CN112682701B - 一种用于水下管道的污染巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种用于水下管道的污染巡检机器人，至少包括三个机器人壳体，所述的机器人壳体整体设置为圆环状壳体结构，并且每一机器人壳体均相应包括第一壳体、第二壳体、第三壳体和第四壳体；并且每一壳体均设置为弧度为90°的弧形壳体结构；且第一壳体和第二壳体的弧长相同，第三壳体和第四壳体的弧长相同。本发明中的巡检机器人通过多个机器人壳体构成，每一机器人壳体都是圆环状壳体结构，可以相应将水下管道卡装在圆环壳体内部，相邻的机器人壳体之间通过防水弹簧管连接安装，一方面是可以相应安装连通防水通讯线缆，另一方面则是方便每个机器人壳体的转弯转向，可以使整体结构在管道上顺利行走。
Description
技术领域
本发明涉及水下污染监测治理环保技术领域，具体说是一种用于水下管道的污染巡检机器人。
背景技术
现有技术中，由于各种地理条件的限制以及为了运输方便等，通常需要将石油管道，煤气管道，天然气管道等设置在水下，而一旦这些运输管道产生故障、泄漏等会对水体造成影响很大的污染，现有技术中多是在管道上设置监测的压力设备等对管道进行监测，但是管道外部的具体损坏以及画面无法得到，也不能很好的通过人工进行检查，因此可相应通过巡检的机器人来进行检查，现有技术中用于水下管道的机器人结构不够合理，无法适应多种管道尺寸，以及在管道上无法合理行走；另外现有技术中用于水下的巡检机器人需要在水下工作因此使用的线缆需要具备很好的防水性能，现有技术中线缆的防水性能多是通过设置防水层来放置外部进水，但是线缆中通常是由多股缆芯构成的，而缆芯之间通过填充料填充，由于缆芯中的导体在进行工作的时候会产生热量，从而产生温差压差等，就会导致缆芯之间的空隙内会有空气进入，而如果这部分空气中带有水分就会逐渐在巡检机器人内部集聚，从而对巡检机器人的使用造成很大的影响。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术存在的不足，提供一种用于水下管道的污染巡检机器人；其技术方案如下：
一种用于水下管道的污染巡检机器人，至少包括三个机器人壳体，所述的机器人壳体整体设置为圆环状壳体结构，并且每一机器人壳体均相应包括第一壳体、第二壳体、第三壳体和第四壳体；并且每一壳体均设置为弧度为90°的弧形壳体结构；且第一壳体和第二壳体的弧长相同，第三壳体和第四壳体的弧长相同，又相应设置第一壳体和第二壳体的弧长大于第三壳体和第四壳体的弧长，第一壳体和第二壳体之间通过竖向设置的推进调节装置相连；而第一壳体和第四壳体以及第二壳体和第三壳体之间均通过横向设置的推进调节装置相连，从而将四个壳体连成一整体的圆环壳体结构，而第三壳体和第四壳体之间则不安装推进调节装置，从而在两者之间形成开口；并且每一壳体的内侧面还相应设置有向内凹陷的轮槽，轮槽内又相应安装有轮轴，而轮轴上则相应安装有行走轮，所述轮轴的两端伸入到壳体内并相应安装有从动齿轮，而每一壳体内又相应安装有与轮轴平行设置的驱动装置，驱动装置的轴端则相应设置有与从动齿轮啮合安装的主动齿轮；每一器人壳体内又相应设置有处理器模块、G通讯模块、控制模块、摄像模块、照明模块以及污染检测模块；所述的摄像模块、照明模块以及污染检测模块相应安装在机器人壳体的外部；并且所述的机器人壳体上还连接安装有防水通讯线缆，相邻的机器人壳体之间相应通过防水弹簧管对应连接成一整体，并且同一机器人壳体中的每一壳体之间也相应通过防水弹簧管连接，而相应的防水通讯线缆从防水弹簧管穿过连接至每一壳体内，从而提供各部件所需电源、控制信号以及通讯信号。
作为优选，所述的第三壳体和第四壳体的弧长设置为第一壳体和第二壳体弧长的四分之三；所述的推进调节装置相应设置为电动推杆。
作为优选，所述的行走轮设置长条状结构，并且行走轮的表面设置为向内凹陷的弧形面结构，凹陷的弧度设置为与水下管道的外表面轮廓适配；并且所述的行走轮均相应设置在每一壳体的中间位置处。
作为优选，所述的防水通讯线缆包括位于最里层的防水骨架，该防水骨架整体设置为圆柱体结构；并且该防水骨架的表面设置有若干间隔均匀的向内侧延伸的嵌缝，每一嵌缝均相应指向防水骨架的圆心，并且每一嵌缝向内延伸设置有一缆芯安装槽，所述的缆芯安装槽相应间隔均匀的开设在防水骨架上，而所述的缆芯安装槽内则相应放置有电源缆芯、控制缆芯以及通讯缆芯；并且所述的缆芯安装槽内还相应间隔填满有密封胶水，缆芯从嵌缝进入到缆芯安装槽后，缆芯与缆芯安装槽之间以及嵌缝内均相应填充满密封胶水；而所述的防水骨架的外侧还设置有一层中间护套，该中间护套的外侧则相应安装有总屏蔽层，该总屏蔽层的外侧则相应设置有外护套。
作为优选，所述的防水通讯线缆上还设置有一处剥开结构，该剥开结构处将外层的外护套、总屏蔽层、中间护套以及防水骨架从两侧平整切除，留下位于内部的各个缆芯；并且在该剥开结构的两端分别放置有一圆环状的环板，两侧的环板上均设置有缺口，从缺口处将各个缆芯套入到环板中，并且两侧的环板之间还相应安装有顶起弹簧，通过顶起弹簧将两侧的环板顶起固定在剥开结构的两侧，从而将内侧的各个缆芯顶起绷直，并且该剥开结构的外侧还套装有一封装护套，该封装护套的长度大于剥开处的长度，并且该封装护套的内径与外护套的外径相匹配，使得封装护套可相应套装在外护套的外部，封装护套的两端通过密封胶水粘结固定在剥开结构两侧的外护套上，并且在封装护套内部的剥开处同样灌注有密封胶水，通过密封胶水将剥开结构内部的缆芯之间整体封堵住，阻绝该剥开结构两侧的线缆内部水和空气的流通。
作为优选，所述的封装护套内部还设置有一层抗弯折的钢丝编织网，并且所述的封装护套的中间位置处设置有一注胶孔，该注胶孔上又配合设置有一注胶塞体。
作为优选，所述的环板上的顶起弹簧共设置有间隔均匀的四个；而所述的防水骨架上的缆芯安装槽则间隔均匀的设置有六个，所述的电源缆芯、控制缆芯以及通讯缆芯均分别设置有两个。
有益效果：本发明具有以下有益效果：
(1)本发明中的巡检机器人通过多个机器人壳体构成，每一机器人壳体都是圆环状壳体结构，可以相应将水下管道卡装在圆环壳体内部，相邻的机器人壳体之间通过防水弹簧管连接安装，一方面是可以相应安装连通防水通讯线缆，另一方面则是方便每个机器人壳体的转弯转向，可以使整体结构在管道上顺利行走；
(2)本装置中单个的机器人壳体均是通过四个弧度为90°的弧形的壳体连接安装而成的，第一和第二壳体大小形状相同，并且弧长较长；而第三和第四壳体的大小形状相同，并且弧长较短，对应安装后，由于第三和第四壳体的弧长较小，因此第三和第四壳体之间的间距就相应形成了开口；可通过该开口将管道套装在整体的机器人壳体内，另外壳体之间通过推进调节装置对应安装，可以相应调节各个壳体之间的对应距离，这样能够适用多种尺寸的管道，通过推进调节装置锁紧即可将四个壳体卡紧在管道上，使行走轮贴紧在管道上，顺利行走；
(3)本发明中每一壳体内部均是相应通过轮槽安装有行走轮，行走轮的两端安装有从动齿轮，而每一壳体内又相应安装有驱动装置，该驱动装置可相应设置为双头伺服电机，电机两端电机杆均可相应安装有主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合安装后可相应带动整体行走轮转动，本发明中将行走轮设置为表面为凹陷的弧形轮体结构，这样设置在推进调节装置的调节下，能够紧密的贴合在管道的外表面上，并且每一行走轮均设置在壳体的中间内侧部位处，实现顺利行走；
(4)本发明中机器人壳体内部可相应设置处理器模块、5G通讯模块、控制模块、摄像模块、照明模块以及污染检测模块；处理器模块配合控制模块可相应控制各机构的运行，停止，启动等；照明模块用于水下照明，摄像模块则相应对途径的管道进行摄像或者是拍摄画面；而污染检测模块则可根据所要检测的管道相应设置，可相应设置为各离子浓度的检测元件，气体浓度的检测元件等，相应检测途径的管道处是否有泄漏污染的问题；
(5)本发明中通过防水通信线缆进行信号通讯以及提供电源，由于整体过程都是在水下进行的因此需要线缆具有较好的防水性能，并且能够阻断线缆中各缆芯缝隙内水和空气的流通；本装置中的线缆主要通过圆柱体的防水骨架作为主体，在防水骨架上设置嵌缝以及通过嵌缝延伸设置缆芯安装槽，并且设置防水骨架需要具有一定的变形能力，可以是塑料结构的骨架，能够将嵌缝掰开，相应将缆芯放置在缆芯安装槽内，这样彼此缆芯之间是没有缝隙填充的，而缆芯与缆芯安装槽之间则是通过密封胶水填充，缆芯安装槽内每隔一段距离就是被填充满密封胶水的，这样将缆芯放置在槽内时胶水直接外溢将嵌缝以及槽之间的缝隙填满，胶水干后该空间就被封堵住了，外部再通过外护套等安装就可以实现缆芯外侧缝隙内空气和水在线缆中的流通；
(6)本发明中为了彻底阻绝线缆中水和空气的流通，还相应在线缆上剥开一处剥开结构，该剥开结构中的护套、屏蔽层以及骨架等具备切除，只剩下在该部分的缆芯，本发明中设置两个环板，环板上设置缺口，这样缆芯就从缺口套入到环板内，环板的大小与线缆的外径齿轮是匹配的，环板设置在剥开结构的两侧端，并且环板之间是设置有顶起弹簧的，在顶起弹簧的作用下，两侧环板被顶起，这样中间的缆芯就相应被绷直了，而该剥开结构的外侧又相应套装有一封装护套，封装护套为整体护套，可以从电缆的头部套装进来，一直移动到剥开结构处，并且封装护套的内径与外护套的外径相适配的，本发明中主要是将密封护套内的空间注满胶水，缆芯之间均被密封胶水填充，密封护套的两端也通过密封胶水黏结固定在外护套上，这样线缆在该密封护套的位置处就整体被密封胶水隔开了，其内部的水和空气就无法流通了，本装置中密封护套内的注胶可以有两种方式，一是在密封护套上设置注胶口，先将封装护套的两端通过密封胶水粘结固定在外护套上，然后通过注胶针头从注胶口伸入到内部注胶，直到胶水从注胶口溢出；二是不设置注胶口，先将封装护套的一端通过密封胶水黏结固定在外护套的一端，然后将该部位立起来，黏结固定的一端在下，在通过注胶针头从上端密封护套和外护套的缝隙内伸入到内部进行注胶，直到胶水注满后从上端缝隙溢出，然后将上端压紧等待胶水风干即可；
(7)本发明中防水通讯线缆中的剥开结构处安装的两个环板通过顶起弹簧支撑，这样设置能够使内部的各缆芯绷直，不会打结和弯折，剥开结构两侧的部位处就相当于固定起来了，这样外部的封装护套就非常容易安装，注入胶水时也会非常的方便，不需要额外固定，而且无论该剥开部位距离多长，都可以轻松的固定住；另外就是该剥开结构由于是将外护套、屏蔽层、骨架都相应切除了，因此其抗弯折的能力大大下降，在机器人下水不断延长的过程中，该部分非常容易弯折，而通过设置环板以及在两环板之间设置顶起弹簧后，在顶起弹簧的固定作用下，可以相应增加抗弯折的能力，并且外部安装的封装护套内部也是嵌装有一层钢丝编织网的，也可以增加该部分的抗弯折能力，使其结构更为合理。
附图说明
图1为本发明结构图；
图2为图1中A-A剖视图；
图3为本发明中方式防水通讯线缆截面图；
图4为本发明中防水通讯线缆的剥开结构示意图；
图5为图4中B-B剖视图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，应理解这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。
如图1至图5所示，一种用于水下管道的污染巡检机器人，至少包括三个机器人壳体101，机器人壳体101整体设置为圆环状壳体结构，并且每一机器人壳体101均相应包括第一壳体1、第二壳体2、第三壳体3和第四壳体4；并且每一壳体均设置为弧度为90°的弧形壳体结构；且第一壳体1和第二壳体2的弧长相同，第三壳体3和第四壳体4的弧长相同，又相应设置第一壳体1和第二壳体2的弧长大于第三壳体3和第四壳体4的弧长，第一壳体1和第二壳体2之间通过竖向设置的推进调节装置5相连；而第一壳体1和第四壳体4以及第二壳体2和第三壳体3之间均通过横向设置的推进调节装置5相连，从而将四个壳体连成一整体的圆环壳体结构，而第三壳体3和第四壳体4之间则不安装推进调节装置5，从而在两者之间形成开口6；并且每一壳体的内侧面还相应设置有向内凹陷的轮槽7，轮槽7内又相应安装有轮轴8，而轮轴8上则相应安装有行走轮9，轮轴8的两端伸入到壳体内并相应安装有从动齿轮10，而每一壳体内又相应安装有与轮轴8平行设置的驱动装置11，驱动装置11的轴端则相应设置有与从动齿轮10啮合安装的主动齿轮12；每一器人壳体内又相应设置有处理器模块13、5G通讯模块103、控制模块14、摄像模块15、照明模块16以及污染检测模块17；摄像模块15、照明模块16以及污染检测模块17相应安装在机器人壳体101的外部；并且机器人壳体101上还连接安装有防水通讯线缆18，相邻的机器人壳体101之间相应通过防水弹簧管19对应连接成一整体，并且同一机器人壳体101中的每一壳体之间也相应通过防水弹簧管19连接，而相应的防水通讯线缆18从防水弹簧管19穿过连接至每一壳体内，从而提供各部件所需电源、控制信号以及通讯信号。
第三壳体3和第四壳体4的弧长设置为第一壳体1和第二壳体2弧长的四分之三；推进调节装置5相应设置为电动推杆。
行走轮9设置长条状结构，并且行走轮9的表面设置为向内凹陷的弧形面结构，凹陷的弧度设置为与水下管道的外表面轮廓适配；并且行走轮9均相应设置在每一壳体的中间位置处。
防水通讯线缆18包括位于最里层的防水骨架20，该防水骨架20整体设置为圆柱体结构；并且该防水骨架20的表面设置有若干间隔均匀的向内侧延伸的嵌缝21，每一嵌缝21均相应指向防水骨架20的圆心，并且每一嵌缝21向内延伸设置有一缆芯安装槽22，缆芯安装槽22相应间隔均匀的开设在防水骨架20上，而缆芯安装槽22内则相应放置有电源缆芯23、控制缆芯24以及通讯缆芯25；并且缆芯安装槽22内还相应间隔填满有密封胶水26，缆芯从嵌缝21进入到缆芯安装槽22后，缆芯与缆芯安装槽22之间以及嵌缝21内均相应填充满密封胶水26；而防水骨架20的外侧还设置有一层中间护套27，该中间护套27的外侧则相应安装有总屏蔽层28，该总屏蔽层28的外侧则相应设置有外护套29。
防水通讯线缆18上还设置有一处剥开结构30，该剥开结构30处将外层的外护套29、总屏蔽层28、中间护套27以及防水骨架20从两侧平整切除，留下位于内部的各个缆芯；并且在该剥开结构30的两端分别放置有一圆环状的环板31，两侧的环板31上均设置有缺口32，从缺口32处将各个缆芯套入到环板31中，并且两侧的环板31之间还相应安装有顶起弹簧33，通过顶起弹簧33将两侧的环板31顶起固定在剥开结构30的两侧，从而将内侧的各个缆芯顶起绷直，并且该剥开结构30的外侧还套装有一封装护套34，该封装护套34的长度大于剥开处的长度，并且该封装护套34的内径与外护套29的外径相匹配，使得封装护套34可相应套装在外护套29的外部，封装护套34的两端通过密封胶水26粘结固定在剥开结构30两侧的外护套29上，并且在封装护套34内部的剥开处同样灌注有密封胶水26，通过密封胶水26将剥开结构30内部的缆芯之间整体封堵住，阻绝该剥开结构30两侧的线缆内部水和空气的流通。
封装护套34内部还设置有一层抗弯折的钢丝编织网35，并且封装护套34的中间位置处设置有一注胶孔36，该注胶孔36上又配合设置有一注胶塞体37。
环板31上的顶起弹簧33共设置有间隔均匀的四个；而防水骨架20上的缆芯安装槽22则间隔均匀的设置有六个，电源缆芯23、控制缆芯24以及通讯缆芯25均分别设置有两个。
本发明中的巡检机器人通过多个机器人壳体构成，每一机器人壳体都是圆环状壳体结构，可以相应将水下管道卡装在圆环壳体内部，相邻的机器人壳体之间通过防水弹簧管连接安装，一方面是可以相应安装连通防水通讯线缆，另一方面则是方便每个机器人壳体的转弯转向，可以使整体结构在管道上顺利行走；
本装置中单个的机器人壳体均是通过四个弧度为90°的弧形的壳体连接安装而成的，第一和第二壳体大小形状相同，并且弧长较长；而第三和第四壳体的大小形状相同，并且弧长较短，对应安装后，由于第三和第四壳体的弧长较小，因此第三和第四壳体之间的间距就相应形成了开口；可通过该开口将管道套装在整体的机器人壳体内，另外壳体之间通过推进调节装置对应安装，可以相应调节各个壳体之间的对应距离，这样能够适用多种尺寸的管道，通过推进调节装置锁紧即可将四个壳体卡紧在管道上，使行走轮贴紧在管道上，顺利行走；
本发明中每一壳体内部均是相应通过轮槽安装有行走轮，行走轮的两端安装有从动齿轮，而每一壳体内又相应安装有驱动装置，该驱动装置可相应设置为双头伺服电机，电机两端电机杆均可相应安装有主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合安装后可相应带动整体行走轮转动，本发明中将行走轮设置为表面为凹陷的弧形轮体结构，这样设置在推进调节装置的调节下，能够紧密的贴合在管道的外表面上，并且每一行走轮均设置在壳体的中间内侧部位处，实现顺利行走；
本发明中机器人壳体内部可相应设置处理器模块、5G通讯模块、控制模块、摄像模块、照明模块以及污染检测模块；处理器模块配合控制模块可相应控制各机构的运行，停止，启动等；照明模块用于水下照明，摄像模块则相应对途径的管道进行摄像或者是拍摄画面；而污染检测模块则可根据所要检测的管道相应设置，可相应设置为各离子浓度的检测元件，气体浓度的检测元件等，相应检测途径的管道处是否有泄漏污染的问题；
本发明中通过防水通信线缆进行信号通讯以及提供电源，由于整体过程都是在水下进行的因此需要线缆具有较好的防水性能，并且能够阻断线缆中各缆芯缝隙内水和空气的流通；本装置中的线缆主要通过圆柱体的防水骨架作为主体，在防水骨架上设置嵌缝以及通过嵌缝延伸设置缆芯安装槽，并且设置防水骨架需要具有一定的变形能力，可以是塑料结构的骨架，能够将嵌缝掰开，相应将缆芯放置在缆芯安装槽内，这样彼此缆芯之间是没有缝隙填充的，而缆芯与缆芯安装槽之间则是通过密封胶水填充，缆芯安装槽内每隔一段距离就是被填充满密封胶水的，这样将缆芯放置在槽内时胶水直接外溢将嵌缝以及槽之间的缝隙填满，胶水干后该空间就被封堵住了，外部再通过外护套等安装就可以实现缆芯外侧缝隙内空气和水在线缆中的流通；
本发明中为了彻底阻绝线缆中水和空气的流通，还相应在线缆上剥开一处剥开结构，该剥开结构中的护套、屏蔽层以及骨架等具备切除，只剩下在该部分的缆芯，本发明中设置两个环板，环板上设置缺口，这样缆芯就从缺口套入到环板内，环板的大小与线缆的外径齿轮是匹配的，环板设置在剥开结构的两侧端，并且环板之间是设置有顶起弹簧的，在顶起弹簧的作用下，两侧环板被顶起，这样中间的缆芯就相应被绷直了，而该剥开结构的外侧又相应套装有一封装护套，封装护套为整体护套，可以从电缆的头部套装进来，一直移动到剥开结构处，并且封装护套的内径与外护套的外径相适配的，本发明中主要是将密封护套内的空间注满胶水，缆芯之间均被密封胶水填充，密封护套的两端也通过密封胶水黏结固定在外护套上，这样线缆在该密封护套的位置处就整体被密封胶水隔开了，其内部的水和空气就无法流通了，本装置中密封护套内的注胶可以有两种方式，一是在密封护套上设置注胶口，先将封装护套的两端通过密封胶水粘结固定在外护套上，然后通过注胶针头从注胶口伸入到内部注胶，直到胶水从注胶口溢出；二是不设置注胶口，先将封装护套的一端通过密封胶水黏结固定在外护套的一端，然后将该部位立起来，黏结固定的一端在下，在通过注胶针头从上端密封护套和外护套的缝隙内伸入到内部进行注胶，直到胶水注满后从上端缝隙溢出，然后将上端压紧等待胶水风干即可。
本发明中防水通讯线缆中的剥开结构处安装的两个环板通过顶起弹簧支撑，这样设置能够使内部的各缆芯绷直，不会打结和弯折，剥开结构两侧的部位处就相当于固定起来了，这样外部的封装护套就非常容易安装，注入胶水时也会非常的方便，不需要额外固定，而且无论该剥开部位距离多长，都可以轻松的固定住；另外就是该剥开结构由于是将外护套、屏蔽层、骨架都相应切除了，因此其抗弯折的能力大大下降，在机器人下水不断延长的过程中，该部分非常容易弯折，而通过设置环板以及在两环板之间设置顶起弹簧后，在顶起弹簧的固定作用下，可以相应增加抗弯折的能力，并且外部安装的封装护套内部也是嵌装有一层钢丝编织网的，也可以增加该部分的抗弯折能力，使其结构更为合理。
上述具体实施方式只是本发明的一个优选实施例，并不是用来限制本发明的实施与权利要求范围的，凡依据本发明申请专利保护范围内容做出的等效变化和修饰，均应包括于本发明专利申请范围内。
Claims (5)
1.一种用于水下管道的污染巡检机器人，其特征在于：至少包括三个机器人壳体(101)，所述的机器人壳体(101)整体设置为圆环状壳体结构，并且每一机器人壳体(101)均相应包括第一壳体(1)、第二壳体(2)、第三壳体(3)和第四壳体(4)；并且每一壳体均设置为弧度为90°的弧形壳体结构；且第一壳体(1)和第二壳体(2)的弧长相同，第三壳体(3)和第四壳体(4)的弧长相同，又相应设置第一壳体(1)和第二壳体(2)的弧长大于第三壳体(3)和第四壳体(4)的弧长，第一壳体(1)和第二壳体(2)之间通过竖向设置的推进调节装置(5)相连；而第一壳体(1)和第三壳体(3)以及第二壳体(2)和第四壳体(4)之间均通过横向设置的推进调节装置(5)相连，从而将四个壳体连成一整体的圆环壳体结构，而第三壳体(3)和第四壳体(4)之间则不安装推进调节装置(5)，从而在两者之间形成开口(6)；并且每一壳体的内侧面还相应设置有向内凹陷的轮槽(7)，轮槽(7)内又相应安装有轮轴(8)，而轮轴(8)上则相应安装有行走轮(9)，所述轮轴(8)的两端伸入到壳体内并相应安装有从动齿轮(10)，而每一壳体内又相应安装有与轮轴(8)平行设置的驱动装置(11)，驱动装置(11)的轴端则相应设置有与从动齿轮(10)啮合安装的主动齿轮(12)；每一器人壳体内又相应设置有处理器模块(13)、5G通讯模块(103)、控制模块(14)、摄像模块(15)、照明模块(16)以及污染检测模块(17)；所述的摄像模块(15)、照明模块(16)以及污染检测模块(17)相应安装在机器人壳体(101)的外部；并且所述的机器人壳体(101)上还连接安装有防水通讯线缆(18)，相邻的机器人壳体(101)之间相应通过防水弹簧管(19)对应连接成一整体，并且同一机器人壳体(101)中的每一壳体之间也相应通过防水弹簧管(19)连接，而相应的防水通讯线缆(18)从防水弹簧管(19)穿过连接至每一壳体内，从而提供各部件所需电源、控制信号以及通讯信号；
所述的防水通讯线缆(18)包括位于最里层的防水骨架(20)，该防水骨架(20)整体设置为圆柱体结构；并且该防水骨架(20)的表面设置有若干间隔均匀的向内侧延伸的嵌缝(21)，每一嵌缝(21)均相应指向防水骨架(20)的圆心，并且每一嵌缝(21)向内延伸设置有一缆芯安装槽(22)，所述的缆芯安装槽(22)相应间隔均匀的开设在防水骨架(20)上，而所述的缆芯安装槽(22)内则相应放置有电源缆芯(23)、控制缆芯(24)以及通讯缆芯(25)；并且所述的缆芯安装槽(22)内还相应间隔填满有密封胶水(26)，缆芯从嵌缝(21)进入到缆芯安装槽(22)后，缆芯与缆芯安装槽(22)之间以及嵌缝(21)内均相应填充满密封胶水(26)；而所述的防水骨架(20)的外侧还设置有一层中间护套(27)，该中间护套(27)的外侧则相应安装有总屏蔽层(28)，该总屏蔽层(28)的外侧则相应设置有外护套(29)；
所述的防水通讯线缆(18)上还设置有一处剥开结构(30)，该剥开结构(30)处将外层的外护套(29)、总屏蔽层(28)、中间护套(27)以及防水骨架(20)从两侧平整切除，留下位于内部的各个缆芯；并且在该剥开结构(30)的两端分别放置有一圆环状的环板(31)，两侧的环板(31)上均设置有缺口(32)，从缺口(32)处将各个缆芯套入到环板(31)中，并且两侧的环板(31)之间还相应安装有顶起弹簧(33)，通过顶起弹簧(33)将两侧的环板(31)顶起固定在剥开结构(30)的两侧，从而将内侧的各个缆芯顶起绷直，并且该剥开结构(30)的外侧还套装有一封装护套(34)，该封装护套(34)的长度大于剥开处的长度，并且该封装护套(34)的内径与外护套(29)的外径相匹配，使得封装护套(34)可相应套装在外护套(29)的外部，封装护套(34)的两端通过密封胶水(26)粘结固定在剥开结构(30)两侧的外护套(29)上，并且在封装护套(34)内部的剥开处同样灌注有密封胶水(26)，通过密封胶水(26)将剥开结构(30)内部的缆芯之间整体封堵住，阻绝该剥开结构(30)两侧的线缆内部水和空气的流通。
2.根据权利要求1所述的一种用于水下管道的污染巡检机器人,其特征在于：所述的第三壳体(3)和第四壳体(4)的弧长设置为第一壳体(1)和第二壳体(2)弧长的四分之三；所述的推进调节装置(5)相应设置为电动推杆。
3.根据权利要求1所述的一种用于水下管道的污染巡检机器人,其特征在于：所述的行走轮(9)设置长条状结构，并且行走轮(9)的表面设置为向内凹陷的弧形面结构，凹陷的弧度设置为与水下管道的外表面轮廓适配；并且所述的行走轮(9)均相应设置在每一壳体的中间位置处。
4.根据权利要求1所述的一种用于水下管道的污染巡检机器人,其特征在于：所述的封装护套(34)内部还设置有一层抗弯折的钢丝编织网(35)，并且所述的封装护套(34)的中间位置处设置有一注胶孔(36)，该注胶孔(36)上又配合设置有一注胶塞体(37)。
5.根据权利要求4所述的一种用于水下管道的污染巡检机器人,其特征在于：所述的环板(31)上的顶起弹簧(33)共设置有间隔均匀的四个；而所述的防水骨架(20)上的缆芯安装槽(22)则间隔均匀的设置有六个，所述的电源缆芯(23)、控制缆芯(24)以及通讯缆芯(25)均分别设置有两个。
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