CN112678707A - 一种工厂用货物搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明适用于运输设备技术领域，尤其涉及一种工厂用货物搬运机器人，包括移动装置、L型升降板、两组升降组件和至少一个货箱，移动装置上固定有升降座，L型板由竖直板和水平板构成，L型板上的竖直板与升降座连接，水平板固定在竖直板底部，水平板内固定设置有至少一组驱动组件，驱动组件用于驱动货箱在水平板上滑动，升降组件用于驱动货箱升降，竖直板内还设置有限位组件，限位组件用于限制货箱相对升降组件滑动。本发明实施例提供的一种工厂用货物搬运机器人，结构简单，设计合理，利用货箱能够容置大量的物品，并且能够实现自动移动货箱，并且单次可运输多个货箱，在到达目的地后能够方便的展开货箱，使用便捷，适合推广。

Description

一种工厂用货物搬运机器人

技术领域

本发明属于运输设备技术领域，尤其涉及一种工厂用货物搬运机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人也分为两大类，即工业机器人和特种机器人。这和国际上的分类是一致的。工业机器人是指面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。

在工厂的生产过程中，经常需要搬运不同的物品，比如各种配件，材料或者成品。一般人们利用升降式推车进行物品的搬运，对于较重的物品则利用叉车进行搬运。升降式推车需要工人将物品摆放在推车上，劳动强度大；利用叉车和托盘虽然能够轻松的叉起货物，但是工人需要将货物整齐的码放在托盘上，由于运输过程中，容易出现晃动，因此偶尔还会出现货物滑动的情况。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种工厂用货物搬运机器人，旨在解决背景技术中提出的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种工厂用货物搬运机器人，包括移动装置，所述工厂用货物搬运机器人还包括一个L型升降板、两组升降组件和至少一个货箱，移动装置上固定有升降座，L型板由竖直板和水平板构成，L型板上的竖直板与升降座连接，水平板固定在竖直板底部，水平板内固定设置有至少一组驱动组件，驱动组件用于驱动货箱在水平板上滑动，升降组件用于驱动货箱升降，竖直板内还设置有限位组件，限位组件用于限制货箱相对升降组件滑动。

优选地，所述驱动组件包括驱动电机、传动轴和隔板，水平板设置有驱动腔，隔板固定在驱动腔内，传动轴转动设置在驱动腔内，驱动电机安装在隔板上，传动轴上设置有齿轮和蜗轮，驱动电机的转动轴上固定连接有蜗杆，蜗杆与蜗轮啮合，货箱底部设置有底槽，底槽内设置有齿条，齿条用于与齿轮啮合，货箱的底部还设置有多个滚珠。

优选地，所述升降组件包括支架、连接架、驱动辊和输送带，支架对称设置在水平板的两侧，且与水平板固定连接，水平板上转动设置有驱动辊，水平板上还固定设置有输送带电机，输送带电机用于通过驱动辊驱动输送带转动，连接架设置在支架与竖直板之间，且两端分别与支架和竖直板固定连接，输送带上均布有多个第一卡勾，货箱的两侧均固定设置有第二卡勾，第一卡勾和第二卡勾均为L型结构，第一卡勾用于卡接第二卡勾。

优选地，所述限位组件包括限位块、微型电机和传动带，竖直板内设置有控制腔，控制腔内均布有多个微型电机，微型电机的转动轴上均连接有限位轴，限位轴的外径上固定设置有传动轮，传动带设置在传动轮的外围，且通过传动轮驱动，限位轴远离微型电机的一端穿出控制腔，且端部固定连接有限位块，限位块为长方体结构，货箱靠近竖直板的一侧固定设置有限位槽，限位槽用于配合限位块限制货箱相对升降组件滑动。

优选地，所述货箱底部设置有减震层，货箱上端设置有多个定位柱，且货箱底部设置有多个定位槽，定位槽用于卡接定位柱。

优选地，水平板底部均布有多个滚珠。

优选地，竖直板远离升降座的一侧设置有压力传感器，压力传感器用于监测货箱与竖直板之间的压力。

本发明实施例提供的一种工厂用货物搬运机器人，结构简单，设计合理，利用货箱能够容置大量的物品，并且能够实现自动移动货箱，并且单次可运输多个货箱，在到达目的地后能够方便的展开货箱，使用便捷，适合推广。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种工厂用货物搬运机器人的结构示意图；

图2为图1中A处的局部放大图；

图3为图1中B处的局部放大图；

图4为本发明实施例提供的一种货箱的结构示意图。

附图中：1、移动装置；2、升降座；3、L型升降板；4、货箱；5、驱动组件；6、滚珠；7、支架；8、输送带电机；9、输送带；10、第一卡勾；11、连接架；12、减震层；13、齿条；14、驱动腔；15、齿轮；16、传动轴；17、蜗轮；18、蜗杆；19、驱动电机；20、微型电机；21、传动带；22、限位块；23、传动轮；24、定位柱；25、第二卡勾；26、限位槽；27、压力传感器；28、底槽；29、控制腔；30、隔板。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。

如图1所示，为本发明实施例提供的一种工厂用货物搬运机器人的结构示意图，包括移动装置1，所述工厂用货物搬运机器人还包括一个L型升降板3、两组升降组件和至少一个货箱4，移动装置1上固定有升降座2，L型板3由竖直板和水平板构成，L型板3上的竖直板与升降座2连接，水平板固定在竖直板底部，水平板内固定设置有至少一组驱动组件，驱动组件用于驱动货箱4在水平板上滑动，升降组件用于驱动货箱4升降，竖直板内还设置有限位组件，限位组件用于限制货箱4相对升降组件滑动。

在本发明的一个实例中，在使用时，利用货箱4能够方便的容置物品，需要搬运货箱4时，利用移动装置1带动L型升降板3移动，然后利用升降座2驱动L型升降板3升降，并将水平板插至货箱4的底部，启动驱动组件，驱动组件驱使货箱4与竖直板相抵，利用限位组件限制货箱4的移动，使货箱4仅能够相对竖直板上下移动，然后利用升降组件驱使货箱4上升至一定高度；进而重复上述步骤直至将多个货箱4插起，然后通过移动装置1带动所有货箱4移动，在到达目的地时，则逐个放下货箱4，依次能够快速将多个货箱4展开。本发明实施例提供的一种工厂用货物搬运机器人，结构简单，设计合理，利用货箱4能够容置大量的物品，并且能够实现自动移动货箱4，并且单次可运输多个货箱4，在到达目的地后能够方便的展开货箱4，使用便捷，适合推广。

如图1、2和4所示，作为本发明的一种优选实施例，所述驱动组件包括驱动电机19、传动轴16和隔板30，水平板设置有驱动腔14，隔板30固定在驱动腔14内，传动轴16转动设置在驱动腔14内，驱动电机19安装在隔板30上，传动轴16上设置有齿轮15和蜗轮17，驱动电机19的转动轴上固定连接有蜗杆18，蜗杆18与蜗轮17啮合，货箱4底部设置有底槽28，底槽28内设置有齿条13，齿条13用于与齿轮15啮合，货箱4的底部还设置有多个滚珠6。

在本发明的一个实例中，在货箱4装好货物后，通过移动装置1带动水平板移动，直至水平板插入底槽28内，然后利用升降座驱使水平板上升，直至齿条13与齿轮15啮合，此时启动驱动电机19，驱动电机19带动蜗杆18匀速转至，由于蜗杆18与蜗轮17啮合，因此蜗轮17将会在蜗杆18的驱动下转动，由于蜗轮17是固定在传动轴16上的，传动轴16也将带动齿轮15转动，齿轮15与齿条13啮合，自然而言的，齿条13将会带动货箱4想回水平板移动，直至与竖直板相抵，当货箱4与竖直板相抵时，利用限位组件则能够限制货箱4的自由度。

如图1和4所示，作为本发明的一种优选实施例，所述升降组件包括支架7、连接架11、驱动辊和输送带9，支架7对称设置在水平板的两侧，且与水平板固定连接，水平板上转动设置有驱动辊，水平板上还固定设置有输送带电机8，输送带电机8用于通过驱动辊驱动输送带9转动，连接架11设置在支架7与竖直板之间，且两端分别与支架7和竖直板固定连接，输送带9上均布有多个第一卡勾10，货箱4的两侧均固定设置有第二卡勾25，第一卡勾10和第二卡勾25均为L型结构，第一卡勾10用于卡接第二卡勾25。

在本发明的一个实例中，常见的叉车主要是利用托盘来堆放物品，物品需要整齐码放在托盘上，然后叉车将托盘插起，进而利用托盘转移物品，但是一次只能够移动一个托盘，效率低下。在本发明中，货箱4的两侧均固定设置有第二卡勾25，在利用驱动组件将货箱4转移至水平板上方后，启动输送带电机8，输送带电机8则带动驱动辊转动，驱动辊则带动输送带9转动，输送带9上均布有多个第一卡勾10，在输送带9转动的过程中，第一卡勾10将会与第二卡勾25卡接，在输送带9的进一步转动的过程中，第一卡勾10将会通过第二卡勾25将货箱4抬起，此时货箱4脱离了水平板，并沿垂直于水平板方向上升，然后移动装置1移动至下一个货箱4附近，并重复上述步骤，直至所有货箱4均被不同的第一卡勾10抬起；需要说明的是，在移动过程中，限位组件始终限制了货箱4的移动方向，因此货箱4不会出现脱落的情况，使用起来非常方便，而且稳定。

如图1、3和4所示，作为本发明的一种优选实施例，所述限位组件包括限位块22、微型电机20和传动带21，竖直板内设置有控制腔29，控制腔29内均布有多个微型电机20，微型电机20的转动轴上均连接有限位轴，限位轴的外径上固定设置有传动轮23，传动带21设置在传动轮23的外围，且通过传动轮23驱动，限位轴远离微型电机20的一端穿出控制腔29，且端部固定连接有限位块22，限位块20为长方体结构，货箱4靠近竖直板的一侧固定设置有限位槽26，限位槽26用于配合限位块20限制货箱1相对升降组件滑动。

在本发明的一个实例中，在驱动组件的作用下，货箱4将会沿着水平板移动，直至限位块20插入到限位槽26内，当货箱4与竖直板相抵时，则启动微型电机20，微型电机20的转动轴带动限位轴转动，限位轴则带动端部的限位块20在限位槽26内转动，限位块20为长方体结构，因此在限位块20转动之后，将无法从限位槽26内脱离，因此，限位块20将会限制货箱4相对升降组件滑动，因此货箱4将只能够升降；货箱4的数量可以为多个，因此，限位组件也相应设置有多组，每一个货箱4对应一个限位组件。

如图1和4所示，作为本发明的一种优选实施例，所述货箱4底部设置有减震层12，货箱4上端设置有多个定位柱24，且货箱4底部设置有多个定位槽，定位槽用于卡接定位柱24。

在本发明的一个实例中，在生产过程中，常需要将多个空的货箱4堆叠在一起，因此通过设置定位槽和定位柱24能够方便货箱4的码放，在进行码放时，只需要将上下两个货箱4上的定位槽和定位柱24对齐即可。

如图1和4所示，作为本发明的一种优选实施例，水平板底部均布有多个滚珠6。

在本发明的一个实例中，滚珠6与水平板之间设置有弹簧，滚珠6与地面接触时能够起到一定的支撑作用。

如图1和4所示，作为本发明的一种优选实施例，竖直板远离升降座2的一侧设置有压力传感器27，压力传感器27用于监测货箱4与竖直板之间的压力。

在本发明的一个实例中，通过设置压力传感器27，利用压力传感器27对货箱4与竖直板之间的压力进行检测，从而确定货箱4是否移动到位。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种工厂用货物搬运机器人，包括移动装置（1），其特征在于，所述工厂用货物搬运机器人还包括一个L型升降板（3）、两组升降组件和至少一个货箱（4），移动装置（1）上固定有升降座（2），L型板（3）由竖直板和水平板构成，L型板（3）上的竖直板与升降座（2）连接，水平板固定在竖直板底部，水平板内固定设置有至少一组驱动组件，驱动组件用于驱动货箱（4）在水平板上滑动，升降组件用于驱动货箱（4）升降，竖直板内还设置有限位组件，限位组件用于限制货箱（4）相对升降组件滑动。

2.根据权利要求1所述的工厂用货物搬运机器人，其特征在于，所述驱动组件包括驱动电机（19）、传动轴（16）和隔板（30），水平板设置有驱动腔（14），隔板（30）固定在驱动腔（14）内，传动轴（16）转动设置在驱动腔（14）内，驱动电机（19）安装在隔板（30）上，传动轴（16）上设置有齿轮（15）和蜗轮（17），驱动电机（19）的转动轴上固定连接有蜗杆（18），蜗杆（18）与蜗轮（17）啮合，货箱（4）底部设置有底槽（28），底槽（28）内设置有齿条（13），齿条（13）用于与齿轮（15）啮合，货箱（4）的底部还设置有多个滚珠（6）。

3.根据权利要求1所述的工厂用货物搬运机器人，其特征在于，所述升降组件包括支架（7）、连接架（11）、驱动辊和输送带（9），支架（7）对称设置在水平板的两侧，且与水平板固定连接，水平板上转动设置有驱动辊，水平板上还固定设置有输送带电机（8），输送带电机（8）用于通过驱动辊驱动输送带（9）转动，连接架（11）设置在支架（7）与竖直板之间，且两端分别与支架（7）和竖直板固定连接，输送带（9）上均布有多个第一卡勾（10），货箱（4）的两侧均固定设置有第二卡勾（25），第一卡勾（10）和第二卡勾（25）均为L型结构，第一卡勾（10）用于卡接第二卡勾（25）。

4.根据权利要求1所述的工厂用货物搬运机器人，其特征在于，所述限位组件包括限位块（22）、微型电机（20）和传动带（21），竖直板内设置有控制腔（29），控制腔（29）内均布有多个微型电机（20），微型电机（20）的转动轴上均连接有限位轴，限位轴的外径上固定设置有传动轮（23），传动带（21）设置在传动轮（23）的外围，且通过传动轮（23）驱动，限位轴远离微型电机（20）的一端穿出控制腔（29），且端部固定连接有限位块（22），限位块（20）为长方体结构，货箱（4）靠近竖直板的一侧固定设置有限位槽（26），限位槽（26）用于配合限位块（20）限制货箱（1）相对升降组件滑动。

5.根据权利要求1~4任一所述的工厂用货物搬运机器人，其特征在于，所述货箱（4）底部设置有减震层（12），货箱（4）上端设置有多个定位柱（24），且货箱（4）底部设置有多个定位槽，定位槽用于卡接定位柱（24）。

6.根据权利要求5所述的工厂用货物搬运机器人，其特征在于，水平板底部均布有多个滚珠（6）。

7.根据权利要求5所述的工厂用货物搬运机器人，其特征在于，竖直板远离升降座（2）的一侧设置有压力传感器（27），压力传感器（27）用于监测货箱（4）与竖直板之间的压力。

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