CN112659139A - 机器人抛磨方法、机器人抛磨装置以及机器人抛磨系统 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供了一种机器人的抛磨方法，在本申请提供的抛磨方法中，机器人在位置模式下进行抛磨作业时由于可以基于抛磨轨迹信息进行抛磨作业，因此无需不断对抛磨点位进行试探修正，示教过程简单且快速。此外，机器人在力控模式下进行抛磨作业时也可以基于抛磨轨迹信息进行抛磨作业，因此无需大幅度对抛磨力度进行修正、响应，因此本申请在力控模式下进行抛磨作业的节拍快、效率高且更精准。

Description

机器人抛磨方法、机器人抛磨装置以及机器人抛磨系统

技术领域

本发明涉及机器人抛磨领域，尤其是涉及一种机器人抛磨方法、机器人抛磨装置以及机器人抛磨系统。

背景技术

随着工业自动化的逐步发展，打磨、抛光行业也开始进行自动化改造，越来越多的工厂开始使用机器人代替人工进行抛磨作业。目前主流的机器人抛磨方案主要有两种：位置模式下的抛磨和力控模式下的抛磨。

位置模式下的抛磨要依靠抛磨工具和被抛磨表面的示教贴合来实现，贴合过紧、过松或者过歪都会导致抛磨效果不佳，这就要求示教人员要将每个点位调整到合适的位置和姿态。最重要的是，贴合的松紧程度和正歪程度没有量化指标，示教人员只能通过不断地试探来修正每个点位，造成示教工作非常困难。

力控模式下的抛磨主要依靠抛磨工具和被抛磨表面的自动贴合来完成相应的抛磨工艺，力控系统可以将贴合的松紧程度和正歪程度自动调整到最佳状态，示教人员只需调整贴合力度即可实现相应的打磨工艺。但是力控系统的响应带宽是有限的，在抛磨节拍较快的情况下，力控系统无法及时将贴合状态调整到最佳，造成抛磨作业节拍缓慢。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的实施例提出一种机器人抛磨方法、一种机器人抛磨装置、一种存储介质、一种控制设备以及一种机器人抛磨系统。

根据本发明一方面实施例的一种机器人抛磨方法，包括以下步骤：

A、所述机器人在力控模式下基于若干示教点位进行第一次预抛磨，并记录所述第一次预抛磨的过程中的抛磨轨迹信息；

B、所述机器人在位置模式下基于所述抛磨轨迹信息进行第二次预抛磨；

C、验证抛磨效果是否可行；

D、若抛磨效果可行，所述机器人在位置模式或力控模式下根据所述抛磨轨迹信息和所述第二次预抛磨对应的第一抛磨速度进行抛磨作业；

E、若抛磨效果不可行，对所述第二次预抛磨的抛磨速度进行修正，所述机器人基于修正后的抛磨速度再次进行所述第二次预抛磨；

F、验证抛磨效果是否可行，若抛磨效果不可行，重复步骤E直到抛磨效果可行；

G、若抛磨效果可行，得到可行的抛磨效果下对应的第二抛磨速度，所述机器人在位置模式或力控模式下基于所述第二抛磨速度和所述抛磨轨迹信息进行抛磨作业。

根据本发明的实施例提供的机器人的抛磨方法将力控模式和位置模式相结合，形成了一种新的机器人的抛磨方法。本申请提供的抛磨方法中，机器人在位置模式下进行抛磨作业时由于可以基于抛磨轨迹信息进行抛磨作业，因此无需不断对抛磨点位进行试探修正，与相关技术中的位置模式下的抛磨相比，本申请的示教过程是对力控模式下的机器人进行示教，因此，示教过程简单且快速。

此外，本申请提供的抛磨方法中，机器人在力控模式下进行抛磨作业时也可以基于抛磨轨迹信息进行抛磨作业，因此无需大幅度对抛磨力度进行修正、响应，与相关技术中的力控模式下的抛磨相比，本申请在力控模式下进行抛磨作业的节拍快、效率高且更精准。

由此，本发明的实施例提供的机器人的抛磨方法具有抛磨精准、操作方便、抛磨作业效率高、示教简单等优点。

在一些实施例中，所述步骤B包括：

B-1、基于所述抛磨轨迹信息得到多个作业点位；

B-2、所述机器人在位置模式下基于所述多个作业点位进行所述第二次预抛磨，

所述步骤D包括：D-1、所述机器人在位置模式或力控模式下基于所述多个作业点位和所述第一抛磨速度进行所述抛磨作业,

所述步骤G包括：G-1、所述机器人在位置模式或力控模式下基于所述多个作业点位和所述第二抛磨速度进行所述抛磨作业。

根据本发明另一方面实施例的一种机器人抛磨装置包括：力控模式模块，所述力控模式控制模块用于使所述机器人在力控模式下基于若干示教点位进行第一次预抛磨和抛磨作业，并记录所述第一次预抛磨的过程中的抛磨轨迹信息；位置模式模块，所述位置模式模块用于使所述机器人在位置模式下基于所述抛磨轨迹信息进行第二次预抛磨和抛磨作业；和速度调控模块，所述速度调控模块用于调节和控制抛磨速度。

在一些实施例中，所述力控模式模块包括：实时力信息采集单元、轨迹信息采集单元和抛磨轨迹规划与实时力控制单元，所述实时力信息采集单元用于对抛磨力度信息进行实时采集，并将所述抛磨力度信息传输至所述抛磨轨迹规划与实时力控制单元；所述轨迹信息采集单元用于对抛磨轨迹信息进行实时采集，并将所述抛磨轨迹信息传输至所述位置模式模块和所述抛磨轨迹规划与实时力控制单元，所述抛磨轨迹规划与实时力控制单元用于根据所述抛磨力度信息调整所述机器人抛磨力度并控制所述机器人完成抛磨，所述速度调控模块与所述抛磨轨迹规划与实时力控制单元相连以便实现调节和控制所述机器人的抛磨速度。

在一些实施例中，所述抛磨轨迹规划与实时力控制单元具体用于：基于所述抛磨力度信息调整所述机器人抛磨力度以及基于所述若干示教点位对所述机器人的抛磨轨迹进行规划，以便控制所述机器人完成所述第一次预抛磨；和/或基于所述抛磨力度信息调整所述机器人抛磨力度以及基于所述抛磨轨迹信息对所述机器人的抛磨轨迹进行规划，以便控制所述机器人完成所述抛磨作业。

在一些实施例中，所述位置模式模块包括位置抛磨控制单元，所述位置抛磨控制单元用于获取所述抛磨轨迹信息，并基于所述抛磨轨迹信息对所述机器人的抛磨轨迹进行规划，以便控制所述机器人完成所述第二次预抛磨或所述抛磨作业，所述速度调控模块与所述位置抛磨控制单元相连以便实现调节和控制所述机器人的抛磨速度。

根据本发明再一方面实施例的存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被控制器执行时用于实现如根据本发明一方面实施例中任一项所述的机器人抛磨方法。

根据本发明再一方面实施例的一种控制设备，其特征在于，包括存储器和控制器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述控制器执行时实现如根据本发明一方面实施例中任一项所述的机器人抛磨方法。

根据本发明再一方面实施例的一种机器人抛磨系统包括：机器人，所述机器人包括机器人本体、力传感器和抛磨装置，所述抛磨装置安装在所述机器人本体的操作臂的末端，所述力传感器安装在所述抛磨装置与所述机器人本体的连接处；位置模式机器人控制器和力控模式机器人控制器，所述机器人与所述位置模式机器人控制器和所述力控模式机器人控制器中的每一者电连接；位置模式示教器，所述位置模式示教器与所述位置模式机器人控制器电连接；和力控模式示教器，所述力控模式示教器与所述力控模式机器人控制器电连接。

在一些实施例中，机器人抛磨系统还包括监测器，所述监测器与所述位置模式机器人控制器和所述力控模式机器人控制器中的每一者电连接。

附图说明

图1是根据本发明实施例的机器人抛磨方法的流程图。

图2是根据本发明实施例的机器人抛磨系统的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图来描述本发明实施例的机器人抛磨方法和机器人抛磨装置。机器人即可在力控模式下抛磨又可在位置模式下抛磨。

实施例一：

如图1所示，机器人抛磨方法包括以下步骤：

A、机器人在力控模式下基于若干示教点位进行第一次预抛磨，并记录第一次预抛磨的过程中的抛磨轨迹信息。

B、机器人在位置模式下基于抛磨轨迹信息进行第二次预抛磨。

C、验证抛磨效果是否可行。

D、若抛磨效果可行，机器人在位置模式或力控模式下根据抛磨轨迹信息和第二次预抛磨对应的第一抛磨速度进行抛磨作业。

E、若抛磨效果不可行，对第二次预抛磨的抛磨速度进行修正，机器人基于修正后的抛磨速度再次进行第二次预抛磨。

F、验证抛磨效果是否可行，若抛磨效果不可行，重复步骤E直到抛磨效果可行。

G、若抛磨效果可行，得到可行的抛磨效果下对应的第二抛磨速度，机器人在位置模式或力控模式下基于第二抛磨速度和抛磨轨迹信息进行抛磨作业。

其中，步骤A中若干示教点位由示教人员对机器人进行示教。由于力控模式对点位要求不高，因此可以理解的是，相比位置模式下的示教过程，机器人的该示教过程更简单。

抛磨轨迹信息为第一次预抛磨过程中被记录的较为精准的轨迹信息，因此，在步骤B中机器人可根据该抛磨轨迹信息在位置模式下进行第二次预抛磨。

随后，步骤C中对第二次预抛磨的抛磨效果进行验证，验证第二次预抛磨的效果是否达到工艺标准，该步骤也可以认为是对抛磨轨迹信息以及第二次预抛磨的抛磨速度(第一抛磨速度)进行效果验证，即验证基于抛磨轨迹信息并在第一抛磨速度下能否实现可行的抛磨效果。

步骤D中提到，若步骤B中的第二次预抛磨的抛磨效果可行，即步骤B中的第二次预抛磨的效果达到了工艺标准，那么可证明抛磨轨迹信息以及步骤B中的第一抛磨速度可实现可行的抛磨效果。因此，基于抛磨轨迹信息和第一抛磨速度，机器人可在位置模式和力控模式中的任一模式下进行抛磨作业。

步骤E中提到，若步骤B中的第二次预抛磨的抛磨效果不可行，即步骤B中的第二次预抛磨的效果达不到工艺标准，那么可以认为第一抛磨速度接合抛磨轨迹信息不可以实现可行的抛磨效果。此外，又因为抛磨轨迹信息已较为精准，即已足够接近工艺标准需求，因此可通过调节抛磨速度并基于调节修正后的抛磨速度再次进行第二次预抛磨。

步骤F中对步骤E中再次进行的第二次预抛磨的效果进行验证，并判断抛磨效果是否可行，该步骤中提到，若抛磨效果不可行，重复步骤E直到抛磨效果可行，即若第二次预抛磨的效果仍不可行，再次对抛磨速度进行修订并基于修订后的抛磨速度再次进行第二次预抛磨，直至验证的抛磨效果可行，则进入步骤G。

步骤G中提到得到了可行的抛磨效果下对应的第二抛磨速度，即该第二抛磨速度为第一次抛磨速度经过至少一次的修订后的抛磨速度，最后一次第二次预抛磨是根据第二抛磨速度以及抛磨轨迹信息进行的，该次第二次预抛磨经验证，抛磨效果达到工艺标准，可进行下一步的抛磨作业。因此，基于抛磨轨迹信息和第二抛磨速度，机器人可在位置模式和力控模式中的任一模式下进行抛磨作业。

需要说明的是，由于抛磨轨迹信息以及第二抛磨速度已经经过验证和校准，因此基于该抛磨轨迹信息以及第二抛磨速度，机器人在力控模式下进行抛磨作业时，机器人的抛磨节拍不会受到过多限制，这是因为该抛磨轨迹信息已足够接近实际工艺需要，，机器人的力控系统无需再进行长时间的力度校准和修正，只需要进行微调，因此，相比相关技术中直接进行力控模式下的抛磨作业，采用本实施例提供的机器人抛磨方法，抛磨作业不会受到力控模式的带宽限制，机器人的抛磨作业节拍更快，从而可实现高效的抛磨作业。

根据本发明的实施例提供的机器人的抛磨方法将力控模式和位置模式相结合，形成了一种新的机器人的抛磨方法。本申请提供的抛磨方法中，机器人在位置模式下进行抛磨作业时由于可以基于抛磨轨迹信息进行抛磨作业，因此无需不断对抛磨点位进行试探修正，与相关技术中的位置模式下的抛磨相比，本申请的示教过程是对力控模式下的机器人进行示教，因此，示教过程简单且快速。

此外，本申请提供的抛磨方法中，机器人在力控模式下进行抛磨作业时也可以基于抛磨轨迹信息进行抛磨作业，因此无需大幅度对抛磨力度进行修正、响应，与相关技术中的力控模式下的抛磨相比，本申请在力控模式下进行抛磨作业的节拍快、效率高且更精准。

由此，本发明的实施例提供的机器人的抛磨方法具有抛磨精准、操作方便、抛磨作业效率高、示教简单等优点。

可选地，步骤B包括：

B-1、基于抛磨轨迹信息得到多个作业点位；

B-2、机器人在位置模式下基于多个作业点位进行第二次预抛磨。

步骤D包括：D-1、机器人在位置模式或力控模式下基于多个作业点位和第一抛磨速度进行抛磨作业,

步骤G包括：G-1、机器人在位置模式或力控模式下基于多个作业点位和第二抛磨速度进行抛磨作业。

其中，基于抛磨轨迹信息得到多个作业点位是指，从抛磨轨迹信息中可得到有限个作业点位信息，这是由于，机器人的线性的抛磨轨迹可视为由无数个点位组成的，当该无数个点位中的有限个作业点位能代表抛磨轨迹时，机器人可以在位置模式下基于该有限个的作业点位进行第二次预抛磨，也可以在位置模式或力控模式下基于该多个作业点位和第一抛磨速度(第二抛磨速度)进行抛磨作业，同样可以完成第二次预抛磨以及抛磨作业。

实施例二：

本发明的实施例二提供了一种机器人抛磨装置。该机器人抛磨装置包括力控模式模块、位置模式模块以及速度调控模块。

力控模式控制模块用于使机器人在力控模式下基于若干示教点位进行第一次预抛磨和抛磨作业，并记录第一次预抛磨的过程中的抛磨轨迹信息。位置模式模块用于使机器人在位置模式下基于抛磨轨迹信息进行第二次预抛磨和抛磨作业。

速度调控模块用于调节和控制抛磨速度。以实施例一中的机器人的抛磨方法为例。速度调控模块可以在步骤E中起到对第二次预抛磨的抛磨速度进行修正的作用，并且速度调控模块还可以控制抛磨速度，以便机器人在其设定的抛磨速度下进行抛磨。

进一步地，力控模式模块包括：实时力信息采集单元、轨迹信息采集单元和抛磨轨迹规划与实时力控制单元。

其中，实时力信息采集单元用于对抛磨力度信息进行实时采集，并将抛磨力度信息传输至抛磨轨迹规划与实时力控制单元。可选地，抛磨力度代表抛磨工具与被抛磨表面的贴合力度，抛磨工具与被抛磨表面的贴合程度(贴合松紧)的变化可视为抛磨力度的变化。

轨迹信息采集单元用于对抛磨轨迹信息进行实时采集，并将抛磨轨迹信息传输至位置模式模块和抛磨轨迹规划与实时力控制单元。

抛磨轨迹规划与实时力控制单元用于根据抛磨力度信息调整机器人抛磨力度并控制机器人完成抛磨，速度调控模块与抛磨轨迹规划与实时力控制单元相连以便实现调节和控制机器人的抛磨速度。

具体地，抛磨轨迹规划与实时力控制单元用于：

基于抛磨力度信息调整机器人抛磨力度以及基于若干示教点位对机器人的抛磨轨迹进行规划，以便控制机器人完成第一次预抛磨；和/或

基于抛磨力度信息调整机器人抛磨力度以及基于抛磨轨迹信息对机器人的抛磨轨迹进行规划，以便控制机器人完成抛磨作业。

机器人在力控模式下进行第一次预抛磨或者抛磨作业时，实时力信息采集单元需要检测实时的抛磨力度信息并将抛磨力度信息传输给抛磨轨迹规划与实时力控制单元。抛磨轨迹规划与实时力控制单元可以对抛磨力度进行控制。通过实时力信息采集单元和抛磨轨迹规划与实时力控制单元，机器人的抛磨力度实现自适应补偿。力控模式模块从而可以使抛磨工具与被抛磨表面实现自动贴合，并可调整贴合的松紧程度将机器人的抛磨状态调整到最佳，以满足实际工艺需求。

机器人在力控模式下进行第一次预抛磨时，轨迹信息采集单元可对第一次预抛磨过程中的抛磨轨迹信息进行实时采集，并将抛磨轨迹信息传输至位置模式模块以使得位置模式模块得以基于抛磨轨迹信息控制机器人完成第二次预抛磨和抛磨作业。轨迹信息采集单元还可以将抛磨轨迹信息传输至抛磨轨迹规划与实时力控制单元，以便抛磨轨迹规划与实时力控制单元基于抛磨轨迹信息控制机器人完成抛磨作业。

当机器人进行第一次预抛磨时，由于只有较少量的示教点位，抛磨轨迹规划与实时力控制单元基于若干示教点位规划的抛磨轨迹与工艺标准还具有一定差距，因此抛磨轨迹规划与实时力控制单元需要基于实时抛磨力度对抛磨力度进行不断调整，还需要重新对抛磨轨迹进行调整，以将抛磨工具与被抛磨表面的贴合状态调整到最佳。而由于机器人在进行抛磨力度调整时需要一定的响应时间，因此机器人的抛磨节拍较缓慢。

当机器人基于抛磨轨迹信息进行抛磨作业时，由于抛磨轨迹信息已足够接近工艺标准，在该抛磨轨迹信息的作用下，抛磨工具与被抛磨表面的贴合状态已接近最佳状态，因此抛磨轨迹规划与实时力控制单元在对实时抛磨力度进行调整时，无需较长的响应时间，只需要进行微调，因此机器人的抛磨节拍可较快。

此外，抛磨轨迹规划与实时力控制单元在速度调控模块的控制下基于一定的抛磨速度完成抛磨。

进一步地，位置模式模块包括位置抛磨控制单元，位置抛磨控制单元用于获取抛磨轨迹信息，并基于抛磨轨迹信息对机器人的抛磨轨迹进行规划，以便控制机器人完成第二次预抛磨或抛磨作业

轨迹信息采集单元与位置抛磨控制单元通讯相连以便将抛磨轨迹信息传递给位置抛磨控制单元，位置抛磨控制单元基于获取的抛磨轨迹信息控制机器人进行抛磨。具体地，以本实施例中的机器人抛磨装置进行实施例一中的机器人抛磨方法为例，位置抛磨控制单元基于获取的抛磨轨迹信息控制机器人完成步骤B或步骤E中的第二次预抛磨。位置抛磨控制单元还可以基于获取的抛磨轨迹信息控制机器人完成步骤D和步骤G中的抛磨作业。

速度调控模块与位置抛磨控制单元中相连以便实现调节和控制机器人的抛磨速度。位置抛磨控制单元在速度调控模块的控制下基于一定的抛磨速度完成抛磨。

可选地，本实施例中的机器人抛磨装置还包括人机交互模块，人机交互模块用于提供人机交互界面以便操作人员调节抛磨速度。

实施例三：

本发明的实施例三提供了一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被控制器执行时用于实现如实施例一提供的机器人抛磨方法。

实施例四：

本发明的实施例四提供了一种控制设备，该控制设备包括存储器和控制器，存储器上存储有计算机程序，计算机程序被控制器执行时实现如实施例一提供的机器人抛磨方法。

实施例五：

本发明的实施例五提供了一种机器人抛磨系统，该机器人可用于执行实施例一中提到的机器人抛磨方法。具体地，该机器人抛磨系统包括：机器人、位置模式机器人控制器和力控模式机器人控制器、位置模式示教器11和力控模式示教器12。

机器人包括机器人本体3、力传感器4和抛磨装置5，抛磨装置5安装在所述机器人本体3的操作臂的末端，所述力传感器4安装在所述抛磨装置5与所述机器人本体3的连接处。抛磨装置5用于对待抛磨零件6进行抛磨，力传感器4用于感应抛磨力度并对抛磨力度信息进行传输。

所述机器人与所述位置模式机器人控制器和所述力控模式机器人控制器中的每一者电连接。所述位置模式机器人控制器和所述力控模式机器人控制器用于控制所述机器人的运动，并使所述抛磨装置5按照规划轨迹运动。所述位置模式示教器11与位置模式机器人控制器电连接。所述力控模式示教器12与力控模式机器人控制器电连接。例如，操作人员可以通过所述位置模式示教器11和力控模式示教器12对机器人的示教进行参数设置。

进一步地，所述力传感器4为六维力传感器，以便更好地对抛磨力度进行检测。可选地，抛磨力度代表抛磨装置5与被抛磨表面的贴合力度，抛磨装置5与被抛磨表面的贴合程度(贴合松紧)的变化可视为抛磨力度的变化。

进一步地，所述力传感器4与所述力控模式机器人控制器通讯连接，所述机器人本体3与所述位置模式机器人控制器和所述力控模式机器人控制器中的每一者电连接。

进一步地，所述力传感器4包括无线信号发射端，所述力控模式机器人控制器包括无线信号接收端，所述无线信号发射端与所述无线信号接收端之间无线通讯连接。所述力传感器4与力控模式机器人控制器之间能够通过所述无线信号发射端与所述无线信号接收端进行无线通讯连接，力传感器4通过无线信号发射端将抛磨力度信号以无线信号的形式传递给力控模式机器人控制器的无线信号接收端。

或者，所述力传感器4与力控模式机器人控制器串口通讯连接，即所述力传感器4与力控模式机器人控制器之间能够通过串口进行通讯连接。

由此，力传感器4通过与力控模式机器人控制器进行通讯连接从而将检测到的实时抛磨力度信息传递给力控模式机器人控制器。此外，所述机器人本体3与所述位置模式机器人控制器和所述力控模式机器人控制器中的每一者电连接以便所述位置模式机器人控制器和所述力控模式机器人控制器中的每一者能够控制机器人本体3进行抛磨作业，例如，所述位置模式机器人控制器和所述力控模式机器人控制器中的每一者通过控制机器人本体3上安装的操作臂对抛磨力度进行控制，以及通过控制机器人本体3上安装的操作臂对抛磨轨迹进行控制，以便使机器人完成抛磨作业。

进一步地，机器人抛磨系统还包括工作台(图中未示出)，所述工作台用于固定待抛磨零件6。待抛磨零件6被固定于工作台上，

可选地，所述工作台上设有减振器。该减振器用于减振，以便抛磨工作更加精准。

进一步地，所述抛磨装置5包括抛磨介质和夹具，所述夹具夹设所述抛磨介质并与所述力传感器4相连。

可选地，所述抛磨介质为砂轮。

进一步地，所述力传感器4内设有单片机。该单片机内存储有计算机程序，可选地，该单片机包括该无线信号发射端，用于发射无线信号。

可选地，所述机器人本体3为协作机器人或工业机器人。

可选地，所述位置模式示教器11和所述力控模式示教器12中的每一者具有人机交互界面，所述人机交互界面上设有参数设置按钮。

如图1所示，位置模式示教器11和力控模式示教器12为分体，可以理解的是，在其他实施例中，位置模式示教器11和力控模式示教器12可以集成为一个示教器。所述位置模式机器人控制器和所述力控模式机器人控制器也可以集成为一个机器人控制器2。

可选地，机器人控制器2为该机器人配套的机器人控制器2。

可选地，机器人抛磨系统还包括上位机(图中未示出)，所述上位机与所述机器人控制器2之间通讯连接。可选地，上位机可以用于规划抛磨路径和完成实时抛磨力度控制，并将抛磨路径信息和抛磨力度控制信息传递给机器人控制器2，机器人控制器2基于抛磨路径信息和抛磨力度控制信息控制所述机器人的运动，以使机器人按照规划轨迹运动并按照规划力度抛磨。

可选地，机器人抛磨系统还包括监测器7，监测器7与所述机器人控制器2电连接。监测器7用于显示抛磨轨迹图像，以及实时抛磨力度，使操作人员得以更好地对抛磨过程进行掌控。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种机器人抛磨方法，其特征在于，包括以下步骤：

A、所述机器人在力控模式下基于若干示教点位进行第一次预抛磨，并记录所述第一次预抛磨的过程中的抛磨轨迹信息；

B、所述机器人在位置模式下基于所述抛磨轨迹信息进行第二次预抛磨；

C、验证抛磨效果是否可行；

D、若抛磨效果可行，所述机器人在位置模式或力控模式下根据所述抛磨轨迹信息和所述第二次预抛磨对应的第一抛磨速度进行抛磨作业；

E、若抛磨效果不可行，对所述第二次预抛磨的抛磨速度进行修正，所述机器人基于修正后的抛磨速度再次进行所述第二次预抛磨；

F、验证抛磨效果是否可行，若抛磨效果不可行，重复步骤E直到抛磨效果可行；

G、若抛磨效果可行，得到可行的抛磨效果下对应的第二抛磨速度，所述机器人在位置模式或力控模式下基于所述第二抛磨速度和所述抛磨轨迹信息进行抛磨作业。

2.根据权利要求1所述的机器人抛磨方法，其特征在于，所述步骤B包括：

B-1、基于所述抛磨轨迹信息得到多个作业点位；

B-2、所述机器人在位置模式下基于所述多个作业点位进行所述第二次预抛磨，

所述步骤D包括：D-1、所述机器人在位置模式或力控模式下基于所述多个作业点位和所述第一抛磨速度进行所述抛磨作业,

所述步骤G包括：G-1、所述机器人在位置模式或力控模式下基于所述多个作业点位和所述第二抛磨速度进行所述抛磨作业。

3.一种机器人抛磨装置，其特征在于，包括：

力控模式模块，所述力控模式控制模块用于使所述机器人在力控模式下基于若干示教点位进行第一次预抛磨和抛磨作业，并记录所述第一次预抛磨的过程中的抛磨轨迹信息；

位置模式模块，所述位置模式模块用于使所述机器人在位置模式下基于所述抛磨轨迹信息进行第二次预抛磨和抛磨作业；和

速度调控模块，所述速度调控模块用于调节和控制抛磨速度。

4.根据权利要求3所述的机器人抛磨装置，其特征在于，所述力控模式模块包括：实时力信息采集单元、轨迹信息采集单元和抛磨轨迹规划与实时力控制单元，

所述实时力信息采集单元用于对抛磨力度信息进行实时采集，并将所述抛磨力度信息传输至所述抛磨轨迹规划与实时力控制单元；

所述轨迹信息采集单元用于对抛磨轨迹信息进行实时采集，并将所述抛磨轨迹信息传输至所述位置模式模块和所述抛磨轨迹规划与实时力控制单元，

所述抛磨轨迹规划与实时力控制单元用于根据所述抛磨力度信息调整所述机器人抛磨力度并控制所述机器人完成抛磨，所述速度调控模块与所述抛磨轨迹规划与实时力控制单元相连以便实现调节和控制所述机器人的抛磨速度。

5.根据权利要求4所述的机器人抛磨装置，其特征在于，所述抛磨轨迹规划与实时力控制单元具体用于：

基于所述抛磨力度信息调整所述机器人抛磨力度以及基于所述若干示教点位对所述机器人的抛磨轨迹进行规划，以便控制所述机器人完成所述第一次预抛磨；和/或

基于所述抛磨力度信息调整所述机器人抛磨力度以及基于所述抛磨轨迹信息对所述机器人的抛磨轨迹进行规划，以便控制所述机器人完成所述抛磨作业。

6.根据权利要求3所述的机器人抛磨装置，其特征在于，所述位置模式模块包括位置抛磨控制单元，所述位置抛磨控制单元用于获取所述抛磨轨迹信息，并基于所述抛磨轨迹信息对所述机器人的抛磨轨迹进行规划，以便控制所述机器人完成所述第二次预抛磨或所述抛磨作业，所述速度调控模块与所述位置抛磨控制单元相连以便实现调节和控制所述机器人的抛磨速度。

7.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被控制器执行时用于实现如权利要求1-2中任一项所述的机器人抛磨方法。

8.一种控制设备，其特征在于，包括存储器和控制器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述控制器执行时实现如权利要求1-2中任一项所述的机器人抛磨方法。

9.一种机器人抛磨系统，其特征在于，包括：

机器人，所述机器人包括机器人本体、力传感器和抛磨装置，所述抛磨装置安装在所述机器人本体的操作臂的末端，所述力传感器安装在所述抛磨装置与所述机器人本体的连接处；

位置模式机器人控制器和力控模式机器人控制器，所述机器人与所述位置模式机器人控制器和所述力控模式机器人控制器中的每一者电连接；

位置模式示教器，所述位置模式示教器与所述位置模式机器人控制器电连接；和

力控模式示教器，所述力控模式示教器与所述力控模式机器人控制器电连接。

10.根据权利要求9所述的机器人抛磨系统，其特征在于，还包括监测器，所述监测器与所述位置模式机器人控制器和所述力控模式机器人控制器中的每一者电连接。

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