的，所述电机工作转速控制单元具体用于：
当所述偏转角大于0°且小于所述第二预设角度时，根据所述偏转角与所述电机转速呈反比关系计算所述电机的转速，并控制所述电机按照计算出的所述转速工作；
当所述偏转角大于所述第二预设角度且小于所述第一预设角度时，控制所述电机按照预设转速工作。
本发明还提供一种手持式搅拌机，包括：
机壳；
设于所述机壳的电机；
与所述电机相连并由所述电机带动转动的搅拌杆；
与电源相连的安全开关，所述安全开关通过电机调速电路与所述电机相连；
第一传感器，用于检测所述手持式搅拌机是否靠近所述搅拌杯；
第二传感器，用于实时检测所述手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角和所述手持式搅拌机的运动数据，以判断所述手持式搅拌机是否完成预设轨迹动作；
处理器，所述处理器分别电连接所述安全开关、所述电机调速电路、所述第一传感器以及所述第二传感器，所述处理器用于实现上述的手持式搅拌机的控制方法。
优选的，所述第一传感器为设置于所述机壳内的霍尔传感器，所述搅拌杯上设有与所述霍尔传感器配合的磁铁。
优选的，所述第二传感器为加速度传感器和/或陀螺仪。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的手持式搅拌机的控制方法的步骤。
本发明提供的手持式搅拌机的控制方法通过在检测到手持式搅拌机靠近搅拌杯时控制安全开关闭合以使手持式搅拌机的电机处于待机状态，当判断手持式搅拌机完成预设轨迹动作后根据手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角控制电机按照对应转速工作，并在判断偏转角大于第一预设角度时控制电机停止工作，手持式搅拌机的工作无需用户通过操控按键来控制，只需用户摆动手持式搅拌机改变手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角即可控制电机开始工作或停止工作以及电机转速的调节，简化了用户操作，大大提升了用户的使用体验，操作更加人性化，增加了用户操控的趣味性，而且提升了手持式搅拌机工作的安全性能。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的手持式搅拌机的控制方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的手持式搅拌机的控制装置的结构示意图；
图3为本发明实施例三提供的手持式搅拌机的结构示意图；
图4为本发明实施例三提供的手持式搅拌机的部分结构的结构框图；
图5为本发明实施例三提供的手持式搅拌机与搅拌杯配合使用时的结构示意图；
图6为本发明实施例三提供的手持式搅拌机相对竖直方向偏转的状态示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例提供的手持式搅拌机的控制方法通过在检测到手持式搅拌机靠近搅拌杯时控制安全开关闭合以使手持式搅拌机的电机处于待机状态，当判断手持式搅拌机完成预设轨迹动作后根据手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角控制电机按照对应转速工作，并在判断偏转角大于第一预设角度时控制电机停止工作，手持式搅拌机的工作无需用户通过操控按键来控制，只需用户摆动手持式搅拌机改变手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角即可控制电机开始工作或停止工作以及电机转速的调节，大大提升了用户的使用体验，简化了用户操作，增加了用户操控的趣味性，而且提升了手持式搅拌机工作的安全性能。
请参照图1，本发明实施例提供一种手持式搅拌机的控制方法，手持式搅拌机用于与搅拌杯配合使用，手持式搅拌机的控制方法包括以下步骤：
S1，当检测到手持式搅拌机靠近搅拌杯时，控制手持式搅拌机的安全开关闭合以使手持式搅拌机的电机处于待机状态；
本发明实施例中，手持式搅拌机的安全开关与手持式搅拌机的电源相连，安全开关通过电机调速电路与电机相连。安全开关闭合时使电机接通电源以使手持式搅拌机的电机处于待机状态，安全开关断开时使电机断开电源以使手持式搅拌机的电机处于断电状态。其中，电机调速电路为一可控硅，通过调节可控硅的导通角即可调节电机的转速。
本发明实施例中，通过设置于手持式搅拌机上的第一传感器检测手持式搅拌机是否靠近搅拌杯。具体的，第一传感器为设置于手持式搅拌机上的霍尔传感器，搅拌杯上设有与霍尔传感器配合的磁铁。当手持式搅拌机靠近搅拌杯时，手持式搅拌机上的霍尔传感器会检测到搅拌杯的磁铁产生的磁场信号，从而可以判断出手持式搅拌机靠近搅拌杯，此时代表手持式搅拌机需要与搅拌杯配合进行搅拌工作，利用霍尔传感器检测手持式搅拌机是否靠近搅拌杯，该检测方式简单，且实现成本低。除本实施例外，第一传感器还可以为设置于手持式搅拌机上的红外收发传感器。手持式搅拌机上的红外收发传感器向搅拌杯的表面发射红外光信号，当接收到搅拌杯的表面反射回来的红外光信号时，即可以判断出手持式搅拌机靠近搅拌杯。
本实施例中，当检测到手持式搅拌机靠近搅拌杯时，此时控制手持式搅拌机的安全开关闭合以使手持式搅拌机的电机接通电源，使电机处于待机状态，无需人工手动操控电机的按键开关实现安全开关的闭合，方便用户使用。
S2，判断设定时间内手持式搅拌机是否完成预设轨迹动作；若是，进入步骤S3；
本发明实施例中，在控制手持式搅拌机的安全开关闭合以使手持式搅拌机的电机处于待机状态之后，通过判断手持式搅拌机是否完成预设轨迹动作以进一步确认用户是否需要利用手持式搅拌机进行搅拌工作，只有检测到手持式搅拌机靠近搅拌杯且用户将手持式搅拌机完成预设轨迹动作后才能使手持式搅拌机的电机开始工作，从而起到双重保护作用，避免人员误操作，有效提升了手持式搅拌机的操作安全性。反之，若在设定时间内判断手持式搅拌机未完成预设轨迹动作，则控制手持式搅拌机的安全开关断开，以使电机断电。其中，该设定时间可以为一分钟或两分钟，可以根据实际需要进行设置。
本发明实施例中，通过设置于手持式搅拌机上的第二传感器检测手持式搅拌机的运动数据以及手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角，以根据手持式搅拌机的运动数据以及相对竖直方向的偏转角判断手持式搅拌机是否完成预设轨迹动作。
具体的，第二传感器为加速度传感器和/或陀螺仪。在本实施例中，第二传感器为加速度传感器。
作为本发明的一个实施例，预设轨迹动作包括手持式搅拌机与竖直方向呈预设夹角作锥形旋转。其中，竖直方向为与水平面垂直的方向。手持式搅拌机的运动数据包括手持式搅拌机沿空间坐标X，Y，Z三轴方向上的加速度数据。其中，手持式搅拌机相对竖直方向以预设偏转角作锥形旋转的圈数至少为一圈。
本实施例中，用户在将手持式搅拌机完成预设轨迹动作时，用户将手持式搅拌机以其顶部为旋转中心并使手持式搅拌机与竖直方向呈预设偏转角作锥形旋转一圈，这样即可完成预设轨迹动作。其中，预设偏转角为0～30°。由于用户在将手持式搅拌机作锥形旋转时，手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角难免会不断变化，因此手持式搅拌机作锥形旋转过程中，若手持式搅拌机沿空间坐标X，Y，Z三轴方向上的加速度数据与预设的X，Y，Z三轴方向上的加速度数据一致，且手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角保持在0～30°范围内作锥形旋转均可认为符合预设轨迹动作。
本实施例中，在手持式搅拌机的安全开关闭合之后，通过判断手持式搅拌机是否完成特定的预设轨迹动作，以在安全开关闭合后确认是否需要启动电机，这样可以增加电机启动工作的确认步骤，避免手持式搅拌机的误操作，以提高手持式搅拌机的安全性能；同时，将预设轨迹动作设置为手持式搅拌机与竖直方向呈预设夹角作锥形旋转，该预设轨迹动作不易因随意晃动手持式搅拌机而完成，避免人员误晃动手持式搅拌机造成电机的启动。除此之外，预设轨迹动作还可包括手持式搅拌机相对竖直方向以预设偏转角作三角形、四边形或多边形轨迹运动，以进一步增加操控的趣味性，且不易被误操作。
S3，根据手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角控制电机按照对应转速工作；
本发明实施例中，通过第二传感器实时检测手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角，在手持式搅拌机完成特定的预设轨迹动作之后，根据手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角控制电机按照对应转速开始工作，以使电机带动手持式搅拌机的搅拌杆转动以进行搅拌工作。例如，在手持式搅拌机完成预设轨迹动作后相对竖直方向的偏转角为20°，则根据手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角为20°对应控制电机按照对应转速开始工作。
手持式搅拌机在后续搅拌工作过程中，实时根据第二传感器检测的手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角控制电机按照对应转速工作，从而电机转速可以根据手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角实现自动调节，无需人工手动操控按键开关调节电机转速，只需摆动手持式搅拌机以改变手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角实现电机转速的调节，大大增加了操作的趣味性，而且操作简单方便，操作更加人性化。
本发明实施例中，根据手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角控制电机按照对应转速工作的步骤具体包括：
当偏转角大于0°且小于第二预设角度时，根据偏转角与电机转速呈反比关系计算对应电机的转速，并控制电机按照计算的转速工作；
当偏转角大于第二预设角度且小于第一预设角度时，控制电机按照预设转速工作。
在本实施例中，第一预设角度为45°，第二预设角度为30°。除此之外，第一预设角度和第二预设角度还可以根据实际需要进行设置。
本实施例中，当手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角大于0°且小于30°时，根据偏转角计算对应电机的转速，并根据计算出的电机转速相应调节可控硅的导通角以使电机按照对应的转速工作。其中，偏转角与电机转速呈反比关系，偏转角在0°～30°范围内，偏转角越大，则电机转速越小，避免手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角过大而造成手持式搅拌机的搅拌叶片与杯壁接触，从而可以起到保护作用；反之，偏转角越小，则电机转速越大；当偏转角等于0°时，即手持式搅拌机为竖直状态，此时电机转速对应为该电机的最大转速；当偏转角等于30°时，此时电机转速对应为该电机的最低转速。本实施例中，电机的最低转速设置为电机最高转速的百分之二十。
当偏转角大于30°且小于45°时，控制电机按照预设转速保持低转速工作，这样可以避免用户因手抖动导致手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角大于30°，这样在偏转角大于30°且小于45°时，控制电机按照最低转速保持工作，可以起到一个缓冲作用，避免手持式搅拌机的电机直接停止工作，使手持式搅拌机的控制更加智能，而且可以使得安全性能更好。
S4，当判断偏转角大于第一预设角度时，控制电机停止工作以使电机处于待机状态；
本实施例中，当偏转角大于45°时，此时代表手持式搅拌机已经从搅拌杯中拿出，此时无需进行搅拌工作，通过将可控硅的导通角调节至零，使电机停止工作以使电机处于待机状态，以避免手持式搅拌机对操作人工存在安全隐患；而且通过判断偏转角大于第一预设角度时，自动控制电机停止工作，无需用户手动控制，方便用户使用，用户使用体验效果好。例如，用户利用手持式搅拌机完成食物搅拌之后，将手持式搅拌机从搅拌杯中取出并平放在桌面上时，此时检测到偏转角大于45°，此时控制电机停止工作以等待安全开关断开或者等待用户再次继续使用该手持式搅拌机。
S5，判断电机停止工作预设时间内偏转角是否小于第二预设角度；若是，返回步骤S3；若否，执行步骤S6；
本实施例中，通过在电机停止工作之后预设时间内判断偏转角是否小于第二预设角度以判断手持式搅拌机是否需要进行再次搅拌工作并实现自动控制。当判断预设时间内偏转角小于第二预设角度时，此时代表手持式搅拌机需要再次被使用以进行搅拌工作，此时根据手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角控制电机按照对应转速开始工作，并返回上述步骤S3，以按照上述方法实现手持式搅拌机的自动控制。其中，该预设时间可以为一分钟或两分钟，可以根据实际需要进行设置。
在实际应用时，当手持式搅拌机完成搅拌工作后，用户将手持式搅拌机从搅拌杯中取出放置在桌面上，此时检测到偏转角大于第一预设角度，实现安全开关的自动断开，从而控制电机停止工作以使电机处于待机状态；在电机停止工作之后预设时间内，若用户重新拾起手持式搅拌机使手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角小于30°，又根据偏转角控制电机按照对应转速工作，用户将手持式搅拌机伸入搅拌杯中又可以重新进行搅拌工作，且手持式搅拌机取出搅拌杯后，可以自动停止电机工作，这样无需用户手动操控按键以控制手持式搅拌机的电机开启或关闭，可以实现电机的自动开始工作或停止工作，且安全性能好。
S6，控制安全开关断开。
本实施例中，当电机停止工作预设时间内判断偏转角没有小于第二预设角度时，即代表手持式搅拌机不需要进行再次搅拌工作，因此在手持式搅拌机的电机停止工作预设时间后控制手持式搅拌机的安全开关断开，从而实现安全开关的自动断开，以断开电机与电源的连接，实现电机的自动断电，无需用户手动控制安全开关的断开，大大方便用户的操作，安全性能极大地提高，提升了用户的体验效果。
本发明实施例提供的手持式搅拌机的控制方法通过在检测手持式搅拌机靠近搅拌杯时控制手持式搅拌机的安全开关闭合以使手持式搅拌机的电机处于待机状态，当在判断手持式搅拌机完成预设轨迹动作后根据偏转角控制电机按照对应转速工作，在判断偏转角大于第一预设角度时控制电机停止工作，并在手持式搅拌机的电机停止工作预设时间后控制手持式搅拌机的安全开关断开，手持式搅拌机无需设置任何按键以控制其工作，只需用户摆动手持式搅拌机改变手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角即可控制电机开始工作或停止工作以及电机转速的调节，大大提升了用户的使用体验，增加了用户操控的趣味性，而且提升了手持式搅拌机工作的安全性能。
实施例二
请参照图2，本实施例提供一种手持式搅拌机的控制装置，包括安全开关闭合单元101、第一判断单元102、电机工作转速控制单元103、电机停止工作控制单元104、第二判断单元105以及安全开关断开单元106。
安全开关闭合单元101用于当检测到手持式搅拌机靠近搅拌杯时，控制手持式搅拌机的安全开关闭合以使手持式搅拌机的电机处于待机状态。
本发明实施例中，手持式搅拌机的安全开关与手持式搅拌机的电源相连，安全开关通过电机调速电路与电机相连。安全开关闭合时使电机接通电源以使手持式搅拌机的电机处于待机状态，安全开关断开时使电机断开电源以使手持式搅拌机的电机处于断电状态。其中，电机调速电路为一可控硅，通过调节可控硅的导通角即可调节电机的转速。
本发明实施例中，安全开关闭合单元101通过设置于手持式搅拌机上的第一传感器检测手持式搅拌机是否靠近搅拌杯。具体的，第一传感器为设置于手持式搅拌机上的霍尔传感器，搅拌杯上设有与霍尔传感器配合的磁铁。当手持式搅拌机靠近搅拌杯时，手持式搅拌机上的霍尔传感器会检测到搅拌杯的磁铁产生的磁场信号，从而可以判断出手持式搅拌机靠近搅拌杯，此时代表手持式搅拌机需要与搅拌杯配合进行搅拌工作，利用霍尔传感器检测手持式搅拌机是否靠近搅拌杯，该检测方式简单，且实现成本低。除本实施例外，第一传感器还可以为设置于手持式搅拌机上的红外收发传感器。手持式搅拌机上的红外收发传感器向搅拌杯的表面发射红外光信号，当接收到搅拌杯的表面反射回来的红外光信号时，即可以判断出手持式搅拌机靠近搅拌杯。
本实施例中，当检测到手持式搅拌机靠近搅拌杯时，此时安全开关闭合单元101控制手持式搅拌机的安全开关闭合以使手持式搅拌机的电机接通电源，使电机处于待机状态，无需人工手动操控电机的电源开关，方便用户使用。
第一判断单元102用于判断设定时间内手持式搅拌机是否完成预设轨迹动作。
本发明实施例中，在安全开关闭合单元101控制手持式搅拌机的安全开关闭合以使手持式搅拌机的电机处于待机状态之后，通过第一判断单元102判断手持式搅拌机是否完成预设轨迹动作以进一步确认用户是否需要利用手持式搅拌机进行搅拌工作，只有检测到手持式搅拌机靠近搅拌杯且用户将手持式搅拌机完成预设轨迹动作后才能使手持式搅拌机的电机开始工作，从而起到双重保护作用，避免人员误操作，有效提升了手持式搅拌机的操作安全性。反之，若在设定时间内判断手持式搅拌机未完成预设轨迹动作，则控制手持式搅拌机的安全开关断开，以使电机断电。其中，该设定时间可以为一分钟或两分钟，可以根据实际需要进行设置。
本发明实施例中，通过设置于手持式搅拌机上的第二传感器检测手持式搅拌机的运动数据以及手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角，以根据手持式搅拌机的运动数据以及相对竖直方向的偏转角判断手持式搅拌机是否完成预设轨迹动作。
具体的，第二传感器为加速度传感器和/或陀螺仪。在本实施例中，第二传感器为加速度传感器。
作为本发明的一个实施例，预设轨迹动作包括手持式搅拌机与竖直方向呈预设夹角作锥形旋转。其中，竖直方向为与水平面垂直的方向。手持式搅拌机的运动数据包括手持式搅拌机沿空间坐标X，Y，Z三轴方向上的加速度数据。其中，手持式搅拌机相对竖直方向以预设偏转角作锥形旋转的圈数至少为一圈。
本实施例中，用户在将手持式搅拌机完成预设轨迹动作时，用户将手持式搅拌机以其顶部为旋转中心并使手持式搅拌机与竖直方向呈预设偏转角做锥形旋转一圈，这样即可完成预设轨迹动作。其中，预设偏转角为0～30°。由于用户在将手持式搅拌机作锥形旋转时，手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角难免会不断变化，因此手持式搅拌机作锥形旋转过程中，若手持式搅拌机沿空间坐标X，Y，Z三轴方向上的加速度数据与预设的X，Y，Z三轴方向上的加速度数据一致，且手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角保持在0～30°范围内作锥形旋转均可认为符合预设轨迹动作。
本实施例中，在手持式搅拌机的安全开关闭合之后，通过判断手持式搅拌机是否完成特定的预设轨迹动作，以在安全开关闭合后确认是否需要启动电机，这样可以增加电机启动工作的确认步骤，避免手持式搅拌机的误操作，以提高手持式搅拌机的安全性能；同时，将预设轨迹动作设置为手持式搅拌机与竖直方向呈预设夹角作锥形旋转，该预设轨迹动作不易因随意晃动手持式搅拌机而完成，避免人员误晃动手持式搅拌机造成电机的启动。除此之外，预设轨迹动作还可包括手持式搅拌机作三角形轨迹运动或其它形状轨迹的运动，以进一步增加操控的趣味性。
电机工作转速控制单元103用于根据手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角控制电机按照对应转速工作。
本发明实施例中，电机工作转速控制单元103通过第二传感器实时检测手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角，在手持式搅拌机完成特定的预设轨迹动作之后，根据手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角控制电机按照对应转速开始工作，以使电机带动手持式搅拌机的搅拌杆转动以进行搅拌工作。例如，在手持式搅拌机完成预设轨迹动作后相对竖直方向的偏转角为20°，则根据手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角为20°对应控制电机按照对应转速开始工作。
手持式搅拌机在搅拌工作过程中，电机工作转速控制单元103实时根据第二传感器检测的手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角控制电机按照对应转速工作，从而电机转速可以根据手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角实现自动调节，无需人工手动操控按键开关调节电机转速，只需改变手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角实现电机转速的调节，大大增加了操作的趣味性，而且操作简单方便，操控安全性好。
本发明实施例中，电机工作转速控制单元103具体用于：
当偏转角大于0°且小于第二预设角度时，根据偏转角与电机转速呈反比关系计算对应电机的转速，并控制电机按照计算出的转速工作；
当偏转角大于第二预设角度且小于第一预设角度时，控制电机按照预设转速工作。
在本实施例中，第一预设角度为45°，第二预设角度为30°。除此之外，第一预设角度和第二预设角度还可以根据实际需要进行设置。
本实施例中，当手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角大于0°且小于30°时，电机工作转速控制单元103根据偏转角计算对应电机的转速，并根据计算出的转速相应调节可控硅的导通角以使电机按照对应的转速工作。其中，偏转角与电机转速呈反比关系，偏转角在0°～30°范围内，偏转角越大，则电机转速越小，避免手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角过大而造成手持式搅拌机的搅拌叶片与杯壁接触，可以起到保护搅拌叶片和杯壁的作用；反之，偏转角越小，则电机转速越大；当偏转角等于0°时，此时电机转速对应为该电机的最大转速；当偏转角等于30°时，此时电机转速对应为该电机的最低转速。本实施例中，电机的最低转速设置为电机最高转速的百分之二十。
当偏转角大于30°且小于45°时，电机工作转速控制单元103控制电机按照预设转速保持低转速工作，这样可以避免用户因手抖动导致手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角大于30°，这样在偏转角大于30°且小于45°时，控制电机按照最低转速保持工作，可以起到一个缓冲作用，避免手持式搅拌机的电机直接停止工作，使手持式搅拌机的控制更加智能，而且可以使得安全性能更好。
电机停止工作控制单元104用于当判断偏转角大于第一预设角度时，控制电机停止工作以使电机处于待机状态。
本实施例中，当偏转角大于45°时，此时代表手持式搅拌机已经从搅拌杯中拿出，此时无需进行搅拌工作，电机停止工作控制单元104通过控制电机停止工作以使电机处于待机状态，以避免手持式搅拌机对操作人工存在安全隐患，安全性能好；而且通过判断偏转角大于第一预设角度时，自动控制电机停止工作，无需用户手动控制，方便用户使用，用户使用体验效果好。例如，用户利用手持式搅拌机完成食物搅拌之后，将手持式搅拌机从搅拌杯中取出并平放在桌面上时，此时检测到偏转角大于45°，此时控制电机停止工作以等待安全开关断开或者等待用户再次使用继续使用该手持式搅拌机。
第二判断单元105用于在电机停止工作预设时间内判断偏转角是否小于第二预设角度。
本实施例中，第二判断单元105通过电机停止工作之后预设时间内判断手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角是否小于第二预设角度以判断手持式搅拌机是否需要进行再次搅拌工作。当判断预设时间内偏转角小于第二预设角度时，此时代表手持式搅拌机需要再次被使用以进行搅拌工作，此时根据手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角控制电机按照对应转速开始工作，以实现手持式搅拌机的自动控制。
在实际应用时，当手持式搅拌机完成搅拌工作后，用户将手持式搅拌机从搅拌杯中取出放置在桌面上，此时检测到偏转角大于第一预设角度，此时控制电机停止工作以使电机处于待机状态；在电机停止工作之后预设时间内，若用户重新竖直拾起手持式搅拌机并使手持式搅拌机小于30度，此时又根据偏转角控制电机按照对应转速工作，手持式搅拌机伸入搅拌杯中又可以重新进行搅拌工作，且手持式搅拌机取出搅拌杯后，可以自动停止电机工作，可以实现电机的自动开始工作或停止工作，这样可以无需用户手动对手持式搅拌机的电机进行反复开启或关闭，且安全性能好。
安全开关断开单元106用于在电机停止工作预设时间内判断偏转角没有小于第二预设角度时，控制安全开关断开。
本实施例中，当判断电机停止工作之后预设时间内没有小于第二预设角度时，即代表手持式搅拌机在该预设时间内不需要进行再次搅拌工作，因此在手持式搅拌机的电机停止工作预设时间后控制手持式搅拌机的安全开关断开，从而实现安全开关的自动断开，以断开电机与电源的连接，实现电机的自动断电，无需用户手动控制，大大方便用户的操作，极大地提高了安全性能，提升了用户的体验效果。
本发明实施例提供的手持式搅拌机的控制装置通过在检测手持式搅拌机靠近搅拌杯时控制手持式搅拌机的安全开关闭合以使手持式搅拌机的电机处于待机状态，当在判断手持式搅拌机完成预设轨迹动作后根据偏转角控制电机按照对应转速工作，且在判断偏转角大于第一预设角度时控制电机停止工作，手持式搅拌机无需设置专门的按键以控制其工作，大大方便用户的使用体验，增加了用户操控的趣味性，而且提升了手持式搅拌机工作的安全性能。
实施例三
请参照图3-图6，本实施例提供一种手持式搅拌机100，包括：
机壳1；
设于机壳1的电机2；
与电机2相连并由电机2带动转动的搅拌杆3；
与电源10相连的安全开关4，安全开关4通过电机调速电路5与电机2相连；
第一传感器6，用于检测手持式搅拌机是否靠近搅拌杯200；
第二传感器7，用于实时检测手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角θ和手持式搅拌机的运动数据，以判断手持式搅拌机是否完成预设轨迹动作；
处理器8，处理器8分别电连接安全开关4、电机调速电路5、第一传感器6以及第二传感器7，处理器8用于实现上述实施例一的手持式搅拌机的控制方法。
本发明实施例中，第一传感器6、第二传感器7及电机调速电路5集成设于一电路板9上，且电路板9设于机壳1的顶部。
作为本发明的一个实施例，第一传感器6为设置于机壳1内的霍尔传感器，搅拌杯200上设有与霍尔传感器配合的磁铁201。当手持式搅拌机靠近搅拌杯时，手持式搅拌机100上的霍尔传感器会检测到搅拌杯200的磁铁201产生的磁场信号，从而可以判断出手持式搅拌机靠近搅拌杯，此时代表手持式搅拌机需要与搅拌杯配合进行搅拌工作，利用霍尔传感器检测手持式搅拌机是否靠近搅拌杯，该检测方式简单，且实现成本低。
本发明实施例中，搅拌杆3的底端设有若干个搅拌叶片31，电机2工作时，电机2带动搅拌杆3转动，搅拌杆3上的搅拌叶片31转动以进行食物的搅拌或粉碎。
作为本发明的一个实施例，安全开关4具体为继电器，电机调速电路5具体为可控硅，处理器8通过控制可控硅调节导通角从而控制电机2按照对应转速工作，以便根据手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角θ控制电机2按照对应的转速工作或控制电机2停止工作。
作为本发明的一个实施例，第二传感器7为加速度传感器和/或陀螺仪。通过第二传感器7实时检测手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角θ和手持式搅拌机的运动数据，处理器8根据第二传感器7检测的手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角θ和手持式搅拌机的运动数据判断手持式搅拌机是否完成预设轨迹动作，同时处理器根据第二传感器7实时检测的手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角控制电机2按照对应的转速工作或控制电机2停止工作，手持式搅拌机无需设置专门的按键以供用户控制其工作，大大提升了用户的使用体验，增加了用户操控的趣味性，而且提升了手持式搅拌机工作的安全性能。
本发明实施例提供的手持式搅拌机通过设置第一传感器和第二传感器，当第一传感器检测到手持式搅拌机靠近搅拌杯时，处理器控制手持式搅拌机的安全开关闭合以使手持式搅拌机的电机处于待机状态，当在判断手持式搅拌机完成预设轨迹动作后根据偏转角控制电机按照对应转速工作，且在判断偏转角大于第一预设角度时控制电机停止工作，手持式搅拌机无需设置任何按键以供用户控制其工作，大大方便用户的使用体验，增加了用户操控的趣味性，而且提升了手持式搅拌机工作的安全性能。
实施例四
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例的手持式搅拌机的控制方法的步骤。计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种手持式搅拌机的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
S1，当检测到所述手持式搅拌机靠近搅拌杯时，控制所述手持式搅拌机的安全开关闭合以使所述手持式搅拌机的电机处于待机状态；
S2，判断设定时间内所述手持式搅拌机是否完成预设轨迹动作；若是，进入步骤S3；若否，控制所述手持式搅拌机的安全开关断开；
S3，根据所述手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角控制所述电机按照对应转速工作；
S4，当判断所述偏转角大于第一预设角度时，控制所述电机停止工作以使所述电机处于待机状态；
S5，在所述电机停止工作预设时间内判断所述偏转角是否小于第二预设角度；若是，返回步骤S3；若否，执行步骤S6；
S6，控制所述安全开关断开。
2.根据权利要求1所述的手持式搅拌机的控制方法，其特征在于，所述预设轨迹动作包括所述手持式搅拌机相对竖直方向以预设偏转角作锥形旋转。
3.根据权利要求2所述的手持式搅拌机的控制方法，其特征在于，所述预设偏转角为0~30°。
4.根据权利要求1所述的手持式搅拌机的控制方法，其特征在于，所述根据所述手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角控制所述电机按照对应转速工作的步骤具体包括：
当所述偏转角大于0°且小于所述第二预设角度时，根据所述偏转角与所述电机转速呈反比关系计算所述电机的转速，并控制所述电机按照计算出的所述转速工作；
当所述偏转角大于所述第二预设角度且小于所述第一预设角度时，控制所述电机按照预设转速工作。
5.一种手持式搅拌机的控制装置，其特征在于，包括：
安全开关闭合单元，用于当检测到所述手持式搅拌机靠近搅拌杯时，控制所述手持式搅拌机的安全开关闭合以使所述手持式搅拌机的电机处于待机状态；
第一判断单元，用于判断设定时间内所述手持式搅拌机是否完成预设轨迹动作；若是，根据所述手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角控制所述电机按照对应转速工作；若否，控制所述手持式搅拌机的安全开关断开；
电机工作转速控制单元，用于根据所述手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角控制所述电机按照对应转速工作；
电机停止工作控制单元，用于当判断所述偏转角大于第一预设角度时，控制所述电机停止工作以使所述电机处于待机状态；
第二判断单元，用于在所述电机停止工作预设时间内判断所述偏转角是否小于第二预设角度；若是，根据所述手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角控制所述电机按照对应转速工作；若否，控制所述安全开关断开;
安全开关断开单元，用于在所述电机停止工作预设时间内所述偏转角没有小于第二预设角度时，控制所述安全开关断开。
6.根据权利要求5所述的手持式搅拌机的控制装置，其特征在于，所述预设轨迹动作包括所述手持式搅拌机相对竖直方向以预设偏转角作锥形旋转。
7.根据权利要求6所述的手持式搅拌机的控制装置，其特征在于，所述预设偏转角为0~30°。
8.根据权利要求5所述的手持式搅拌机的控制装置，其特征在于，所述电机工作转速控制单元具体用于：
当所述偏转角大于0°且小于所述第二预设角度时，根据所述偏转角与所述电机转速呈反比关系计算所述电机的转速，并控制所述电机按照计算出的所述转速工作；
当所述偏转角大于所述第二预设角度且小于所述第一预设角度时，控制所述电机按照预设转速工作。
9.一种手持式搅拌机，其特征在于，包括：
机壳；
设于所述机壳的电机；
与所述电机相连并由所述电机带动转动的搅拌杆；
与电源相连的安全开关，所述安全开关通过电机调速电路与所述电机相连；
第一传感器，用于检测所述手持式搅拌机是否靠近所述搅拌杯；
第二传感器，用于实时检测所述手持式搅拌机相对竖直方向的偏转角和所述手持式搅拌机的运动数据，以判断所述手持式搅拌机是否完成预设轨迹动作；
处理器，所述处理器分别电连接所述安全开关、所述电机调速电路、所述第一传感器以及所述第二传感器，所述处理器用于实现权利要求1-4任意一项所述的手持式搅拌机的控制方法。
10.根据权利要求9所述的手持式搅拌机，其特征在于，所述第一传感器为设置于所述机壳内的霍尔传感器，所述搅拌杯上设有与所述霍尔传感器配合的磁铁。
11.根据权利要求9所述的手持式搅拌机，其特征在于，所述第二传感器为加速度传感器和/或陀螺仪。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述的手持式搅拌机的控制方法的步骤。
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