KR20130117629A - 자원탐사와 채취를 위한 심해무인잠수정의 위치제어시스템 및 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 심해무인잠수정의 위치제어시스템 및 방법에 관한 것으로서, 심해무인잠수정에 의한 자원탐사와 채취가 원활하고 신속하게 이루어질 수 있도록 한 것이다. 즉, 본 발명은 심해무인잠수정 위치제어 시스템에 있어서, 인디케이터와 가상벽 설정 기능을 갖는 하나 이상의 외부장치를 구비한 것이다.
따라서, 본 발명은 인디케이터와 가상벽 설정 기능을 갖는 하나 이상의 외부장치를 구비함으로써 심해무인잠수정에 의한 자원 탐사 및 채취 작업이 설정된 구역기준점을 중심으로 블럭 단위로 이루어져 미 탐사 및 미채취지역이 발생하지 않고 원활하게 탐사와 채취가 이루어지는 것이다. 또한, 외부장치에 의하여 설정된 가상벽에 의하여 심해무인잠수정의 접근을 제한할 수 있어, 가상벽을 설정한 상태에서, 탐사 및 채취작업을 수행하던 심해무인잠수정이 접근을 하게 되면 상기 심해무인잠수정은 수신된 가상벽 신호에 따라 더 이상의 접근 또는 이동을 중지하고 회피이동을 하게 되는 것으로서, 신호단절의 drop-out 상황 시 심해무인잠수정의 유실로 인한 고가 장비의 손실이 방지되고, 다수의 심해무인잠수정을 동시에 운용하여도 각각 개별적인 가상벽 블록 안에서 작업을 수행하기 때문에 심해무인잠수정 간에 신호간섭이나 장애를 방지하여, 접근하지 말아야 하는 지역으로의 접근 및 이동이 차단되고, 충돌을 막을 수 있게 되는 것이다.
따라서, 본 발명은 인디케이터와 가상벽 설정 기능을 갖는 하나 이상의 외부장치를 구비함으로써 심해무인잠수정에 의한 자원 탐사 및 채취 작업이 설정된 구역기준점을 중심으로 블럭 단위로 이루어져 미 탐사 및 미채취지역이 발생하지 않고 원활하게 탐사와 채취가 이루어지는 것이다. 또한, 외부장치에 의하여 설정된 가상벽에 의하여 심해무인잠수정의 접근을 제한할 수 있어, 가상벽을 설정한 상태에서, 탐사 및 채취작업을 수행하던 심해무인잠수정이 접근을 하게 되면 상기 심해무인잠수정은 수신된 가상벽 신호에 따라 더 이상의 접근 또는 이동을 중지하고 회피이동을 하게 되는 것으로서, 신호단절의 drop-out 상황 시 심해무인잠수정의 유실로 인한 고가 장비의 손실이 방지되고, 다수의 심해무인잠수정을 동시에 운용하여도 각각 개별적인 가상벽 블록 안에서 작업을 수행하기 때문에 심해무인잠수정 간에 신호간섭이나 장애를 방지하여, 접근하지 말아야 하는 지역으로의 접근 및 이동이 차단되고, 충돌을 막을 수 있게 되는 것이다.
Description
본 발명은 심해에서 자원탐사와 채취 목적에 있어, 심도 6000m이상의 극한 상태에서 운항하는 심해무인잠수정의 위치제어시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 심해무인잠수정 시스템에 있어서, 인디케이터와 가상벽 설정 기능을 갖는 외부장치를 구비하여서 심해무인잠수정에게 탐사 및 채취기준점과 이동제한구역을 용이하게 인지시켜 심해무인잠수정에 의한 탐사 및 채취가 원활하고 신속하게 이루어질 수 있도록 하고, 통신신호가 단절되는 drop-out 상황에서도 가상벽 내의 설정된 구역에서만 심해무인잠수정이 구동하도록 함으로써 심해의 극한 상황에서 고가의 심해무인잠수정의 유실을 막고자 하고, 다수의 심해무인잠수정시스템을 동시에 구동하여도 각각 정해진 가상벽 안에서 운항하게 하여 심해무인잠수정 간의 통신 간섭과 장애를 막고, 충돌을 방지하고 보다 넓은 지역에서도 보다 효율적으로 탐사 및 채취가 가능하게 함을 목적으로 한 것이다.
심해무인잠수정은 수중로봇의 한 분야로서 수중로봇은 크게 유인잠수정과 무인잠수정으로 구분할 수 있고 무인잠수정은 다시 유삭식 수중로봇(ROV)와 무삭식 수중로봇(AUV)로 나뉜다. 현재 한국은 심해 6000미터까지 탐사가 가능한 심해무인잠수정을 보유하고 있다. 한국해양연구원 해양시스템안전연구소는 2001년부터 6개년 사업으로 당시 해양수산부로부터 특정연구사업으로 지정받아 이를 개발하였다. 한국이 개발한 이 심해무인잠수정의 설계심도는 6000미터로서 이는 전 세계 해양의 약 97%를 탐사할 수 있는 성능을 갖춘 것이다. 구성을 보면, 해미래는 원격제어무인잠수정(Remotely Operated Vehicle, ROV)으로서 실질적인 심해탐사작업을 실행하고, 이 해미래를 지원하는 해누비는 수중진수장치로서 단독으로도 운영이 가능하며 예인형 수중카메라를 갖추고 사이드스캔 소나 기능을 장비하고 있다. 해미래는 5개의 카메라 시스템과 조명시스템, 2개의 유압식 원격제어 매니플레이터를 탑재하여 심해생명체를 관찰하며 과학조사를 수행한다. 또한 수중진수장치 해누비는 3개의 카메라, 조명장치, 측면주사 소나 및 방위각 제어를 위한 2기의 전동식 추진장치를 갖추고 있다. 이 한국형 심해무인잠수정 시스템은 2006년 4월과 10월에 동해 울릉분지 해역에서 성능시험을 하였고, 그 해 11월에는 태평양 필리핀해 5775m의 심도에서 그 성능시험을 하고, 현재 사용되고 있다.
한편 현재 전 세계적으로 엄청난 자원의 보고인 심해에 대한 탐사 및 연구가 이루어지고 있다. 다만 문제는 심해의 경우 수심이 10m증가함에 따라 압력이 1기압이 상승하여 수심이 6000m에 이르면 600기압에 이르러 초고압 극한상태가 되어 수시로 변하는 해류의 움직임과 함께, 빛과 전파는 수중을 통과하기 매우 어렵게 되며 이러한 이유로 육지에서의 상용기술들은 수중에서 그대로 적용되기 어렵게 된다. 그럼에도 불구하고, 현재 전 세계적으로 자원의 보고인 심해를 개발하기 위한 목적에서 각국은 수중로봇인 심해무인잠수정과 같은 심해에서의 사용되는 기술개발에 심혈을 기울이고 있다. 특히 무인잠수정은 심해 현장에 실제로 투입되어 시료를 채취하고 분석하는 심해탐사와 심해환경 조사를 위한 필수적인 핵심장비라 할 수 있다. 또한 석유자원의 고갈에 따른 차세대 대체연료로 각광받는 해저 메탄수화물 등에 관심이 고조되면서 이러한 심해자원의 탐사 및 개발을 위해서라도 매우 중요한 기계장치가 되고 있다.
관련 특허로는 국내 특허등록번호(10-1130639)인 심해저 광물의 채광로봇, 국내 특허등록번호(10-0938479)인 복합형 심해무인잠수정시스템 등이 있다.
상기 한국이 2006년에 개발한 이 수중로봇인 심해무인잠수정시스템은 2개의 선체로 구성되며 수중진수장치인 해누비는 해저관측과 심해 이동기지 기능을 갖추고 예인이 가능하며, 이 해누비와 중성 부력 케이블로 연결된 해미래는 해저탐사와 정밀작업을 수행하는 원격제어 무인잠수정이다. 이 심해무인잠수정 시스템은 세 가지의 주요한 특징이 있다. 먼저 ROV인 해미래를 분리한 상태에서 수중진수장치 단독으로 심해탐사가 가능하고, 특정해역에서 위치를 정밀하게 추적가능한 수중복합항법시스템을 사용하여 넓은 해역에 걸쳐 심해무인잠수정의 위치를 추적할 수 있으며, ROV인 해미래를 이용한 정밀탐사작업 및 AUV인 이심이를 이용해 탐사 중인 인근 심해역 조사가 가능하다.
한편 수중로봇은 관리자가 원격지에서 수중로봇을 조작하거나, 자동으로 작업을 수행하는 수중로봇에서 전송된 데이터를 관찰하는 방식을 택하는데, 이러한 방식은 수중에서 작동 중인 로봇이 갑자기 강한 해류를 만나거나 수중로봇의 작동에 오류가 발생되는 경우에는 수중로봇이 유실되어 회수하기가 매우 힘든 단점이 있고, 수중로봇이 견딜 수 있는 수압 이상의 수심으로 이동하는 경우에는 수중로봇이 파손되는 문제점이 있다.
그러한 점에서 유실을 방지하거나 파손을 막기 위해서 로봇에 있어, 위치제어 및 추적장치는 매우 중요하다. 해누비는 심해의 수중전진기지 역할자로서 초음파 위치추적장치를 통해, 자신의 수중위치를 해수면 위에 있는 -중앙제어실을 갖추고 심해무인잠수정을 모니터링하며 원격 제어하는 장비가 설치된- 온누리호의 선상에서 파악하도록 하며, 이를 기준점으로 해서 해미래는 그 위치를 계산한다.
그리고 이 온누리호와 수중진수장치는 철갑케이블로 연결되어 3개의 광통신라인과 전원공급용 전선이 포함되어있고, 수중진수장치는 ROV인 해미래의 작업을 보조하며, 수중음향탐지기, 스틸카메라, 비디오카메라 2대가 탑재되어있으며, 이 수중진수장치는 단독촬영이 가능하여 이 장치를 예인함으로써 탐사해역 전반에 걸쳐 해저 영상촬영과 함께, 초음파 해저지형도가 만들어진다.
또한 ROV인 해미래는 이 수중진수장치와 공기 중 중량이 약 3.6톤으로서 수중에서는 중량과 부력이 일치되도록 설계되는 중성부력 케이블로 연결되며, 6개의 추진기 작동을 통해 1.5노트의 전진속도를 가지고 수중을 자유롭게 이동하고, 장애물감지를 위한 전방감시 초음파 센서와 해저지형 판독이 가능한 정밀 탐지소나를 갖추고 있다. 특히 ROV인 해미래의 항법과 정밀 유도제어는 관성계측센서와 초음파 도플러 속도계를 이용하며, ROV인 해미래와 수중진수장치 사이의 거리를 보조적으로 이용하여, 고정밀 수중항법이 가능하다.
수중진수장치인 해누비는 예인되면서 심해저를 빠르게 탐사할 수 있는데, ROV인 해미래는 넓은 해역을 이동하면서, 초단기선 초음파 위치추적장치(Ultra Short Base Line, USBL)를 이용하여 이동 중인 수중진수장치인 해누비의 위치를 추적한다.
한편 현재 USBL은 정밀도가 높지 않다. 따라서 상대거리에 대해 0.3퍼센트 오차를 보여, 6000m 심해탐사시에는 18미터의 오차가 있는 이유로, ROV인 해미래는 심해에서 정밀탐사가 어렵기 때문에, 그 관측과 시료채취 시에는 보다 정밀한 위치확인을 위해 USBL과 관성항법시스템 및 도플러 속도센서를 퓨전한 수중복합항법시스템이 사용되고 있다. 반면 그럼에도 불구하고 이 방법은 여전히 6000m심해에서 5m이내의 항법오차가 있고 50cm이내의 상대 위치오차를 가지고 있는 문제가 있으며(관련 문헌: 차세대 심해용 무인잠수정 개발-1단계 최종 연구보고서, 2007년 4월, 주관연구기관 한국해양연구원), 신호가 단절되는 drop-out 상황 시, 이심이의 경우 인계케이블이 연결되지 않은 이유로, 고가의 잠수정이 유실될 우려가 있다.
따라서 본 발명은 심도 6000m이상과 같은 심해의 극한상황에서도 심해무인잠수정의 위치를 보다 정확히 확인하고 제어하고자, 인디케이터와 가상벽 설정 기능을 갖는 외부장치를 구비하여서 심해무인잠수정에게 탐사 및 채취기준점과 이동제한구역을 용이하게 인지시켜 심해무인잠수정에 의한 탐사 및 채취가 원활하고 신속하게 이루어질 수 있도록 한다.
본 발명의 다른 목적은 신호가 단절되는 drop-out 상황에서도 가상벽 내의 구역에서만 심해무인잠수정이 구동하도록 함으로써 심해의 극한 상황에서 고가의 심해무인잠수정의 유실을 막고자 함을 목적으로 한 것이다.
본 발명의 다른 목적은 다수의 심해무인잠수정시스템을 동시에 구동하여도 각각 정해진 가상벽 안에서 운항하게 하여 심해무인잠수정 간의 통신 간섭과 장애를 막고, 충돌을 방지하고, 보다 넓은 지역에서도 보다 효율적으로 탐사 및 채취가 가능하게 함을 목적으로 한 것이다.
본 발명은 심해무인잠수정 시스템에 있어서, 인디케이터와 가상벽 설정 기능을 갖는 하나 이상의 외부장치를 구비한 것이다. 즉, 심해에서 이동하면서 자원을 탐사하고 채취하는 심해무인잠수정; 상기 심해무인잠수정에게 탐사 및 채취 기준점과 이동제한지역을 인지시킬 수 있게 인디케이터와 가상벽 설정 기능을 갖는 하나의 이상의 외부장치를 포함한다.
따라서, 본 발명은 인디케이터와 가상벽 설정 기능을 갖는 하나 이상의 외부장치를 구비함으로써 심해무인잠수정에 의한 탐사 및 채취 작업이 설정된 구역기준점을 중심으로 블럭 단위로 이루어져 보다 정밀하고 빠짐없이 탐사와 채취가 가능하도록 이루어지는 것이다.
또한, 외부장치에 의하여 설정된 가상벽에 의하여 심해무인잠수정의 접근을 제한할 수 있어 통신신호가 단절되는 drop-out 상황에서도 가상벽 내의 구역에서만 심해무인잠수정이 구동하도록 설정함으로써 심해의 극한 상황에서 고가의 심해무인잠수정의 유실을 막을 수 있는 것이다. 또한 다수의 심해무인잠수정시스템을 동시에 구동하여도 각각 정해진 가상벽 안에서 운항하게 하여 심해무인잠수정 간의 통신 간섭과 장애를 막고, 충돌을 방지하고 보다 넓은 지역에서 보다 효율적으로 탐사 및 채취가 가능하게 함을 목적으로 한 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 시스템의 주요 구성도.
도 2는 본 발명에 따른 외부장치의 주요 구성도
도 3은 본 발명에 따른 제어방법의 주요 동작 흐름도.
도 4는 본 발명에 따른 제어방법 중 심해무인잠수정의 자원 탐사와 채취과정의 상세 동작 흐름도.
도 5는 본 발명에 따른 제어방법 중 가상벽설정과정의 상세 동작 흐름도
도6은 인디케이터와 설정된 가상벽 안에서의 심해무인잠수정의 운항도
도7은 인디케이터와 설정된 가상벽 안에서의 다수의 심해무인잠수정의 운항도
도 2는 본 발명에 따른 외부장치의 주요 구성도
도 3은 본 발명에 따른 제어방법의 주요 동작 흐름도.
도 4는 본 발명에 따른 제어방법 중 심해무인잠수정의 자원 탐사와 채취과정의 상세 동작 흐름도.
도 5는 본 발명에 따른 제어방법 중 가상벽설정과정의 상세 동작 흐름도
도6은 인디케이터와 설정된 가상벽 안에서의 심해무인잠수정의 운항도
도7은 인디케이터와 설정된 가상벽 안에서의 다수의 심해무인잠수정의 운항도
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 용이하게 이해할 수 있도록 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자 이외의 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하, 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
본 발명은 심해무인잠수정에게 탐사 및 채취구역기준점과 심해무인잠수정의 접근제한지역을 인지시켜 심해무인잠수정에 의한 탐사와 채취가 원활하고 명확하게 이루어지도록 함과 더불어 제어신호가 단절되는 drop-out상황에서도 가상벽 내의 설정된 구역에서만 심해무인잠수정이 구동하도록 설정함으로써 심해의 극한 상황에서 고가의 심해무인잠수정의 유실을 막을 수 있는 것이다. 또한 다수의 심해무인잠수정시스템을 동시에 구동하여도 각각 정해진 가상벽 안에서 운항하게 하여 심해무인잠수정 간의 통신 간섭과 장애를 막고, 충돌을 방지하고 보다 넓은 지역에서 보다 효율적으로 탐사 및 채취가 가능하게 함을 목적으로 한 것이다.
즉, 본 발명은 도 1 에 도시된 바와 같이, 심해에서 이동하면서 자원을 탐사하고 채취하는 심해무인잠수정(10)과, 상기 심해무인잠수정(10)에게 탐사 및 채취 기준점과 이동제한지역을 인지시킬 수 있게 인디케이터와 가상벽 설정 기능을 갖는 하나의 이상의 외부장치(20)로 구성한 것이다.
상기 외부장치(20)는 도 2에 도시된 바와 같이 심해무인잠수정(10)에 송신되는 신호를 수신하는 잠수정신호수신부(21)와, 심해무인잠수정에 탐사 및 채취구역 기준점의 신호를 생성하는 인디케이터신호제어부(22)와, 심해무인잠수정에 이동제한지역을 알리는 가상벽 신호를 생성하는 가상벽 신호제어부(23)와, 상기 잠수정신호수신부(21)와 인디케이터신호제어부(22)와 가상벽 신호제어부(23)의 동작을 제어하는 외부장치제어부(24)와, 상기 외부장치제어부(24)에 사용자가 설정 값을 입력할 수 있게 한 외부장치조작부(25)와, 동작을 위한 전원을 공급하는 외부장치전원부(26) 및 상기 인디케이터신호제어부(22)와 가상벽 신호제어부(23)에 생성된 신호에 따라 신호를 발산하는 외부장치송신부(27)로 구성한 것이다.
여기서, 상기 외부장치송신부(27)은 다수의 방향으로 신호를 송신할 수 있게 전후방과 좌, 우측에 구비하여 실시할 수 있는 것이다.
이하, 본 발명의 제어과정에 대하여 설명하면 다음과 같다.
즉, 본 발명은 도 3 에 도시된 바와 같이 심해에서 자원의 탐사와 채취를 수행하는 심해무인잠수정(10)과, 인디케이터와 가상벽 신호를 송신하는 하나 이상의 외부장치(20)의 심해무인잠수정의 제어방법에 있어서, 외부장치(20)가 탐사 및 채취지역을 알리는 인디케이터 신호를 송신하여 심해무인잠수정(10)이 탐사 및 채취구역을 블럭단위로 탐사 및 채취하게 하는 심해무인잠수정 자원탐사 및 채취과정(100)과, 상기 심해무인잠수정 자원탐사 및 채취과정(100)에 있어 외부장치(20)가 심해무인잠수정(10)에 접근제한지역을 인지시킬 수 있게 가상벽 신호를 송신하는 가상벽 설정과정(200)으로 이루어지는 것이다.
여기서, 심해무인잠수정 자원탐사 및 채취과정(100)은 도 4에 도시된 바와 같이 사용자가 외부장치(20)의 외부장치조작부(25)를 조작하여 외부장치(20)가 인디케이터 동작을 하게 하는 인디케이터 동작 조작과정(110)과, 상기 인디케이터 동작 조작과정(110)을 통하여 인디케이터 동작 조작된 외부장치가 인디케이터 신호를 송신하는 인디케이터 신호 송신과정(120)과, 상기 인디케이터 신호 송신과정(120)을 통하여 송신된 신호를 심해무인잠수정(10)이 수신하여 이동하는 심해무인잠수정 이동과정(130)과, 상기 심해무인잠수정 이동과정(130)을 통하여 외부장치(20)에 인지된 탐사 및 채취지역으로 이동하여 인디케이터 지점을 중심으로 하여 블럭 단위로 탐사 및 채취를 하는 블록단위 탐사 및 채취과정(140)으로 이루어진 것이다.
그리고, 상기 가상벽 설정과정(200)은 도 5 에 도시된 바와 같이 사용자가 외부장치(20)의 외부장치조작부(25)를 조작하여 외부장치(20)가 가상벽 설정 동작을 하게 하는 가상벽 동작 조작과정(210)과, 상기 가상벽 동작 조작과정(210)을 통하여 가상벽 설정 동작 조작된 외부장치(20)가 가상벽 신호를 송신하는 가상벽 신호 송신과정(220)과, 상기 가상벽 신호 송신과정(220)을 통하여 설정된 가상벽에 심해무인잠수정(10)이 도달하여 상기 가상벽 신호를 수신하게 되면 심해무인잠수정(10)이 가상벽을 피해 회피 이동하게 하는 심해무인잠수정 회피 이동과정(230)으로 이루어진 것이다.
도6은 인디케이터와 설정된 가상벽 안에서의 심해무인잠수정의 운항하는 상황을 도시한 것으로서, 상기 심해에서 자원의 탐사와 채취를 수행하는 심해무인잠수정(10)과, 상기 인디케이터와 가상벽 신호를 송신하는 하나 이상의 외부장치(20)가 탐사 및 채취지역을 알리는 인디케이터 신호를 송신하여 심해무인잠수정(10)이 탐사 및 채취구역을 블럭단위로 탐사 및 채취하게 하는 심해무인잠수정 자원탐사 및 채취과정(100)과 접근하지 말아야 될 지역에 대한 회피과정이다.
도7은 인디케이터와 설정된 가상벽 안에서의 다수의 심해무인잠수정의 운항하는 상황을 도시한 것으로서, 심해무인잠수정(10) 각각은 가상벽으로 설정된 각기 다른 구역 안에서 블록단위로 탐사 및 채취하는 심해무인잠수정의 자원탐사 및 채취과정(100)과 접근하지 말아야 될 지역에 대한 회피과정이다.
이하, 본 발명에 의한 심해무인잠수정 시스템에 의한 자원탐사 및 채취과정에 대하여 설명하면 다음과 같다.
심해무인잠수정(10)과 외부장치(20)로 구성한 심해무인잠수정 시스템을 이용하여 자원탐사 및 채취 대상지역을 탐사와 채취하고자할 경우에는 심해무인잠수정(10)을 그 해당지역에 대기시킨다. 그리고, 탐사 및 채취 대상지역에 외부장치(20)를 설치하고, 외부장치조작부(25)를 조작하여 심해무인잠수정(10)의 호출을 위한 인디케이터 신호를 송신하게 한다.
이상과 같이 본 발명에 따른 심해무인잠수정 시스템의 설치를 완료한 상태에서 사용자의 조작에 따라 외부장치(20)에서 인디케이터 신호가 송신되면, 대기하고 있던 심해무인잠수정(10)이 인디케이터 신호 송신에 따라 구동하고, 심해무인잠수정 자원탐사 및 채취과정(100)에 따라 인디케이터 신호를 송출하는 외부장치(20)가 있는 탐사 및 채취대상지역으로 이동하여서 상기 외부장치(20)를 기점으로 하여 바둑판과 같이 블럭 단위로 탐사 및 채취를 수행하게 되는 것이다.
특히 본 발명에 의한 탐사 및 채취과정에 있어 탐사 및 채취지역에 심해무인잠수정(10)의 탐사 및 채취지역 이탈을 방지하고자 할 경우에는 외부장치(20)를 다수 개로 구비하고 가상벽 설정과정(200)을 통하여 사용자가 외부장치(20)의 외부장치조작부(25)를 조작하여 심해무인잠수정(10)에게 더 이상의 접근 및 이동을 제한하는 가상벽 설정신호를 송신하게 설정 조작한다.
상기한 바와 같이 가상벽 설정과정(200)을 통하여 가상벽을 설정한 상태에서 탐사 및 채취작업을 수행하던 심해무인잠수정(10)이 접근을 하게 되면 상기 심해무인잠수정(10)은 수신된 가상벽 신호에 따라 더 이상의 접근 또는 이동을 중지하고 회피이동을 하게 되는 것으로서, 신호단절의 drop-out 상황 시, 심해무인잠수정(10)의 유실로 인한 고가 장비의 손실이 방지되고, 다수의 심해무인잠수정(10)을 동시에 운용하여도 각각 개별적인 가상벽 블록 안에서 작업을 수행하기 때문에 심해무인잠수정(10) 간에 신호간섭이나 장애를 방지하여 접근하지 말아야 하는 지역으로의 접근 및 이동이 차단되고, 충돌을 막을 수 있게 되는 것이다.
10 : 심해무인잠수정
20 : 외부장치
21 : 로봇신호수신부
22 : 인디케이터신호제어부
23 : 가상벽 신호제어부
24 : 외부장치제어부
25 : 외부장치조작부
26 : 외부장치전원부
27 : 외부장치송신부
20 : 외부장치
21 : 로봇신호수신부
22 : 인디케이터신호제어부
23 : 가상벽 신호제어부
24 : 외부장치제어부
25 : 외부장치조작부
26 : 외부장치전원부
27 : 외부장치송신부
Claims (2)
- 심해에서 자원을 탐사하고 채취하는 심해무인잠수정(10)과, 상기 심해무인잠수정(10)에게 자원 탐사 및 채취기준점과 이동제한지역을 인지시킬 수 있게 인디케이터와 가상벽 설정 기능을 갖는 하나 이상의 외부장치(20)로 구성한 것을 특징으로 하는 심해무인잠수정 시스템.
- 제1항에 있어서;
상기 외부장치(20)는 심해무인잠수정(10)에 송신되는 신호를 수신하는 잠수정신호수신부(21)와, 심해무인잠수정에 자원 탐사 및 채취구역 기준점의 신호를 생성하는 인디케이터신호제어부(22)와, 심해무인잠수정에 이동제한지역을 알리는 가상벽 신호를 생성하는 가상벽 신호제어부(23)와, 상기 잠수정신호수신부(21)와 인디케이터신호제어부(22)와 가상벽 신호제어부(23)의 동작을 제어하는 외부장치제어부(24)와, 상기 외부장치제어부(24)에 사용자가 설정 값을 입력할 수 있게 한 외부장치조작부(25)와, 동작을 위한 전원을 공급하는 외부장치전원부(26) 및 상기 인디케이터신호제어부(22)와 가상벽 신호제어부(23)에 생성된 신호에 따라 신호를 발산하는 외부장치송신부(27)을 구비한 것을 특징으로 하는 심해무인잠수정 시스템.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020120096852A KR20130117629A (ko) | 2012-09-01 | 2012-09-01 | 자원탐사와 채취를 위한 심해무인잠수정의 위치제어시스템 및 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020120096852A KR20130117629A (ko) | 2012-09-01 | 2012-09-01 | 자원탐사와 채취를 위한 심해무인잠수정의 위치제어시스템 및 방법 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20130117629A true KR20130117629A (ko) | 2013-10-28 |
Family
ID=49636364
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020120096852A KR20130117629A (ko) | 2012-09-01 | 2012-09-01 | 자원탐사와 채취를 위한 심해무인잠수정의 위치제어시스템 및 방법 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR20130117629A (ko) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103869824A (zh) * | 2014-03-05 | 2014-06-18 | 河海大学常州校区 | 基于生物触角模型的多机器人水下目标搜寻方法及装置 |
| CN105599875A (zh) * | 2016-01-04 | 2016-05-25 | 中国船舶重工集团公司第七一0研究所 | 一种框架式深海目标探测打捞系统 |
-
2012
- 2012-09-01 KR KR1020120096852A patent/KR20130117629A/ko not_active Application Discontinuation
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