CN112651297A - 入库管理方法、装置、仓库管理系统和电子系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种入库管理方法、装置、仓库管理系统和电子系统。其中，该方法包括：该方法应用于服务器，该服务器与多个摄像设备通信连接；该方法包括：在目标堆垛在传送设备上进行传送的过程中，控制多个摄像设备采集目标堆垛的多角度图像；其中，多个摄像设备设置在目标堆垛的传送路径上，分别从多个不同角度拍摄目标堆垛；对目标堆垛的多角度图像进行图像分析，根据分析结果确定是否将目标堆垛正常入库。该方式无需人工进行堆垛检测，可以节约人力成本和时间成本；通过图像分析检测多角度图像可以快速、准确地确定目标堆垛是否正常入库，保证了入库堆垛的质量。

Description

入库管理方法、装置、仓库管理系统和电子系统

技术领域

本发明涉及堆垛入库技术领域，尤其是涉及一种入库管理方法、装置、仓库管理系统和电子系统。

背景技术

传统的堆垛入库主要依靠对射光栅对堆垛的垛型进行检测，货物的数量盘点复核和外形检测主要依靠人工观察。其中，一般方法是通过由对射光栅组成的安全光幕发射红外线形成保护光幕，对货物进行二维成像，对成像结果进行分析确定堆垛的垛型是否合格。

上述方法具有以下缺点：通过人工盘点数量需要较高的人力和时间成本，效率较低，连续性也较差，且人工盘点数量无法胜任货物过多情况下的大仓库检测；人工检测外形的准确率较低，难以发现堆垛表面的全部污迹，也无法保证入库堆垛的质量全部符合要求；二维成像局限性较大，需要高成本的高密度光栅设备才可以获得较高的检测精确度；不合格的堆垛入库后再取出需要花费大量成本，处理不及时可能会造成额外损失，处理不合格的堆垛的时间成本和人力成本也很高。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种入库管理方法、装置、仓库管理系统和电子系统，以节约人力和时间资源，提高检测效率和检测准确率。

第一方面，本发明实施例提供了一种入库管理方法，该方法应用于服务器，该服务器与多个摄像设备通信连接；该方法包括：在目标堆垛在传送设备上进行传送的过程中，控制多个摄像设备采集目标堆垛的多角度图像；其中，多个摄像设备设置在目标堆垛的传送路径上，分别从多个不同角度拍摄目标堆垛；对目标堆垛的多角度图像进行图像分析，根据分析结果确定是否将目标堆垛正常入库。

在本发明另一实施例中，上述传送设备上设置有光电传感器，该光电传感器用于检测目标堆垛是否到达指定监测点；上述控制多个摄像设备采集目标堆垛的多角度图像，包括：当光电传感器监测到目标堆垛到达指定监测点时，向多个摄像设备发送图像采集指令，以使多个摄像设备采集目标堆垛的多角度图像。

在本发明另一实施例中，上述传送设备包括直线型输送线，多个摄像设备设置在直线型输送线对应的门架上；上述指定监测点为门架对应的监测点。

在本发明另一实施例中，多个摄像设备的数量为5个，其中，4个摄像设备分别用于拍摄位于监测点的目标堆垛的四个侧面，1个摄像设备用于拍摄目标堆垛的顶面。

在本发明另一实施例中，上述传送设备包括构成L型输送线的第一输送线和第二输送线，上述光电传感器包括第一光电传感器和第二光电传感器，第一光电传感器和第二光电传感器分别设置在第一输送线和第二输送线上，多个摄像设备中的第一组摄像设备设置在第一输送线的第一门架上，多个摄像设备中的第二组摄像设备设置在第二输送线的第二门架上；上述当光电传感器监测到目标堆垛到达指定监测点时，向多个摄像设备发送图像采集指令，包括：当第一光电传感器监测到目标堆垛到达第一输送线上的指定监测点时，向第一组摄像设备发送图像采集指令；当第二光电传感器监测到目标堆垛到达第二输送线上的指定监测点时，向第二组摄像设备发送图像采集指令。

在本发明另一实施例中，多个摄像设备的数量为5个，其中，第一组摄像设备包括3个摄像设备，分别用于拍摄位于第一输送线上的指定监测点的目标堆垛的两个侧面和目标堆垛的顶面；第二组摄像设备包括2个摄像设备，分别用于拍摄位于第二输送线上的指定监测点的目标堆垛的另两个侧面。

在本发明另一实施例中，上述对目标堆垛的多角度图像进行图像分析，包括：通过预先训练好的图像分析模型，对目标堆垛的多角度图像进行以下至少一种检测：货品数量检测、垛型检测、货品包装变形检测、货品包装破损检测和货品包装污迹检测；根据检测结果确定目标堆垛是否异常。

上述垛型检测包括以下至少之一：检测目标堆垛的倾斜程度；检测目标堆垛中的货品与托盘的摆放关系；检测目标堆垛中的货品上下摆放关系；检测目标堆垛中的货品间距。

在本发明另一实施例中，上述对目标堆垛的多角度图像进行图像分析之前，方法还包括：获取待入库的目标堆垛的初始货品数量；

上述对目标堆垛的多角度图像进行图像分析，包括：根据目标堆垛的多角度图像确定目标堆垛中包含的实际货品数量；判断实际货品数量与初始货品数量是否一致；如果不一致，确定目标堆垛异常。

在本发明另一实施例中，多角度图像包括目标堆垛的4个侧面的侧面图像和1个顶面的顶面图像；上述根据目标堆垛的多角度图像确定目标堆垛中包含的实际货品数量的步骤，包括：分别将每个侧面图像和顶面图像作为目标图像，在每个目标图像中标注出距离目标摄像设备最近的堆垛表面包含的货品框；其中，目标摄像设备为采集目标图像的摄像设备；基于标注后的每个目标图像包含的货品框确定目标堆垛中包含的实际货品数量。

在本发明另一实施例中，上述根据分析结果确定是否将目标堆垛正常入库，包括：如果分析结果为目标堆垛异常，控制传送设备将目标堆垛传送至异常处理区；如果分析结果为目标堆垛正常，控制传送设备将目标堆垛正常入库。

第二方面，本发明实施例还提供一种入库管理装置，该装置应用于服务器，该服务器与多个摄像设备通信连接；该装置包括：第一控制模块，用于在目标堆垛在传送设备上进行传送的过程中，控制多个摄像设备采集目标堆垛的多角度图像；多个摄像设备设置在目标堆垛的传送路径上，分别从多个不同角度拍摄目标堆垛；第二控制模块，用于对目标堆垛的多角度图像进行图像分析，根据分析结果确定是否将目标堆垛正常入库。

第三方面，本发明实施例还提供一种仓库管理系统，包括服务器、与服务器通信连接的传送设备和多个摄像设备；传送设备用于在服务器的控制下传送目标堆垛；服务器用于在目标堆垛在传送设备上进行传送的过程中，控制多个摄像设备采集目标堆垛的多角度图像；以及对目标堆垛的多角度图像进行图像分析，根据分析结果确定是否将目标堆垛正常入库；多个摄像设备设置在目标堆垛的传送路径上，分别从多个不同角度拍摄目标堆垛。

在本发明另一实施例中，上述传送设备包括直线型输送线，多个摄像设备设置在直线型输送线对应的门架上；或者，传送设备包括L型输送线，多个摄像设备中的第一组摄像设备设置在L型输送线对应的第一门架上，多个摄像设备中的第二组摄像设备设置在L型输送线对应的第二门架上。

第四方面，本发明实施例还提供一种电子系统，电子系统包括：处理设备和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被处理设备运行时执行上述的入库管理方法。

第五方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理设备运行时执行如上述入库管理方法的步骤。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明实施例提供的一种入库管理方法、装置、仓库管理系统和电子系统，通过在目标堆垛传送过程中，由多个摄像设备采集目标堆垛的多角度图像，对目标堆垛的多角度图像进行图像分析，根据分析结果确定是否将该目标堆垛正常入库。该方式中，服务器通过对目标堆垛的多角度图像进行图像分析，确定其是否正常入库，进而无需人工进行堆垛检测，可以节约人力成本和时间成本；通过图像分析检测多角度图像可以快速、准确地确定目标堆垛是否可以正常入库，从而提升堆垛检测的检测效率和检测准确率。

本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种电子系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种入库管理方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种摄像设备设置方式示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种摄像设备设置方式示意图；

图5为本发明实施例提供的另一种入库管理方法的流程图；

图6为本发明实施例提供的一种存在倾斜散落风险的目标堆垛的示意图；

图7为本发明实施例提供的一种目标堆垛的垛型异常的示意图；

图8为本发明实施例提供的另一种入库管理方法的流程图；

图9为本发明实施例提供的一种目标图像的示意图；

图10为本发明实施例提供的一种入库管理方法的整体流程示意图；

图11为本发明实施例提供的一种入库管理装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，堆垛入库时主要由人工进行货物的数量盘点和外形检测，人工盘点数量和检测外形的效率和准确率均不高。基于此，本发明实施例提供的一种入库管理方法、装置、仓库管理系统和电子系统，该技术可以应用于手机、电脑、服务器等需要进行堆垛检测的电子系统中。

为便于对本实施例进行理解，下面对本发明实施例所公开的一种入库管理方法、装置、仓库管理系统和电子系统进行详细介绍。

实施例一：

首先，参照图1所示的电子系统100的结构示意图。该电子系统可以用于实现本发明实施例的入库管理方法和装置，以及仓库管理系统。

如图1所示的一种电子系统的结构示意图，电子系统100包括一个或多个处理设备102、一个或多个存储装置104、输入装置106、输出装置108以及一个或多个图像采集设备110，这些组件通过总线系统112和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，图1所示的电子系统100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，电子系统也可以具有其他组件和结构。

处理设备102可以为服务器、智能终端，或者是包含中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元的设备，可以对电子系统100中的其它组件的数据进行处理，还可以控制电子系统100中的其它组件以执行入库管理的功能。

存储装置104可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理设备102可以运行程序指令，以实现下文的本发明实施例中(由处理设备实现)的客户端功能以及/或者其它期望的功能。在计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如应用程序使用和/或产生的各种数据等。

输入装置106可以是用户用来输入指令的装置，并且可以包括键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一个或多个。

输出装置108可以向外部(例如，用户)输出各种信息(例如，图像或声音)，并且可以包括显示器、扬声器等中的一个或多个。

图像采集设备110(也可以称为摄像设备，例如摄像头等装置)可以获取目标堆垛的多角度图像，并且将采集到的图像存储在存储装置104中以供其它组件使用。

示例性地，用于实现根据本发明实施例的入库管理方法、装置、仓库管理系统和电子系统中的各器件可以集成设置，也可以分散设置，诸如将处理设备102、存储装置104、输入装置106和输出装置108集成设置于一体，而将图像采集设备110设置于可以采集到图像的指定位置。当上述电子系统中的各器件集成设置时，该电子系统可以被实现为诸如相机、智能手机、平板电脑、计算机、车载终端等智能终端。

实施例二：

本实施例提供了一种入库管理方法，该方法应用于服务器，该服务器可以是仓库管理系统中的一个控制设备，与仓库管理系统中的传送设备、摄像设备等通信连接，本发明实施例中的摄像设备可以为摄像头、监控器等可以进行图像采集的设备，该摄像设备通常设置在堆垛传送路径的指定监测点。本实施例的摄像设备可以有多个，为了能够清晰地采集堆垛的多角度图像，多个摄像设备可以在指定监测点的多个不同方位上。这里需要说明的是，摄像设备的数量和安放位置根据图像采集的需要确定，可以保证摄像设备尽可能多地采集堆垛不同面的图像即可。

基于上述描述，参见图2所示的一种入库管理方法的流程图，该入库管理方法包括如下步骤：

步骤S202，在目标堆垛在传送设备上进行传送的过程中，控制多个摄像设备采集该目标堆垛的多角度图像。其中，多个摄像设备设置在目标堆垛的传送路径上，分别从多个不同角度拍摄该目标堆垛。

有需要入库的货物时，该货物通常放在托盘上码成一个堆垛，再将该堆垛放在传送设备上传送入库。为了便于描述，将放在传送设备上需要入库的堆垛称为目标堆垛。

传送设备可以为带有传送带的设备或者传送小车等。目标堆垛的传送过程中，目标堆垛会沿着堆垛传送路径进行传输，由于堆垛传送路径的指定监测点处设置有多个摄像设备，因此目标堆垛进行传送时可以由多个摄像设备采集目标堆垛的多角度图像。

多角度图像包括从多个不同角度拍摄目标堆垛得到的多个图像；通过不同角度可以拍摄目标堆垛的多个可视面对应的图像，可视面即在传送过程中人眼可视的表面。例如：假设目标堆垛为立方体，共有6个表面，除了下表面在传送过程中人眼不可视，其余5个表面(上表面、前表面、后表面、左表面和右表面)均为可视面。

这里需要说明的是，多个摄像设备可以在不同时间采集目标堆垛处于不同位置的多角度图像，每个摄像设备采集的图像对应的目标堆垛表面可以相同，也可以不同。为了保证后续检测的准确率，可以采集目标堆垛的全部可视面对应的图像。

例如，第3秒目标堆垛处于堆垛传送路径的2米处，摄像设备1可以采集目标堆垛上表面的图像；第10秒目标堆垛处于堆垛传送路径的15米处，摄像设备2可以采集目标堆垛右表面的图像；第20秒目标堆垛处于堆垛传送路径的30米处，摄像设备3也可以采集目标堆垛上表面的图像。

在目标堆垛在传送设备上进行传送的过程中，服务器可以在目标堆垛当前所在位置与摄像设备所在位置比较接近时，控制摄像设备开启采集功能，进而采集到该目标堆垛的多个不同角度的图像。

目标堆垛当前所在位置可以根据传送设备的传送速度确定，也可以根据传送设备上安装的检测传感器反馈的检测信息等确定，对此本发明实施例不进行限定。

步骤S204，对目标堆垛的多角度图像进行图像分析，根据分析结果确定是否将目标堆垛正常入库。

服务器可以对多角度图像进行图像分析，该图像分析可以包括目标堆垛包含的货品是否摆放正常，货品数量是否正确，以及货品的外包装是否有破损或者有污渍等分析项目中的一个或多个。图像分析的手段可以包括图像检测、图像识别、图像分割等，通过对多角度图像进行分析，可以确定多角度图像中包含的货品的轮廓，以及货品数量等，再根据分析结果确定是否将目标堆垛正常入库，通常，需要分析的项目都正常或正确，则将目标堆垛正常入库，否则进行异常处理，如将目标堆垛传送到指定的异常处理区域，以供后续处理。

上述方法通过在目标堆垛传送过程中，由多个摄像设备采集目标堆垛的多角度图像，对目标堆垛的多角度图像进行图像分析，根据分析结果确定是否将该目标堆垛正常入库。该方式中，服务器通过对目标堆垛的多角度图像进行图像分析，确定其是否正常入库，进而无需人工进行堆垛检测，可以节约人力成本和时间成本；通过图像分析检测多角度图像可以快速、准确地确定目标堆垛是否可以正常入库，从而提升堆垛检测的检测效率和检测准确率。

为了能够比较精准的控制摄像设备进行图像采集，本实施例的传送设备上设置有光电传感器，该光电传感器用于检测目标堆垛是否到达指定监测点；相应地，上述控制多个摄像设备采集目标堆垛的多角度图像，包括：当上述光电传感器监测到目标堆垛到达指定监测点时，向多个摄像设备发送图像采集指令，以使多个摄像设备采集目标堆垛的多角度图像。具体地，本实施例的服务器可以接收光电传感器在监测到目标堆垛到达指定监测点时发送的提示信息，并根据该提示信息向多个摄像设备发送图像采集指令。这种通过传送设备上的光电传感器检测堆垛是否到达指定监测点，进而触发摄像设备进行图像采集的方式，可以比较准确地把控触发摄像设备的时机，进而保证采集的图像质量。

对于直线型传送线的传送设备，上述多个摄像设备可以设置在直线型输送线对应的门架上；上述指定监测点为该门架对应的监测点。通常，为了简化摄像设备的安装和布设成本，可以在直线型输送线对应的一个门架上安装多个摄像设备，例如：多个摄像设备的数量为5个，其中，4个摄像设备分别用于拍摄位于该监测点的目标堆垛的四个侧面，1个摄像设备用于拍摄该目标堆垛的顶面。作为一种可能的实施方式，4个摄像设备中的每个摄像设备均：与所拍摄侧面的距离在第一预设距离区间(例如：0.9米至1.2米，优选距离为1米)内，与目标堆垛的顶面的距离在第二预设距离区间(例如：0.1米至0.3米，优选距离为0.2米)内，与水平面对应的拍摄角度在第一预设角度区间(例如：40度至50度，优选距离为45度)内。而另一个拍摄目标堆垛顶面的摄像设备，与目标堆垛的顶面的距离在第二预设距离区间内，其拍摄角度垂直指向该目标堆垛。

对于包含L型输送线的传送设备，该传送设备包括构成L型输送线的第一输送线和第二输送线，上述光电传感器包括第一光电传感器和第二光电传感器，其中，第一光电传感器和第二光电传感器分别设置在第一输送线和第二输送线上，多个摄像设备中的第一组摄像设备设置在第一输送线的第一门架上，多个摄像设备中的第二组摄像设备设置在第二输送线的第二门架上；相应地，上述当光电传感器监测到目标堆垛到达指定监测点时，向多个摄像设备发送图像采集指令，包括：当第一光电传感器监测到目标堆垛到达第一输送线上的指定监测点时，向第一组摄像设备发送图像采集指令；当第二光电传感器监测到目标堆垛到达第二输送线上的指定监测点时，向第二组摄像设备发送图像采集指令。

具体实现时，上述第一光电传感器在监测到目标堆垛时，向服务器发送提示信息，以提示目标堆垛已运送至第一门架对应的第一监测点；上述第二光电传感器在监测到目标堆垛时，向服务器发送提示信息，以提示目标堆垛已运送至第二门架对应的第二监测点。为了区分两个提示信息，提示信息可以携带光电传感器的标识信息，或者携带预先规定的信息标识符，以起到提示目标堆垛当前所在位置的目的。当服务器接收到的提示信息为目标堆垛已运送至第一门架对应的第一监测点时，向第一组摄像设备分别发送图像采集指令；当接收到提示信息为目标堆垛已运送至第二门架对应的第二监测点时，向第二组摄像设备分别发送图像采集指令。

对于包含L型输送线的传送设备，上述多个摄像设备的数量也可以为5个，其中，第一组摄像设备包括3个摄像设备，分别用于拍摄位于第一输送线上的指定监测点的目标堆垛的两个侧面和目标堆垛的顶面；第二组摄像设备包括2个摄像设备，分别用于拍摄位于第二输送线上的指定监测点的目标堆垛的另两个侧面。

其中，第一组摄像设备中的拍摄两个侧面的摄像设备：与所拍摄侧面的距离在第三预设距离区间内，与目标堆垛的顶面的距离在第四预设距离区间内，与水平面对应的拍摄角度在第二预设角度区间内；第一组摄像设备中拍摄目标堆垛顶面的摄像设备与该顶面的距离在第四预设距离区间内，拍摄角度垂直指向目标堆垛；第二组摄像设备中的摄像设备：与所拍摄侧面的距离在第三预设距离区间内，与目标堆垛的顶面的距离在第四预设距离区间内，与水平面对应的拍摄角度在第二预设角度区间内。上述距离区间和角度区间可以参考直线型输送线中的参数区间，这里不再赘述。

参见图3所示的一种摄像设备设置方式示意图，摄像设备1至摄像设备5可以为摄像头，可以在堆垛传送路上设置有仓库的指定门架，摄像设备1至摄像设备5设置在该指定门架上，其中，摄像设备1至摄像设备4分别距离托盘边缘1米，高度可以比目标堆垛的最高通行高度高0.2米，角度可以和水平面呈45度夹角向下。摄像设备5可以设置在托盘和堆垛的中央正上方，高度比目标堆垛的最高通行高度高1米，垂直向下拍摄。

参见图4所示的另一种摄像设备设置方式示意图，摄像设备1、摄像设备2、摄像设备5设置在第一门架上，分别采集目标堆垛的2个侧面和顶面的图像，其中，摄像设备1、2距离托盘和堆垛1米，高度为目标堆垛对打通行高度的一半，角度保持水平，摄像设备5可以设置在托盘和堆垛的中央正上方，高度比目标堆垛的最高通行高度高1米，角度垂直向下。

托盘通过第一门架后随“L型”传送带继续运行，堆垛相对于地面的绝对方向不变，传送带运行方向顺时针旋转90度，摄像设备3、摄像设备4设置在第二门架上，分别采集目标堆垛的另外2个侧面的多角度图像，摄像设备3、摄像设备4的位置与摄像设备1、摄像设备2类似。此外，摄像设备1也可以设置在第二门架上，这里不做限定。上述两种设置方式，可以通过设置较少的门架采集目标堆垛的多角度图像，除此以外，还可以将摄像设备设置在更多数量的门架上。

实施例三：

在上述实施例的基础上，本实施例提供了另一种入库管理方法，该方法应用于上述服务器，重点描述基于图像分析模型进行图像分析的方式，参见图5所示的另一种入库管理方法的流程图，该方法包括以下步骤：

步骤S502，在目标堆垛在传送设备上进行传送的过程中，控制多个摄像设备采集目标堆垛的多角度图像；多个摄像设备设置在目标堆垛的传送路径上，分别从多个不同角度拍摄目标堆垛；

步骤S504，通过预先训练好的图像分析模型，对目标堆垛的多角度图像进行以下至少一种检测：货品数量检测、垛型检测、货品包装变形检测、货品包装破损检测和货品包装污迹检测。

一般来说，堆垛为立方体结构，共有6个表面，目标堆垛在传送设备上通过托盘进行运输，由于目标堆垛的下表面紧贴托盘，无法对下表面采集图像。因此，为了全方位检测目标堆垛是否异常，可以通过摄像设备采集5个表面对应的图像，具体为目标堆垛的4个侧面的侧面图像和1个顶面的顶面图像。通过预先训练好的图像分析模型对这五个图像进行图像分析。该图像分析模型可以基于各个堆垛对应的图像样本进行训练，具体训练过程可以参考相关模型训练的方式，这里不再详述。

通常，对于单一货品的仓库，每个堆垛的货品数量可以是预先规定的数量，该数量通常固定不变，因此上述货品数量检测可以基于目标堆垛的多角度图像统计出该目标堆垛的实际货品数量，如果该实际货品数量与规定的数量一致，则该目标堆垛的货品数量是正常的。

本发明实施例中的垛型即堆垛的形状，服务器可以根据目标堆垛的多角度图像确定目标堆垛的垛型。通过垛型可以看出目标堆垛是否存在摆放松散、错位摆放等问题，从而确定目标堆垛是否出现倾斜散落风险。参见图6所示的一种存在倾斜散落风险的目标堆垛的示意图，可以看出，图6中上方的目标堆垛摆放整齐，不存在倾斜散落风险；而下方的目标堆垛摆放散乱，存在倾斜散落风险。基于此，上述垛型检测可以包括以下至少之一：

(1)检测目标堆垛的倾斜程度；

目标堆垛的倾斜程度可以由堆垛的侧面图像确定，如果侧面图像中堆垛的侧楞不再是一条直线，而是多个小线段组成，则说明堆垛倾斜，相邻小线段直接的距离越大，说明倾斜程度越大，此时堆垛容易倾斜散落的风险越大，视为堆垛异常。参见图7所示的目标堆垛的垛型异常的示意图，其中，图7中的3)的倾斜程度较大。

(2)检测目标堆垛中的货品与托盘的摆放关系；例如，货品是否超出托盘等。如图7中1)所示的商品超出托盘的一种情况。

(3)检测目标堆垛中的货品上下摆放关系，例如是否上宽下窄；参见图7中的4)垛型上宽下窄的一种情况。

(4)检测目标堆垛中的货品间距。图7中6)的悬空示意出了货品间距较大的一种情况。

除了上述不规则之外，图7所示的不符合垛型要求的垛型还包括2)不规则码放的示意图和5)上重下轻的示意图，其中，上重下轻除了基于堆垛下部箱体的变形情况推测之外，还可以通过检测堆垛上部分的货品类型和下部分的货品类型推测。不同的货品类型，其单件箱体的重量通常不同，如果较重的货品位于堆垛上部分，容易造成下部分货品的积压变形和包装损坏，也容易在传送过程中发生掉落。

如果目标堆垛不符合至少一项预设的垛型要求，则说明该目标堆垛存在码放问题，从而可以认定为异常堆垛。本发明实施例提供的上述方法，从目标堆垛的多角度图像中确定目标堆垛的垛型、数量以及包装是否有损等，可以检测出异常堆垛。

此外需要说明的是，上述几种堆垛检测方法可以同时使用，也可以不同时使用，一般来说，只要有一种检测方法将目标堆垛认定为异常堆垛，即使其他的检测方法认定该目标堆垛为正常堆垛，该目标堆垛也为异常堆垛。

步骤S506，根据检测结果确定目标堆垛是否异常。如果正常，执行步骤S508；如果异常，执行步骤S510。

步骤S508，控制传送设备将目标堆垛正常入库。

步骤S510，控制传送设备将目标堆垛传送至异常处理区。

如果目标堆垛异常，则不能将该目标堆垛传送至仓库内，需要通过传送设备将该目标堆垛传送至异常处理区。异常处理区为异常的目标堆垛的放置区域，目标堆垛传送至异常处理区后，工作人员可以在异常处理区对该目标堆垛进行检查。

而对于正常的目标堆垛，则可以正常通过传送设备入库，从而实现正常的目标堆垛和异常的目标堆垛分隔放置，无需工作人员手动将异常的目标堆垛和正常的目标堆垛分离。

上述方法，由多个摄像设备采集目标堆垛的多角度图像，将目标堆垛的多角度图像输入图像分析模型进行货品数量检测、垛型检测、货品包装变形检测、货品包装破损检测或货品包装污迹检测，如果目标堆垛异常，服务器控制传送设备将目标堆垛传送至异常处理区。该方式无需人工进行堆垛检测，可以节约人力成本和时间成本；通过图像分析检测多角度图像可以快速、准确地确定目标堆垛是否异常，从而提升堆垛检测的检测效率和检测准确率；将异常的目标堆垛传送至异常处理区，无需花费额外的时间将异常的堆垛和正常的堆垛分离。

实施例四：

为了便于对入库的货品进行管理，堆垛入库时，通常会录入需要入库的堆垛上的货品的相关信息，例如：货品类型和货品数量等。基于此，本实施例提供了另一种堆垛检测方法，该方法在上述实施例的基础上，重点描述基于目标堆垛的初始货品数量(即录入时的货品数量)检测目标堆垛的一种具体实施方式。如图8所示的另一种入库管理方法的流程图，本实施例中的入库管理方法包括如下步骤：

步骤S802，获取待入库的目标堆垛的初始货品数量。

待入库的目标堆垛的初始货品数量可以由仓库的工作人员从终端设备输入，然后由终端设备传输至服务器中，或者服务器直接从存储有货品信息的数据库中调取该目标堆垛的货品信息，从货品信息中得到该目标堆垛的初始货品数量。

例如：仓库的工作人员想要将检测目标堆垛A，可以从终端设备(电脑、手机、平板电脑等设备)上输入目标堆垛A的货品信息，也可以通过其他方式如机械设备、RFID(RadioFrequency Identification，射频识别)等进行货品信息输入，终端设备将目标堆垛A的货品信息发送至服务器中。或者，服务器中的数据库预先存储有三个目标堆垛B、C、D的货品信息。如果想要对目标堆垛B进行检测，服务器可以直接从数据中调取目标堆垛B的货品信息。上述货品信息可以包括目标堆垛的货品类型和初始货品数量。

步骤S804，在目标堆垛在传送设备上进行传送的过程中，控制多个摄像设备采集目标堆垛的多角度图像；其中，多个摄像设备设置在目标堆垛的传送路径上，分别从多个不同角度拍摄目标堆垛。

本实施例中，目标堆垛的多角度图像包括目标堆垛的4个侧面的侧面图像和1个顶面的顶面图像。

步骤S806，根据目标堆垛的多角度图像确定目标堆垛中包含的实际货品数量。

通过目标堆垛的多角度图像，服务器可以计算出目标堆垛中包含的实际货品数量。例如：服务器可以通过多角度图像建立目标堆垛的模型，根据建立的模型可以确定目标堆垛中包含的实际货品数量；或者，服务器可以获取多角度图像中每个货品的面积以及整个目标堆垛的面积，根据上述两个面积计算实际货品数量。

除了上述两种方式之外，还可以分析每一个多角度图像中的货品的位置(例如距离摄像设备的距离)，根据货品的位置确定实际货品数量。假设目标堆垛为立方体结构，多角度图像采集了除地面之外的目标堆垛的4个侧面的侧面图像和1个顶面的顶面图像，可以通过步骤A1-步骤A2确定目标堆垛中包含的实际货品数量：

步骤A1，分别将每个侧面图像和顶面图像作为目标图像，在每个目标图像中标注出距离目标摄像设备最近的堆垛表面包含的货品框；其中，目标摄像设备为采集目标图像的摄像设备。

分别将目标堆垛的每个侧面图像和顶面图像作为目标图像，对目标图像进行图像分析。参见图9所示的一种目标图像的示意图，图9中的目标图像为目标堆垛的一个侧面，在图9中通过货品框对目标堆垛进行标注，例如：图9中的第一区域共标注了6个货品框，第二区域共标注了9个货品框。其中，第一区域的货品框并不是距离目标摄像设备最近的货品框，而第二区域的货品框是距离目标摄像设备最近的货品框。

步骤A2，基于标注后的每个目标图像包含的货品框确定目标堆垛中包含的实际货品数量。

在完成对目标堆垛的全部目标图像的标注之后，可以根据货品的层数确定每一层货品的分布，即根据标注的货品框计算目标堆垛包含的实际货品数量。例如：服务器可以根据货品框确定货品框中的货品距离摄像设备的距离，从而确定货品框中的货品的具体位置，服务器可以基于目标堆垛中所有货品的位置确定实际货品数量。

该方式中，可以通过对目标堆垛的全部多角度图像进行标注的形式，确定目标堆垛中每一个货品距离摄像设备的距离，然后确定出目标堆垛包含的实际货品数量，可以快速、准确地计算目标堆垛包含的实际货品数量。

步骤S808，判断实际货品数量与初始货品数量是否一致。如果一致，则执行步骤S812，如果不一致，则执行步骤S814。

如果实际货品数量与初始货品数量一致，则说明目标堆垛中的货品的数量没有问题，如果不需要检测其它方面，则可以正常入库；如果实际货品数量与初始货品数量不一致，则说明目标堆垛中的货品数量存在异常，可以不进行后续其它方面的检测。

如果实际货品数量与初始货品数量一致，且除了数量检测之外，还可以对目标堆垛的垛型或包装进行检测，如上述实施例三中的检测项目，这里不再赘述。此外需要说明的是，上述几种堆垛检测项目可以同时使用，也可以不同时使用，一般来说，只要有一种检测方法将目标堆垛认定为异常堆垛，即使其他的检测方法认定该目标堆垛为正常堆垛，该目标堆垛也为异常堆垛。

步骤S812，控制传送设备将目标堆垛正常入库。

步骤S814，控制传送设备将目标堆垛传送至异常处理区。

如果目标堆垛为异常堆垛，需要将其与正常堆垛放置在不同区域，因此，可以将一片区域设置为异常处理区，异常处理区负责存储异常堆垛，异常堆垛可以通过传送设备传送至异常处理区。该方式的异常堆垛不会入库，也不会和正常堆垛放置在一起，工作人员不需花费很大成本分离异常堆垛和正常堆垛。

在确定目标堆垛异常之后，服务器可以向仓库工作人员发送预警信息，提示目标堆垛异常或者目标堆垛存入异常处理区，例如：如果目标堆垛异常，向指定的终端设备发送预警信息；其中，预警信息携带有目标堆垛的标识信息，也可以携带目标堆垛的图像(如上述多角度图像中的一个或多个)，如果目标堆垛的货品数量异常，还可以携带目标堆垛的实际货品数量。

其中，上述标识信息可以为位置标识、序号标识或者异常原因标识等，可以对异常的目标堆垛进行标识即可。工作人员在接收到预警信息之后，可以前往异常处理区对目标堆垛进行查看。

本发明实施例提供的上述方法，目标堆垛可以先由人工或其他方式(例如机械设备，RFID等)进行初始货品数量录入，目标堆垛经传送设备传送，经过入库口门架或指定监测点的门架时，门架上的摄像设备扫描目标堆垛的多角度图像，通过对目标堆垛的货品数量进行计算盘点，判断目标堆垛是否异常，该方式通过服务器可以快速、准确地进行堆垛检测，只需要很少的人力和时间成本，检测效率和检测成功率都较高，并且不需要高成本的高密度光栅设备，检测后，异常堆垛和正常堆垛传送至不同区域，工作人员不需花费很大成本分离异常堆垛和正常堆垛。

下面对入库管理的整体流程进行说明，可以参见图10所示的一种入库管理方法的整体流程示意图，如图10所示，人工输入货品信息x，服务器接收货品信息x后，可以向传送设备发送运送指令a，传送设备执行运送指令a，将堆垛运送至指定监测点。在指定监测点设置有多个摄像设备，在传送设备将堆垛运送至指定监测点之后，服务器向摄像设备发送拍照指令b，摄像设备执行拍照指令b，采集堆垛的多角度图像，发送多角度图像至服务器。服务器接收多角度图像，根据多角度图像判断堆垛是否异常。

如果堆垛不异常，服务器可以将堆垛的信息存档，向传送设备发送运送指令c，传送设备执行运送指令c，将堆垛运送入库。

如果堆垛异常，服务器可以对多角度图像中的异常区域进行标注并存档，向传送设备发送运送指令d，传送设备执行运送指令d，将堆垛运送至异常处理区，之后由工作人员进行人工处理。其中，还可以向工作人员的终端设备发送预警信息，以使工作人员在接收到预警信息后进行人工处理。

实施例五：

对应于上述方法实施例，参见图11所示的一种入库管理装置的结构示意图，该装置应用于服务器，该服务器与多个摄像设备通信连接；该装置包括以下模块：

第一控制模块1102，用于在目标堆垛在传送设备上进行传送的过程中，控制多个摄像设备采集目标堆垛的多角度图像；其中，多个摄像设备设置在目标堆垛的传送路径上，分别从多个不同角度拍摄目标堆垛；

第二控制模块1104，用于对目标堆垛的多角度图像进行图像分析，根据分析结果确定是否将目标堆垛正常入库。

本发明实施例提供的一种入库管理装置，通过在目标堆垛传送过程中，由多个摄像设备采集目标堆垛的多角度图像，对目标堆垛的多角度图像进行图像分析，根据分析结果确定是否将该目标堆垛正常入库。该方式中，服务器通过对目标堆垛的多角度图像进行图像分析，确定其是否正常入库，进而无需人工进行堆垛检测，可以节约人力成本和时间成本；通过图像分析检测多角度图像可以快速、准确地确定目标堆垛是否可以正常入库，从而提升堆垛检测的检测效率和检测准确率。

上述传送设备上设置有光电传感器，该光电传感器用于检测目标堆垛是否到达指定监测点；基于此，上述第一控制模块1102还用于当光电传感器监测到目标堆垛到达指定监测点时，向多个摄像设备发送图像采集指令，以使多个摄像设备采集目标堆垛的多角度图像。

上述传送设备包括直线型输送线，多个摄像设备设置在直线型输送线对应的门架上；指定监测点为门架对应的监测点。

上述多个摄像设备的数量为5个，其中，4个摄像设备分别用于拍摄位于监测点的目标堆垛的四个侧面，1个摄像设备用于拍摄目标堆垛的顶面。

上述传送设备包括构成L型输送线的第一输送线和第二输送线，光电传感器包括第一光电传感器和第二光电传感器，第一光电传感器和第二光电传感器分别设置在第一输送线和第二输送线上，多个摄像设备中的第一组摄像设备设置在第一输送线的第一门架上，多个摄像设备中的第二组摄像设备设置在第二输送线的第二门架上；相应地，上述第一控制模块1102还用于：当第一光电传感器监测到目标堆垛到达第一输送线上的指定监测点时，向第一组摄像设备发送图像采集指令；当第二光电传感器监测到目标堆垛到达第二输送线上的指定监测点时，向第二组摄像设备发送图像采集指令。

上述多个摄像设备的数量为5个，其中，第一组摄像设备包括3个摄像设备，分别用于拍摄位于第一输送线上的指定监测点的目标堆垛的两个侧面和目标堆垛的顶面；第二组摄像设备包括2个摄像设备，分别用于拍摄位于第二输送线上的指定监测点的目标堆垛的另两个侧面。

上述第二控制模块1104还用于：通过预先训练好的图像分析模型，对目标堆垛的多角度图像进行以下至少一种检测：货品数量检测、垛型检测、货品包装变形检测、货品包装破损检测和货品包装污迹检测；根据检测结果确定目标堆垛是否异常。

本发明实施例中，上述垛型检测包括以下至少之一：检测目标堆垛的倾斜程度；检测目标堆垛中的货品与托盘的摆放关系；检测目标堆垛中的货品上下摆放关系；检测目标堆垛中的货品间距。

在本发明另一实施例中，上述装置还包括：信息获取模块，与第一控制模块1102或第二控制模块1104连接，用于获取待入库的目标堆垛的初始货品数量；相应地，第二控制模块1104还用于：根据目标堆垛的多角度图像确定目标堆垛中包含的实际货品数量；判断实际货品数量与初始货品数量是否一致；如果不一致，确定目标堆垛异常。

上述多角度图像包括目标堆垛的4个侧面的侧面图像和1个顶面的顶面图像；相应地，第二控制模块1104还用于：分别将每个侧面图像和顶面图像作为目标图像，在每个目标图像中标注出距离目标摄像设备最近的堆垛表面包含的货品框；其中，目标摄像设备为采集目标图像的摄像设备；基于标注后的每个目标图像包含的货品框确定目标堆垛中包含的实际货品数量。

上述第二控制模块1104还用于：如果分析结果为目标堆垛异常，控制传送设备将目标堆垛传送至异常处理区；如果分析结果为目标堆垛正常，控制传送设备将目标堆垛正常入库。

实施例六：

本发明实施例提供了一种仓库管理系统，包括服务器、与服务器通信连接的传送设备和多个摄像设备；该传送设备用于在服务器的控制下传送目标堆垛；该服务器用于在目标堆垛在传送设备上进行传送的过程中，控制多个摄像设备采集目标堆垛的多角度图像；以及对目标堆垛的多角度图像进行图像分析，根据分析结果确定是否将目标堆垛正常入库；多个摄像设备设置在目标堆垛的传送路径上，分别从多个不同角度拍摄目标堆垛。

上述传送设备包括直线型输送线，多个摄像设备设置在直线型输送线对应的门架上；或者，上述传送设备包括L型输送线，多个摄像设备中的第一组摄像设备设置在L型输送线对应的第一门架上，多个摄像设备中的第二组摄像设备设置在L型输送线对应的第二门架上。

本发明实施例提供了一种电子系统，该电子系统包括：处理设备和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被处理设备运行时执行上述的入库管理方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的电子系统的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理设备运行时执行如上述入库管理方法的步骤。

本发明实施例所提供的入库管理方法、装置、仓库管理系统和电子系统的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和/或装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种入库管理方法，其特征在于，所述方法应用于服务器，所述服务器与多个摄像设备通信连接；所述方法包括：

在目标堆垛在传送设备上进行传送的过程中，控制所述多个摄像设备采集所述目标堆垛的多角度图像；所述多个摄像设备设置在所述目标堆垛的传送路径上，分别从多个不同角度拍摄所述目标堆垛；

对所述目标堆垛的多角度图像进行图像分析，根据分析结果确定是否将所述目标堆垛正常入库。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传送设备上设置有光电传感器，所述光电传感器用于检测所述目标堆垛是否到达指定监测点；

所述控制所述多个摄像设备采集所述目标堆垛的多角度图像，包括：

当所述光电传感器监测到所述目标堆垛到达所述指定监测点时，向所述多个摄像设备发送图像采集指令，以使所述多个摄像设备采集所述目标堆垛的多角度图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传送设备包括直线型输送线，所述多个摄像设备设置在所述直线型输送线对应的门架上；所述指定监测点为所述门架对应的监测点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多个摄像设备的数量为5个，其中，4个摄像设备分别用于拍摄位于所述监测点的所述目标堆垛的四个侧面，1个摄像设备用于拍摄所述目标堆垛的顶面。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传送设备包括构成L型输送线的第一输送线和第二输送线，所述光电传感器包括第一光电传感器和第二光电传感器，所述第一光电传感器和所述第二光电传感器分别设置在所述第一输送线和所述第二输送线上，所述多个摄像设备中的第一组摄像设备设置在所述第一输送线的第一门架上，所述多个摄像设备中的第二组摄像设备设置在所述第二输送线的第二门架上；

当所述光电传感器监测到所述目标堆垛到达所述指定监测点时，向所述多个摄像设备发送图像采集指令，包括：

当所述第一光电传感器监测到所述目标堆垛到达所述第一输送线上的指定监测点时，向所述第一组摄像设备发送图像采集指令；

当所述第二光电传感器监测到所述目标堆垛到达所述第二输送线上的指定监测点时，向所述第二组摄像设备发送图像采集指令。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述多个摄像设备的数量为5个，其中，第一组摄像设备包括3个摄像设备，分别用于拍摄位于所述第一输送线上的指定监测点的所述目标堆垛的两个侧面和所述目标堆垛的顶面；

所述第二组摄像设备包括2个摄像设备，分别用于拍摄位于所述第二输送线上的指定监测点的所述目标堆垛的另两个侧面。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，对所述目标堆垛的多角度图像进行图像分析，包括：

通过预先训练好的图像分析模型，对所述目标堆垛的多角度图像进行以下至少一种检测：货品数量检测、垛型检测、货品包装变形检测、货品包装破损检测和货品包装污迹检测；

根据检测结果确定所述目标堆垛是否异常。

8.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述垛型检测包括以下至少之一：

检测所述目标堆垛的倾斜程度；

检测所述目标堆垛中的货品与托盘的摆放关系；

检测所述目标堆垛中的货品上下摆放关系；

检测所述目标堆垛中的货品间距。

9.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述目标堆垛的多角度图像进行图像分析之前，所述方法还包括：获取待入库的目标堆垛的初始货品数量；

所述对所述目标堆垛的多角度图像进行图像分析，包括：

根据所述目标堆垛的多角度图像确定所述目标堆垛中包含的实际货品数量；

判断所述实际货品数量与所述初始货品数量是否一致；

如果不一致，确定所述目标堆垛异常。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述多角度图像包括所述目标堆垛的4个侧面的侧面图像和1个顶面的顶面图像；

根据所述目标堆垛的多角度图像确定所述目标堆垛中包含的实际货品数量的步骤，包括：

分别将每个所述侧面图像和所述顶面图像作为目标图像，在每个所述目标图像中标注出距离目标摄像设备最近的堆垛表面包含的货品框；其中，所述目标摄像设备为采集所述目标图像的摄像设备；

基于标注后的每个所述目标图像包含的货品框确定所述目标堆垛中包含的实际货品数量。

11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述根据分析结果确定是否将所述目标堆垛正常入库，包括：

如果分析结果为所述目标堆垛异常，控制所述传送设备将所述目标堆垛传送至异常处理区；

如果分析结果为所述目标堆垛正常，控制所述传送设备将所述目标堆垛正常入库。

12.一种入库管理装置，其特征在于，所述装置应用于服务器，所述服务器与多个摄像设备通信连接；所述装置包括：

第一控制模块，用于在目标堆垛在传送设备上进行传送的过程中，控制所述多个摄像设备采集所述目标堆垛的多角度图像；所述多个摄像设备设置在所述目标堆垛的传送路径上，分别从多个不同角度拍摄所述目标堆垛；

第二控制模块，用于对所述目标堆垛的多角度图像进行图像分析，根据分析结果确定是否将所述目标堆垛正常入库。

13.一种仓库管理系统，其特征在于，包括服务器、与所述服务器通信连接的传送设备和多个摄像设备；

所述传送设备用于在所述服务器的控制下传送目标堆垛；

所述服务器用于在所述目标堆垛在所述传送设备上进行传送的过程中，控制所述多个摄像设备采集所述目标堆垛的多角度图像；以及对所述目标堆垛的多角度图像进行图像分析，根据分析结果确定是否将所述目标堆垛正常入库；

所述多个摄像设备设置在所述目标堆垛的传送路径上，分别从多个不同角度拍摄所述目标堆垛。

14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述传送设备包括直线型输送线，所述多个摄像设备设置在所述直线型输送线对应的门架上；或者，

所述传送设备包括L型输送线，所述多个摄像设备中的第一组摄像设备设置在所述L型输送线对应的第一门架上，所述多个摄像设备中的第二组摄像设备设置在所述L型输送线对应的第二门架上。

15.一种电子系统，其特征在于，所述电子系统包括：处理设备和存储装置；

所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理设备运行时执行如权利要求1至11任一项所述的入库管理方法。

16.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理设备运行时执行如权利要求1至11任一项所述的入库管理方法的步骤。

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