CN112689739A - 同轴度检测方法、装置、系统及转动结构 - Google Patents
同轴度检测方法、装置、系统及转动结构 Download PDFInfo
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Abstract
一种同轴度检测方法、装置、系统及转动结构，转动结构用于搭载负载，其中，转动结构包括驱动装置以及相互连接的第一负载支撑结构和第二负载支撑结构，驱动装置用于驱动夹持在第一负载支撑结构和第二负载支撑结构之间的目标结构转动，所述方法包括：在获取到用于指示进行同轴度检测的第一指令时，通过驱动装置驱动目标结构做周期性的往复匀速转动；获取至少一个周期的往复匀速转动过程中，驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩；根据驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度。
Description
技术领域
本申请涉及同轴度检测领域，尤其涉及一种同轴度检测方法、装置、系统及转动结构。
背景技术
一些转动结构的使用环境及其功能决定了对其同轴度的要求比较高，若同轴度较差，将会导致转动结构转动过程中的阻力变大，将严重影响转动结构的控制精度，并且导致其可靠性和使用寿命下降，所以需要对转动结构的同轴度进行检测。现有对同轴度的检测采用手动方式或使用额外的同轴度检测装置，检测过程较为繁杂。
发明内容
本申请提供一种同轴度检测方法、装置、系统及转动结构。
具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：
根据本申请的第一方面，提供一种同轴度检测方法，应用于转动结构，所述转动结构用于搭载负载，其中，所述转动结构包括驱动装置以及相互连接的第一负载支撑结构和第二负载支撑结构，所述驱动装置用于驱动夹持在所述第一负载支撑结构和所述第二负载支撑结构之间的目标结构转动，所述方法包括：
在获取到用于指示进行同轴度检测的第一指令时，通过所述驱动装置驱动所述目标结构做周期性的往复匀速转动；
获取至少一个周期的往复匀速转动过程中，所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩；
根据所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度。
根据本申请的第二方面，提供一种同轴度检测装置，应用于转动结构，所述转动结构用于搭载负载，其中，所述转动结构包括驱动装置以及相互连接的第一负载支撑结构和第二负载支撑结构，所述驱动装置用于驱动夹持在所述第一负载支撑结构和所述第二负载支撑结构之间的目标结构转动，所述装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
在获取到用于指示进行同轴度检测的第一指令时，通过所述驱动装置驱动所述目标结构做周期性的往复匀速转动；
获取至少一个周期的往复匀速转动过程中，所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩；
根据所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度。
根据本申请的第三方面，提供一种转动结构，所述转动结构用于搭载负载，其中，所述转动结构包括驱动装置、相互连接的第一负载支撑结构和第二负载支撑结构、以及处理器，所述驱动装置用于驱动夹持在所述第一负载支撑结构和所述第二负载支撑结构之间的目标结构转动，所述处理器被配置成用于实施如下操作：
在获取到用于指示进行同轴度检测的第一指令时，通过所述驱动装置驱动所述目标结构做周期性的往复匀速转动；
获取至少一个周期的往复匀速转动过程中，所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩；
根据所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度。
根据本申请的第四方面，提供一种同轴度检测方法，所述方法包括：
接收用户输入的触发指令；
根据所述触发指令，发送用于指示转动结构进行同轴度检测的第一指令至所述转动结构，以触发所述转动结构进行同轴度检测。
根据本申请的第五方面，提供一种同轴度检测装置，所述装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
接收用户输入的触发指令；
根据所述触发指令，发送用于指示转动结构进行同轴度检测的第一指令至所述转动结构，以触发所述转动结构进行同轴度检测。
根据本申请的第六方面，提供一种同轴度检测系统，所述同轴度检测系统包括转动结构和与所述转动结构通信连接的控制装置，所述转动结构用于搭载负载，其中，所述转动结构包括驱动装置以及相互连接的第一负载支撑结构和第二负载支撑结构，所述驱动装置用于驱动夹持在所述第一负载支撑结构和所述第二负载支撑结构之间的目标结构转动；
所述控制装置用于接收用户输入的触发指令，并根据所述触发指令，发送用于指示转动结构进行同轴度检测的第一指令至所述转动结构；
所述转动结构用于在获取到用于指示进行同轴度检测的第一指令时，通过所述驱动装置驱动所述目标结构做周期性的往复匀速转动；并获取至少一个周期的往复匀速转动过程中，所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩；根据所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度。
根据本申请实施例提供的技术方案，本申请通过转动结构自身的驱动装置出力变化情况，即可检测出在夹持目标结构时，第一负载支撑结构和第二负载支撑结构之间的同轴度，无需借助外部仪器或设备，检测过程简单。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例中的同轴度检测方法在转动结构侧的方法流程图；
图2是本申请一实施例中的根据驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度的实现方式流程图；
图3是本申请一实施例中的根据驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度的实现方式流程图；
图4是本申请另一实施例中的根据驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度的实现方式流程图；
图5是本申请一实施例中的在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间同轴或不同轴的示例图；
图6是本申请一实施例中的同轴度检测装置在转动结构侧的结构框图；
图7是本申请一实施例中的同轴度检测方法在转动结构的控制装置侧的方法流程图；
图8是本申请一实施例中的同轴度检测装置在转动结构的控制装置侧的结构框图；
图9是本申请一实施例中的同轴度检测系统的结构框图。
具体实施方式
现有对同轴度的检测采用手动方式或使用额外的同轴度检测装置，检测过程较为繁杂。对于此，本申请通过转动结构自身的驱动装置出力变化情况，即可检测出在夹持目标结构时，第一负载支撑结构和第二负载支撑结构之间的同轴度，无需借助外部仪器或设备，检测过程简单。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
本申请的同轴度检测方法应用于转动结构或转动结构的控制装置，其中，转动结构包括驱动装置以及相互连接的第一负载支撑结构和第二负载支撑结构，驱动装置用于驱动夹持在第一负载支撑结构和第二负载支撑结构之间的目标结构转动。可选地，第一负载支撑结构和第二负载支撑结构共同形成U形轴臂；当然，第一负载支撑结构和第二负载支撑结构也可以共同形成其他形状的轴臂。
进一步地，转动结构用于搭载负载，可选地，目标结构包括负载，负载的一端连接第一负载支撑结构，负载的另一端连接第二负载支撑结构；可选地，目标结构包括负载和用于搭载负载的搭载结构，搭载结构的一端连接第一负载支撑结构，搭载结构的另一端连接第二负载支撑结构，例如，搭载结构可以为转动结构中的其它负载支撑结构。
转动结构可以为云台，比如，可以为单轴云台、双轴云台、三轴云台或其他多轴云台；又如，可以为手持云台或搭载在可移动平台上的云台，可以移动平台可以为车辆、无人飞行器等；又如，可以为固定载荷云台或可变负载云台。可选地，在一些实施例中，驱动装置为云台的俯仰电机，第一负载支撑结构为云台中绕横滚轴转动的主轴臂，第二负载支撑结构为云台中绕横滚轴的辅轴臂，目标结构包括负载。俯仰电机的定子与主轴臂连接，俯仰电机的转子与负载连接。其中，负载可以包括拍摄装置，也可以包括其他。当然，驱动装置、第一负载结构、第二负载结构以及目标结构还可以为其他，具体根据云台中的第一负载支撑结构和第二负载支撑结构的安装位置确定。
以第一负载支撑结构和第二负载支撑结构为云台的横滚轴臂为例，假设云台为三轴云台，第一负载支撑结构和第二负载支撑结构之间夹持有负载，第一负载支撑结构和第二负载支撑结构被配置为绕横滚轴转动，第一负载支撑结构的第一位置设有俯仰电机，用于驱动负载绕俯仰轴转动，第二负载支撑结构的第二位置连接负载，以配合俯仰电机驱动负载，可知，负载在旋转时，可绕第一位置的俯仰轴线以及第二位置的旋转轴线转动，第一负载支撑结构和第二负载支撑结构之间的同轴度即，第一位置的俯仰轴线与第二位置的旋转轴线是否重合，或第一位置的俯仰轴线与第二位置的旋转轴线的非重合程度。本申请实施例中，同轴是指同轴度偏差程度在预设偏差范围内，不同轴是指同轴度偏差程度在预设偏差范围外。
应当理解地，转动结构不限于云台，也可以为其他。
控制装置可以包括手机、平板电脑等可移动终端，也可以为固定终端，还可以为遥控器或其他能够控制转动结构的装置。
请参见图9，本申请实施例中，控制装置与转动结构通信连接。其中，控制装置与转动结构可以基于无线方式通信连接，也可以基于有线方式通信连接。
实施例一将从转动结构侧对本实施例的同轴度检测方法进行说明。
实施例一
图1是本申请一实施例中的同轴度检测方法在转动结构侧的方法流程图；本申请实施例一的同轴度检测方法的执行主体为转动结构。
请参见图1，在转动结构侧，所述同轴度检测方法可以包括如下步骤：
步骤S101：在获取到用于指示进行同轴度检测的第一指令时，通过驱动装置驱动目标结构做周期性的往复匀速转动；
其中，第一指令用于指示转动结构进行同轴度检测，第一指令的产生方式可以包括多种，例如，在其中一些实施例中，转动结构包括控制部，第一指令由用户触发控制部产生。该控制部可以包括按键、按钮、旋钮或上述组合。控制部可以包括一个，也可以包括多个。
在另一些实施例中，第一指令由用户操作外部设备产生，并由外部设备发送。该外部设备可以为转动结构的控制装置。
该步骤中，可以通过驱动装置驱动目标结构做一个周期的往复匀速转动，也可以用过驱动装置驱动目标结构做两个或两个以上周期的往复匀速转动。
一个周期的往复匀速转动包括正向转动和反向转动，正向转动和反向转动的转动方向相反。例如，在一些实施例中，一个周期的往复匀速转动包括：以预设速度由第一转动位置匀速转动至第二转动位置以及以预设速度由第二转动位置匀速转动至第一转动位置。可选地，由第一转动位置匀速转动至第二转动位置为正向转动，由第二转动位置匀速转动至第一转动位置为反向转动；可选地，由第一转动位置匀速转动至第二转动位置为反向转动，由第二转动位置匀速转动至第一转动位置为正向转动。其中，预设速度的大小可以根据需要选择，第一转动位置、第二转动位置也可以根据需要设定。示例性的，一个周期的往复匀速转动包括：以1度/秒)的速度由0度对应的位置转动至10度对应的位置以及以1度/秒的速度由10度对应的位置转动至0度对应的位置。
在另外一些实施例中，一个周期的往复匀速转动包括：以预设速度由第三转动位置转动至第四转动位置、由第四转动位置转动到至第五转动位置，以及由第五转动位置转动至第四转动位置、由第四转动位置转动到第三转动位置。其中，预设速度的大小可以根据需要选择，第三转动位置、第四转动位置、第五转动位置也可以根据需要设定。
驱动装置可以采用不同的方式驱动目标结构转动，例如，在一些实施例中，驱动装置做周期性的往复匀速转动，带动目标结构做同步的周期性的往复匀速转动，也即，驱动装置与目标结构的转动同步；在另外一些实施例中，驱动装置做周期性的往复匀速转动，带动目标结构做非同步的周期性的往复匀速转动，也即，驱动装置与目标结构的转动不同步。
本实施例的转动结构进行同轴度检测是在转动结构处于预设状态下进行的，可选地，转动结构进行同轴度检测的步骤是在确定转动结构处于预设状态之后执行的。其中，预设状态可以包括静止状态和/或重心配平状态。
以转动结构为云台为例，在云台转动过程中，云台电机需要克服外部扰动以及内部扰动，以实现实际姿态和目标姿态的偏差尽可能小。即在云台转动过程中，云台电机受到的总阻力Td是外部阻力Tout和内部阻力Tin的和：
Td＝Tout+Tin (1)；
当云台不受外部扰动，即云台处于静止状态时，可以认为：
Tout＝0 (2)；
内部阻力包括结构摩擦力矩Tf、云台不配平导致的力矩Tub、不同轴导致的旋转阻力Tuc等，即：
Tin＝Tf+Tub+Tuc (3)；
云台在配平，即云台处于重心配平状态时，可以认为：
Tub＝0 (4)；
结合上述(1)～(4)式，可以得到，云台在处于静止状态和重心配平状态时，受到的总阻力为：
Td＝Tf+Tuc (5)；
也即，云台在处于静止状态和重心配平状态时，受到的总阻力为结构摩擦力矩Tf以及不同轴导致的旋转阻力Tuc的和，不会受到外部扰动以及云台不配平的影响。
步骤S102：获取至少一个周期的往复匀速转动过程中，驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩；
本实施例中，多个转动位置可以均匀间隔分布；当然，多个转动位置也可以不均匀间隔分布。
沿用上述一个周期的往复匀速转动包括：以1度/秒的速度由0度对应的位置转动至10度对应的位置以及以1度/秒的速度由10度对应的位置转动至0度对应的位置的实施例，可选地，由0度对应的位置转动至10度对应的位置为正向转动，由10度对应的位置转动至0度对应的位置为反向转动，可以通过步骤S102获取驱动装置在正向转动过程中转动角度为0度、2度、4度、6度、8度和10度的转动位置处的输出力矩，并获取驱动装置在反向转动过程中转动角度为0度、2度、4度、6度、8度和10度的转动位置处的输出力矩。
步骤S103：根据驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度。
图2是本申请一实施例中的根据驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度的实现方式流程图；请参见图2，步骤S103的实现过程可以包括：
步骤S201：根据驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定驱动装置在对应转动位置的旋转阻力矩；
沿用上述转动结构为云台的实施例，云台在匀速转动时，云台电机的输出力矩Tm就等于云台受到的阻力Td，即：
Tm＝Td (6)；
云台电机的输出力矩Tm，云台电机转动时受到的结构摩擦力矩Tf，其大小与云台电机的转动速度相关、方向与云台电机的转动方向相反，故通过控制云台电机按照相同的转动速度正向和反向转动，在相同的转动位置，电机正向转动的出力Tmp和负向转动的出力Tmn之和就近似等于不同轴导致的旋转阻力Tuc的2倍，即：
Tmp+Tmn＝2Tuc (7)；
即通过规划云台电机匀速做往复匀速转动，得到了因为不同轴导致的云台电机在对应转动位置的旋转阻力Tuc。
云台电机在对应转动位置的旋转阻力Tuc则为：
Tuc＝(Tmp+Tmn)/2 (8)。
示例性的，沿用上述一个周期的往复匀速转动包括：以1度/秒的速度由0度对应的位置转动至10度对应的位置以及以1度/秒的速度由10度对应的位置转动至0度对应的位置的实施例，通过公式(8)，可以确定驱动装置在0度、2度、4度、6度、8度和10度的转动位置处的旋转阻力矩。
步骤S202：根据驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度。
图3是本申请一实施例中的根据驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度的实现方式流程图；图4是本申请另一实施例中的根据驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度的实现方式流程图；步骤S202可以通过图3中的步骤S301～S302实现，也可以通过图4中的步骤S401～S402实现。
请参见图3，一种根据驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度的实现过程可以包括如下步骤：
步骤S301：根据驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩、驱动装置在每一转动位置的转动角度和预设计算模型，确定驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，其中，预设计算模型以驱动装置在每一转动位置的转动角度为自变量，以驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩为因变量；
本实施例中，预设计算模型的公式如下：
Tuc(i)＝f(θ(i)) (9)；
公式(9)中，i为转动位置的序号，i＝1,…,L，L为最大序号，且L为正整数；
Tuc(i)为驱动装置在转动位置i处的旋转阻力矩；
θ(i)为驱动装置在转动位置i处的转动角度。
预设计算模型可以为函数，也可以为其他计算模型。可选地，在一些实施例中，预设计算模型为三角函数，例如正弦函数、余弦函数、正切函数、余切函数中的一种或至少两种的组合。
示例性的，预设计算模型为正弦函数，驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值为正弦函数的最大幅值。其中，预设转动角度范围与正弦函数的一个周期或半个周期的角度范围相同，例如，当通过驱动装置驱动目标结构做周期性的往复匀速转动时，驱动装置在一个周期的往复匀速转动对应的转动角度范围与正弦函数的一个周期的角度范围相同时，驱动装置在一个周期的往复匀速转动对应的转动角度范围也与预设转动角度范围相同；当通过驱动装置驱动目标结构做周期性的往复匀速转动时，驱动装置在一个周期的往复匀速转动对应的转动角度范围包含在正弦函数的一个周期的角度范围内时，驱动装置在一个周期的往复匀速转动对应的转动角度范围也包含在预设转动角度范围内。
当预设计算模型为正弦函数时，将已经获得的驱动装置在各转动位置i处的转动角度θ(i)以及各转动位置i处的旋转阻力矩Tuc(i)代入公式(9)中，即可估计出不同轴导致的驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值Ae。
步骤S302：根据驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度。
在实现步骤S302时，通过比较驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值Ae和预设力矩阈值的大小，即可确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度。可选地，当驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值小于或等于预设力矩阈值时，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间同轴。可选地，当驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值大于预设力矩阈值时，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间不同轴。其中，预设力矩阈值的大小可以根据需要设置，，预设力矩阈值可以表示为Ae_threshold，当Ae≤Ae_threshold时，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间同轴；当Ae＞Ae_threshold时，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间不同轴。
另外，在实现步骤S302时，根据驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度，也即，驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值用于指示在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度大小。本实施例中，驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值越大，在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度大小也越大，即在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度大小与驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值正相关。
本实施例的同轴度检测方法还可以包括如下步骤：
(1)、根据驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩、驱动装置在每一转动位置的转动角度和预设计算模型，确定驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值时，第一负载支撑结构的第一位置在预设平面上的投影位置和第二负载支撑结构的第二位置在预设平面上的投影位置之间的连线与第一预设基准线的夹角大小；
当预设计算模型为正弦函数时，将已经获得的驱动装置在各转动位置i处的转动角度θ(i)以及各转动位置i处的旋转阻力矩Tuc(i)代入公式(9)中，还可以确定驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值时，第一负载支撑结构的第一位置在预设平面上的投影位置和第二负载支撑结构的第二位置在预设平面上的投影位置之间的连线与第一预设基准线的夹角大小θe。
可选地，第一位置为经过第一负载支撑结构的中轴线的位置，第二位置为经过第二负载支撑结构的中轴线的位置；当然，第一位置也可以为第一负载支撑结构上的其他位置，第二位置也可以第二负载支撑结构上的其他位置，只需当第一负载支撑结构和第二负载支撑结构之间不存在同轴度偏差时，第一位置和第二位置同轴即可。其中，中轴线即目标结构由驱动装置驱动时，目标结构可绕其旋转的轴线。
预设平面可以为第一负载结构的右视平面，也可以为第一负载结构的左视平面，具体可以根据需要选择预设平面。其中，通过右视平面或左视平面，可以较好地通过第一位置的投影位置和第二位置的投影位置，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构和第二负载支撑结构之间的同轴度，而无需进一步对第一位置的投影位置和第二位置的投影位置进行处理。
第一预设基准线可以为穿过第一负载支撑结构在预设平面上的投影位置的水平线，也可以为穿过第一负载支撑结构在预设平面上的投影位置的竖直线，还可以为其他方向的穿过第一负载支撑结构在预设平面上的投影位置的直线。
(2)、根据夹角大小，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度偏差方位。
其中，同轴度偏差方位可以包括在上下方向、左右方向或上下方向、左右方向之间的方向存在同轴度偏差。
示例性的，请参见图5，预设平面10为第一负载支撑结构的右视图，第一负载支撑结构的第一位置在预设平面10上的投影位置为A，第二负载支撑结构的第二位置在预设平面10上的投影位置为B，基准线1为穿过第一负载支撑结构在预设平面上的投影位置A的水平线。当B与A重合时，认为在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间同轴；当B位于区域2内、但B与A不重合时，虽然B与A不重合，但此时在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度较小，故也认为在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间同轴；当B位于区域2外时，在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度较大，表明在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间不同轴。本申请实施例中，在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度从好至坏的排序依次为：B与A重合->位于区域2内、但B与A不重合->B位于区域2外.
如图5(a)，A和B重合，表明在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间同轴；如图5(b)，A和B在左右方向存在同轴度偏差，表明在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间在左右方向存在同轴度偏差；如图5(c)，A和B在上下方向存在同轴度偏差，表明在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间在上下方向存在同轴度偏差；如图5(d)，A和B在上下方向、左右方向之间的方向存在同轴度偏差，表明在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间在上下方向、左右方向之间的方向存在同轴度偏差。
同时确定出在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度大小以及同轴度偏差方位，给出用户调节的参考信息更丰富，有利于用户快速调节结构设计(目标结构和/或第一负载支撑结构和/或第二负载支撑结构的结构设计)或结构之间的安装位置(目标结构与第一负载支撑结构之间的安装位置和/或目标结构与第二负载支撑结构之间的安装位置)，以使得在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间同轴。
请参见图4，另一种根据驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度的实现过程可以包括如下步骤：
步骤S401：根据驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定多个转动位置的旋转阻力矩的标准差；
已获得驱动装置在各转动位置的旋转阻力矩Tuc(i)，i为转动位置的序号，i＝1,…,L，L为最大序号，且L为正整数，则多个转动位置的旋转阻力矩的标准差std(Tuc)为：
公式(10)中，
步骤S402：根据标准差，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度。
步骤S402的实现过程可以包括：通过比较标准差std(Tuc)与预设标准差阈值的大小，即可确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度。可选地，当标准差小于或等于预设标准差阈值时，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间同轴。可选地，当标准差大于预设标准差阈值时，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间不同轴。其中，预设标准差阈值的大小可以根据需要设置，，预设标准差阈值可以表示为STDthreshold，当std(Tuc)≤STDthreshold时，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间同轴；当std(Tuc)＞STDthreshold时，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间不同轴。
另外，在实现步骤S402时，根据标准差，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度，也即，标准差用于指示在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度大小。本实施例中，标准差越大，在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度大小也越大，即在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度大小与标准差正相关。
步骤S103确定的在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度可用于表征不同的含义，例如，在一些实施例中，在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度用于指示第一负载支撑结构上用于连接目标结构的一端与第二负载支撑结构上用于连接目标结构的一端之间的同轴度；在另外一些实施例中，在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度用于指示目标结构上用于连接第一负载支撑结构的一端与目标结构上用于连接第二负载支撑结构的一端之间的同轴度；在另外一些实施例中，在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度用于指示第一负载支撑结构上用于连接目标结构的一端与第二负载支撑结构上用于连接目标结构的一端之间的同轴度，并用于指示目标结构上用于连接第一负载支撑结构的一端与目标结构上用于连接第二负载支撑结构的一端之间的同轴度。
示例性的，在进行同轴度测试前，已经确定目标结构上用于连接第一负载支撑结构的一端与目标结构上用于连接第二负载支撑结构的一端之间同轴，则在进行同轴度测试时，步骤S103确定的在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度用于指示第一负载支撑结构上用于连接目标结构的一端与第二负载支撑结构上用于连接目标结构的一端之间的同轴度。
示例性的，在进行同轴度测试前，已经确定第一负载支撑结构上用于连接目标结构的一端与第二负载支撑结构上用于连接目标结构的一端之间同轴，则在进行同轴度测试时，步骤S103确定的在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度用于指示目标结构上用于连接第一负载支撑结构的一端与目标结构上用于连接第二负载支撑结构的一端之间的同轴度。
示例性的，在进行同轴度测试前，第一负载支撑结构上用于连接目标结构的一端与第二负载支撑结构上用于连接目标结构的一端之间的同轴度、以及目标结构上用于连接第一负载支撑结构的一端与目标结构上用于连接第二负载支撑结构的一端之间的同轴度未知，则在进行同轴度测试时，步骤S103确定的在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度用于指示第一负载支撑结构上用于连接目标结构的一端与第二负载支撑结构上用于连接目标结构的一端之间的同轴度，并用于指示目标结构上用于连接第一负载支撑结构的一端与目标结构上用于连接第二负载支撑结构的一端之间的同轴度。
本实施例的同轴度检测方法还可以包括：输出用于指示在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度的信息(本文简称同轴度信息)，从而给出用户调节的参考信息，使得用户根据调节的参考信息，调节结构设计或结构之间的安装位置，以使得在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间同轴。
其中，同轴度信息可以包括在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度，和/或在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度偏差方位。
可以采用不同的方式输出同轴度信息，如以图形、文字或图形与文字相结合的方式输出同轴度信息；当然，也可以采用其他方式输出轴度信息。
在一些实施例中，以图形方式输出同轴度信息。示例性的，在以图形方式输出同轴度信息时，显示方位线以及第二预设基准线，以表征同轴度信息。其中，方位线为根据第二预设基准线以及同轴度信息包括的同轴度偏差方位确定，第二预设基准线为根据第一负载支撑结构中的第一位置在显示界面上的第一表征位置确定。由显示界面显示的方位线，用户可以获得同轴度信息包括的同轴度偏差方位。
第二预设基准线可以为经过第一表征位置的水平线，也可以为经过第一表征位置的竖直线，还可以为其他方向的经过第一表征位置的直线。可选地，第二预设基准线与第一预设基准线平行；可选地，第二预设基准线与第一预设基准线的夹角为预设夹角，方位线为根据第二预设基准线以及同轴度信息包括的同轴度偏差方位确定，也即，在确定经过第一表征位置的第二预设基准线之后，可根据同轴度信息包括的同轴度偏差方位对应的角度大小，确定方位线与第二预设基准线之间的夹角，而后，根据该夹角，在显示界面上显示方位线以及第二预设基准线。具体如，假设第二预设基准线在显示界面上为水平线，并限定同轴度信息包括的同轴度偏差方位对应的角度大小在-90度至90度的范围内，若第二预设基准线表示0度，则依据该设定，以及同轴度信息包括的同轴度偏差方位对应的角度大小，可以确定方位线在显示界面上的显示位置，从而可以在显示界面上呈现方位线和第二预设基准线。
本实施例中，第二基准线与第一基准线可能平行，也可能不平行。显示界面可能显示的是预设平面，也可能是预设平面的映射，第二预设基准线显示在显示界面上，只是第一预设基准线的映射，但第二预设基准线与第一预设基准线之间是否平行，需要看显示平面的位置，例如，当转动结构为手持云台时，显示界面设置在手持云台的手柄上，若手柄存在倾斜，显示界面也会对应倾斜，此时，第二预设基准线与第一预设基准线不一定平行。
其中，方位线用于映射第一负载支撑结构的第一位置在预设平面上的投影位置和第二负载支撑结构的第二位置在预设平面上的投影位置形成的连线，第一表征位置用于映射第一负载支撑结构的第一位置在预设平面上的投影位置，第一负载支撑结构的中轴线、第二负载支撑结构的中轴线垂直于预设平面。
可选地，显示界面显示预设平面，第一负载支撑结构中的第一位置在显示界面上的第一表征位置为第一负载支撑结构在预设平面上的投影位置，方位线为第一负载支撑结构的第一位置在预设平面上的投影位置和第二负载支撑结构的第二位置在预设平面上的投影位置形成的连线。
应当理解的是，第一负载支撑结构中的第一位置在显示界面上的第一表征位置可以为显示界面上的任意位置，在确定第一负载支撑结构中的第一位置在显示界面上的第一表征位置后，即可确定第二预设基准线，再根据第二预设基准线以及同轴度信息包括的同轴度偏差方位确定方位线。
其中，方位线与第二预设基准线之间的夹角用于表征夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度偏差方位，也即，方位线与第二预设基准线的夹角为同轴度信息包括的同轴度偏差方位对应的角度大小。同轴度偏差方位包括在上下方向、左右方向或上下方向、左右方向之间的方向存在同轴度偏差，可以参照图5所示的同轴度偏差方位进行说明。
在一些实施例中，在显示界面上显示方位线和第二预设基准线；在另外一些实施例中，在显示界面上显示方位线、第二预设基准线以及第一表征位置、第二表征位置第二负载支撑结构的第二位置在显示界面上的第二表征位置。其中，第二表征位置用于映射第二负载支撑结构的第二位置在预设平面上的投影位置。
第一表征位置与第二表征位置之间的距离用于表征在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度，第一表征位置与第二表征位置之间的距离与同轴度偏差程度正相关。由显示界面显示的第一表征位置与第二表征位置之间的距离，用户可以获得同轴度信息包括的同轴度偏差程度大小。
进一步地，第二表征位置的确定方法可以包括：根据同轴度信息包括的同轴度偏差程度，确定第二表征位置相对第一表征位置的距离；根据第二表征位置相对第一表征位置的距离，在方位线上确定第二表征位置。
在另外一些实施例中，以文字方式输出同轴度信息。例如，当同轴度信息用于指示在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间同轴时，可以在显示界面上输出“同轴度好”或类似的文字；当同轴度信息用于指示在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间不同轴，可以在界面上输出“同轴度差”或类似的文字，还可以进一步输出同轴度偏差程度大小和/或同轴度偏差方位。
此外，可以通过转动结构自带的显示界面输出同轴度信息，也可以通过外部设备的显示界面输出同轴度信息。
示例性的，在通过外部设备的显示界面输出同轴度信息时，转动结构发送同轴度信息至外部设备，以通过外部设备输出同轴度信息。外部设备可以以图形、文字或图形与文字的组合方式输出同轴度信息。外部设备可以为转动结构的控制装置。
对应于上述实施例的同轴度检测方法，本申请实施例还提供一种同轴度检测装置，该同轴度检测装置也应用于转动结构。请参见图6，该同轴度检测装置可以包括第一存储装置和一个或多个第一处理器。
其中，第一存储装置，用于存储程序指令；一个或多个第一处理器，调用第一存储装置中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个第一处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：在获取到用于指示进行同轴度检测的第一指令时，通过驱动装置驱动目标结构做周期性的往复匀速转动；获取至少一个周期的往复匀速转动过程中，驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩；根据驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度。
本申请实施例还提供一种转动结构，转动结构用于搭载负载，其中，转动结构包括驱动装置、同轴装配的第一负载支撑结构、第二负载支撑结构以及第一处理器，第一处理器与驱动装置电连接，其中，第一处理器被配置成用于实施如下操作：在获取到用于指示进行同轴度检测的第一指令时，通过驱动装置驱动目标结构做周期性的往复匀速转动；获取至少一个周期的往复匀速转动过程中，驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩；根据驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度。
第一处理器的实现过程和工作原理可参见上述实施例的同轴度检测方法的描述，此处不再赘述。
在某些实施例中，第一处理器可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。第一处理器还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmablelogic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complexprogrammable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gatearray，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。
实施例二将从转动结构的控制装置侧对本实施例的同轴度检测方法进行说明。
实施例二
图7是本申请一实施例中的同轴度检测方法在转动结构的控制装置侧的方法流程图；转动结构的控制装置可以包括手机、平板电脑等可移动终端，也可以为固定终端，还可以为遥控器或其他能够控制转动结构的装置，也即，本申请实施例二的同轴度检测方法的执行主体为转动结构的控制装置。示例性的，转动结构为云台，转动结构的控制装置为控制云台的手机。
请参见图7，在转动结构的控制装置侧，所述同轴度检测方法可以包括如下步骤：
步骤S701：接收用户输入的触发指令；
本实施例中，在接收用户输入的触发指令之前，在转动结构的控制装置的显示界面(即交互界面)上显示用于产生触发指令的虚拟按键，触发指令由用户触发虚拟按键产生。需要说明的是，触发指令的输入方式除了在显示界面实现之外，也可以包括其它方式，例如语音，此处不作具体限定。
步骤S702：根据触发指令，发送用于指示转动结构进行同轴度检测的第一指令至转动结构，以触发转动结构进行同轴度检测。
转动结构在接收到第一指令后，进入同轴度检测程序，同轴度检测程序的实现方式请参见上述实施例一的同轴度检测方法。
可选地，根据触发指令，发送用于指示转动结构进行同轴度检测的第一指令至转动结构之后，还包括：接收转动结构发送的用于指示在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度的信息；通过显示界面显示同轴度信息。
可选地，通过显示界面显示同轴度信息，包括：通过显示界面显示用于表征同轴度信息的图形。
可选地，通过显示界面显示用于表征同轴度信息的图形，包括：通过显示界面显示方位线以及预设基准线，以表征同轴度信息；其中，方位线为根据预设基准线以及同轴度信息包括的同轴度偏差方位确定，预设基准线为根据第一负载支撑结构中的第一位置在显示界面上的第一表征位置确定。
可选地，方位线用于映射第一负载支撑结构的第一位置在预设平面上的投影位置和所述第二负载支撑结构的第二位置在预设平面上的投影位置形成的连线；第一表征位置用于映射第一负载支撑结构的第一位置在预设平面上的投影位置；其中，第一负载支撑结构的中轴线、第二负载支撑结构的中轴线垂直于预设平面。
第一位置为经过第一负载支撑结构的中轴线的位置，第二位置为经过第二负载支撑结构的中轴线的位置。
可选地，预设平面为第一负载结构的右视平面或左视平面，预设基准线为经过第一表征位置的水平线。
可选地，第一表征位置与第二负载支撑结构的第二位置在显示界面上的第二表征位置之间的距离用于表征在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度，距离与同轴度偏差程度正相关；和/或，方位线与基准线之间的夹角用于表征夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度偏差方位；第二表征位置用于映射第二负载支撑结构的第二位置在预设平面上的投影位置。
可选地，第二表征位置的确定方法包括：根据同轴度信息包括的同轴度偏差程度，确定第二表征位置相对第一表征位置的距离；根据距离，在方位线上确定第二表征位置。
可选地，同轴度偏差方位包括在上下方向、左右方向或上下方向、左右方向之间的方向存在同轴度偏差。
可选地，通过显示界面显示同轴度信息，包括：通过显示界面显示用于表征同轴度信息的文字。
本实施例中的通过转动结构的控制装置的显示界面输出指示同轴度信息的实现方式与上述实施例一中通过转动结构的显示界面输出指示同轴度信息的实现方式相类似，此处不再赘述。
对应于实施例二的同轴度检测方法，本申请实施例还提供一种同轴度检测装置，该同轴度检测装置也应用于转动结构的控制装置。请参见图8，该同轴度检测装置可以包括第二存储装置和一个或多个第二处理器。
其中，第二存储装置，用于存储程序指令；一个或多个第二处理器，调用第二存储装置中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个第二处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：接收用户输入的触发指令；根据触发指令，发送用于指示转动结构进行同轴度检测的第一指令至转动结构，以触发转动结构进行同轴度检测。
第二处理器的实现过程和工作原理可参见上述实施例二的同轴度检测方法的描述，此处不再赘述。
在某些实施例中，第二处理器可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。第二处理器还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmablelogic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complexprogrammable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gatearray，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。
实施例三
请参见图9，本申请实施例三提供一种同轴度检测系统，所述同轴度检测系统包括转动结构和与转动结构通信连接的控制装置，转动结构用于搭载负载，其中，转动结构包括驱动装置以及相互连接的第一负载支撑结构和第二负载支撑结构，驱动装置用于驱动夹持在第一负载支撑结构和第二负载支撑结构之间的目标结构转动。
其中，控制装置用于接收用户输入的触发指令，并根据触发指令，发送用于指示转动结构进行同轴度检测的第一指令至转动结构。
转动结构用于在获取到用于指示进行同轴度检测的第一指令时，通过驱动装置驱动目标结构做周期性的往复匀速转动；并获取至少一个周期的往复匀速转动过程中，驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩；根据驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度。
转动结构的实现过程和工作原理可参见上述实施例一的同轴度检测方法的描述，控制装置的实现过程和工作原理可参见上述实施例二的同轴度检测方法的描述，此处不再赘述。
此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例的同轴度检测方法的步骤。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的同轴度检测装置的内部存储单元，例如硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是同轴度检测装置的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、SD卡、闪存卡(Flash Card)等。进一步的，所述计算机可读存储介质还可以既包括同轴度检测装置的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述同轴度检测装置所需的其他程序和数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本申请部分实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。
Claims (125)
1.一种同轴度检测方法，应用于转动结构，其特征在于，所述转动结构用于搭载负载，其中，所述转动结构包括驱动装置以及相互连接的第一负载支撑结构和第二负载支撑结构，所述驱动装置用于驱动夹持在所述第一负载支撑结构和所述第二负载支撑结构之间的目标结构转动，所述方法包括：
在获取到用于指示进行同轴度检测的第一指令时，通过所述驱动装置驱动所述目标结构做周期性的往复匀速转动；
获取至少一个周期的往复匀速转动过程中，所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩；
根据所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度，包括：
根据所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定所述驱动装置在对应转动位置的旋转阻力矩；
根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度，包括：
根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩、所述驱动装置在每一转动位置的转动角度和预设计算模型，确定所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值；
根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度；
其中，所述预设计算模型以所述驱动装置在每一转动位置的转动角度为自变量，以所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩为因变量。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设计算模型为三角函数。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设计算模型为正弦函数，所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值为所述正弦函数的最大幅值。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度，包括：
当所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值小于或等于预设力矩阈值时，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间同轴。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度，包括：
当所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值大于预设力矩阈值时，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间不同轴。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度，包括：
根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度。
9.根据权利要求3至8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩、所述驱动装置在每一转动位置的转动角度和所述预设计算模型，确定所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值时，所述第一负载支撑结构的第一位置在预设平面上的投影位置和所述第二负载支撑结构的第二位置在所述预设平面上的投影位置之间的连线与第一预设基准线的夹角大小；
根据所述夹角大小，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差方位；
其中，所述第一负载支撑结构的中轴线、所述第二负载支撑结构的中轴线垂直于所述预设平面，所述第一预设基准线穿过所述第一负载支撑结构在所述预设平面上的投影位置。
10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度，包括：
根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定多个所述转动位置的旋转阻力矩的标准差；
根据所述标准差，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述标准差，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度，包括：
当所述标准差小于或等于预设标准差阈值时，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间同轴。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述标准差，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度，包括：
当所述标准差大于预设标准差阈值时，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间不同轴。
13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述标准差，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度，包括：
根据所述标准差，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述驱动装置驱动所述目标结构做周期性的往复匀速转动，包括：
通过所述驱动装置驱动所述目标结构做一个周期的往复匀速转动。
15.根据权利要求1或14所述的方法，其特征在于，一个周期的往复匀速转动包括：以预设速度由第一转动位置匀速转动至第二转动位置以及以所述预设速度由所述第二转动位置匀速转动至所述第一转动位置。
16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，多个所述转动位置均匀间隔分布。
17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转动结构进行所述同轴度检测的步骤是在确定所述转动结构处于预设状态之后执行的。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述预设状态包括静止状态和/或重心配平状态。
19.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转动结构包括控制部，所述第一指令由用户触发所述控制部产生；或者
所述第一指令由用户操作外部设备产生，并由所述外部设备发送。
20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述信息包括在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度，和/或，在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差方位。
22.根据权利要求20或21所述的方法，其特征在于，所述输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息，包括：
以图形方式输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述以图形方式输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息，包括：
显示方位线以及第二预设基准线，以表征所述信息；
其中，所述方位线为根据所述第二预设基准线以及所述信息包括的同轴度偏差方位确定，所述第二预设基准线为根据所述第一负载支撑结构中的第一位置在显示界面上的第一表征位置确定。
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述方位线用于映射所述第一负载支撑结构的第一位置在预设平面上的投影位置和所述第二负载支撑结构的第二位置在所述预设平面上的投影位置形成的连线；
所述第一表征位置用于映射所述第一负载支撑结构的第一位置在所述预设平面上的投影位置；
其中，所述第一负载支撑结构的中轴线、所述第二负载支撑结构的中轴线垂直于所述预设平面。
25.根据权利要求9或24所述的方法，其特征在于，所述第一位置为经过所述第一负载支撑结构的中轴线的位置，所述第二位置为经过所述第二负载支撑结构的中轴线的位置。
26.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述预设平面为所述第一负载结构的右视平面或左视平面，所述第二预设基准线经过所述第一表征位置。
27.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述第一表征位置与所述第二负载支撑结构的第二位置在所述显示界面上的第二表征位置之间的距离用于表征在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度，所述距离与所述同轴度偏差程度正相关，所述第二表征位置用于映射所述第二负载支撑结构的第二位置在所述预设平面上的投影位置；和/或，
所述方位线与所述基准线之间的夹角用于表征夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差方位。
28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述第二表征位置的确定方法包括：
根据所述信息包括的同轴度偏差程度，确定所述第二表征位置相对所述第一表征位置的距离；
根据所述距离，在所述方位线上确定所述第二表征位置。
29.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述同轴度偏差方位包括在上下方向、左右方向或所述上下方向、所述左右方向之间的方向存在同轴度偏差。
30.根据权利要求20或21所述的方法，其特征在于，所述输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息，包括：
以文字方式输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息。
31.根据权利要求20或21所述的方法，其特征在于，所述输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息，包括：
发送用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息至外部设备，以通过所述外部设备输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息。
32.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转动结构为云台。
33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述驱动装置为所述云台的俯仰电机，所述第一负载支撑结构为所述云台中绕横滚轴转动的主轴臂，所述第二负载支撑结构为所述云台中绕横滚轴的辅轴臂，所述目标结构包括所述负载；
所述俯仰电机的定子与所述主轴臂连接，所述俯仰电机的转子与所述负载连接。
34.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度用于指示所述第一负载支撑结构上用于连接所述目标结构的一端与所述第二负载支撑结构上用于连接所述目标结构的一端之间的同轴度，和/或
在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度用于指示所述目标结构上用于连接所述第一负载支撑结构的一端与所述目标结构上用于连接所述第二负载支撑结构的一端之间的同轴度。
35.一种同轴度检测装置，应用于转动结构，其特征在于，所述转动结构用于搭载负载，其中，所述转动结构包括驱动装置以及相互连接的第一负载支撑结构和第二负载支撑结构，所述驱动装置用于驱动夹持在所述第一负载支撑结构和所述第二负载支撑结构之间的目标结构转动，所述装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
在获取到用于指示进行同轴度检测的第一指令时，通过所述驱动装置驱动所述目标结构做周期性的往复匀速转动；
获取至少一个周期的往复匀速转动过程中，所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩；
根据所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度。
36.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
根据所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定所述驱动装置在对应转动位置的旋转阻力矩；
根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度。
37.根据权利要求36所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩、所述驱动装置在每一转动位置的转动角度和预设计算模型，确定所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值；
根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度；
其中，所述预设计算模型以所述驱动装置在每一转动位置的转动角度为自变量，以所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩为因变量。
38.根据权利要求37所述的装置，其特征在于，所述预设计算模型为三角函数。
39.根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述预设计算模型为正弦函数，所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值为所述正弦函数的最大幅值。
40.根据权利要求37所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
当所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值小于或等于预设力矩阈值时，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间同轴。
41.根据权利要求37所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
当所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值大于预设力矩阈值时，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间不同轴。
42.根据权利要求37所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度。
43.根据权利要求37至42任一项所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩、所述驱动装置在每一转动位置的转动角度和所述预设计算模型，确定所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值时，所述第一负载支撑结构的第一位置在预设平面上的投影位置和所述第二负载支撑结构的第二位置在所述预设平面上的投影位置之间的连线与第一预设基准线的夹角大小；
根据所述夹角大小，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差方位；
其中，所述第一负载支撑结构的中轴线、所述第二负载支撑结构的中轴线垂直于所述预设平面，所述第一预设基准线穿过所述第一负载支撑结构在所述预设平面上的投影位置。
44.根据权利要求36所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定多个所述转动位置的旋转阻力矩的标准差；
根据所述标准差，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度。
45.根据权利要求44所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述标准差，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
当所述标准差小于或等于预设标准差阈值时，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间同轴。
46.根据权利要求44所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述标准差，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
当所述标准差大于预设标准差阈值时，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间不同轴。
47.根据权利要求44所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述标准差，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
根据所述标准差，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度。
48.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在通过所述驱动装置驱动所述目标结构做周期性的往复匀速转动时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
通过所述驱动装置驱动所述目标结构做一个周期的往复匀速转动。
49.根据权利要求35或48所述的装置，其特征在于，一个周期的往复匀速转动包括：以预设速度由第一转动位置匀速转动至第二转动位置以及以所述预设速度由所述第二转动位置匀速转动至所述第一转动位置。
50.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，多个所述转动位置均匀间隔分布。
51.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述转动结构进行所述同轴度检测的步骤是在确定所述转动结构处于预设状态之后执行的。
52.根据权利要求51所述的装置，其特征在于，所述预设状态包括静止状态和/或重心配平状态。
53.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述转动结构包括控制部，所述第一指令由用户触发所述控制部产生；或者
所述第一指令由用户操作外部设备产生，并由所述外部设备发送。
54.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息。
55.根据权利要求54所述的装置，其特征在于，所述信息包括在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度，和/或，在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差方位。
56.根据权利要求54或55所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
以图形方式输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息。
57.根据权利要求56所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在以图形方式输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
显示方位线以及第二预设基准线，以表征所述信息；
其中，所述方位线为根据所述第二预设基准线以及所述信息包括的同轴度偏差方位确定，所述第二预设基准线为根据所述第一负载支撑结构中的第一位置在显示界面上的第一表征位置确定。
58.根据权利要求57所述的装置，其特征在于，所述方位线用于映射所述第一负载支撑结构的第一位置在预设平面上的投影位置和所述第二负载支撑结构的第二位置在所述预设平面上的投影位置形成的连线；
所述第一表征位置用于映射所述第一负载支撑结构的第一位置在所述预设平面上的投影位置；
其中，所述第一负载支撑结构的中轴线、所述第二负载支撑结构的中轴线垂直于所述预设平面。
59.根据权利要求43或58所述的装置，其特征在于，所述第一位置为经过所述第一负载支撑结构的中轴线的位置，所述第二位置为经过所述第二负载支撑结构的中轴线的位置。
60.根据权利要求58所述的装置，其特征在于，所述预设平面为所述第一负载结构的右视平面或左视平面，所述第二预设基准线经过所述第一表征位置。
61.根据权利要求58所述的装置，其特征在于，所述第一表征位置与所述第二负载支撑结构的第二位置在所述显示界面上的第二表征位置之间的距离用于表征在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度，所述距离与所述同轴度偏差程度正相关，所述第二表征位置用于映射所述第二负载支撑结构的第二位置在所述预设平面上的投影位置；和/或，
所述方位线与所述基准线之间的夹角用于表征夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差方位。
62.根据权利要求61所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在确定第二表征位置的确定时，单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
根据所述信息包括的同轴度偏差程度，确定所述第二表征位置相对所述第一表征位置的距离；
根据所述距离，在所述方位线上确定所述第二表征位置。
63.根据权利要求61所述的装置，其特征在于，所述同轴度偏差方位包括在上下方向、左右方向或所述上下方向、所述左右方向之间的方向存在同轴度偏差。
64.根据权利要求54或55所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
以文字方式输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息。
65.根据权利要求54或55所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
发送用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息至外部设备，以通过所述外部设备输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息。
66.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述转动结构为云台。
67.根据权利要求66所述的装置，其特征在于，所述驱动装置为所述云台的俯仰电机，所述第一负载支撑结构为所述云台中绕横滚轴转动的主轴臂，所述第二负载支撑结构为所述云台中绕横滚轴的辅轴臂，所述目标结构包括所述负载；
所述俯仰电机的定子与所述主轴臂连接，所述俯仰电机的转子与所述负载连接。
68.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度用于指示所述第一负载支撑结构上用于连接所述目标结构的一端与所述第二负载支撑结构上用于连接所述目标结构的一端之间的同轴度，和/或
在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度用于指示所述目标结构上用于连接所述第一负载支撑结构的一端与所述目标结构上用于连接所述第二负载支撑结构的一端之间的同轴度。
69.一种转动结构，其特征在于，所述转动结构用于搭载负载，其中，所述转动结构包括驱动装置、相互连接的第一负载支撑结构和第二负载支撑结构、以及处理器，所述驱动装置用于驱动夹持在所述第一负载支撑结构和所述第二负载支撑结构之间的目标结构转动，所述处理器被配置成用于实施如下操作：
在获取到用于指示进行同轴度检测的第一指令时，通过所述驱动装置驱动所述目标结构做周期性的往复匀速转动；
获取至少一个周期的往复匀速转动过程中，所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩；
根据所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度。
70.根据权利要求69所述的转动结构，其特征在于，所述处理器在根据所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度时，被进一步配置成用于实施如下操作：
根据所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定所述驱动装置在对应转动位置的旋转阻力矩；
根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度。
71.根据权利要求70所述的转动结构，其特征在于，所述处理器在根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度时，被进一步配置成用于实施如下操作：
根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩、所述驱动装置在每一转动位置的转动角度和预设计算模型，确定所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值；
根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度；
其中，所述预设计算模型以所述驱动装置在每一转动位置的转动角度为自变量，以所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩为因变量。
72.根据权利要求71所述的转动结构，其特征在于，所述预设计算模型为三角函数。
73.根据权利要求72所述的转动结构，其特征在于，所述预设计算模型为正弦函数，所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值为所述正弦函数的最大幅值。
74.根据权利要求71所述的转动结构，其特征在于，所述处理器在根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度时，被进一步配置成用于实施如下操作：
当所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值小于或等于预设力矩阈值时，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间同轴。
75.根据权利要求71所述的转动结构，其特征在于，所述处理器在根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度时，被进一步配置成用于实施如下操作：
当所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值大于预设力矩阈值时，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间不同轴。
76.根据权利要求71所述的转动结构，其特征在于，所述处理器在根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度时，被进一步配置成用于实施如下操作：
根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度。
77.根据权利要求71至76任一项所述的转动结构，其特征在于，所述处理器还被配置成用于实施如下操作：
根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩、所述驱动装置在每一转动位置的转动角度和所述预设计算模型，确定所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值时，所述第一负载支撑结构的第一位置在预设平面上的投影位置和所述第二负载支撑结构的第二位置在所述预设平面上的投影位置之间的连线与第一预设基准线的夹角大小；
根据所述夹角大小，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差方位；
其中，所述第一负载支撑结构的中轴线、所述第二负载支撑结构的中轴线垂直于所述预设平面，所述第一预设基准线穿过所述第一负载支撑结构在所述预设平面上的投影位置。
78.根据权利要求70所述的转动结构，其特征在于，所述处理器在根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度时，被进一步配置成用于实施如下操作：
根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定多个所述转动位置的旋转阻力矩的标准差；
根据所述标准差，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度。
79.根据权利要求78所述的转动结构，其特征在于，所述处理器在根据所述标准差，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度时，被进一步配置成用于实施如下操作：
当所述标准差小于或等于预设标准差阈值时，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间同轴。
80.根据权利要求78所述的转动结构，其特征在于，所述处理器在根据所述标准差，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度时，被进一步配置成用于实施如下操作：
当所述标准差大于预设标准差阈值时，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间不同轴。
81.根据权利要求78所述的转动结构，其特征在于，所述处理器在根据所述标准差，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度时，被进一步配置成用于实施如下操作：
根据所述标准差，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度。
82.根据权利要求70所述的转动结构，其特征在于，所述处理器在通过所述驱动装置驱动所述目标结构做周期性的往复匀速转动时，被进一步配置成用于实施如下操作：
通过所述驱动装置驱动所述目标结构做一个周期的往复匀速转动。
83.根据权利要求69或82所述的转动结构，其特征在于，一个周期的往复匀速转动包括：以预设速度由第一转动位置匀速转动至第二转动位置以及以所述预设速度由所述第二转动位置匀速转动至所述第一转动位置。
84.根据权利要求69所述的转动结构，其特征在于，多个所述转动位置均匀间隔分布。
85.根据权利要求69所述的转动结构，其特征在于，所述转动结构进行所述同轴度检测的步骤是在确定所述转动结构处于预设状态之后执行的。
86.根据权利要求85所述的转动结构，其特征在于，所述预设状态包括静止状态和/或重心配平状态。
87.根据权利要求69所述的转动结构，其特征在于，所述转动结构包括控制部，所述第一指令由用户触发所述控制部产生；或者
所述第一指令由用户操作外部设备产生，并由所述外部设备发送。
88.根据权利要求69所述的转动结构，其特征在于，所述处理器还被配置成用于实施如下操作：
输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息。
89.根据权利要求88所述的转动结构，其特征在于，所述信息包括在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度，和/或，在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差方位。
90.根据权利要求88或89所述的转动结构，其特征在于，所述处理器在输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息时，被进一步配置成用于实施如下操作：
以图形方式输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息。
91.根据权利要求90所述的转动结构，其特征在于，所述处理器在以图形方式输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息时，被进一步配置成用于实施如下操作：
显示方位线以及第二预设基准线，以表征所述信息；
其中，所述方位线为根据所述第二预设基准线以及所述信息包括的同轴度偏差方位确定，所述第二预设基准线为根据所述第一负载支撑结构中的第一位置在显示界面上的第一表征位置确定。
92.根据权利要求91所述的转动结构，其特征在于，所述方位线用于映射所述第一负载支撑结构的第一位置在预设平面上的投影位置和所述第二负载支撑结构的第二位置在所述预设平面上的投影位置形成的连线；
所述第一表征位置用于映射所述第一负载支撑结构的第一位置在所述预设平面上的投影位置；
其中，所述第一负载支撑结构的中轴线、所述第二负载支撑结构的中轴线垂直于所述预设平面。
93.根据权利要求77或92所述的转动结构，其特征在于，所述第一位置为经过所述第一负载支撑结构的中轴线的位置，所述第二位置为经过所述第二负载支撑结构的中轴线的位置。
94.根据权利要求92所述的转动结构，其特征在于，所述预设平面为所述第一负载结构的右视平面或左视平面，所述第二预设基准线经过所述第一表征位置。
95.根据权利要求92所述的转动结构，其特征在于，所述第一表征位置与所述第二负载支撑结构的第二位置在所述显示界面上的第二表征位置之间的距离用于表征在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度，所述距离与所述同轴度偏差程度正相关，所述第二表征位置用于映射所述第二负载支撑结构的第二位置在所述预设平面上的投影位置；和/或，
所述方位线与所述基准线之间的夹角用于表征夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差方位。
96.根据权利要求95所述的转动结构，其特征在于，所述处理器在确定第二表征位置时，被配置成用于实施如下操作：
根据所述信息包括的同轴度偏差程度，确定所述第二表征位置相对所述第一表征位置的距离；
根据所述距离，在所述方位线上确定所述第二表征位置。
97.根据权利要求95所述的转动结构，其特征在于，所述同轴度偏差方位包括在上下方向、左右方向或所述上下方向、所述左右方向之间的方向存在同轴度偏差。
98.根据权利要求88或89所述的转动结构，其特征在于，所述处理器在输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息时，被进一步配置成用于实施如下操作：
以文字方式输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息。
99.根据权利要求88或89所述的转动结构，其特征在于，所述处理器在输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息时，被进一步配置成用于实施如下操作：
发送用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息至外部设备，以通过所述外部设备输出用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息。
100.根据权利要求69所述的转动结构，其特征在于，所述转动结构为云台。
101.根据权利要求100所述的转动结构，其特征在于，所述驱动装置为所述云台的俯仰电机，所述第一负载支撑结构为所述云台中绕横滚轴转动的主轴臂，所述第二负载支撑结构为所述云台中绕横滚轴的辅轴臂，所述目标结构包括所述负载；
所述俯仰电机的定子与所述主轴臂连接，所述俯仰电机的转子与所述负载连接。
102.根据权利要求69所述的转动结构，其特征在于，在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度用于指示所述第一负载支撑结构上用于连接所述目标结构的一端与所述第二负载支撑结构上用于连接所述目标结构的一端之间的同轴度，和/或
在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度用于指示所述目标结构上用于连接所述第一负载支撑结构的一端与所述目标结构上用于连接所述第二负载支撑结构的一端之间的同轴度。
103.一种同轴度检测方法，其特征在于，所述方法包括：
接收用户输入的触发指令；
根据所述触发指令，发送用于指示转动结构进行同轴度检测的第一指令至所述转动结构，以触发所述转动结构进行同轴度检测。
104.根据权利要求103所述的方法，其特征在于，所述转动结构用于搭载负载，其中，所述转动结构包括驱动装置以及相互连接的第一负载支撑结构和第二负载支撑结构，所述驱动装置用于驱动夹持在所述第一负载支撑结构和所述第二负载支撑结构之间的目标结构转动；
在所述根据所述触发指令，发送用于指示转动结构进行同轴度检测的第一指令至所述转动结构之后，还包括：
接收所述转动结构发送的用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息；
通过显示界面显示所述信息。
105.根据权利要求104所述的方法，其特征在于，所述通过显示界面显示所述信息，包括：
通过显示界面显示用于表征所述信息的图形。
106.根据权利要求105所述的方法，其特征在于，所述通过显示界面显示用于表征所述信息的图形，包括：
通过显示界面显示方位线以及预设基准线，以表征所述信息；
其中，所述方位线为根据所述预设基准线以及所述信息包括的同轴度偏差方位确定，所述预设基准线为根据所述第一负载支撑结构中的第一位置在所述显示界面上的第一表征位置确定。
107.根据权利要求106所述的方法，其特征在于，所述方位线用于映射所述第一负载支撑结构的第一位置在预设平面上的投影位置和所述第二负载支撑结构的第二位置在所述预设平面上的投影位置形成的连线；
所述第一表征位置用于映射所述第一负载支撑结构的第一位置在所述预设平面上的投影位置；
其中，所述第一负载支撑结构的中轴线、所述第二负载支撑结构的中轴线垂直于所述预设平面。
108.根据权利要求107所述的方法，其特征在于，所述第一位置为经过所述第一负载支撑结构的中轴线的位置，所述第二位置为经过所述第二负载支撑结构的中轴线的位置。
109.根据权利要求107所述的方法，其特征在于，所述预设平面为所述第一负载结构的右视平面或左视平面，所述预设基准线为经过所述第一表征位置的水平线。
110.根据权利要求107所述的方法，其特征在于，所述第一表征位置与所述第二负载支撑结构的第二位置在所述显示界面上的第二表征位置之间的距离用于表征在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度，所述距离与所述同轴度偏差程度正相关，所述第二表征位置用于映射所述第二负载支撑结构的第二位置在所述预设平面上的投影位置；和/或，
所述方位线与所述基准线之间的夹角用于表征夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差方位。
111.根据权利要求110所述的方法，其特征在于，所述第二表征位置的确定方法包括：
根据所述信息包括的同轴度偏差程度，确定所述第二表征位置相对所述第一表征位置的距离；
根据所述距离，在所述方位线上确定所述第二表征位置。
112.根据权利要求110所述的方法，其特征在于，所述同轴度偏差方位包括在上下方向、左右方向或所述上下方向、所述左右方向之间的方向存在同轴度偏差。
113.根据权利要求104所述的方法，其特征在于，所述通过显示界面显示所述信息，包括：
通过显示界面显示用于表征所述信息的文字。
114.一种同轴度检测装置，其特征在于，所述装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
接收用户输入的触发指令；
根据所述触发指令，发送用于指示转动结构进行同轴度检测的第一指令至所述转动结构，以触发所述转动结构进行同轴度检测。
115.根据权利要求114所述的装置，其特征在于，所述转动结构用于搭载负载，其中，所述转动结构包括驱动装置以及相互连接的第一负载支撑结构和第二负载支撑结构，所述驱动装置用于驱动夹持在所述第一负载支撑结构和所述第二负载支撑结构之间的目标结构转动；
所述处理器在所述根据所述触发指令，发送用于指示转动结构进行同轴度检测的第一指令至所述转动结构之后，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
接收所述转动结构发送的用于指示在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度的信息；
通过显示界面显示所述信息。
116.根据权利要求115所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在通过显示界面显示所述信息时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
通过显示界面显示用于表征所述信息的图形。
117.根据权利要求116所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在通过显示界面显示用于表征所述信息的图形时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
通过显示界面显示方位线以及预设基准线，以表征所述信息；
其中，所述方位线为根据所述预设基准线以及所述信息包括的同轴度偏差方位确定，所述预设基准线为根据所述第一负载支撑结构中的第一位置在所述显示界面上的第一表征位置确定。
118.根据权利要求117所述的装置，其特征在于，所述方位线用于映射所述第一负载支撑结构的第一位置在预设平面上的投影位置和所述第二负载支撑结构的第二位置在所述预设平面上的投影位置形成的连线；
所述第一表征位置用于映射所述第一负载支撑结构的第一位置在所述预设平面上的投影位置；
其中，所述第一负载支撑结构的中轴线、所述第二负载支撑结构的中轴线垂直于所述预设平面。
119.根据权利要求118所述的装置，其特征在于，所述第一位置为经过所述第一负载支撑结构的中轴线的位置，所述第二位置为经过所述第二负载支撑结构的中轴线的位置。
120.根据权利要求118所述的装置，其特征在于，所述预设平面为所述第一负载结构的右视平面或左视平面，所述预设基准线为经过所述第一表征位置的水平线。
121.根据权利要求118所述的装置，其特征在于，所述第一表征位置与所述第二负载支撑结构的第二位置在所述显示界面上的第二表征位置之间的距离用于表征在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度，所述距离与所述同轴度偏差程度正相关，所述第二表征位置用于映射所述第二负载支撑结构的第二位置在所述预设平面上的投影位置；和/或，
所述方位线与所述基准线之间的夹角用于表征夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差方位。
122.根据权利要求121所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在确定所述第二表征位置时，单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
根据所述信息包括的同轴度偏差程度，确定所述第二表征位置相对所述第一表征位置的距离；
根据所述距离，在所述方位线上确定所述第二表征位置。
123.根据权利要求121所述的装置，其特征在于，所述同轴度偏差方位包括在上下方向、左右方向或所述上下方向、所述左右方向之间的方向存在同轴度偏差。
124.根据权利要求115所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在通过显示界面显示所述信息时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
通过显示界面显示用于表征所述信息的文字。
125.一种同轴度检测系统，其特征在于，所述同轴度检测系统包括转动结构和与所述转动结构通信连接的控制装置，所述转动结构用于搭载负载，其中，所述转动结构包括驱动装置以及相互连接的第一负载支撑结构和第二负载支撑结构，所述驱动装置用于驱动夹持在所述第一负载支撑结构和所述第二负载支撑结构之间的目标结构转动；
所述控制装置用于接收用户输入的触发指令，并根据所述触发指令，发送用于指示转动结构进行同轴度检测的第一指令至所述转动结构；
所述转动结构用于在获取到用于指示进行同轴度检测的第一指令时，通过所述驱动装置驱动所述目标结构做周期性的往复匀速转动；并获取至少一个周期的往复匀速转动过程中，所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩；根据所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度。
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