CN112677142B - 蛇形臂连接结构及蛇形臂机器人 - Google Patents

Abstract

本发明为一种蛇形臂连接结构及蛇形臂机器人，该蛇形臂连接结构包括万向节和多根连接绳，万向节设置于蛇形机械臂中相邻两关节段之间，万向节包括第一连接环和第二连接环，第一连接环与一关节段连接，第二连接环与相邻另一关节段连接，第一连接环上开设有卡槽，第二连接环上与卡槽相对的位置上设置有连接杆，连接杆的一端与第二连接环连接，连接杆的另一端设置有球形的接头，接头能活动地嵌设于卡槽内；各连接绳沿关节段的周向排布，且各连接绳分别沿各关节段的排列方向串联穿过各关节段。本发明解决了机械臂结构复杂、灵活度低，无法在狭小空间内进行作业的技术问题。

Description

蛇形臂连接结构及蛇形臂机器人

技术领域

本发明涉及机械自动化产品技术领域，尤其涉及一种蛇形臂连接结构及蛇形臂机器人。

背景技术

在自动化生产、加工过程中经常需要使用机械臂来完成一些工作，常见的机械臂包括以下几种方式：第一种是采用X/Y/Z三轴运行机构，即该机械臂安装在一个X/Y/Z三轴叠加运行的平台上，通过该平台在X/Y/Z方向上的运行，带动机械臂实现在三维空间中的运行；第二种是在上述第一种基础上增加旋转机构，以增加一个旋转方向上的运行；第三种是采用连杆机构，即该机械臂采用多连杆枢接，通过控制连杆的伸缩从而控制机械臂在各个方向上的运行。另外，还可将上述几种模式相互结合，组合形成多用途机械臂。但是上述机械臂存在一个最大的问题就是，机械臂自身难以实现任意角度的弯曲，虽然通过连杆机构可以实现一定的弯曲功能，但是这种机构仅仅适用于较大的机械臂，对于一些体积较小的精密产品而言，连杆机构的结构复杂，难以适应。

尤其是在隧道掘进机对隧道进行掘进作业时，位于掘进机前面的大粒径石块(孤石、卵石以及泥饼等)必须进行粉碎或者移除处理，否则不仅将影响正常的掘进速率，而且会对掘进机本体造成极大的损害。此时，往往需要一种结构简单、连接稳定、体积小且灵活度高的机械臂在隧道内狭小、恶劣的环境中进行碎石以及清理作业。

针对相关技术中机械臂结构复杂、灵活度低，无法在狭小空间内进行作业的问题，目前尚未给出有效的解决方案。

由此，本发明人凭借多年从事相关行业的经验与实践，提出一种蛇形臂连接结构及蛇形臂机器人，以克服现有技术的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种蛇形臂连接结构及蛇形臂机器人，相邻两关节段之间通过万向节连接，既能够保证蛇形臂整体结构简单化，又能够保证蛇形臂具有良好的柔性和灵活度，使得蛇形臂能够伸入至隧道等狭小、恶劣的空间中进行作业。

本发明的另一目的在于提供一种蛇形臂连接结构及蛇形臂机器人，能够用于对隧道内位于隧道掘进机前方的掘进情况进行实时检测，及时发现大颗粒石块(孤石、卵石以及泥饼等)的位置，并对石块进行切割、清洗处理，清理效果进行可视化观察，避免石块对掘进机造成损害，可满足工程多样化、地域差异性较强的作业需求，有效提高掘进效率，保证对隧道掘进的顺利进行。

本发明的目的可采用下列技术方案来实现：

本发明提供了一种蛇形臂连接结构，所述蛇形臂连接结构包括万向节和多根连接绳，其中：

所述万向节设置于蛇形机械臂中相邻两关节段之间，所述万向节包括第一连接环和第二连接环，所述第一连接环与一所述关节段连接，所述第二连接环与相邻另一所述关节段连接，所述第一连接环上开设有卡槽，所述第二连接环上与所述卡槽相对的位置上设置有连接杆，所述连接杆的一端与所述第二连接环连接，所述连接杆的另一端设置有球形的接头，所述接头能活动地嵌设于所述卡槽内；

各所述连接绳沿所述关节段的周向排布，且各所述连接绳分别沿各所述关节段的排列方向串联穿过各所述关节段。

在本发明的一较佳实施方式中，所述第一连接环和第二连接环均沿所述关节段的周向设置，所述第一连接环的一侧端面与一所述关节段的端部连接，所述第一连接环的另一相对端面上设置有连接凸台，所述卡槽开设于所述连接凸台上；所述第二连接环的一侧端面与相邻另一所述关节段的端部连接，所述连接杆连接于所述第二连接环的另一相对端面上。

在本发明的一较佳实施方式中，所述连接凸台和所述连接杆的数量均为两个，两所述连接凸台沿所述第一连接环的轴向对称设置于所述第一连接环上靠近边缘的位置；两所述连接杆沿所述第二连接环的轴向对称设置于所述第二连接环上靠近边缘的位置。

在本发明的一较佳实施方式中，所述关节段为两端开口的筒状结构，所述关节段上沿所述关节段的轴向开设有多个第一连接通孔，各所述第一连接通孔沿所述关节段的周向均匀分布，各所述连接绳顺序穿过各所述关节段上对应的所述第一连接通孔。

在本发明的一较佳实施方式中，所述第一连接环上沿所述第一连接环的轴向开设有多个第二连接通孔，各所述第二连接通孔沿所述第一连接环的周向均匀分布，连接各所述关节段的各所述连接绳穿过对应的各所述第二连接通孔。

在本发明的一较佳实施方式中，所述第二连接环上沿所述第二连接环的轴向开设有多个第三连接通孔，各所述第三连接通孔沿所述第二连接环的周向均匀分布，连接各所述关节段的各所述连接绳穿过对应的各所述第三连接通孔。

在本发明的一较佳实施方式中，所述连接绳为钢丝绳。

本发明提供了一种蛇形臂机器人，所述蛇形臂机器人包括蛇形臂主体，所述蛇形臂主体包括多个关节段以及上述的蛇形臂连接结构，各相邻两所述关节段之间分别通过所述蛇形臂连接结构能活动地连接。

在本发明的一较佳实施方式中，所述蛇形臂机器人还包括执行端头和对所述蛇形臂主体的动作形态进行控制的操作仓，所述蛇形臂主体的一端与所述操作仓连接，所述蛇形臂主体的另一端与所述执行端头连接，所述操作仓的内部设置有伺服电机，各所述连接绳的一端分别与所述伺服电机连接，各所述连接绳的另一端顺序穿过各所述关节段并与所述执行端头连接。

在本发明的一较佳实施方式中，所述蛇形臂机器人还包括设置于所述执行端头上的喷嘴和摄像头，所述操作仓的内部设置有控制器，所述控制器的图像信号接收端与所述摄像头的图像信号输出端电性连接，所述控制器的控制信号输出端分别与所述伺服电机的控制端以及所述喷嘴的控制端电性连接。

在本发明的一较佳实施方式中，所述执行端头上位于所述摄像头与所述喷嘴之间设置有板状的气帘。

在本发明的一较佳实施方式中，所述蛇形臂主体的内部设置有供水管线，所述供水管线的一端位于所述操作仓内并与高压水源连接，所述供水管线的另一端穿过所述蛇形臂主体并与所述喷嘴连接。

在本发明的一较佳实施方式中，所述执行端头上设置有支架，所述喷嘴设置于所述支架上，所述喷嘴与所述摄像头在所述蛇形臂主体的轴向相错开。

在本发明的一较佳实施方式中，所述蛇形臂机器人还包括照明灯，所述照明灯设置于所述执行端头上，所述照明灯的控制端与所述控制器的控制信号输出端电性连接。

在本发明的一较佳实施方式中，所述蛇形臂机器人还包括对所述蛇形臂主体起到防护作用的护罩，所述护罩为两端开口的柔性管体，所述护罩密封套设于所述蛇形臂主体的外侧。

在本发明的一较佳实施方式中，所述操作仓的外壁上设置有法兰盘，所述护罩的一端与所述法兰盘密封连接，所述护罩的另一端与所述执行端头密封连接。

由上所述，本发明的蛇形臂连接结构及蛇形臂机器人的特点及优点是：在蛇形机械臂的相邻两关节段之间设置有第一连接环和第二连接环，第一连接环上开设有卡槽，第二连接环上设置有连接杆，在连接杆的端部设置有球形的接头，接头能活动地嵌设于卡槽内，以使相邻两关节段之间可向各方向进行弯转，相邻两关节段之间连接结构简单，且保证相邻两关节段之间良好的灵活度；另外，各关节段之间通过多根连接绳串联，通过对各连接绳的长度进行调节，可对各关节段之间的弯转角度以及方向进行控制，从而调整蛇形机械臂的整体弯转动作，使蛇形机械臂能够进行避障并顺利进入至狭小的空间进行作业。

附图说明

以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。

其中：

图1：为本发明蛇形臂连接结构的示意图。

图2：为本发明蛇形臂连接结构中万向节的立体图。

图3：为本发明蛇形臂连接结构中万向节的正视图。

图4：为本发明蛇形臂机器人的结构示意图。

图5：为本发明蛇形臂机器人中护罩的结构示意图。

图6：为图4中A位置的局部放大图。

图7：为本发明蛇形臂机器人的电气结构框图。

本发明中的附图标号为：

1、关节段； 101、第一连接通孔；

2、万向节； 201、第一连接环；

2011、第二连接通孔； 202、第二连接环；

2021、第三连接通孔； 203、连接凸台；

204、连接杆； 2041、接头；

3、连接绳； 4、执行端头；

5、操作仓； 6、喷嘴；

7、照明灯； 8、摄像头；

9、支架； 10、气帘；

11、护罩； 12、控制器；

13、伺服电机； 14、法兰盘；

100、蛇形臂主体。

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式。

实施方式一

如图1至图3所示，本发明提供了一种蛇形臂连接结构，该蛇形臂连接结构包括万向节2和多根连接绳3，其中：万向节2设置于蛇形机械臂中相邻两关节段1之间。万向节2包括第一连接环201和第二连接环202，第一连接环201与一关节段1连接，第二连接环202与相邻另一关节段1连接，第一连接环201上开设有球形的卡槽，第二连接环202上与卡槽相对的位置上设置有连接杆204，连接杆204沿第二连接环202的轴向设置，连接杆204的一端与第二连接环202连接，连接杆204的另一端设置有与卡槽相配合的球形的接头2041，接头2041能活动地嵌设于卡槽内；各连接绳3沿关节段1的周向均匀排布，且各连接绳3分别沿各关节段1的排列方向串联穿过各关节段1。

本发明在蛇形机械臂的相邻两关节段1之间设置有第一连接环201和第二连接环202，第一连接环201上开设有卡槽，第二连接环202上设置有连接杆204，在连接杆204的端部设置有球形的接头2041，接头2041能活动地嵌设于卡槽内，以使相邻两关节段1之间可向各方向进行弯转，相邻两关节段1之间连接结构简单，且保证相邻两关节段1之间良好的灵活度；另外，各关节段1之间通过多根连接绳3串联，通过对各连接绳3的长度进行调节，可对各关节段1之间的弯转角度以及方向进行控制，从而调整蛇形机械臂的整体弯转动作，使蛇形机械臂能够进行避障并顺利进入至狭小的空间进行作业。

进一步的，连接绳3可为但不限于钢丝绳。

进一步的，连接杆204与接头2041之间可为但不限于一体成型。

在本发明的一个可选实施例中，如图1至图3所示，第一连接环201和第二连接环202均为圆环状结构，第一连接环201和第二连接环202均沿关节段1的周向设置，第一连接环201的一侧端面与一关节段1的端部连接，第一连接环201的另一相对端面上设置有连接凸台203，卡槽开设于连接凸台203上；第二连接环202的一侧端面与相邻另一关节段1的端部连接，连接杆204连接于第二连接环202的另一相对端面上。通过连接凸台203上的卡槽以及连接杆204上的接头2041保证相邻两关节段1之间稳定连接，且相邻两关节段1之间能够自由弯转。

进一步的，第一连接环201和第二连接环202与对应的关节段1之间的连接方式可为但不限于焊接，能够提供第一连接环201和第二连接环202与关节段1之间稳定的连接关系即可。

进一步的，如图1至图3所示，连接凸台203和所述连接杆204的数量均为两个，两连接凸台203沿第一连接环201的轴向对称设置于第一连接环201上靠近外侧边缘的位置；两连接杆204沿第二连接环202的轴向对称设置于第二连接环202上靠近外侧边缘的位置。两个连接点以及两个连接点轴对称设置的方式，为相邻两关节段1之间最佳的连接方式，既能够保证相邻两关节段1之间稳定连接，又能够保证相邻两关节段1之间进行弯转动作时最佳的灵活性。

在本发明的一个可选实施例中，如图1、图6所示，关节段1为两端开口的圆筒状结构，各关节段1沿轴向顺序排列，相邻两关节段1之间留有间隙，关节段1上沿关节段1的轴向开设有多个第一连接通孔101，各第一连接通孔101沿关节段1的周向均匀分布，各连接绳3顺序穿过各关节段1上对应的第一连接通孔101，从而实现对各关节段1的串联。

进一步的，如图2、图3所示，第一连接环201上沿第一连接环201的轴向开设有多个第二连接通孔2011，各第二连接通孔2011沿第一连接环201的周向均匀分布；第二连接环202上沿第二连接环202的轴向开设有多个第三连接通孔2021，各第三连接通孔2021沿第二连接环202的周向均匀分布，连接各关节段1的各连接绳3穿过对应的各第二连接通孔2011和各第三连接通孔2021。

本发明的蛇形臂连接结构的特点及优点是：

该蛇形臂连接结构中，通过万向节2对相邻两关节段1进行连接，以使相邻两关节段1在稳定连接的同时，能够使相邻两关节段1之间向各方向进行弯转动作，结构简单、灵活度高；各关节段1之间通过多根连接绳3串联，通过对各连接绳3的长度进行调节，可对各关节段1之间的弯转角度以及弯转方向进行控制，从而调整蛇形机械臂的整体弯转动作，使蛇形机械臂能够进行避障并顺利进入至狭小的空间进行作业。

实施方式二

如图1至图7所示，本发明提供了一种蛇形臂机器人，该蛇形臂机器人安装于掘进机上。该蛇形臂机器人包括蛇形臂主体100，蛇形臂主体100包括多个关节段1以及上述的蛇形臂连接结构，各相邻两关节段1之间分别通过蛇形臂连接结构能活动地连接。

在本发明的一个可选实施例中，如图4所示，蛇形臂机器人还包括执行端头4和操作仓5，操作仓5用于对蛇形臂主体100的动作形态进行控制，蛇形臂主体100的一端(即：控制端)与操作仓5连接，蛇形臂主体100的另一端(即：执行端)与执行端头4连接，操作仓5设置于掘进机的内部，蛇形臂主体100以及执行端头4伸出至掘进机的外部且位于掘进机的刀盘的前方。操作仓5的内部设置有伺服电机13，各连接绳3的一端分别与伺服电机13连接，各连接绳3的另一端顺序穿过各关节段1并与执行端头4连接。蛇形臂机器人在执行作业任务过程中，通过伺服电机13对不同的连接绳3进行拉拽，从而对各连接绳3的长度进行调节，通过各连接绳3之间的配合，使各相邻两关节段1之间弯转不同的角度以及方向，进而使蛇形臂主体100呈现出不同的动作形态，既实现了蛇形臂主体100多自由度的运动，又具备稳定的连接关系，使蛇形臂主体100具有柔性、灵活的特点。

进一步的，伺服电机13的数量为多个，各连接绳3的一端分别与对应的伺服电机13连接，从而能够对各连接绳3进行单独控制。

在本发明的一个可选实施例中，如图6、图7所示，蛇形臂机器人还包括设置于执行端头4上的喷嘴6和摄像头8，操作仓5的内部设置有控制器12，控制器12的图像信号接收端与摄像头8的图像信号输出端电性连接，控制器12的控制信号输出端分别与伺服电机13的控制端以及喷嘴6的控制端电性连接。在执行作业任务(如：掘进机对隧道进行掘进作业)时，蛇形臂机器人可伸入至掘进机前方的狭小空间内，通过摄像头8进行图像信息的采集并发送至控制器12，使得位于操作仓5内的工作人员可及时发现孤石、卵石以及泥饼等可能对掘进机造成损害的大粒径石块；石块的位置确定后，在通过控制器12控制喷嘴6向石块喷射高压水，从而利用高压水的冲击力对石块进行切割，并对切割后的碎石进行清洗处理，避免掘进过程中石块对掘进机的损害，提高掘进效率，对石块的清理过程无需工作人员手动作业，大大提高了作业的安全性，有效降低工作人员的劳动强度以及作业成本，适于推广使用。

进一步的，如图6所示，执行端头4上位于摄像头8与喷嘴6之间设置有板状的气帘10。通过气帘10对摄像头8与喷嘴6之间进行遮挡，有效消除喷水过程中所产生的水雾对摄像头8影响，达到高清显示的目的。

进一步的，蛇形臂主体100的内部设置有供水管线，供水管线的一端位于操作仓5内并与高压水源连接，供水管线的另一端穿过蛇形臂主体100并与喷嘴6连接，通过供水管线向喷嘴6提供高压水，从而能够对石块进行切割和清洗。

进一步的，喷嘴6为高压喷嘴。

进一步的，喷嘴6对高压水的喷射压力为400bar，真正做到孤石、卵石以及泥饼的细切割、全处理。

进一步的，如图6所示，执行端头4上设置有支架9，喷嘴6焊接或者通过螺栓固定于支架9上，喷嘴6与摄像头8在蛇形臂主体100的轴向相错开，从而避免喷嘴6对摄像头8造成遮挡，保证摄像头8能够顺利进行图像的采集。另外，摄像头8还可对掘进机上的设备(如：掘进机的刀盘上的刀具)进行图像信息的采集，保证工作人员实时了解设备的磨损情况，保证掘进作业的顺利进行。

在本发明的一个可选实施例中，如图6、图7所示，蛇形臂机器人还包括照明灯7，照明灯7设置于执行端头4上，照明灯7的控制端与控制器12的控制信号输出端电性连接。通过照明灯7提供光照，保证即使在黑暗的环境中摄像头8依然能够对图像信息进行采集。

在本发明的一个可选实施例中，如图5所示，蛇形臂机器人还包括护罩11，护罩11为两端开口的柔性管体，护罩11密封套设于蛇形臂主体100的外侧，通过护罩11对蛇形臂主体100起到防砸、防撞击等防护作用，保证蛇形臂主体100能够长期稳定工作。

进一步的，护罩11可采用但不限于PU钢丝软管，其具有弯曲半径小、密封性能好的特点。

具体的，如图4所示，操作仓5的外壁上设置有法兰盘14，护罩11的一端与法兰盘14密封连接，护罩11的另一端与执行端头4密封连接，防止外界的杂质进入至护罩11内，为蛇形臂主体100营造安全的工作环境。

本发明的蛇形臂机器人与掘进机配合进行掘进作业的工作中过程为：在掘进机对隧道进行掘进过程中，通过伺服电机13拉拽不同连接绳3动作，对各连接绳3的长度进行调节，使各相邻两关节段1之间弯转不同的方向和角度，以实现蛇形臂主体100整体呈现不同的动作形态，以对执行端头4进行准确定位，以便更好的进行避障操作和检测作业，摄像头8在照明灯7的辅助照射下，实时显示现场破石情况以及对碎石的清洁状况，并反馈至控制器12上的HMI界面中，以方便进行后续操作。通过摄像头8进行定位后，控制蛇形臂主体100按设定路径达到定位位置，通过控制喷嘴6喷射高压水对孤石、卵石或泥饼进行切割处理，完成切割、清洗后时按原来路线标定，恢复至初始位置。

本发明的蛇形臂机器人的特点及优点是：

一、该蛇形臂机器人具有柔性、灵活的特点，并能够与掘进机配合作业，可伸入至狭小空间内进行图像信息的采集，以确定孤石、卵石以及泥饼等大粒径石块的位置，通过喷嘴6喷射出的高压水对石块进行切割和清洗，避免掘进过程中石块对掘进机的损害，提高掘进效率，保证隧道掘进的顺利进行。

二、该蛇形臂机器人在对石块进行清理的整个过程中，均无需工作人员手动作业，自动化程度更高，且大大提高了作业的安全性，有效降低工作人员的劳动强度以及作业成本，适于推广使用。

以上所述仅为本发明示意性的具体实施方式，并非用以限定本发明的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本发明的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本发明保护的范围。

Claims (13)

1.一种蛇形臂连接结构，其特征在于，所述蛇形臂连接结构包括万向节(2)和多根连接绳(3)，其中：

所述万向节(2)设置于蛇形机械臂中相邻两关节段(1)之间，所述关节段(1)为两端开口的筒状结构，所述万向节(2)包括第一连接环(201)和第二连接环(202)，所述第一连接环(201)与一所述关节段(1)连接，所述第二连接环(202)与相邻另一所述关节段(1)连接，所述第一连接环(201)上开设有卡槽，所述第二连接环(202)上与所述卡槽相对的位置上设置有连接杆(204)，所述连接杆(204)的一端与所述第二连接环(202)连接，所述连接杆(204)的另一端设置有球形的接头(2041)，所述接头(2041)能活动地嵌设于所述卡槽内；

各所述连接绳(3)沿所述关节段(1)的周向排布，且各所述连接绳(3)分别沿各所述关节段(1)的排列方向串联穿过各所述关节段(1)；

所述第一连接环(201)的一侧端面与一所述关节段(1)的端部连接，所述第一连接环(201)的另一相对端面上设置有连接凸台(203)；所述第二连接环(202)的一侧端面与相邻另一所述关节段(1)的端部连接，所述连接杆(204)连接于所述第二连接环(202)的另一相对端面上；所述连接凸台(203)和所述连接杆(204)的数量均为两个，两所述连接凸台(203)沿所述第一连接环(201)的轴向对称设置于所述第一连接环(201)上靠近边缘的位置；两所述连接杆(204)沿所述第二连接环(202)的轴向对称设置于所述第二连接环(202)上靠近边缘的位置。

2.如权利要求1所述的蛇形臂连接结构，其特征在于，所述第一连接环(201)和第二连接环(202)均沿所述关节段(1)的周向设置，所述卡槽开设于所述连接凸台(203)上。

3.如权利要求1所述的蛇形臂连接结构，其特征在于，所述关节段(1)上沿所述关节段(1)的轴向开设有多个第一连接通孔(101)，各所述第一连接通孔(101)沿所述关节段(1)的周向均匀分布，各所述连接绳(3)顺序穿过各所述关节段(1)上对应的所述第一连接通孔(101)。

4.如权利要求3所述的蛇形臂连接结构，其特征在于，所述第一连接环(201)上沿所述第一连接环(201)的轴向开设有多个第二连接通孔(2011)，各所述第二连接通孔(2011)沿所述第一连接环(201)的周向均匀分布，连接各所述关节段(1)的各所述连接绳(3)穿过对应的各所述第二连接通孔(2011)。

5.如权利要求3或4所述的蛇形臂连接结构，其特征在于，所述第二连接环(202)上沿所述第二连接环(202)的轴向开设有多个第三连接通孔(2021)，各所述第三连接通孔(2021)沿所述第二连接环(202)的周向均匀分布，连接各所述关节段(1)的各所述连接绳(3)穿过对应的各所述第三连接通孔(2021)。

6.如权利要求1所述的蛇形臂连接结构，其特征在于，所述连接绳(3)为钢丝绳。

7.一种蛇形臂机器人，其特征在于，所述蛇形臂机器人包括蛇形臂主体(100)，所述蛇形臂主体(100)包括多个关节段(1)以及权利要求1至6中任意一项所述的蛇形臂连接结构，各相邻两所述关节段(1)之间分别通过所述蛇形臂连接结构能活动地连接；

所述蛇形臂机器人还包括执行端头(4)以及设置于所述执行端头(4)上的喷嘴(6)、摄像头(8)、照明灯(7)和板状的气帘(10)，所述气帘(10)位于所述摄像头(8)与所述喷嘴(6)之间。

8.如权利要求7所述的蛇形臂机器人，其特征在于，所述蛇形臂机器人还包括对所述蛇形臂主体(100)的动作形态进行控制的操作仓(5)，所述蛇形臂主体(100)的一端与所述操作仓(5)连接，所述蛇形臂主体(100)的另一端与所述执行端头(4)连接，所述操作仓(5)的内部设置有伺服电机(13)，各所述连接绳(3)的一端分别与所述伺服电机(13)连接，各所述连接绳(3)的另一端顺序穿过各所述关节段(1)并与所述执行端头(4)连接。

9.如权利要求8所述的蛇形臂机器人，其特征在于，所述操作仓(5)的内部设置有控制器(12)，所述控制器(12)的图像信号接收端与所述摄像头(8)的图像信号输出端电性连接，所述控制器(12)的控制信号输出端分别与所述伺服电机(13)的控制端以及所述喷嘴(6)的控制端电性连接。

10.如权利要求9所述的蛇形臂机器人，其特征在于，所述蛇形臂主体(100)的内部设置有供水管线，所述供水管线的一端位于所述操作仓(5)内并与高压水源连接，所述供水管线的另一端穿过所述蛇形臂主体(100)并与所述喷嘴(6)连接。

11.如权利要求9所述的蛇形臂机器人，其特征在于，所述执行端头(4)上设置有支架(9)，所述喷嘴(6)设置于所述支架(9)上，所述喷嘴(6)与所述摄像头(8)在所述蛇形臂主体(100)的轴向相错开。

12.如权利要求8所述的蛇形臂机器人，其特征在于，所述蛇形臂机器人还包括对所述蛇形臂主体(100)起到防护作用的护罩(11)，所述护罩(11)为两端开口的柔性管体，所述护罩(11)密封套设于所述蛇形臂主体(100)的外侧。

13.如权利要求12所述的蛇形臂机器人，其特征在于，所述操作仓(5)的外壁上设置有法兰盘(14)，所述护罩(11)的一端与所述法兰盘(14)密封连接，所述护罩(11)的另一端与所述执行端头(4)密封连接。

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