CN112665585A - 消除车辆周期性震动干扰的方法、装置以及终端设备 - Google Patents
消除车辆周期性震动干扰的方法、装置以及终端设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112665585A CN112665585A CN202011355152.5A CN202011355152A CN112665585A CN 112665585 A CN112665585 A CN 112665585A CN 202011355152 A CN202011355152 A CN 202011355152A CN 112665585 A CN112665585 A CN 112665585A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- signal
- sampling
- vehicle
- interference
- vibration interference
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 54
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 title claims abstract description 53
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 247
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 claims abstract description 69
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 41
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 19
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000036039 immunity Effects 0.000 description 2
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Abstract
本申请属于信号处理的技术领域，提供了一种消除车辆周期性震动干扰的方法、装置及终端设备，该方法包括：通过传感器采集关于车辆运动状态的采样信号；所述采样信号包括震动干扰信号；从预先存储的历史采样信号中提取所述震动干扰信号的反向信号；所述历史采样信号具有预设时间长度；所述预设时间长度大于所述震动干扰信号的信号周期；将所述反向信号与所述采样信号进行叠加，以消除所述采样信号中包含的所述震动干扰信号，并得到抗干扰采样信号差。本申请实施例解决车辆周期性震动导致车辆状态误判的问题。
Description
技术领域
本发明涉及的信号处理技术领域，尤其涉及一种消除车辆周期性震动干扰的方法、装置以及终端设备。
背景技术
在现有技术中，MEMS加速度计能够测量载体运动的加速度，MEMS陀螺仪能够测量载体运动的角速度，两个传感器集成于一块芯片组成惯性测量单元(简称IMU)。在车辆状态检测领域，通常采用MEMS加速度计测量车辆的加速度，MEMS陀螺仪测量车辆姿态，采集一段时间的加速度和角速度值，计算给定时间内的加速度和角速度值的数据标准差，将计算值与给定门限值比较，如果标准差小于门限值，则认为车辆静止，否者，车辆处于运动状态。
但在车辆静止且未熄火时，由于车辆的发动机仍处于工作状态，发动机工作会产生正弦周期信号的震动，从而导致加速度计和陀螺仪的测量值会附加周期性的震动干扰信号；使得采集得到的数据的标准差将会大于给定门限值，然后将车辆误判为运动状态，与车辆静止的情况不符。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种消除车辆周期性震动干扰的以及分类方法，以解决车辆周期性震动导致车辆状态误判的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种消除车辆周期性震动干扰的方法，包括：
通过传感器采集关于车辆运动状态的采样信号；所述采样信号包括震动干扰信号；
从预先存储的历史采样信号中提取所述震动干扰信号的反向信号；所述历史采样信号具有预设时间长度；所述预设时间长度大于所述震动干扰信号的信号周期；
将所述反向信号与所述采样信号进行叠加，以消除所述采样信号中包含的所述震动干扰信号，并得到抗干扰采样信号。
在一个实施示例中，所述方法还包括：
在所述车辆的任一历史驾驶过程中，以预设采样频率获取所述车辆的运动参数，得到由若干个采样点组成的历史采样信号。
在一个实施示例中，所述从预先存储的历史采样信号中提取所述震动干扰信号的反向信号，包括：
对于所述采样信号中每一时刻的信号点，从所述历史采样信号中选取任意一个采样点与所述信号点进行叠加得到测试值；
计算各个所述信号点对应的各个所述测试值的信号标准差；
若任一所述信号点对应的一个所述测试值的信号标准差满足预设条件，则确定所述测试值对应的所述采样点为所述信号点的反向信号点；
根据各个所述信号点对应的所述反向信号点，生成反向信号。
在一个实施示例中，所述预设条件包括满足所述预设条件的目标测试值的信号标准差为所述目标测试值对应的信号点包含的所有所述测试值的信号标准差中的最小值。
在一个实施示例中，所述预设采样频率为10Hz。
在一个实施示例中，在所述将所述反向信号与所述采样信号进行叠加，以消除所述采样信号中包含的所述震动干扰信号，并得到抗干扰采样信号之后，还包括：
计算所述抗干扰采样信号的信号标准差；
若所述抗干扰采样信号的信号标准差超过预设阈值，则确定所述车辆为运动状态；
若所述抗干扰采样信号的信号标准差未超过所述预设阈值，则确定所述车辆为静止状态。
在一个实施示例中，所述通过传感器采集关于车辆运动状态得到采样信号，包括：
控制惯性测量单元检测车辆的运动状态得到采样信号。
本发明实施例的第二方面提供了一种消除车辆周期性震动干扰的装置，包括：
检测模块，用于通过传感器采集关于车辆运动状态的采样信号；所述采样信号包括震动干扰信号；
反向信号提取模块，用于从预先存储的历史采样信号中提取所述震动干扰信号的反向信号；所述历史采样信号具有预设时间长度；所述预设时间长度大于所述震动干扰信号的信号周期；
干扰信号消除模块，用于将所述反向信号与所述采样信号进行叠加，以消除所述采样信号中包含的所述震动干扰信号，并得到抗干扰采样信号。
本发明实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中消除车辆周期性震动干扰的方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面中消除车辆周期性震动干扰的方法。
本发明实施例提供的一种消除车辆周期性震动干扰的方法、装置及终端设备，通过传感器采集关于车辆运动状态的采样信号；所述采样信号包括震动干扰信号；从预先存储的历史采样信号中提取所述震动干扰信号的反向信号；所述历史采样信号具有预设时间长度；所述预设时间长度大于所述震动干扰信号的信号周期；由于在所述车辆的任一历史驾驶过程中采集关于车辆运动状态得到的历史采样信号同样包含震动干扰信号，且震动干扰信号为周期信号，因此通过改变历史采样信号中的相位就能从历史采样信号中提取出与采样信号中叠加的震动干扰信号反相的信号，得到反向信号；将所述反向信号与所述采样信号进行叠加，以抵消所述采样信号中包含的所述震动干扰信号，并得到抗干扰采样信号。实现将采样信号中的震动干扰信号剔除，提高车辆运动状态判断的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的消除车辆周期性震动干扰的方法的流程示意图；
图2是本发明实施例一提供的反向信号生成的示意图；
图3是本发明实施例二提供的消除车辆周期性震动干扰的装置的结构示意图；
图4是本发明实施例三提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含一系列步骤或单元的过程、方法或系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。此外，术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。
实施例一
如图1所示，是本发明实施例一提供的消除车辆周期性震动干扰的方法的流程示意图。本实施例可适用于对传感器采集关于车辆运动状态得到采样信号进行车辆周期震动干扰信号去除的应用场景。该方法可以由消除车辆周期性震动干扰的装置执行，该装置可为控制设备或终端平板、PC或服务器等；在本申请实施例中以消除车辆周期性震动干扰的装置作为执行主体进行说明，该方法具体包括如下步骤：
由于发动机工作会产生正弦周期信号的震动，从而导致加速度计和陀螺仪的测量值会附加周期性的震动干扰信号；使得采集得到的数据的标准差将会大于给定门限值，然后将车辆误判为运动状态，与车辆静止的情况不符。为解决这一技术问题，本申请实施例通过改变历史采样信号中的相位就能从历史采样信号中提取出与采样信号中叠加的震动干扰信号反相的信号，得到反向信号；将所述反向信号与所述采样信号进行叠加，以抵消所述采样信号中包含的所述震动干扰信号，并得到抗干扰采样信号。实现将采样信号中的震动干扰信号剔除，提高车辆运动状态判断的准确性。
S110、通过传感器采集关于车辆运动状态得到采样信号；所述采样信号包括震动干扰信号。
由于根据物体的加速度和角速度能够计算得到该物体的对应姿态即运动状态，因此在需要判断车辆的运动状态的情境中，可以通过能够检测车辆的加速度和角速度的传感器采集关于车辆运动状态的运动参数，并且通过该传感器持续对该车辆进行运动参数采集就能得到采样信号。具体的，该传感器安装在待采集的车辆的车体中；该运动参数包括车辆的加速度和角速度。在车辆静止且未熄火的情况中，由于车辆的发动机仍处于工作状态，发动机工作会产生正弦周期信号的震动，从而会导致传感器采集得到的采样信号中叠加有发动机产生的震动干扰信号。因此，在任意时刻通过传感器采集关于车辆运动状态得到的采样信号可能包含有震动干扰信号。具体的，发动机产生的震动干扰信号一般为正弦周期信号。详细举例说明，若假设车辆的发动机未启动时，采样信号不包含震动干扰信号，则采样信号的表达式为：s(t)＝n(t)；其中，n(t)表示传感器采集到的车辆的运动参数。当采样信号包含有震动干扰信号时，采样信号的表达式可为：
其中，
表示采样信号包含的震动干扰信号，T表示该震动干扰信号的周期。
在一个实施示例中，MEMS加速度计能够测量载体运动的加速度，MEMS陀螺仪能够测量载体运动的角速度，两个传感器集成于一块芯片组成惯性测量单元(简称IMU)。因此，设于车体中的传感器可以为惯性测量单元，则通过传感器采集关于车辆运动状态得到采样信号的具体过程可以为控制惯性测量单元检测车辆的运动状态得到采样信号。
S120、从预先存储的历史采样信号中提取所述震动干扰信号的反向信号；所述历史采样信号具有预设时间长度；所述预设时间长度大于所述震动干扰信号的信号周期。
在得到采样信号后，为使得根据采样信号判断车辆运动状态的结果准确，还需将采样信号中叠加的震动干扰信号消除。具体的，可以从预先存储的一段历史采样信号中提取到发动机产生的震动干扰信号的反向信号；其中，该预先存储的一段历史采样信号为车辆的任一历史驾驶过程中对该车辆运动状态进行采集并保存的信号。由于震动干扰信号为正弦周期信号，若历史采样信号的预设时间长度小于震动干扰信号的周期，则无法从历史采样信号中提取对应于震动干扰信号整个周期的反向信号，导致某些时间段的震动干扰信号无法被提取到的反向信号抵消，从而降低车辆运动状态判断的准确性。因此，需确保历史采样信号具有的预设时间长度大于所述震动干扰信号的信号周期。可选的，震动干扰信号的信号周期可以通过传感器采集车辆在静止且发动机开启时的运动参数得到。
由于在所述车辆的任一历史驾驶过程中采集关于车辆运动状态得到的历史采样信号同样包含震动干扰信号，且震动干扰信号为周期信号，因此通过改变历史采样信号中的相位就能从历史采样信号中提取出与采样信号中叠加的震动干扰信号反相的信号，得到反向信号。
在一个实施示例中，预先存储的历史采样信号可为在所述车辆的任一历史驾驶过程中对该车辆运动状态进行采集得到。具体的，在所述车辆的任一历史启动过程中，以预设采样频率获取所述车辆的运动参数，得到由若干个采样点组成的历史采样信号。因此，历史采样信号包括按采样时间顺序依次排列的若干个采样点。可选的，该预设采样频率可为10Hz；当采用10Hz的预设采样频率获取所述车辆的运动参数时，预设时间长度的取值范围在几秒内。
详细的，若该预先存储的历史采样信号的采样时间距离当前时间过于久远，则历史采样信号对应的车辆状态很有可能与当前车辆的运动状态不一致，从而导致提取到的反向信号可能掺杂有其它干扰信号。为实现历史采样信号对应的车辆状态与当前车辆的运动状态一致，预先存储的历史采样信号可为在步骤110的上一时刻即时对该车辆运动状态进行采集并保存的信号。即当需对车辆的状态进行判断时首先对车辆运动状态进行采集并保存得到历史采样信号后，再不间断的执行步骤110。
在一个实施示例中，可通过确定采样信号中每一时刻的信号点在历史采样信号中对应的反向值的方式，从历史采样信号中提取采样信号中叠加的震动干扰信号的反向信号，从而使得采样信号中各个时刻的信号点都能具有对应的反向值进行震动干扰抵消，提高震动干扰信号消除的有效性。从预先存储的历史采样信号中提取所述震动干扰信号的反向信号的具体过程包括步骤11至步骤14：
步骤11、对于所述采样信号中每一时刻的信号点，从所述历史采样信号中选取任意一个采样点与所述信号点进行叠加得到测试值；
由于在所述车辆的任一历史启动过程中，以预设采样频率获取所述车辆的运动参数，得到由若干个采样点组成的历史采样信号。历史采样信号包括按采样时间顺序依次排列的若干个采样点。对于得到的采样信号中每一时刻的信号点，可以按照历史采样信号中各个采样点的排列顺序，逐个选取采样点与该信号点进行叠加得到测试值。详细的，历史采样信号中选取任意一个采样点m与采样信号中tk时刻的信号点进行叠加得到测试值s(tk)的计算公式为：
其中，τ为历史采样信号的预设采样频率。
步骤12、计算各个所述信号点对应的各个所述测试值的信号标准差；
在采样信号中的信号点与任一个采样点叠加时，若采样信号中的信号点包含的震动干扰被抵消，则该信号点与该采样点叠加得到的测试值的信号标准差会变小。根据上述规律，通过计算采样信号中各个信号点对应的各个测试值的信号标准差，然后从每一信号点对应的各个测试值的信号标准差中选取出信号标准差数值最小的测试值，就能够确定信号标准差数值最小的测试值对应的采样点为完全抵消该信号点包含的震动干扰的反向信号点。具体的，计算每个所述信号点对应的一个所述测试值的信号标准差dn的计算公式为：
其中，n代表该信号点的时刻；xn为信号点对应的一个测试值；
为采样信号中1至n-1时刻对应的信号点与测试值之和的平均值。
步骤13、若任一所述信号点对应的一个所述测试值的信号标准差满足预设条件，则确定所述测试值对应的所述采样点为所述信号点的反向信号点；
在采样信号中的信号点与任一个采样点叠加时，若采样信号中的信号点包含的震动干扰被抵消，则该信号点与该采样点叠加得到的测试值的信号标准差会变小；并且若采样信号中的信号点包含的震动干扰无法被抵消，则该信号点与该采样点叠加得到的测试值的信号标准差会变大。根据信号标准差值大小与震动干扰被抵消之间的关系，设定预设条件。若任一所述信号点对应的一个所述测试值的信号标准差满足预设条件，则说明该测试值对应的采样点能够完全抵消各个信号点包含的震动干扰，从而确定所述测试值对应的所述采样点为所述信号点的反向信号点，实现确定完全抵消各个信号点包含的震动干扰的采样点为反向信号点。如图2所示，为反向信号生成的示意图。图2(b)表示采样信号，图中各个黑色实心圆表示对应时刻的采样点；图2(a)表示历史采样信号，图中各个空心圆表示反向信号点；并且图2(b)中任一采样点通过虚线箭头指向图2(a)中该采样点对应的反向信号点。
详细的，由于震动干扰信号为正弦周期性信号，完全抵消任一个信号点包含的震动干扰的采样点m在历史采样信号中的时刻值mτ一定为震动干扰信号的周期T的一半，即
在一个实施示例中，预设条件包括满足所述预设条件的目标测试值的信号标准差为所述目标测试值对应的信号点包含的所有所述测试值的信号标准差中的最小值。
步骤14、根据各个所述信号点对应的所述反向信号点，生成反向信号。
得到采样信号中各个信号点对应的反向信号点后，将各个信号点在采样信号的时刻值与各个信号点对应的反向信号点关联，然后将各个反向信号点按关联的时刻值顺序进行排列，从而生成反向信号，如图2(c)所示。
S130、将所述反向信号与所述采样信号进行叠加，以消除所述采样信号中包含的所述震动干扰信号，并得到抗干扰采样信号。
将所述反向信号与所述采样信号进行叠加，以抵消所述采样信号中包含的所述震动干扰信号，并得到抗干扰采样信号。实现将采样信号中的震动干扰信号剔除，提高车辆运动状态判断的准确性。具体的，将反向信号与采样信号进行叠加得到的抗干扰采样信号的表达式为：
其中，tk∈t1,t2,t3...tn；
为反向信号。
在一个实施示例中，在得到抗干扰采样信号后，能够根据抗干扰采样信号得到车辆的状态信息。根据抗干扰采样信号判断车辆状态信息的具体过程包括：计算所述抗干扰采样信号的信号标准差；若所述抗干扰采样信号的信号标准差超过预设阈值，则确定所述车辆为运动状态；若所述抗干扰采样信号的信号标准差未超过所述预设阈值，则确定所述车辆为静止状态。
具体的，得到消除震动干扰信号后的抗干扰采样信号后，计算抗干扰采样信号的信号标准差。若抗干扰采样信号的信号标准差超过预设阈值，则说明车辆的加速度和角速度有较大幅度的变化，确定所述车辆为运动状态；若抗干扰采样信号的信号标准差未超过所述预设阈值，则说明确定车辆的加速度和角速度有未有较大幅度的变化，确定车辆为静止状态，从而实现根据抗干扰采样信号确定车辆的状态信息。
本发明实施例提供的一种消除车辆周期性震动干扰的方法，通过传感器采集关于车辆运动状态的采样信号；所述采样信号包括震动干扰信号；从预先存储的历史采样信号中提取所述震动干扰信号的反向信号；所述历史采样信号具有预设时间长度；所述预设时间长度大于所述震动干扰信号的信号周期；由于在所述车辆的任一历史驾驶过程中采集关于车辆运动状态得到的历史采样信号同样包含震动干扰信号，且震动干扰信号为周期信号，因此通过改变历史采样信号中的相位就能从历史采样信号中提取出与采样信号中叠加的震动干扰信号反相的信号，得到反向信号；将所述反向信号与所述采样信号进行叠加，以抵消所述采样信号中包含的所述震动干扰信号，并得到抗干扰采样信号。实现将采样信号中的震动干扰信号剔除，提高车辆运动状态判断的准确性。
实施例二
如图3所示的是本发明实施例二提供的消除车辆周期性震动干扰的装置。在实施例一的基础上，本发明实施例还提供了一种消除车辆周期性震动干扰的装置3，该装置包括：
检测模块301，用于通过传感器采集关于车辆运动状态得到采样信号；所述采样信号包括震动干扰信号；
反向信号提取模块302，用于从预先存储的历史采样信号中提取所述震动干扰信号的反向信号；所述历史采样信号具有预设时间长度；所述预设时间长度大于所述震动干扰信号的信号周期；
干扰信号消除模块303，用于将所述反向信号与所述采样信号进行叠加，以消除所述采样信号中包含的所述震动干扰信号，并得到抗干扰采样信号。
在一个实施示例中，所述装置还包括：
历史采样信号采样模块，用于在所述车辆的任一历史启动过程中，以预设采样频率获取所述车辆的运动参数，得到由若干个采样点组成的历史采样信号。
在一个实施示例中，所述反向信号提取模块202还包括：
测试值计算单元，用于对于所述采样信号中每一时刻的信号点，从所述历史采样信号中选取任意一个采样点与所述信号点进行叠加得到测试值；
信号标准差计算单元，用于计算各个所述信号点对应的各个所述测试值的信号标准差；
反向信号点确定单元，用于若任一所述信号点对应的一个所述测试值的信号标准差满足预设条件，则确定所述测试值对应的所述采样点为所述信号点的反向信号点；
反向信号生成单元，用于根据各个所述信号点对应的所述反向信号点，生成反向信号。
在一个实施示例中，所述装置还包括：
信号标准差计算模块，用于计算所述抗干扰采样信号的信号标准差；
运动状态确定模块，用于若所述抗干扰采样信号的信号标准差超过预设阈值，则确定所述车辆为运动状态；
静止状态确定模块，用于若所述抗干扰采样信号的信号标准差未超过所述预设阈值，则确定所述车辆为静止状态。
本发明实施例提供的一种消除车辆周期性震动干扰的装置，通过传感器采集关于车辆运动状态的采样信号；所述采样信号包括震动干扰信号；从预先存储的历史采样信号中提取所述震动干扰信号的反向信号；所述历史采样信号具有预设时间长度；所述预设时间长度大于所述震动干扰信号的信号周期；由于在所述车辆的任一历史驾驶过程中采集关于车辆运动状态得到的历史采样信号同样包含震动干扰信号，且震动干扰信号为周期信号，因此通过改变历史采样信号中的相位就能从历史采样信号中提取出与采样信号中叠加的震动干扰信号反相的信号，得到反向信号；将所述反向信号与所述采样信号进行叠加，以抵消所述采样信号中包含的所述震动干扰信号，并得到抗干扰采样信号。实现将采样信号中的震动干扰信号剔除，提高车辆运动状态判断的准确性。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的终端设备的结构示意图。该终端设备包括：处理器41、存储器42以及存储在所述存储器42中并可在所述处理器41上运行的计算机程序43，例如用于消除车辆周期性震动干扰的方法的程序。所述处理器41执行所述计算机程序43时实现上述消除车辆周期性震动干扰的方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S110至S130。
示例性的，所述计算机程序43可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器42中，并由所述处理器41执行，以完成本申请。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序43在终端设备中的执行过程。例如，所述计算机程序43可以被分割成检测模块、反向信号提取模块和干扰信号消除模块，各模块具体功能如下：
检测模块，用于通过传感器采集关于车辆运动状态得到采样信号；所述采样信号包括震动干扰信号；
反向信号提取模块，用于从预先存储的历史采样信号中提取所述震动干扰信号的反向信号；所述历史采样信号具有预设时间长度；所述预设时间长度大于所述震动干扰信号的信号周期；
干扰信号消除模块，用于将所述反向信号与所述采样信号进行叠加，以消除所述采样信号中包含的所述震动干扰信号，并得到抗干扰采样信号。
所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器41、存储器42以及存储在所述存储器42中的计算机程序43。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端设备的示例，并不构成对消除车辆周期性震动干扰的装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述消除车辆周期性震动干扰的装置还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器41可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器42可以是所述消除车辆周期性震动干扰的装置的内部存储单元，例如消除车辆周期性震动干扰的装置的硬盘或内存。所述存储器42也可以是外部存储设备，例如消除车辆周期性震动干扰的装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器42还可以既包括终端设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器42用于存储所述计算机程序以及消除车辆周期性震动干扰的方法所需的其他程序和数据。所述存储器42还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种消除车辆周期性震动干扰的方法，其特征在于，包括：
通过传感器采集关于车辆运动状态的采样信号；所述采样信号包括震动干扰信号；
从预先存储的历史采样信号中提取所述震动干扰信号的反向信号；所述历史采样信号具有预设时间长度；所述预设时间长度大于所述震动干扰信号的信号周期；
将所述反向信号与所述采样信号进行叠加，以消除所述采样信号中包含的所述震动干扰信号，并得到抗干扰采样信号。
2.如权利要求1所述的消除车辆周期性震动干扰的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述车辆的任一历史驾驶过程中，以预设采样频率获取所述车辆的运动参数，得到由若干个采样点组成的历史采样信号。
3.如权利要求2所述的消除车辆周期性震动干扰的方法，其特征在于，所述从预先存储的历史采样信号中提取所述震动干扰信号的反向信号，包括：
对于所述采样信号中每一时刻的信号点，从所述历史采样信号中选取任意一个采样点与所述信号点进行叠加得到测试值；
计算各个所述信号点对应的各个所述测试值的信号标准差；
若任一所述信号点对应的一个所述测试值的信号标准差满足预设条件，则确定所述测试值对应的所述采样点为所述信号点的反向信号点；
根据各个所述信号点对应的所述反向信号点，生成反向信号。
4.如权利要求3所述的消除车辆周期性震动干扰的方法，其特征在于，所述预设条件包括满足所述预设条件的目标测试值的信号标准差为所述目标测试值对应的信号点包含的所有所述测试值的信号标准差中的最小值。
5.如权利要求2至4任一项所述的消除车辆周期性震动干扰的方法，其特征在于，所述预设采样频率为10Hz。
6.如权利要求1所述的消除车辆周期性震动干扰的方法，其特征在于，在所述将所述反向信号与所述采样信号进行叠加，以消除所述采样信号中包含的所述震动干扰信号，并得到抗干扰采样信号之后，还包括：
计算所述抗干扰采样信号的信号标准差；
若所述抗干扰采样信号的信号标准差超过预设阈值，则确定所述车辆为运动状态；
若所述抗干扰采样信号的信号标准差未超过所述预设阈值，则确定所述车辆为静止状态。
7.如权利要求1所述的消除车辆周期性震动干扰的方法，其特征在于，所述通过传感器采集关于车辆运动状态得到采样信号，包括：
控制惯性测量单元检测车辆的运动状态得到采样信号。
8.一种消除车辆周期性震动干扰的装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于通过传感器采集关于车辆运动状态的采样信号；所述采样信号包括震动干扰信号；
反向信号提取模块，用于从预先存储的历史采样信号中提取所述震动干扰信号的反向信号；所述历史采样信号具有预设时间长度；所述预设时间长度大于所述震动干扰信号的信号周期；
干扰信号消除模块，用于将所述反向信号与所述采样信号进行叠加，以消除所述采样信号中包含的所述震动干扰信号，并得到抗干扰采样信号。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述消除车辆周期性震动干扰的方法的步骤。
10.一种终端设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述消除车辆周期性震动干扰的方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011355152.5A CN112665585B (zh) | 2020-11-26 | 消除车辆周期性震动干扰的方法、装置以及终端设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011355152.5A CN112665585B (zh) | 2020-11-26 | 消除车辆周期性震动干扰的方法、装置以及终端设备 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112665585A true CN112665585A (zh) | 2021-04-16 |
| CN112665585B CN112665585B (zh) | 2024-05-17 |
Family
ID=
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20140076972A (ko) * | 2012-12-13 | 2014-06-23 | 주식회사 만도 | 차량용 레이더에서의 임펄스성 간섭 신호 제거 방법 및 이 방법을 수행하는 장치 |
| CN108844535A (zh) * | 2018-06-26 | 2018-11-20 | 北京永安信通科技股份有限公司 | 确定运动状态的方法、装置，确定定位错误的方法、设备和电子设备 |
| CN109443350A (zh) * | 2018-12-27 | 2019-03-08 | 西安中科光电精密工程有限公司 | 基于神经网络的蓝牙/光电/ins组合导航装置及方法 |
| CN109855617A (zh) * | 2019-02-28 | 2019-06-07 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 一种车辆定位方法、车辆定位装置及终端设备 |
| CN110057381A (zh) * | 2019-03-20 | 2019-07-26 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 一种导航系统的零速修正方法及系统 |
| CN110132323A (zh) * | 2019-04-23 | 2019-08-16 | 深圳市志奋领科技有限公司 | 一种环境光干扰的消除方法及装置 |
| CN111141267A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-12 | 中国船舶重工集团公司第七一七研究所 | 一种机抖激光陀螺仪抖动控制系统抗干扰的方法 |
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20140076972A (ko) * | 2012-12-13 | 2014-06-23 | 주식회사 만도 | 차량용 레이더에서의 임펄스성 간섭 신호 제거 방법 및 이 방법을 수행하는 장치 |
| CN108844535A (zh) * | 2018-06-26 | 2018-11-20 | 北京永安信通科技股份有限公司 | 确定运动状态的方法、装置，确定定位错误的方法、设备和电子设备 |
| CN109443350A (zh) * | 2018-12-27 | 2019-03-08 | 西安中科光电精密工程有限公司 | 基于神经网络的蓝牙/光电/ins组合导航装置及方法 |
| CN109855617A (zh) * | 2019-02-28 | 2019-06-07 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 一种车辆定位方法、车辆定位装置及终端设备 |
| CN110057381A (zh) * | 2019-03-20 | 2019-07-26 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 一种导航系统的零速修正方法及系统 |
| CN110132323A (zh) * | 2019-04-23 | 2019-08-16 | 深圳市志奋领科技有限公司 | 一种环境光干扰的消除方法及装置 |
| CN111141267A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-12 | 中国船舶重工集团公司第七一七研究所 | 一种机抖激光陀螺仪抖动控制系统抗干扰的方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9423318B2 (en) | Motion detection devices and systems | |
| EP2899547B1 (en) | Method and apparatus for determining acceleration of vehicle | |
| CN103791905A (zh) | 姿态估计方法和装置 | |
| CN110843766B (zh) | 车辆姿态检测方法、装置、车载终端、车辆和介质 | |
| CN110852427B (zh) | 取证环境验证方法和装置、电子设备 | |
| US20150241243A1 (en) | Method for counting steps and electronic apparatus using the same | |
| CN110015307B (zh) | 一种车辆控制方法、装置、可读存储介质及终端设备 | |
| CN112798010A (zh) | 一种视觉惯性里程计vio系统的初始化方法、装置 | |
| CN112665585A (zh) | 消除车辆周期性震动干扰的方法、装置以及终端设备 | |
| CN112665585B (zh) | 消除车辆周期性震动干扰的方法、装置以及终端设备 | |
| Hsu et al. | Drift modeling and compensation for MEMS-based gyroscope using a Wiener-type recurrent neural network | |
| US9151777B2 (en) | Device for detecting a percussion event, and associated mobile system | |
| KR101870542B1 (ko) | 모션 인식 방법 및 장치 | |
| CN111382631B (zh) | 识别方法、识别装置、终端、服务器和存储介质 | |
| CN108513013B (zh) | 模式控制方法、装置、用户终端及可读存储介质 | |
| EP3893004A1 (en) | Electronic device, correction method, and program | |
| CN113050063A (zh) | 基于激光传感器的障碍检测方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN113001546A (zh) | 一种提高工业机器人运动速度安全性的方法及系统 | |
| CN112964246A (zh) | 无人机多传感器数据融合方法、装置、存储介质及设备 | |
| CN112154403A (zh) | 屏幕的控制方法和终端 | |
| KR101958334B1 (ko) | 노이즈를 고려한 동작 인식 방법 및 장치 | |
| KR101688808B1 (ko) | 디지털 운행 기록 검증 방법 | |
| CN113244595B (zh) | 一种动作爆发力分析方法及系统 | |
| CN111982108A (zh) | 移动机器人定位方法、装置、设备及存储介质 | |
| KR101987308B1 (ko) | 노이즈를 고려한 동작 인식 방법 및 장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant |