CN112644647B - 采用海上流动实验室系统对深渊进行考察作业的方法 - Google Patents

采用海上流动实验室系统对深渊进行考察作业的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112644647B
CN112644647B CN202011554396.6A CN202011554396A CN112644647B CN 112644647 B CN112644647 B CN 112644647B CN 202011554396 A CN202011554396 A CN 202011554396A CN 112644647 B CN112644647 B CN 112644647B
Authority
CN
China
Prior art keywords
deep
vehicle
unmanned
manned
submersible vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011554396.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112644647A (zh
Inventor
崔维成
王芳
姜哲
潘彬彬
张建
宋婷婷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Ocean University
Original Assignee
Shanghai Ocean University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Ocean University filed Critical Shanghai Ocean University
Priority to CN202011554396.6A priority Critical patent/CN112644647B/zh
Publication of CN112644647A publication Critical patent/CN112644647A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112644647B publication Critical patent/CN112644647B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B35/00—Vessels or similar floating structures specially adapted for specific purposes and not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/14—Control of attitude or depth
    • B63G8/24—Automatic depth adjustment; Safety equipment for increasing buoyancy, e.g. detachable ballast, floating bodies
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C13/00—Surveying specially adapted to open water, e.g. sea, lake, river or canal
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C23/00—Non-electrical signal transmission systems, e.g. optical systems
    • G08C23/06—Non-electrical signal transmission systems, e.g. optical systems through light guides, e.g. optical fibres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
    • Y02A90/10—Information and communication technologies [ICT] supporting adaptation to climate change, e.g. for weather forecasting or climate simulation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Hydrology & Water Resources (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种大大提高作业效率及安全性的采用海上流动实验室系统对深渊进行考察作业的方法，其中海上流动实验室系统包括带有分析实验室的母船、无人深潜器、载人深潜器、若干可连接取样机器人的带有声学定位系统的着陆器；其具体作业包括以下步骤：第一步：无人深潜器大范围扫测目标海域，以筛选出目标区域；第二步：着陆器的布放与水下定位系统的建立，以作为载人深潜器与无人深潜器水下定位的保障；第三步：无人深潜器与载人深潜器的布放与水下定位通信及作业；第四步：无人深潜器与载人深潜器上浮；第五步：无人深潜器与载人深潜器的回收与着陆器上浮。

Description

采用海上流动实验室系统对深渊进行考察作业的方法
技术领域
本发明涉及一种深渊考察作业方法，具体来说涉及一种采用海上流动实验室系统对深渊进行考察作业的方法。
背景技术
海洋深渊研究能更深地了解地球生命起源，感知气候变化，促进海洋环境保护，改进地震预报。但由于深渊装备的技术难度很大，目前国际上非常缺乏。深渊区因为缺乏调查装备，成为海洋科学中研究得最为薄弱的环节。
深海作业不同于陆地作业，它存在着很多方面的技术难点。具体如下：(1)深渊区是6500-11000m的深海，是完全未知的环境，潜航员的安全和仪器的稳定运行很难得到保证。(2)海洋深渊所处的环境为无光、低温、高压，光信号和声信号很难传播。(3)传统探寻海洋深渊的方式是由载人潜水器带着研究员潜入水下，研究员需要在有限的时间内完成大量的工作任务，容错率低，易发生操作错误，从而影响探索任务的成功率。(4)没有公开的操作简便、便于实现的方法让人们能够安全的探索未知的海洋深渊。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：提供一种大大提高作业效率及安全性的采用海上流动实验室系统对深渊进行考察作业的方法。
为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案为：一种采用海上流动实验室系统对深渊进行考察作业的方法，其中海上流动实验室系统包括带有分析实验室的母船、无人深潜器、载人深潜器、若干可连接取样机器人的带有声学定位系统的着陆器；其具体作业包括以下步骤：
第一步:无人深潜器大范围扫测目标海域：母船携带相关设备到达目标海域，将无人深潜器布放于调查区域，预先设置好的程序控制无人深潜器进行自主巡航、全自动的作业以扫测调查水下的基本地形地貌；
当扫测完成后，无人深潜器被回收到母船上，母船上科研人员则对无人深潜器收集到的信息做分析与处理，以对目标海域的地形地貌初步了解，以筛选出目标区域；
第二步：着陆器的布放与水下定位系统的建立：在目标区域内给定的至少三个的水面坐标点处分别释放带有声学定位系统的着陆器沉底，这些着陆器与母船进行相互配合，双向发出声学信号；着陆器与母船之间、着陆器与着陆器之间进行相互通信，以测量相互之间的距离；着陆器获取母船的精确坐标，然后每个着陆器通过几何关系确定自己的精确坐标，且着陆器实时监测无人与载人深潜器状态以传给母船，以作为载人深潜器与无人深潜器水下定位的保障；
第三步：无人深潜器与载人深潜器的布放与水下定位通信及作业：先对载人深潜器进行布放，之后将无人深潜器进行布放，无人深潜器下潜至接近海底作业，同时载人深潜器在预定水深开始进行精细化载人作业；作业过程中，载人深潜器与无人深潜器间进行近场的水下无线通信，且无人深潜器在载人深潜器传送内部的视频与图像还有其他信息上传到科考母船的同时接收并将载人深潜器内部的视频与图像还有其他信息上传到科考母船以作备份；
第四步：无人深潜器与载人深潜器上浮：当预定的作业完成后，无人深潜器将中继器收起，载人深潜器与无人深潜器抛掉各自的压载铁后开始上浮；
第五步：无人深潜器与载人深潜器的回收与着陆器上浮：载人深潜器与无人深潜器浮出海面，完成回收；同时着陆器完成水下定位功能，抛载上浮；至此作业完成。
作为一种优选的方案，所述第三步过程中，所述着陆器通过携带的取样机器人对该海域的海水、沉积物、以及生物样本进行取样作业。
作为一种优选的方案，所述第三步过程中，所述无人深潜器接收母船对载人深潜器发送的备份数据，并传输给载人深潜器。
作为一种优选的方案，所述第三步过程中，所述无人深潜器携带的照明摄影设备对载人深潜器的状态进行记录并传送给母船。
作为一种优选的方案，所述第三步过程中，所述无人深潜器进行布放后，在海中施放通信中转机构，作业时，所述无人深潜器通过通信中转机构实现与母船间的数据传输。
作为一种优选的方案，所述通信中转机构为在母船与无人深潜器间通过无线通信接力传送数据的若干停留于不同海深的无线通信装置。
作为另一种优选的方案，所述通信中转机构为与无人深潜器连接在一起的中继器，并通过复合缆将连接在一起的中继器和无人深潜器进行布放，无人深潜器通过光缆与母船相连，连接在一起的中继器和无人深潜器布放至深水稳定区后，无人深潜器与中继器分离。
作为一种优选的方案，所述中继器和无人深潜器之间通过光纤连接实现宽带数据的传输。
作为一种优选的方案，所述中继器和无人深潜器上还设有备用的在两者间实现双向无线通信的备用通信装置。
本发明的有益效果是：
本系统及方法能发挥母船和潜水器的最佳经济性能，同时确保载人潜水器的安全性。每到一个新海区，无人深潜器将首先充当“探路者”的角色，完成大面积搜索，确定研究海域，并掌握该处海洋环境的基本参数；然后再派载人潜水器下去完成“手术刀式”的精细定点作业。白天，着陆器、无人深潜器和载人潜水器可以协同作业。夜晚，仍可使用着陆器和无人深潜器进行海底作业。从着陆器到无人深潜器再到载人潜水器，可以大大降低全海深载人潜水器的海试风险。
母船可以带着多领域多学科的专家对数据进行实时分析，保证数据的真实性，同时进行跨学科的合作分析，提高研究深度。
本系统及方法使得探索过程简单化，可以进行大规模的大区域或跨区域的海上作业及探索分析，通过进行更全面的分析对比，得出更加科学和可靠的实验结论，长时间的深海探索可以完成小团队、小设备解决不了的科学难题，大大提高了科考的成功率。
作业过程中，载人深潜器与无人深潜器间进行近场的水下无线通信，无人潜水器可以随时监测潜水人员的安全和设备是否正常运行并反映给母船，保障潜水人员的安全；且无人深潜器在载人深潜器传送内部的视频与图像还有其他信息上传到科考母船的同时接收并将载人深潜器内部的视频与图像还有其他信息上传到科考母船以作备份，保证了科考信息的安全性。
由于无人深潜器进行布放后，在海中施放通信中转机构，作业时，所述无人深潜器通过通信中转机构实现与母船间的数据传输，使得数据传输更为稳定高效。
由于所述通信中转机构为与无人深潜器连接在一起的中继器，并通过复合缆将连接在一起的中继器和无人深潜器进行布放，无人深潜器通过光缆与母船相连，保证了数据传输效率。
由于中继器和无人深潜器上还设有备用的在两者间实现双向无线通信的备用通信装置，光纤出现问题时可替代光纤进行通信，保证通信安全。
附图说明
图1为第一步无人深潜器大范围扫测目标海域示意图；
图2为第二步着陆器的布放与水下定位系统的建立示意图；
图3为实施例1中无人深潜器与载人深潜器的布放与水下定位通信及作业示意图；
图4为实施例2中无人深潜器与载人深潜器的布放与水下定位通信及作业示意图；
图1至图4中：1—母船，2—无人深潜器，3—着陆器，4—载人深潜器，5—通信中转机构。
具体实施方式
下面结合附图，详细描述本发明的具体实施方案。
实施例1，一种采用海上流动实验室系统对深渊进行考察作业的方法，其中海上流动实验室系统包括带有分析实验室的母船1、无人深潜器2、载人深潜器4、若干可连接取样机器人的带有声学定位系统的着陆器3；其具体作业包括以下步骤：
第一步：如图1所示，无人深潜器大范围扫测目标海域：母船1携带相关设备到达目标海域，将无人深潜器2布放于调查区域，预先设置好的程序控制无人深潜器2进行自主巡航、全自动的作业以扫测调查水下的基本地形地貌；
当扫测完成后，无人深潜器2被回收到母船上，母船1上科研人员则对无人深潜器2收集到的信息做分析与处理，以对目标海域的地形地貌初步了解，以筛选出目标区域；
第二步：如图2所示，着陆器的布放与水下定位系统的建立：在目标区域内给定的至少三个的水面坐标点处分别释放带有声学定位系统的着陆器3沉底，这些着陆器与母船1进行相互配合，双向发出声学信号；着陆器3与母船1之间、着陆器与着陆器之间进行相互通信，以测量相互之间的距离；着陆器获取母船1的精确坐标，然后每个着陆器通过几何关系确定自己的精确坐标，且着陆器实时监测无人与载人深潜器状态以传给母船，以作为载人深潜器4与无人深潜器2水下定位的保障；
第三步：如图3所示，无人深潜器与载人深潜器的布放与水下定位通信及作业：先对载人深潜器进行布放，之后通过复合缆将连接在一起的通信中转机构5(本实施例中采用中继器)和无人深潜器2进行布放，无人深潜器2通过光缆与母船1相连，连接在一起的中继器5和无人深潜器2布放至深水稳定区后，无人深潜器2与中继器5分离，中继器5和无人深潜器2之间通过微细光纤连接实现宽带数据的传输，以保证无人深潜器2与母船1的双向顺畅通信。
无人深潜器2下潜至接近海底作业，同时载人深潜器在预定水深开始进行精细化载人作业；作业过程中，载人深潜器4与无人深潜器2间进行近场的水下无线通信，以便无人深潜器2在载人深潜器4传送内部的视频与图像还有其他信息上传到科考母船1的同时接收并将载人深潜器4内部的视频与图像还有其他信息上传到科考母船1以作备份；无人深潜器2接收母船对载人深潜器4发送的备份数据，并传输给载人深潜器4。
如有需要，无人深潜器2携带的照明摄影设备对载人深潜器4的状态进行记录并传送给母船。
如有需要，着陆器3通过携带的取样机器人对该海域的海水、沉积物、以及生物样本进行取样作业。
第四步：无人深潜器与载人深潜器上浮：当预定的作业完成后，无人深潜器2将中继器收起，载人深潜器4与无人深潜器2抛掉各自的压载铁后开始上浮；
第五步：无人深潜器与载人深潜器的回收与着陆器上浮：载人深潜器4与无人深潜器2浮出海面，完成回收；同时着陆器3完成水下定位功能，抛载上浮；至此作业完成。
实施例2，一种采用海上流动实验室系统对深渊进行考察作业的方法，其中海上流动实验室系统包括带有分析实验室的母船、无人深潜器、载人深潜器、若干可连接取样机器人的带有声学定位系统的着陆器；其具体作业包括以下步骤：
第一步：如图1所示，无人深潜器大范围扫测目标海域：母船1携带相关设备到达目标海域，将无人深潜器2布放于调查区域，预先设置好的程序控制无人深潜器2进行自主巡航、全自动的作业以扫测调查水下的基本地形地貌；
当扫测完成后，无人深潜器2被回收到母船上，母船1上科研人员则对无人深潜器2收集到的信息做分析与处理，以对目标海域的地形地貌初步了解，以筛选出目标区域；
第二步：如图2所示，着陆器的布放与水下定位系统的建立：在目标区域内给定的至少三个的水面坐标点处分别释放带有声学定位系统的着陆器3沉底，这些着陆器与母船1进行相互配合，双向发出声学信号；着陆器3与母船1之间、着陆器与着陆器之间进行相互通信，以测量相互之间的距离；着陆器获取母船1的精确坐标，然后每个着陆器3通过几何关系确定自己的精确坐标，且着陆器3实时监测无人与载人深潜器4状态以传给母船，以作为载人深潜器4与无人深潜器2水下定位的保障；
第三步：如图4所示，无人深潜器与载人深潜器的布放与水下定位通信及作业：先对载人深潜器4进行布放，之后将无人深潜器2进行布放，然后在海中施放通信中转机构5，该通信中转机构5为在母船1与无人深潜器2间通过无线通信接力传送数据的若干停留于不同海深的无线通信装置；接着，无人深潜器2下潜至接近海底作业，同时载人深潜器在预定水深开始进行精细化载人作业；作业过程中，载人深潜器4与无人深潜器2间进行近场的水下无线通信，无人深潜器2通过通信中转机构实现与母船间的数据传输，以便无人深潜器2在载人深潜器4传送内部的视频与图像还有其他信息上传到科考母船1的同时接收并将载人深潜器4内部的视频与图像还有其他信息上传到科考母船1以作备份；无人深潜器2携带的照明摄影设备对载人深潜器的状态进行记录并传送给母船。无人深潜器2接收母船对载人深潜器4发送的备份数据，并传输给载人深潜器4。
如有需要，无人深潜器2携带的照明摄影设备对载人深潜器的状态进行记录并传送给母船。
如有需要，着陆器3通过携带的取样机器人对该海域的海水、沉积物、以及生物样本进行取样作业。
第四步：无人深潜器与载人深潜器上浮：当预定的作业完成后，无人深潜器2将中继器收起，载人深潜器2与无人深潜器4抛掉各自的压载铁后开始上浮；
第五步：无人深潜器与载人深潜器的回收与着陆器上浮：载人深潜器4与无人深潜器2浮出海面，完成回收；同时着陆器3完成水下定位功能，抛载上浮；至此作业完成。
上述的实施例仅例示性说明本发明创造的原理及其功效，以及部分运用的实施例，而非用于限制本发明；应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种采用海上流动实验室系统对深渊进行考察作业的方法，其中海上流动实验室系统包括带有分析实验室的母船、无人深潜器、载人深潜器、若干可连接取样机器人的带有声学定位系统的着陆器；其具体作业包括以下步骤：
第一步:无人深潜器大范围扫测目标海域：母船携带相关设备到达目标海域，将无人深潜器布放于调查区域，预先设置好的程序控制无人深潜器进行自主巡航、全自动的作业以扫测调查水下的基本地形地貌；
当扫测完成后，无人深潜器被回收到母船上，母船上科研人员则对无人深潜器收集到的信息做分析与处理，以对目标海域的地形地貌初步了解，以筛选出目标区域；
第二步：着陆器的布放与水下定位系统的建立：在目标区域内给定的至少三个的水面坐标点处分别释放带有声学定位系统的着陆器沉底，这些着陆器与母船进行相互配合，双向发出声学信号；着陆器与母船之间、着陆器与着陆器之间进行相互通信，以测量相互之间的距离；着陆器获取母船的精确坐标，然后每个着陆器通过几何关系确定自己的精确坐标，且着陆器实时监测无人与载人深潜器状态以传给母船，以作为载人深潜器与无人深潜器水下定位的保障；
第三步：无人深潜器与载人深潜器的布放与水下定位通信及作业：先对载人深潜器进行布放，之后将无人深潜器进行布放，无人深潜器下潜至接近海底作业，同时载人深潜器在预定水深开始进行精细化载人作业；作业过程中，载人深潜器与无人深潜器间进行近场的水下无线通信，且无人深潜器在载人深潜器传送内部的视频与图像还有其他信息上传到科考母船的同时接收并将载人深潜器内部的视频与图像还有其他信息上传到科考母船以作备份；
第四步：无人深潜器与载人深潜器上浮：当预定的作业完成后，无人深潜器将中继器收起，载人深潜器与无人深潜器抛掉各自的压载铁后开始上浮；
第五步：无人深潜器与载人深潜器的回收与着陆器上浮：载人深潜器与无人深潜器浮出海面，完成回收；同时着陆器完成水下定位功能，抛载上浮；至此作业完成。
2.如权利要求1所述的一种采用海上流动实验室系统对深渊进行考察作业的方法，其特征在于：所述第三步过程中，所述着陆器通过携带的取样机器人对该海域的海水、沉积物、以及生物样本进行取样作业。
3.如权利要求1所述的一种采用海上流动实验室系统对深渊进行考察作业的方法，其特征在于：所述第三步过程中，所述无人深潜器接收母船对载人深潜器发送的备份数据，并传输给载人深潜器。
4.如权利要求1所述的一种采用海上流动实验室系统对深渊进行考察作业的方法，其特征在于：所述第三步过程中，所述无人深潜器携带的照明摄影设备对载人深潜器的状态进行记录并传送给母船。
5.如权利要求1所述的一种采用海上流动实验室系统对深渊进行考察作业的方法，其特征在于：所述第三步过程中，所述无人深潜器进行布放后，在海中施放通信中转机构，作业时，所述无人深潜器通过通信中转机构实现与母船间的数据传输。
6.如权利要求5所述的一种采用海上流动实验室系统对深渊进行考察作业的方法，其特征在于：所述通信中转机构为在母船与无人深潜器间通过无线通信接力传送数据的若干停留于不同海深的无线通信装置。
7.如权利要求5所述的一种采用海上流动实验室系统对深渊进行考察作业的方法，其特征在于：所述通信中转机构为与无人深潜器连接在一起的中继器，并通过复合缆将连接在一起的中继器和无人深潜器进行布放，无人深潜器通过光缆与母船相连，连接在一起的中继器和无人深潜器布放至深水稳定区后，无人深潜器与中继器分离。
8.如权利要求7所述的一种采用海上流动实验室系统对深渊进行考察作业的方法，其特征在于：所述中继器和无人深潜器之间通过光纤连接实现宽带数据的传输。
9.如权利要求8所述的一种采用海上流动实验室系统对深渊进行考察作业的方法，其特征在于：所述中继器和无人深潜器上还设有备用的在两者间实现双向无线通信的备用通信装置。
CN202011554396.6A 2020-12-24 2020-12-24 采用海上流动实验室系统对深渊进行考察作业的方法 Active CN112644647B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011554396.6A CN112644647B (zh) 2020-12-24 2020-12-24 采用海上流动实验室系统对深渊进行考察作业的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011554396.6A CN112644647B (zh) 2020-12-24 2020-12-24 采用海上流动实验室系统对深渊进行考察作业的方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112644647A CN112644647A (zh) 2021-04-13
CN112644647B true CN112644647B (zh) 2023-01-06

Family

ID=75362779

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011554396.6A Active CN112644647B (zh) 2020-12-24 2020-12-24 采用海上流动实验室系统对深渊进行考察作业的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112644647B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114966711B (zh) * 2022-05-20 2023-01-24 国家深海基地管理中心 一种面向载人潜水器的海水深度确定方法及系统
CN115113249B (zh) * 2022-06-23 2023-09-26 国家深海基地管理中心 一种母船与潜水器的数据交互控制系统及方法
CN115123505B (zh) * 2022-06-23 2023-01-24 国家深海基地管理中心 一种基于着陆器的有人无人潜水器协同作业系统及方法
CN115167485A (zh) * 2022-06-23 2022-10-11 国家深海基地管理中心 一种自主水下航行器和载人潜水器的协同作业系统
CN114995470B (zh) * 2022-06-23 2023-09-22 国家深海基地管理中心 一种基于无人船的有人和无人潜水器协同作业系统及方法

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003026090A (ja) * 2001-07-10 2003-01-29 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd 自律型無人航走体を用いた海底探査方式及びその装置
KR20090074547A (ko) * 2008-01-02 2009-07-07 한국해양연구원 복합형 심해무인잠수정 시스템
CN108545160A (zh) * 2018-03-12 2018-09-18 上海大学 一种有人船与无人艇协同救援系统及方法
CN109460061A (zh) * 2018-12-12 2019-03-12 国家海洋局第二海洋研究所 一种自主水下机器人和地质取样设备的并行作业方法
CN109515649A (zh) * 2018-09-29 2019-03-26 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局 一种适用于非动力定位母船的浮标拖曳式水下机器人系统
WO2020020695A1 (de) * 2018-07-27 2020-01-30 Atlas Elektronik Gmbh Anordnung und verfahren zur drahtlosen datenübertragung
CN111076728A (zh) * 2020-01-13 2020-04-28 东南大学 基于dr/usbl的深潜载人潜水器组合导航方法
KR20200109687A (ko) * 2019-03-14 2020-09-23 목포해양대학교 산학협력단 유인선과 무인선 사이에 협력 항해를 지원하기 위한 무인선 통신중계 시스템
CN111791993A (zh) * 2020-06-30 2020-10-20 中国船舶工业集团公司第七0八研究所 一种载人潜水器支持母船

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
PT2689263T (pt) * 2011-03-25 2016-09-09 Teledyne Instruments Inc Determinação da posição de um veículo submersível dentro de um corpo de água
US20150183498A1 (en) * 2013-12-30 2015-07-02 Patrick Wardle Personal Submersible Drone for Aquatic Exploration

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003026090A (ja) * 2001-07-10 2003-01-29 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd 自律型無人航走体を用いた海底探査方式及びその装置
KR20090074547A (ko) * 2008-01-02 2009-07-07 한국해양연구원 복합형 심해무인잠수정 시스템
CN108545160A (zh) * 2018-03-12 2018-09-18 上海大学 一种有人船与无人艇协同救援系统及方法
WO2020020695A1 (de) * 2018-07-27 2020-01-30 Atlas Elektronik Gmbh Anordnung und verfahren zur drahtlosen datenübertragung
CN109515649A (zh) * 2018-09-29 2019-03-26 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局 一种适用于非动力定位母船的浮标拖曳式水下机器人系统
CN109460061A (zh) * 2018-12-12 2019-03-12 国家海洋局第二海洋研究所 一种自主水下机器人和地质取样设备的并行作业方法
KR20200109687A (ko) * 2019-03-14 2020-09-23 목포해양대학교 산학협력단 유인선과 무인선 사이에 협력 항해를 지원하기 위한 무인선 통신중계 시스템
CN111076728A (zh) * 2020-01-13 2020-04-28 东南大学 基于dr/usbl的深潜载人潜水器组合导航方法
CN111791993A (zh) * 2020-06-30 2020-10-20 中国船舶工业集团公司第七0八研究所 一种载人潜水器支持母船

Also Published As

Publication number Publication date
CN112644647A (zh) 2021-04-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112644647B (zh) 采用海上流动实验室系统对深渊进行考察作业的方法
Whitcomb Underwater robotics: Out of the research laboratory and into the field
KR100938479B1 (ko) 복합형 심해무인잠수정 시스템
KR100478811B1 (ko) 자율 무인잠수정 및 운용방법
Kyo et al. The sea trial of" KAIKO", the full ocean depth research ROV
US11774962B2 (en) Control method of underwater vehicle, introducing method of underwater vehicle, recovering method of underwater vehicle, control system of underwater vehicle, introducing/recovering equipment of control system of underwater vehicle
KR20090069535A (ko) 수중-수상 연계 통신 플랫폼
Cazenave et al. DEVELOPMENT OF THE ROV SCINI AND DEPLOYMENT IN MCMURDO SOUND, ANTARCTICA.
EP2802092A1 (en) System and method for seafloor exploration
CN111377041A (zh) 一种基于海洋环境能源的auv长期驻留系统
CN113945995A (zh) 一种海底管线悬跨及屈曲变形水下探测设备及探测方法
CN108583813A (zh) 一种深海救援系统
US20230408336A1 (en) Modular-reconfigurable long-term in-situ monitoring device and monitoring method
Kojima et al. Development of autonomous underwater vehicle'AQUA EXPLORER 2'for inspection of underwater cables
CN114995470B (zh) 一种基于无人船的有人和无人潜水器协同作业系统及方法
CN108332058A (zh) 一种自治遥控潜水器水下管道检测跟踪装置
Ishibashi et al. The development of an autonomous underwater vehicle “Otohime” with the multiple operation
CN111703559B (zh) 一种搜寻水下失踪者的rov探测系统及探测方法
CN114370868B (zh) 一种无人船编队深拖作业系统、方法
Wernli et al. ROV technology update from an international perspective
CN107121668A (zh) 空间探测节点的探测系统
Zhang et al. Deep-sea search and recovery with and without an underwater vehicle
CN115314854B (zh) 一种海上风电水下设施无人巡检系统及方法
KR20130117629A (ko) 자원탐사와 채취를 위한 심해무인잠수정의 위치제어시스템 및 방법
Kojima et al. Autonomous underwater vehicle for inspection of submarine cables

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant