CN112678517B - 一种香皂打印机皂块旋转和同步输送机构 - Google Patents

Abstract

本发明提出的是一种香皂打印机皂块旋转和同步输送机构，其结构包括机架主体、吸盘座、齿轮副、吸盘90度旋转凸轮机构、同步凸轮箱机构、第一伺服驱动机构；其中若干吸盘座并列安装于机架主体的中部，第一伺服驱动机构通过齿轮副安装于机架主体的左侧，同步凸轮箱机构通过吸盘90度旋转凸轮机构安装于机架主体的右侧。本发明通过优化香皂打印机结构设计，将多个机械动作合并为吸皂、放皂两个动作，实现高效运行，并采用多个伺服电机动力源设计，避免各机构动作之间的相互干扰，提高该机构功能的柔性化。

Description

一种香皂打印机皂块旋转和同步输送机构

技术领域

本发明涉及的是一种香皂打印机皂块旋转和同步输送机构，属于自动化设备技术领域。

背景技术

香皂是一种传统的洗涤用品，主要人体皮肤的清洁，比如洗手、洗脸和洗澡，比起一般的肥皂而言，香皂更强调使用过程的舒适性和美观性，随着人们生活水平的提高和制造技术的进步，香皂已从过去单一的方形或圆形香皂逐渐向各种艺术造型发展。为提升使用质量和体现产品特征，生产完毕的香皂块通常需要进行打印工序，将艺术图案或者品牌标识打印于香皂表面，并修剪毛边，打磨光滑，完成制作过程。

现阶段香皂的打印设备生产效率越来越高，装盒机的装盒效率也随之提高，从打印机的模具中取出皂块并放置到装盒机的皂块输送链这一过程逐渐成为了生产线效率提升的瓶颈。香皂在打印机模具中呈纵向排列，而后道装盒机的船舱链需香皂横向排列，所以在把香皂从模具中取出放置到船舱链中的过程中，必须先将香皂旋转，传统的手工方式已无法满足高速自动流水线的生产速度，目前市场中也未有能够解决该问题的相关设备或产品面世。因此急需一种能够实现香皂打印过程中皂块的高速同步输送过程的相关装置或机构，以提升香皂生产流水线的整体效率。

发明内容

本发明的目的在于解决现有香皂生产打印工序存在的上述问题，提出一种香皂打印机皂块旋转和同步输送机构。

本发明的技术解决方案：一种香皂打印机皂块旋转和同步输送机构，其结构包括机架主体、吸盘座、齿轮副、吸盘90度旋转凸轮机构、同步凸轮箱机构、第一伺服驱动机构；其中若干吸盘座并列安装于机架主体的中部，第一伺服驱动机构通过齿轮副安装于机架主体的左侧，同步凸轮箱机构通过吸盘90度旋转凸轮机构安装于机架主体的右侧。

进一步的，所述的吸盘座包括吸吸盘座本体、第一转动连杆组、滑座、齿轮、吸盘、直线导轨；其中齿轮安装于吸盘座本体后侧底部的方形凸起内部，滑座安装于吸盘座本体侧面的直线导轨内部，滑座为直线导轨机构，其一侧设有直齿条，并与齿轮啮合；滑座的轴方向为通孔结构，通孔内部设有花键副，花键副的顶端连接第一转动连杆组，花键副的底端安装有吸盘，并与滑座底部的内孔轴承相连。

进一步的，所述的齿轮副包括第一齿轮、第二齿轮、滚珠花键、滚珠花键螺母；其中第一齿轮的轴心安装于机架主体左侧中心通孔处，第二齿轮安装于第一齿轮的底部并与其啮合，第二齿轮的转轴连接滚珠花键，滚珠花键安装于机架主体的底部，其表面设有若干个滚珠花键螺母，每个滚珠花键螺母均连接1个吸盘座上的齿轮。

进一步的，所述的吸盘90度旋转凸轮机构包括吸盘架、推动杆、推动杆连杆组、第二转动连杆组、第一驱动轴、摆动凸轮、凸轮槽；其中吸盘架为框架机构，两端设置在机架主体上；同步凸轮箱机构内的第一摆臂连接吸盘架的一端，带动吸盘架做60度周期摆动。凸轮槽固定在同步凸轮箱机构箱体上，摆动凸轮安装于凸轮槽内部，其轴心与吸盘架的转轴连接，其边缘同时与第一驱动轴连接，第一驱动轴与推动杆连杆组相连，推动杆连杆组同时与推动杆相连，推动杆与第二转动连杆组相连，第二转动连杆组与吸盘座中的滑座顶部花键副相连。所述的推动杆连杆组包括第一连杆、第二连杆、第一连接件；其中第一连杆安装于第一驱动轴的末端，第一连杆连接第二连杆，第二连杆连接第一连接件，第一连接件与推动杆的侧面连接。所述的第二转动连杆组包括第二连接件、第三连杆、第四连杆、第五连杆；其中第二连接件安装于推动杆的侧面，第二连接件连接第三连杆，第三连杆与第四连杆铰接，第四连杆连接第五连杆，第五连杆一端与吸盘座中的滑座顶部花键副相连。

进一步的，所述的同步凸轮箱机构包括凸轮箱机构本体、被动轮、圆柱凸轮、翻转凸轮、第一摆臂、第六连杆、第七连杆、推杆、滑块、导轮；其中被动轮、圆柱凸轮和翻转凸轮同轴连接，均设于凸轮箱机构本体的顶部，翻转凸轮通过第六连杆连接第七连杆，第七连杆通过第一摆臂连接吸盘架，推杆与第一摆臂连接，并与第一伺服驱动机构内的滚珠丝杆连接，滑块设置在凸轮箱机构本体的滑槽上，1对导轮固定在滑块上，并与圆柱凸轮表面的凸起相卡合。

进一步的，所述的第一伺服驱动机构包括第一伺服电机、滚珠丝杆、丝杆螺母；其中第一伺服驱动机构的转轴与滚珠丝杆的端部通过花键副连接，滚珠丝杆通过若干丝杆螺母分别与每个吸盘座连接。

进一步的，该机构还包括第二伺服驱动机构，第二伺服驱动机构设于的机架主体后侧，其结构包括第二伺服电机、减速箱、凸轮组、主动轮、第二驱动轴、第二摆臂、第三摆臂、第八连杆；其中第二伺服电机的转轴通过减速箱同时连接凸轮组与主动轮，主动轮通过皮带连接同步凸轮箱机构的被动轮，凸轮组通过第二驱动轴连接第二摆臂，第二摆臂通过第八连杆连接第三摆臂，第三摆臂连接齿轮副的第一齿轮。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

1）优化结构设计，将多个机械动作合并为吸皂、放皂两个动作，实现高效运行；

2）采用多个伺服电机动力源设计，避免各机构动作之间的相互干扰，并提高该机构功能的柔性化。

附图说明

附图1是本发明香皂打印机皂块旋转和同步输送机构的主体结构示意图。

附图2-1是吸盘座的结构示意图。

附图2-2是吸盘座的工作过程示意图。

附图3是齿轮副的结构示意图。

附图4-1是吸盘90度旋转凸轮机构的整体结构示意图。

附图4-2是推动杆连杆组的结构示意图。

附图4-3是转动连杆组的结构示意图。

附图4-4是吸盘架的结构示意图。

附图5是同步凸轮箱机构的结构示意图。

附图6-1是第一伺服驱动机构的结构示意图。

附图6-2是滚珠丝杆的结构示意图。

附图7是第二伺服驱动机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图进一步说明本发明的技术方案。所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”等所指示的方位或位置关系均为基于说明书附图内容所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明的结构关系，而不是限定或暗示所指的装置或元件必须只设置于某一个特定的方位，或以特定的某一个构造组成，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如：可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通，也可以是两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1所示的香皂打印机皂块旋转和同步输送机构，其结构包括机架主体7、吸盘座1、齿轮副2、吸盘90度旋转凸轮机构3、同步凸轮箱机构4、第一伺服驱动机构5；其中若干吸盘座1并列安装于机架主体7的中部，第一伺服驱动机构5通过齿轮副2安装于机架主体7的左侧，同步凸轮箱机构4通过吸盘90度旋转凸轮机构3安装于机架主体7的右侧（同步凸轮箱机构4外部设有箱体，图中为展示内部结构，未画出）。

如图2-1所示，所述的吸盘座1包括吸盘座本体1-1、第一转动连杆组1-2、滑座1-3、齿轮1-4、吸盘1-5、直线导轨1-6；其中齿轮1-4安装于吸盘座本体1-1后侧底部的方形凸起内部，滑座1-3安装于吸盘座本体1-1侧面的直线导轨1-6内部，滑座1-3为直线导轨机构，其一侧设有直齿条，并与齿轮1-4啮合；滑座1-3的轴方向为通孔结构，通孔内部设有花键副，花键副的顶端连接第一转动连杆组1-2，花键副的底端安装有吸盘1-5，并与滑座1-3底部的内孔轴承相连。

实际工作时，齿轮1-4带动直齿条，实现滑座1-3沿直线导轨1-6的上下往复运动，滑座1-3带动吸盘座1在吸皂与放皂过程中的上下往复运动，第一转动连杆组1-2可以实现吸盘座1在吸取皂块过程中进行90度往复转动。

如图3所示，所述的齿轮副2包括第一齿轮2-1、第二齿轮2-2、滚珠花键2-3、滚珠花键螺母2-4；其中第一齿轮2-1的轴心安装于机架主体7左侧中心通孔处，第二齿轮2-2安装于第一齿轮2-1的底部并与其啮合，第二齿轮2-2的转轴连接滚珠花键2-3，滚珠花键2-3安装于机架主体7的底部，其表面设有若干个滚珠花键螺母2-4，每个滚珠花键螺母2-4均连接1个吸盘座1上的齿轮1-4。

实际工作时，外部动力驱动第一齿轮2-1，第一齿轮2-1带动第二齿轮2-2转动，第二齿轮2-2连接滚珠花键2-3端部带动其转动，滚珠花键2-3通过滚珠花键螺母2-4连接吸盘座1上的齿轮1-4，带动该齿轮1-4的转动。外部动力根据打印机皂块同步输送机构的吸皂与放皂时序，驱动第一齿轮2-1的正转或反转，从而实现吸盘1-5在吸皂与放皂过程中的上下往复运动。

如图4-1所示，所述的吸盘90度旋转凸轮机构3包括吸盘架3-1、推动杆3-2、推动杆连杆组3-3、第二转动连杆组3-4、第一驱动轴3-5、摆动凸轮3-6、凸轮槽3-7；其中吸盘架3-1为框架机构，两端设置在机架主体7上，整体结构如图4-4所示；同步凸轮箱机构4内的摆臂连接吸盘架3-1的一端，带动吸盘架3-1做60度周期摆动。凸轮槽3-7固定在同步凸轮箱机构4箱体上，摆动凸轮3-6安装于凸轮槽3-7内部，其轴心与吸盘架3-1的转轴连接，其边缘同时与第一驱动轴3-5连接，第一驱动轴3-5与推动杆连杆组3-3相连，推动杆连杆组3-3同时与推动杆3-2相连，推动杆3-2与第二转动连杆组3-4相连，第二转动连杆组3-4与吸盘座1中的滑座1-3顶部花键副相连。

如图4-2所示，所述的推动杆连杆组3-3包括第一连杆3-3-1、第二连杆3-3-2、第一连接件3-3-3；其中第一连杆3-3-1安装于第一驱动轴3-5的末端，第一连杆3-3-1连接第二连杆3-3-2，第二连杆3-3-2连接第一连接件3-3-3，第一连接件3-3-3与推动杆3-2的侧面连接。

如图4-3所示，所述的第二转动连杆组3-4包括第二连接件3-4-1、第三连杆3-4-2、第四连杆3-4-3、第五连杆3-4-4；其中第二连接件3-4-1安装于推动杆3-2的侧面，第二连接件3-4-1连接第三连杆3-4-2，第三连杆3-4-2与第四连杆3-4-3铰接，第四连杆3-4-3连接第五连杆3-4-4。第五连杆3-4-4一端与吸盘座1中的滑座1-3顶部花键副相连。

实际工作时，吸盘架3-1在同步凸轮箱机构4中的驱动下做60度圆周摆动，摆动凸轮3-6在吸盘架3-1的60度圆周摆动的情况下沿凸轮槽3-7运动，从而带动第一驱动轴3-5的摆动；第一驱动轴3-5摆动带动第一连杆3-3-1摆动，第一连杆3-3-1带动第二连杆3-3-2，第二连杆3-3-2带动第一连接件3-3-3，第一连接件3-3-3带动推动杆3-2的前后运动；推动杆3-2的前后运动带动第二连接件3-4-1，第二连接件3-4-1带动第三连杆3-4-2，第三连杆3-4-2围绕铰接点带动第四连杆3-4-3，第四连杆3-4-3带动第五连杆3-4-4，第五连杆3-4-4一端与吸盘座1内花键副相连，花键副在第五连杆3-4-4的带动下90度旋转，从而实现吸盘1-5的90度旋转。

如图5所示，所述的同步凸轮箱机构4包括凸轮箱机构本体4-1、被动轮4-2、圆柱凸轮4-3、翻转凸轮4-4、第一摆臂4-5、第六连杆4-6、第七连杆4-7、推杆4-8、滑块4-9、导轮4-10；其中被动轮4-2、圆柱凸轮4-3和翻转凸轮4-4同轴连接，均设于凸轮箱机构本体4-1的顶部，翻转凸轮4-4通过第六连杆4-6连接第七连杆4-7，第七连杆4-7通过第一摆臂4-5连接吸盘架3-1，推杆4-8与第一摆臂4-5连接，并与第一伺服驱动机构5内的滚珠丝杆5-2连接，滑块4-9设置在凸轮箱机构本体4-1的滑槽上，1对导轮4-10固定在滑块4-9上，并与圆柱凸轮4-3表面的凸起相卡合。

实际工作时，吸盘座1在吸取过程中作60度翻转动作，由于打印机在正常工作时，下模时呈60度翻转运动，所以吸盘抓取机构也需相应在每个动作循环中做60度翻转，以配套打印机的正常运作。第二伺服驱动机构6中的主动轮6-4带动被动轮4-2转动，被动轮4-2驱动圆柱凸轮4-3与翻转凸轮4-4转动，翻转凸轮4-4推动第六连杆4-6一端围绕铰接点摆动，第六连杆4-6的另一端带动第七连杆4-7上下运动，第七连杆4-7连带动第一摆臂4-5围绕轴承摆动，同时带动吸盘架1做60度周期摆动；圆柱凸轮4-3的转动推动1对导轮4-10带动滑块4-9前后往复运动，从而带动推杆4-8前后往复运动。

如图6-1所示，所述的第一伺服驱动机构5包括第一伺服电机5-1、滚珠丝杆5-2、丝杆螺母5-3；其中第一伺服驱动机构5的转轴与滚珠丝杆5-2的端部通过花键副连接，滚珠丝杆5-2通过若干丝杆螺母5-3分别与每个吸盘座1连接。

实际工作时，因为打印机皂块同步输送机构需将冲模好的皂块分散放置到后道装盒机的船舱链中，滚珠丝杆5-2根据吸盘座1的数量，被设置为相应份数的不同螺距和不同旋向的规格，从而实现机构整体在一个循环动作中吸盘座1吸皂时靠近与放皂时远离，如图6-2所示；同时同步凸轮箱机构4内的推杆推动滚珠丝杠5-2，从而带动吸盘座1整体在吸皂与放皂时的水平往复位移。在一个循环动作中，打印机皂块同步输送机构分别实现吸皂与放皂的动作，第一伺服电机5-1设置为正转与反转周期性运行。

如图7所示，该机构还包括第二伺服驱动机构6，第二伺服驱动机构6设于的机架主体7后侧，其结构包括第二伺服电机6-1、减速箱6-2、凸轮组6-3、主动轮6-4、第二驱动轴6-5、第二摆臂6-6、第三摆臂6-7、第八连杆6-8；其中第二伺服电机6-1的转轴通过减速箱6-2同时连接凸轮组6-3与主动轮6-4，主动轮6-4通过皮带连接同步凸轮箱机构4的被动轮4-2，凸轮组6-3通过第二驱动轴6-5连接第二摆臂6-6，第二摆臂6-6通过第八连杆6-8连接第三摆臂6-7，第三摆臂6-7连接齿轮副2的第一齿轮2-1。

实际工作时，第二伺服电机6-1经减速箱6-2带动主动轮6-4与凸轮组6-3，主动轮6-4带动同步凸轮箱机构4的被动轮4-2驱动同步凸轮箱机构4运动；凸轮组6-3带动第二驱动轴6-5摆动，第二驱动轴6-5带动第二摆臂6-6围绕第二驱动轴6-5摆动，第二摆臂6-6另一端连接第八连杆6-8，第八连杆6-8另一端连接第三摆臂6-7，并带动第三摆臂6-7的摆动，第三摆臂6-7驱动齿轮副2运动。

该机构的工作过程具体如下：本机构该机构整体安装于香皂打印机的出皂口上方，从打印机模具内吸取出皂块，打印机在下模时呈60度翻转运动，吸盘吸取皂块时，需在每个动作循环中做60度翻转以配合打印机，实现准确抓取；皂块在打印机模具中是呈纵向排列，而后道装盒机的船舱链需皂块横向排列，把皂块从模具中取出放置到船舱链中的过程中，需先将皂块旋转90度；装盒机船舱链连续运行，吸盘在吸取皂块后，吸盘或者吸盘座需实现皂块的同步追踪；装盒机船舱链之间的间距大于打印机模具之间的间距，需吸盘座在吸取皂块后分散到装盒机船舱链中。

本机构分为五个动作组合而成：

1）吸盘在吸取皂块过程中的直线运动；

2）吸盘在吸取皂块过程后的90度旋转动作；

3）吸盘座在吸取皂块过程中的60度翻转动作；

4）吸盘座在吸取皂块过程中的等距位移动作；

5）整个吸盘架相对于装盒机船舱链的同步追踪动作。

同步凸轮箱机构驱动吸盘架在吸皂、放皂过程中60度翻转，同时驱动吸盘架水平往复同步追踪；齿轮副驱动吸盘在吸皂、放皂过程中的上下直线往复；伺服驱动机构1驱动吸盘座在吸皂、放皂过程中的等距位移动作；吸盘90度旋转凸轮机构驱动吸盘在吸皂、放皂过程中的90度旋转动作。

如图2-2所示，本机构的动作顺序如下：

1）吸皂状态：吸盘架向船舱链相反方向运动，吸盘座间距最小，吸盘架带动吸盘座由垂直状态转60度，吸盘斜向下伸出，吸盘吸取皂块；

2）放皂状态：吸盘收回，吸盘旋转90度，吸盘架回到垂直状态，吸盘架跟随船舱链运动方向同步追踪，吸盘座间距打开到最大，吸盘放下皂块。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种香皂打印机皂块旋转和同步输送机构，其特征在于，其结构包括吸盘座（1）、齿轮副（2）、吸盘90度旋转凸轮机构（3）、同步凸轮箱机构（4）、第一伺服驱动机构（5）、机架主体（7）；其中若干吸盘座（1）并列安装于机架主体（7）的中部，第一伺服驱动机构（5）通过齿轮副（2）安装于机架主体（7）的左侧，同步凸轮箱机构（4）通过吸盘90度旋转凸轮机构（3）安装于机架主体（7）的右侧；

所述的吸盘座（1）包括吸盘座本体（1-1）、第一转动连杆组（1-2）、滑座（1-3）、齿轮（1-4）、吸盘（1-5）、直线导轨（1-6）；其中齿轮（1-4）安装于吸盘座本体（1-1）后侧底部的方形凸起内部，滑座（1-3）安装于吸盘座本体（1-1）侧面的直线导轨（1-6）内部，滑座（1-3）为直线导轨机构，其一侧设有直齿条，并与齿轮（1-4）啮合；滑座（1-3）的轴方向为通孔结构，通孔内部设有花键副，花键副的顶端连接第一转动连杆组（1-2），花键副的底端安装有吸盘（1-5），并与滑座（1-3）底部的内孔轴承相连；

所述的齿轮副（2）包括第一齿轮（2-1）、第二齿轮（2-2）、滚珠花键（2-3）、滚珠花键螺母（2-4）；其中第一齿轮（2-1）的轴心安装于机架主体（7）左侧中心通孔处，第二齿轮（2-2）安装于第一齿轮（2-1）的底部并与其啮合，第二齿轮（2-2）的转轴连接滚珠花键（2-3），滚珠花键（2-3）安装于机架主体（7）的底部，其表面设有若干个滚珠花键螺母（2-4），每个滚珠花键螺母（2-4）均连接1个吸盘座（1）上的齿轮（1-4）；

所述的吸盘90度旋转凸轮机构（3）包括吸盘架（3-1）、推动杆（3-2）、推动杆连杆组（3-3）、第二转动连杆组（3-4）、第一驱动轴（3-5）、摆动凸轮（3-6）、凸轮槽（3-7）；其中吸盘架（3-1）为框架机构，两端设置在机架主体（7）上；同步凸轮箱机构（4）内的第一摆臂（4-5）连接吸盘架（3-1）的一端，带动吸盘架（3-1）做60度周期摆动；凸轮槽（3-7）固定在同步凸轮箱机构（4）箱体上，摆动凸轮（3-6）安装于凸轮槽（3-7）内部，其轴心与吸盘架（3-1）的转轴连接，其边缘同时与第一驱动轴（3-5）连接，第一驱动轴（3-5）与推动杆连杆组（3-3）相连，推动杆连杆组（3-3）同时与推动杆（3-2）相连，推动杆（3-2）与第二转动连杆组（3-4）相连，第二转动连杆组（3-4）与吸盘座（1）中的滑座（1-3）顶部花键副相连；所述的同步凸轮箱机构（4）包括凸轮箱机构本体（4-1）、被动轮（4-2）、圆柱凸轮（4-3）、翻转凸轮（4-4）、第一摆臂（4-5）、第六连杆（4-6）、第七连杆（4-7）、推杆（4-8）、滑块（4-9）、导轮（4-10）；其中被动轮（4-2）、圆柱凸轮（4-3）和翻转凸轮（4-4）同轴连接，均设于凸轮箱机构本体（4-1）的顶部，翻转凸轮（4-4）通过第六连杆（4-6）连接第七连杆（4-7），第七连杆（4-7）通过第一摆臂（4-5）连接吸盘架（3-1），推杆（4-8）与第一摆臂（4-5）连接，并与第一伺服驱动机构（5）内的滚珠丝杆（5-2）连接，滑块（4-9）设置在凸轮箱机构本体（4-1）的滑槽上，1对导轮（4-10）固定在滑块（4-9）上，并与圆柱凸轮（4-3）表面的凸起相卡合。

2.根据权利要求1所述的一种香皂打印机皂块旋转和同步输送机构，其特征在于，所述的推动杆连杆组（3-3）包括第一连杆（3-3-1）、第二连杆（3-3-2）、第一连接件（3-3-3）；其中第一连杆（3-3-1）安装于第一驱动轴（3-5）的末端，第一连杆（3-3-1）连接第二连杆（3-3-2），第二连杆（3-3-2）连接第一连接件（3-3-3），第一连接件（3-3-3）与推动杆（3-2）的侧面连接。

3.根据权利要求1所述的一种香皂打印机皂块旋转和同步输送机构，其特征在于，所述的第二转动连杆组（3-4）包括第二连接件（3-4-1）、第三连杆（3-4-2）、第四连杆（3-4-3）、第五连杆（3-4-4）；其中第二连接件（3-4-1）安装于推动杆（3-2）的侧面，第二连接件（3-4-1）连接第三连杆（3-4-2），第三连杆（3-4-2）与第四连杆（3-4-3）铰接，第四连杆（3-4-3）连接第五连杆（3-4-4），第五连杆（3-4-4）一端与吸盘座（1）中的滑座（1-3）顶部花键副相连。

4.根据权利要求1所述的一种香皂打印机皂块旋转和同步输送机构，其特征在于，所述的第一伺服驱动机构（5）包括第一伺服电机（5-1）、滚珠丝杆（5-2）、丝杆螺母（5-3）；其中第一伺服驱动机构（5）的转轴与滚珠丝杆（5-2）的端部通过花键副连接，滚珠丝杆（5-2）通过若干丝杆螺母（5-3）分别与每个吸盘座（1）连接。

5.根据权利要求1所述的一种香皂打印机皂块旋转和同步输送机构，其特征在于，该机构还包括第二伺服驱动机构（6），第二伺服驱动机构（6）设于的机架主体（7）后侧，其结构包括第二伺服电机（6-1）、减速箱（6-2）、凸轮组（6-3）、主动轮（6-4）、第二驱动轴（6-5）、第二摆臂（6-6）、第三摆臂（6-7）、第八连杆（6-8）；其中第二伺服电机（6-1）的转轴通过减速箱（6-2）同时连接凸轮组（6-3）与主动轮（6-4），主动轮（6-4）通过皮带连接同步凸轮箱机构（4）的被动轮（4-2），凸轮组（6-3）通过第二驱动轴（6-5）连接第二摆臂（6-6），第二摆臂（6-6）通过第八连杆（6-8）连接第三摆臂（6-7），第三摆臂（6-7）连接齿轮副（2）的第一齿轮（2-1）。