CN112649193A - 减速箱虚位检测方法、装置及非易失性存储介质 - Google Patents
减速箱虚位检测方法、装置及非易失性存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112649193A CN112649193A CN202011477288.3A CN202011477288A CN112649193A CN 112649193 A CN112649193 A CN 112649193A CN 202011477288 A CN202011477288 A CN 202011477288A CN 112649193 A CN112649193 A CN 112649193A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- angle
- motor
- reduction gearbox
- rotation angle
- preset
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000009467 reduction Effects 0.000 title claims abstract description 102
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 31
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 37
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 77
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 20
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M13/00—Testing of machine parts
- G01M13/02—Gearings; Transmission mechanisms
- G01M13/025—Test-benches with rotational drive means and loading means; Load or drive simulation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
- G01B7/30—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
本申请公开了一种减速箱虚位检测方法、装置及非易失性存储介质。其中，该方法包括：控制与减速箱连接的电机按照预设的规则进行旋转；获取第一传感器检测的电机的第一旋转角度信息；获取第二传感器检测的减速箱的输出轴的第二旋转角度信息；依据第一旋转角度信息和第二旋转角度信息确定减速箱的虚位信息。本申请解决了在检测舵机的减速箱虚位时，需要额外使用特定的设备来旋转减速箱的输出轴，然后测量舵机的角度偏差，测量方式不够方便的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及舵机检测技术领域，具体而言，涉及一种减速箱虚位检测方法、装置及非易失性存储介质。
背景技术
舵机是无人机飞行控制系统中的重要组成部分，作为控制无人机飞行姿态和轨迹的关键部件，其性能好坏直接影响无人机的整体性能。在实际的舵机运行过程中，经过长时间的工作后，舵机中的减速箱由于输出轴磨损、齿轮磨损等原因，会出现虚位变大的情况，从而导致舵机角度控制不准，影响舵机的整体性能。因此，需要准确检测舵机减速箱的虚位角度，以便于判断减速箱是否已经到达可承受的磨损极限，如果检测到虚位过大，则需要更换减速箱。
现有的检测方案中，需要额外使用特定的设备来旋转舵机输出轴到指定的角度，然后通过传感器来读取实际输出轴的角度，以测量舵机角度的偏差，该测试方法不够方便简洁。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种减速箱虚位检测方法、装置及非易失性存储介质，以至少解决在检测舵机的减速箱虚位时，需要额外使用特定的设备来旋转减速箱的输出轴，然后测量舵机的角度偏差，测量方式不够方便的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种减速箱虚位检测方法，包括：控制与减速箱连接的电机按照预设的规则进行旋转；获取第一传感器检测的所述电机的第一旋转角度信息；获取第二传感器检测的所述减速箱的输出轴的第二旋转角度信息；依据所述第一旋转角度信息和所述第二旋转角度信息确定所述减速箱的虚位信息。
可选地，控制与减速箱连接的电机按照预设的规则进行旋转，包括：控制所述电机从第一预设角度按照第一方向旋转至第二预设角度；控制所述电机从所述第二预设角度按照第二方向旋转至所述第一预设角度，其中，所述第二方向与所述第一方向相反。
可选地，在控制所述电机从所述第一预设角度按照所述第一方向旋转至所述第二预设角度之前，控制所述电机从初始位置按照所述第二方向旋转至所述第一预设角度；在控制所述电机从所述第二预设角度按照所述第二方向旋转至所述第一预设角度之后，控制所述电机从所述第一预设角度按照所述第一方向旋转至所述初始位置。
可选地，获取第一传感器检测的所述电机的第一旋转角度信息，包括：在基于所述第一预设角度和所述第二预设角度确定的角度取值范围内确定采样区间，其中，所述第一预设角度和所述第二预设角度分别为所述角度取值范围的最小值和最大值；所述第一预设角度小于所述采样区间中的最小值，所述第二预设角度大于所述采样区间中的最大值；获取所述第一传感器检测的所述采样区间内各个采样点的电机旋转角度，得到第一角度序列，并将所述第一角度序列作为所述第一旋转角度信息。
可选地，获取所述第一传感器检测的所述采样区间内各个采样点的电机旋转角度，包括：在所述采样区间内以等差方式确定预设数量个采样点，获取所述第一传感器检测的所述各个采样点的电机旋转角度。
可选地，获取第二传感器检测的所述减速箱的输出轴的第二旋转角度信息，包括：在所述电机从所述第一预设角度旋转至所述第二预设角度过程中，在所述电机旋转至每一采样点时，获取所述第二传感器检测的所述减速箱的输出轴的旋转角度，得到第二角度序列；在所述电机从所述第二预设角度旋转至所述第一预设角度过程中，在所述电机旋转至每一采样点时，获取所述第二传感器检测的所述减速箱的输出轴的旋转角度，得到第三角度序列；基于所述第二角度序列和所述第三角度序列确定所述第二旋转角度信息。
可选地，依据所述第一旋转角度信息和所述第二旋转角度信息确定所述减速箱的虚位，包括：计算所述第一角度序列和所述第二角度序列中每一采样点对应的旋转角度的差值的绝对值，得到第一差值序列，对所述第一差值序列中的所有差值求平均值，得到第一差值；计算所述第一角度序列和所述第三角度序列中每一采样点对应的旋转角度的差值的绝对值，得到第二差值序列，对所述第二差值序列中的所有差值求平均值，得到第二差值；计算所述第一差值和所述第二差值的平均值，确定所述减速箱的虚位信息。
可选地，所述第一传感器包括：线性霍尔传感器，安装于所述电机上，用于检测所述电机的第一旋转角度信息；所述第二传感器包括：磁编码传感器，安装于所述减速箱的输出轴上，用于检测所述减速箱的输出轴的第二旋转角度信息。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种减速箱虚位检测装置，包括：控制模块，用于控制与减速箱连接的电机按照预设的规则进行旋转；第一获取模块，用于获取第一传感器检测的所述电机的第一旋转角度信息；第二获取模块，用于获取第二传感器检测的所述减速箱的输出轴的第二旋转角度信息；确定模块，用于依据所述第一旋转角度信息和所述第二旋转角度信息确定所述减速箱的虚位。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行上述的减速箱虚位检测方法。
在本申请实施例中，通过控制与减速箱连接的电机按照预设的规则进行旋转；获取第一传感器检测的电机的第一旋转角度信息；获取第二传感器检测的减速箱的输出轴的第二旋转角度信息；依据第一旋转角度信息和第二旋转角度信息确定减速箱的虚位信息。由于本申请实施例中直接控制电机带动减速箱旋转，利用传感器分别获取电机的实际旋转角度和减速箱输出轴的实际旋转角度，依据二者的角度差达到精确测量虚位的效果，进而解决了在检测舵机的减速箱虚位时，需要额外使用特定的设备来旋转减速箱的输出轴，然后测量舵机的角度偏差，测量方式不够方便技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种减速箱虚位检测方法的流程示意图；
图2是根据本申请实施例的一种电机带动减速箱旋转时齿轮动作的示意图；
图3是根据本申请实施例的另一种电机带动减速箱旋转时齿轮动作的示意图；
图4是根据本申请实施例的另一种电机带动减速箱旋转时齿轮动作的示意图；
图5是根据本申请实施例的一种控制电机旋转过程的示意图；
图6是根据本申请实施例的一种减速箱虚位检测过程的采样示意图；
图7是根据本申请实施例的一种减速箱虚位检测装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本申请实施例，提供了一种减速箱虚位检测方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本申请实施例的减速箱虚位检测方法，如图1所示，该方法至少包括步骤S102-S108，其中：
步骤S102，控制与减速箱连接的电机按照预设的规则进行旋转。
由于舵机中的减速箱通常安装于电机端前，当电机旋转时即带动减速箱中的齿轮进行旋转，因此，只要确定电机的实际旋转角度以及减速箱的输出轴的实际旋转角度，就可以确定齿轮之间无法完全配合的空隙，也就是减速箱的虚位大小，如图2所示。
在本申请一种可选的实施例中，当电机顺时针旋转时，如图3所示，其主齿轮带动减速箱的从齿轮向右旋转，此时，电机的实际旋转角度和减速箱的输出轴的实际旋转角度的差值即为左侧全部空隙的角度；同理，如图4所示，当电机逆时针旋转时，其主齿轮带动减速箱的从齿轮向左旋转，此时，电机的实际旋转角度和减速箱的输出轴的实际旋转角度的差值即为右侧全部空隙的角度；通过两次反方向的旋转，检测齿轮传动时左右两侧的空隙，更有利于保证虚位检测的准确性。
在本申请一种可选的实施例中，为准确检测齿轮传动时左右两侧的空隙，控制与减速箱连接的电机按照预设的规则进行旋转的过程为：首先，控制电机从第一预设角度按照第一方向旋转至第二预设角度；然后，再控制电机从第二预设角度按照第二方向旋转至第一预设角度；其中，第一方向与第二方向相反。
具体实施中，在开始检测前，即在控制电机从第一预设角度按照第一方向旋转至第二预设角度之前，需要先控制电机从初始位置按照第二方向旋转至第一预设角度；在结束检测后，即在控制电机从第二预设角度按照第二方向旋转至第一预设角度后，需要控制电机从第一预设角度按照第一方向旋转回初始位置。
其中，上述的第一方向为顺时针或逆时针两个旋转方向中的任一个，第二方向为与之相反的方向，为了方便计算，可以规定初始位置的角度为0度，向第一方向旋转的角度为正角度，向第二方向旋转的角度为负角度。
在本申请一种可选的实施例中，具体旋转过程的示意图如图5所示，其中，先控制电机由初始位置逆时针旋转到第一预设角度，然后开始检测阶段，控制电机由第一预设角度顺时针旋转到第二预设角度，再由第二预设角度逆时针旋转回第一预设角度，最后，在检测完成后，再控制电机由第一预设角度顺时针旋转回初始位置。
需要说明的是，在控制电机旋转的过程中，可以给电机施加恒定的电压，从而保证电机以适当且恒定的力矩输出，缓慢旋转至预设的角度处，更有利于检测的准确性。
步骤S104，获取第一传感器检测的电机的第一旋转角度信息。
步骤S106，获取第二传感器检测的减速箱的输出轴的第二旋转角度信息。
在本申请一种可选的实施例中，第一传感器通常采用线性霍尔传感器，安装于电机上，用于检测电机的第一旋转角度信息；第二传感器通常采用磁编码传感器，安装于减速箱的输出轴上，用于检测减速箱的输出轴的第二旋转角度信息；其中，第一旋转角度信息和第二旋转角度信息并非是单个的检测角度值，而是在合理的采样区间范围内所检测得到的多组对应的角度序列。
在本申请一种可选的实施例中，在基于第一预设角度和第二预设角度确定的角度取值范围内确定采样区间，其中，第一预设角度和第二预设角度分别为角度取值范围的最小值和最大值；第一预设角度应小于采样区间中的最小值，第二预设角度应大于采样区间中的最大值。
当电机由第一预设角度旋转至第二预设角度或是由第二预设角度旋转至第一预设角度的过程中，在旋转的初始阶段，由于电机具有一定的加速度，会导致齿轮受力不均匀而发生一定的形变，此时采样得到的检测数据并不准确，所以，在旋转的初始阶段，通常不进行采样；同理，在旋转即将结束时，由于电机减速，受惯性的影响，也会导致齿轮受力不均匀而发生一定的形变，此时采样得到的检测数据同样也不准确，所以，在旋转的最后阶段，通常也不进行采样。在本申请一种可选的实施例中，选取电机旋转过程的中间部分进行采样，即基于第一预设角度和第二预设角度确定的角度范围，取其中间部分作为采样区间。
在确定了采样区间后，需要确定具体的采样点获取检测数据用于计算，在本申请一种可选的实施例中，如图6所示，在采样区间内以等差方式确定预设数量的采样点，即相邻的两个采样点之间的角度差相等，然后获取各个采样点的旋转角度。
在本申请一种可选的实施例中，获取第一传感器检测的采样区间内各个采样点的电机旋转角度，得到第一角度序列，并将第一角度序列作为第一旋转角度信息。需要说明的是，在电机旋转过程中，确定第一预设角度、第二预设角度、采样区间和各个采样点时，本就是以第一传感器检测到的电机的实际旋转角度作为基准，则获取的第一角度序列其实就是采样区间内各个采样点的角度值。
在本申请一种可选的实施例中，获取第二传感器检测的减速箱的输出轴的第二旋转角度信息分为两个阶段：在电机从第一预设角度旋转至第二预设角度过程中，在电机旋转至每一采样点角度时，获取第二传感器检测的减速箱的输出轴的旋转角度，得到第二角度序列；在电机从第二预设角度旋转至第一预设角度过程中，在电机旋转至每一采样点角度时，获取第二传感器检测的减速箱的输出轴的旋转角度，得到第三角度序列；之后，基于第二角度序列和第三角度序列确定第二旋转角度信息。
具体地，可以参考图3和图4，在电机从第一预设角度旋转至第二预设角度时，在电机旋转至每一采样点角度时，获取第二传感器检测的减速箱的输出轴的旋转角度，得到第二角度序列，即第二角度序列中每一角度与第一角度序列中同一采样点对应的角度的差值均代表齿轮一侧的空隙；同理，在电机从第二预设角度旋转至第一预设角度时，得到的第三角度序列中每一角度与第一角度序列中同一采样点对应的角度的差值均代表齿轮另一侧的空隙。
步骤S108，依据第一旋转角度信息和第二旋转角度信息确定减速箱的虚位信息。
采样完成后，对检测结果进行相应的计算，即可确定减速箱的虚位信息。在本申请一种可选的实施例中，计算过程具体为：计算第一角度序列和第二角度序列中每一采样点对应的旋转角度的差值的绝对值，得到第一差值序列，对第一差值序列中的所有差值求平均值，得到第一差值；计算第一角度序列和第三角度序列中每一采样点对应的旋转角度的差值的绝对值，得到第二差值序列，对第二差值序列中的所有差值求平均值，得到第二差值；计算第一差值和第二差值的平均值，确定减速箱的虚位信息。
具体地，计算第一角度序列和第二角度序列中每一采样点对应的旋转角度的差值的绝对值，得到第一差值序列，即是计算在每一采样点时齿轮一侧的空隙大小，为保证结果精确，对第一差值序列中的所有差值求平均值，得到第一差值，即得到电机向第一方向旋转时减速箱的虚位；计算第一角度序列和第三角度序列中每一采样点对应的旋转角度的差值的绝对值，得到第二差值序列，即是计算在每一采样点时齿轮另一侧的空隙大小，对第二差值序列中的所有差值求平均值，得到第二差值，即得到电机向第二方向旋转时减速箱的虚位；最后，计算第一差值和第二差值的平均值，即可得到精确的减速箱的虚位信息。
在本申请一种可选的实施例中，实际检测减速箱虚位的具体过程如下：
首先，向电机发送命令，控制电机由水平位置逆时针旋转至-40°，之后进入检测阶段，给定电机电压，让电机以20％的力矩输出，控制电机由-40°顺时针缓慢旋转至40°，为避免初始阶段和最后阶段齿轮受力不均产生形变的影响，取旋转过程的中间部分进行采样，以-20°～20°作为采样区间，然后将采样区间平均分为六等份，取每个边界作为采样点，即共取7个采样点，在每个采样点获取1组线性霍尔传感器检测的电机旋转角度与磁编码传感器检测的减速箱输出轴的旋转角度，共得到7组数据，对每组数据求差值取绝对值，再对得到的7个值求取平均值，即得到电机顺时针旋转时齿轮间左侧空隙的角度值；按照同样的方法，再控制电机由40°逆时针缓慢旋转至-40°，在每个采样点获取1组线性霍尔传感器检测的电机旋转角度与磁编码传感器检测的减速箱输出轴的旋转角度，共得到7组数据，对每组数据求差值取绝对值，再对得到的7个值求取平均值，即得到电机逆时针旋转时齿轮间右侧空隙的角度值；之后将左侧空隙均值与右侧空隙均值再求平均值，便可以得到最终的空隙角度值，即虚位大小；最后，在检测完成后，控制电机由-40°顺时针旋转回水平位置。
在本申请实施例中，通过控制与减速箱连接的电机按照预设的规则进行旋转；获取第一传感器检测的电机的第一旋转角度信息；获取第二传感器检测的减速箱的输出轴的第二旋转角度信息；依据第一旋转角度信息和第二旋转角度信息确定减速箱的虚位信息。由于本申请实施例中直接控制电机带动减速箱旋转，利用传感器分别获取电机的实际旋转角度和减速箱输出轴的实际旋转角度，依据二者的角度差达到精确测量虚位的效果，进而解决了在检测舵机的减速箱虚位时，需要额外使用特定的设备来旋转减速箱的输出轴，然后测量舵机的角度偏差，测量方式不够方便技术问题。
实施例2
根据本申请实施例，还提供了一种减速箱虚位检测装置的实施例，如图7所示，该装置至少包括：控制模块70，第一获取模块72，第二获取模块74和确定模块76，其中：
控制模块70，用于控制与减速箱连接的电机按照预设的规则进行旋转。
在本申请一种可选的实施例中，控制电机按照如下规则进行旋转：首先，控制电机从初始位置按照第二方向旋转至第一预设角度；然后，控制电机从第一预设角度按照第一方向旋转至第二预设角度；之后，再控制电机从第二预设角度按照第二方向旋转至第一预设角度；最后，控制电机从第一预设角度按照第一方向旋转回初始位置；其中，第一方向与第二方向相反。
第一获取模块72，用于获取第一传感器检测的电机的第一旋转角度信息。
第二获取模块74，用于获取第二传感器检测的减速箱的输出轴的第二旋转角度信息。
在本申请一种可选的实施例中，第一传感器通常采用线性霍尔传感器，安装于电机上，用于检测电机的第一旋转角度信息；第二传感器通常采用磁编码传感器，安装于减速箱的输出轴上，用于检测减速箱的输出轴的第二旋转角度信息。
在本申请一种可选的实施例中，在基于第一预设角度和第二预设角度确定的角度取值范围内确定采样区间和预设数量的采样点，获取第一传感器检测的采样区间内各个采样点的电机旋转角度，得到第一角度序列，并将第一角度序列作为第一旋转角度信息；在电机从第一预设角度旋转至第二预设角度时和从第二预设角度旋转至第一预设角度时，分别在电机旋转至每一采样点角度时，获取第二传感器检测的减速箱的输出轴的旋转角度，得到第二角度序列和第三角度序列，基于第二角度序列和第三角度序列确定第二旋转角度信息。
确定模块76，用于依据第一旋转角度信息和第二旋转角度信息确定减速箱的虚位。
在本申请一种可选的实施例中，计算第一角度序列和第二角度序列中每一采样点对应的旋转角度的差值的绝对值，得到第一差值序列，对第一差值序列中的所有差值求平均值，得到第一差值；计算第一角度序列和第三角度序列中每一采样点对应的旋转角度的差值的绝对值，得到第二差值序列，对第二差值序列中的所有差值求平均值，得到第二差值；计算第一差值和第二差值的平均值，确定减速箱的虚位信息。
需要说明的是，实施例2中的减速箱虚位检测装置与实施例1中的减速箱虚位检测方法相对应，实施例2中未具体提到的细节可以参考实施例1中的检测过程。
实施例3
根据本申请实施例，还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行上述的减速箱虚位检测方法。
可选地，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行实现以下步骤：控制与减速箱连接的电机按照预设的规则进行旋转；获取第一传感器检测的电机的第一旋转角度信息；获取第二传感器检测的减速箱的输出轴的第二旋转角度信息；依据第一旋转角度信息和第二旋转角度信息确定减速箱的虚位信息。
可选地，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行实现以下步骤：控制电机从初始位置按照第二方向旋转至第一预设角度；控制电机从第一预设角度按照第一方向旋转至第二预设角度；控制电机从第二预设角度按照第二方向旋转至第一预设角度；控制电机从第一预设角度按照第一方向旋转至初始位置；其中，第二方向与第一方向相反。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种减速箱虚位检测方法，其特征在于，包括：
控制与减速箱连接的电机按照预设的规则进行旋转；
获取第一传感器检测的所述电机的第一旋转角度信息；
获取第二传感器检测的所述减速箱的输出轴的第二旋转角度信息；
依据所述第一旋转角度信息和所述第二旋转角度信息确定所述减速箱的虚位信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制与减速箱连接的电机按照预设的规则进行旋转，包括：
控制所述电机从第一预设角度按照第一方向旋转至第二预设角度；
控制所述电机从所述第二预设角度按照第二方向旋转至所述第一预设角度，其中，所述第二方向与所述第一方向相反。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在控制所述电机从所述第一预设角度按照所述第一方向旋转至所述第二预设角度之前，控制所述电机从初始位置按照所述第二方向旋转至所述第一预设角度；
在控制所述电机从所述第二预设角度按照所述第二方向旋转至所述第一预设角度之后，控制所述电机从所述第一预设角度按照所述第一方向旋转至所述初始位置。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取第一传感器检测的所述电机的第一旋转角度信息，包括：
在基于所述第一预设角度和所述第二预设角度确定的角度取值范围内确定采样区间，其中，所述第一预设角度和所述第二预设角度分别为所述角度取值范围的最小值和最大值；所述第一预设角度小于所述采样区间中的最小值，所述第二预设角度大于所述采样区间中的最大值；
获取所述第一传感器检测的所述采样区间内各个采样点的电机旋转角度，得到第一角度序列，并将所述第一角度序列作为所述第一旋转角度信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取所述第一传感器检测的所述采样区间内各个采样点的电机旋转角度，包括：
在所述采样区间内以等差方式确定预设数量个采样点，获取所述第一传感器检测的所述各个采样点的电机旋转角度。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取第二传感器检测的所述减速箱的输出轴的第二旋转角度信息，包括：
在所述电机从所述第一预设角度旋转至所述第二预设角度过程中，在所述电机旋转至每一采样点时，获取所述第二传感器检测的所述减速箱的输出轴的旋转角度，得到第二角度序列；
在所述电机从所述第二预设角度旋转至所述第一预设角度过程中，在所述电机旋转至每一采样点时，获取所述第二传感器检测的所述减速箱的输出轴的旋转角度，得到第三角度序列；
基于所述第二角度序列和所述第三角度序列确定所述第二旋转角度信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，依据所述第一旋转角度信息和所述第二旋转角度信息确定所述减速箱的虚位，包括：
计算所述第一角度序列和所述第二角度序列中每一采样点对应的旋转角度的差值的绝对值，得到第一差值序列，对所述第一差值序列中的所有差值求平均值，得到第一差值；
计算所述第一角度序列和所述第三角度序列中每一采样点对应的旋转角度的差值的绝对值，得到第二差值序列，对所述第二差值序列中的所有差值求平均值，得到第二差值；
计算所述第一差值和所述第二差值的平均值，确定所述减速箱的虚位信息。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述第一传感器包括：线性霍尔传感器，安装于所述电机上，用于检测所述电机的第一旋转角度信息；
所述第二传感器包括：磁编码传感器，安装于所述减速箱的输出轴上，用于检测所述减速箱的输出轴的第二旋转角度信息。
9.一种减速箱虚位检测装置，其特征在于，包括：
控制模块，用于控制与减速箱连接的电机按照预设的规则进行旋转；
第一获取模块，用于获取第一传感器检测的所述电机的第一旋转角度信息；
第二获取模块，用于获取第二传感器检测的所述减速箱的输出轴的第二旋转角度信息；
确定模块，用于依据所述第一旋转角度信息和所述第二旋转角度信息确定所述减速箱的虚位。
10.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至8中任意一项所述的减速箱虚位检测方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011477288.3A CN112649193A (zh) | 2020-12-15 | 2020-12-15 | 减速箱虚位检测方法、装置及非易失性存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011477288.3A CN112649193A (zh) | 2020-12-15 | 2020-12-15 | 减速箱虚位检测方法、装置及非易失性存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112649193A true CN112649193A (zh) | 2021-04-13 |
Family
ID=75354002
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011477288.3A Pending CN112649193A (zh) | 2020-12-15 | 2020-12-15 | 减速箱虚位检测方法、装置及非易失性存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112649193A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114394153A (zh) * | 2022-01-06 | 2022-04-26 | 苏州挚途科技有限公司 | 方向盘虚位状态确定方法、装置及电子设备 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106324504A (zh) * | 2016-10-11 | 2017-01-11 | 深圳市优必选科技有限公司 | 用于测量减速齿轮组虚位的虚位测试仪 |
| CN106584436A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-04-26 | 深圳市优必选科技有限公司 | 舵机虚位测试装置及舵机虚位测试系统 |
| CN206178107U (zh) * | 2016-10-11 | 2017-05-17 | 深圳市优必选科技有限公司 | 用于测量减速齿轮组虚位的虚位测试仪 |
| CN106853645A (zh) * | 2016-12-31 | 2017-06-16 | 深圳市优必选科技有限公司 | 舵机齿轮虚位测量装置和方法 |
| CN206455658U (zh) * | 2016-12-30 | 2017-09-01 | 深圳市优必选科技有限公司 | 舵机虚位测试装置及舵机虚位测试系统 |
| CN109546808A (zh) * | 2018-12-18 | 2019-03-29 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种舵机及用于减小舵机虚位的方法 |
| CN110514208A (zh) * | 2019-08-26 | 2019-11-29 | 广州极飞科技有限公司 | 飞行器的航向确定方法及装置、系统 |
| CN111380499A (zh) * | 2018-12-29 | 2020-07-07 | 深圳市优必选科技有限公司 | 转动角度的检测方法及装置 |
-
2020
- 2020-12-15 CN CN202011477288.3A patent/CN112649193A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106324504A (zh) * | 2016-10-11 | 2017-01-11 | 深圳市优必选科技有限公司 | 用于测量减速齿轮组虚位的虚位测试仪 |
| CN206178107U (zh) * | 2016-10-11 | 2017-05-17 | 深圳市优必选科技有限公司 | 用于测量减速齿轮组虚位的虚位测试仪 |
| CN106584436A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-04-26 | 深圳市优必选科技有限公司 | 舵机虚位测试装置及舵机虚位测试系统 |
| CN206455658U (zh) * | 2016-12-30 | 2017-09-01 | 深圳市优必选科技有限公司 | 舵机虚位测试装置及舵机虚位测试系统 |
| CN106853645A (zh) * | 2016-12-31 | 2017-06-16 | 深圳市优必选科技有限公司 | 舵机齿轮虚位测量装置和方法 |
| CN109546808A (zh) * | 2018-12-18 | 2019-03-29 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种舵机及用于减小舵机虚位的方法 |
| CN111380499A (zh) * | 2018-12-29 | 2020-07-07 | 深圳市优必选科技有限公司 | 转动角度的检测方法及装置 |
| CN110514208A (zh) * | 2019-08-26 | 2019-11-29 | 广州极飞科技有限公司 | 飞行器的航向确定方法及装置、系统 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114394153A (zh) * | 2022-01-06 | 2022-04-26 | 苏州挚途科技有限公司 | 方向盘虚位状态确定方法、装置及电子设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101430558B (zh) | 监控可旋转的轴的位置的方法和装置 | |
| JP3792718B2 (ja) | 回転体における角度測定方法 | |
| EP2507113B1 (fr) | Dispositif de détermination de la position angulaire absolue du volant de conduite d'une direction assistée électrique de véhicule automobile à l'aide de paramètres dynamiques pondérés du véhicule. | |
| EP2466263A1 (en) | Tamper-proof odometer system | |
| CN108027249B (zh) | 具有功能安全性的转向角度传感器 | |
| DE102009045305A1 (de) | Verfahren zur Ermittlung einer Drehrichtung eines rotierenden Körpers und Radsensormodul | |
| US6941241B2 (en) | Method for measuring the absolute steering angle of steering shaft for vehicle | |
| US20140055255A1 (en) | Tire pressure monitoring apparatus and method | |
| US11725999B2 (en) | Methods and systems for measuring torque using sensor calibration | |
| KR20150015522A (ko) | 공작 기계의 회전 스핀들 상에 장착된 툴의 회전 속도를 추산하는 방법 및 이러한 공작 기계 | |
| CN107036807A (zh) | 用于测量全车轮驱动车辆的离合器寿命的方法和装置 | |
| EP3069149B1 (en) | Method for reducing error in rotor speed measurements | |
| CN112649193A (zh) | 减速箱虚位检测方法、装置及非易失性存储介质 | |
| CN108120454A (zh) | 一种增量编码器的角度检测方法 | |
| CN113830167B (zh) | 一种角度验证方法、装置、车辆、设备和介质 | |
| CN112171655B (zh) | 一种外力矩的测量方法、装置、控制器及机械臂 | |
| KR20050063890A (ko) | 차량용 조향축의 절대조향각 측정방법 | |
| KR100528645B1 (ko) | 차량용 조향축의 절대조향각 측정방법 | |
| JP2005513483A (ja) | 角速度センサ | |
| CN109073422A (zh) | 用于确定在借助于角度测量系统所获取的旋转角数值与参考值之间的角度误差的方法 | |
| CN111380499B (zh) | 转动角度的检测方法及装置 | |
| CN111630772B (zh) | 伺服系统机械参数辨识方法、伺服控制系统和存储装置 | |
| KR100827818B1 (ko) | 축회전체의 회전각도 측정방법 | |
| CN114450561B (zh) | 用于检测旋转构件的绝对角位置或绝对角位移行程的方法 | |
| EP2058628A2 (en) | Method and apparatus to monitor position of a rotatable shaft |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 510000 Block C, 115 Gaopu Road, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province Applicant after: Guangzhou Jifei Technology Co.,Ltd. Address before: 510000 Block C, 115 Gaopu Road, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province Applicant before: Guangzhou Xaircraft Technology Co.,Ltd. |
|
| CB02 | Change of applicant information | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210413 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |