CN112644525A - 服务于列车停站自动上水的上水控制系统及上水控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种服务于列车停站自动上水的上水控制系统及上水控制方法，上水控制系统包括自动上水机器人和控制器，自动上水机器人其设有第一定位模块、机械臂以及用于驱动自动上水机器人移动的驱动机构，控制器与第一定位模块、第二定位模块、驱动机构、控水部件、机械臂电连接；上水控制方法通过利用自动上水机器人上的第一定位模块和第二定位模块对列车盖板、注水口进行定位检测，并根据检测结果控制机械臂带动注水枪插入注水口进行上水作业。本发明可以自动识别车体及其注水口位置，实现全过程自动化作业，显著提高了列车上水作业的效率，降低了相关作业人员发生事故的概率，最大程度地节约了水资源，避免溢流而出的水源损坏路基。

Description

服务于列车停站自动上水的上水控制系统及上水控制方法

技术领域

本发明涉及公共设施清洗技术领域，特别涉及一种服务于列车停站自动上水的上水控制系统及上水控制方法。

背景技术

列车上水作业是铁路旅客运输中的一项重要工作，当列车到达上水车站时，车站作业人员需为每节车体的水箱注水，以保证旅客的用水需求。目前，全国各铁路局下的大多数车站已开始安装智能化客车上水装置，以实现电动收管、远程遥控上水和停水、冬季自动加热等功能。

尽管智能化客车上水装置为上水工作提供了诸多便利，但依旧存在诸多问题，比如，进行上水作业时仍需人工将上水软管接到动车水箱的注水口上，当上水软管与注水口接口处开始溢流时，工作人员需手动关闭上水栓阀门，拔下上水软管，到此上水作业结束。该人工方式存在浪费水资源、损坏路基、劳动强度高、易发生安全事故等许多弊端。

因此，为解决上述问题需要一种服务于列车停站自动上水的上水控制系统及上水控制方法。

发明内容

为了克服现有技术存在的不足，本发明提供了一种服务于列车停站自动上水的上水控制系统及上水控制方法，使得列车上水作业更加高效、安全地完成，所述技术方案如下：

一方面，本发明提供了一种服务于列车停站自动上水的上水控制系统，用于对停站列车的水箱注水，所述上水控制系统包括：

自动上水机器人，其设有第一定位模块、机械臂以及用于驱动所述自动上水机器人移动的驱动机构，其中，所述第一定位模块用于对列车的侧面裙板上的注水口盖板进行定位，所述机械臂上设有第二定位模块和注水枪，所述第二定位模块用于在所述注水口盖板被打开后对注水口进行定位，所述注水枪通过管路与水源连通，所述管路上设有用于控制水路通断的控水部件；

控制器，其与所述第一定位模块、第二定位模块、驱动机构、控水部件、机械臂电连接，所述控制器根据第一定位模块的定位结果控制所述驱动机构停止工作以及控制机械臂对所述注水口盖板进行打开操作；所述控制器根据第二定位模块的定位结果控制所述机械臂带动所述注水枪插入所述注水口以及控制所述控水部件导通水路。

进一步地，所述上水控制系统还包括列车信息数据库，所述控制器根据所述第一定位模块的定位结果，结合所述列车信息数据库的数据，得到所述注水口盖板的位置坐标，所述列车信息数据库包括注水口盖板模型数据库和多个注水口盖板图像数据库，所述注水口盖板模型数据库中的其中一个模型数据与其中一个注水口盖板图像数据库均与列车一一对应。

进一步地，所述上水控制系统还包括列车信息数据库，所述控制器根据所述第二定位模块的定位结果，结合所述列车信息数据库的数据，得到所述注水口的位置坐标，所述列车信息数据库包括注水口模型数据库和多个注水口图像数据库，所述注水口模型数据库中的其中一个模型数据与其中一个注水口图像数据库均与列车一一对应。

进一步地，所述上水控制系统还包括设置在站台上的车号识别装置，其用于识别列车车身上的车号信息，所述车号信息关联对应的列车信息数据库；或者，信号发送设备，用于与所述控制器无线通信，所述信号发送设备用于发送列车的车号信息至控制器，所述车号信息关联对应的列车信息数据库；或者，

所述控制器连接一输入设备，所述输入设备用于人工输入列车的车号信息，所述车号信息关联对应的列车信息数据库。

进一步地，所述上水控制系统还包括与所述控制器输入端连接的停车检测装置，所述停车检测装置为：

车轮传感器，其用于对列车车轮进行检测；或者，

光电传感器，其数量为多个，在进站区域沿着列车轨道长度方向依次设置在轨道的外侧；或者，

噪声传感器，其用于检测噪声的强度。

进一步地，所述第一定位模块和第二定位模块为图像传感器，所述上水控制系统还包括数据库更新模块，所述数据库更新模块能够根据所述第一定位模块采集的图像和/或第二定位模块采集的图像对所述列车信息数据库进行更新。

进一步地，所述自动上水机器人为无人驾驶车，所述控制器为车载控制器、可移动智能终端控制器或者设置在站台上的控制柜。

另一方面，本发明提供了一种服务于列车停站自动上水的上水控制方法，其通过上水控制系统完成，对列车每一节车厢上水的控制方法包括以下步骤：

S11、驱动自动上水机器人在停站列车的一侧移动，并利用所述自动上水机器人上的第一定位模块对该列车的侧面裙板进行检测；

S12、若所述第一定位模块检测到注水口盖板，则控制所述自动上水机器人停止移动，利用所述自动上水机器人上的机械臂打开所述注水口盖板；

S13、利用所述机械臂上的第二定位模块对盖板内侧的注水口进行定位检测；

S14、根据所述第二定位模块的定位检测结果，控制所述机械臂带动末端的注水枪插入所述注水口；

S15、导通水源与注水枪之间的水路，使水通过注水枪流入所述注水口。

此外，本发明还提供了一种服务于列车停站自动上水的上水控制方法，其通过上水控制系统完成，对列车每一节车厢上水的控制方法包括以下步骤：

S21、根据停站列车的车号信息，提取该列车对应的注水口模型和注水口图像数据库；驱动自动上水机器人在停站列车的一侧移动，并利用所述自动上水机器人上的定位模块对该列车的侧面裙板进行检测；

S22、若检测到注水口，则控制所述自动上水机器人停止移动，利用所述自动上水机器人上的机械臂打开所述注水口外的盖板；

S23、利用定位模块获取盖板内侧的注水口的当前图像；

S24、从所述注水口图像数据库中提取与所述注水口的当前图像匹配的图像；

S25、计算注水口在当前图像中的坐标；

S26、利用所述注水口模型对所述当前图像中的坐标进行转换，得到三维空间的实际坐标；

S27、根据转换得到的实际坐标，控制所述机械臂带动末端的注水枪插入所述注水口；

S28、导通水源与注水枪之间的水路，使水通过注水枪流入所述注水口。

进一步地，所述的上水控制方法，还包括对列车是否停止作初始化判定；以及在注水时检测注水水位高度，若到达预设的高度阈值，则控制水源与注水枪之间的水路断开、控制机械臂带动注水枪退出注水口及闭合所述盖板。

本发明提供的技术方案带来的有益效果如下：

a.通过机器人自动识别车体及其注水口位置，实现上水软管与注水口自动对接等工作，显著提高了列车上水作业的效率；

b.能够全过程自动化作业，节约人力，避免了相关作业人员穿梭于轨道间，降低了安全事故发生的概率；

c.不仅自动进行上水作业，还可以自动判断水箱是否满水而停止上水，最大程度地节约了水资源，避免溢流而出的水源损坏路基。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的服务于列车停站自动上水的上水控制系统的结构框图；

图2是本发明实施例提供的服务于列车停站自动上水的上水控制系统的应用场景示意图；

图3是本发明实施例提供的自动上水控制方法流程图。

其中，附图标记包括：1-自动上水机器人，121-第一定位模块，122-机械臂，123-注水枪，2-车号识别装置，3-控制柜。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，更清楚地了解本发明的目的、技术方案及其优点，以下结合具体实施例并参照附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，附图中未绘示或描述的实现方式，为所属技术领域中普通技术人员所知的形式。另外，虽然本文可提供包含特定值的参数的示范，但应了解，参数无需确切等于相应的值，而是可在可接受的误差容限或设计约束内近似于相应的值。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。除此，本发明的说明书和权利要求书中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本发明的一个实施例中，提供了一种服务于列车停站自动上水的上水控制系统，用于对停站列车的水箱注水，如图1-2所示，所述上水控制系统包括自动上水机器人1、控制器和列车信息数据库。所述自动上水机器人1上设有第一定位模块121、机械臂122以及用于驱动所述自动上水机器人1移动的驱动机构，所述机械臂122上设有第二定位模块和注水枪123，所述注水枪123通过管路与水源连通，所述管路上设有用于控制水路通断的控水部件；所述控制器与所述第一定位模块121、第二定位模块、驱动机构、控水部件、机械臂122电连接；所述列车信息数据库包括注水口盖板模型数据库和多个注水口盖板图像数据库、注水口模型数据库和多个注水口图像数据库，所述注水口盖板模型数据库中的其中一个模型数据与其中一个注水口盖板图像数据库均与列车一一对应，所述注水口模型数据库中的其中一个模型数据与其中一个注水口图像数据库均与列车一一对应。

所述第一定位模块121用于对列车的侧面裙板上的注水口盖板进行定位，所述控制器根据第一定位模块121的定位结果，结合所述注水口盖板模型数据库和所述多个注水口盖板图像数据库，得到所述注水口盖板的位置坐标，控制所述驱动机构停止工作以及控制机械臂122对所述注水口盖板进行打开操作；在所述注水口盖板被打开后，所述第二定位模块对注水口进行定位，所述控制器根据所述第二定位模块的定位结果，结合所述注水口模型数据库和所述多个注水口图像数据库，得到所述注水口的位置坐标，控制所述机械臂122带动所述注水枪123插入所述注水口以及控制所述控水部件导通水路。在本实施例中，所述第一定位模块121和所述第二定位模块为两个独立的图像传感器，此处需要说明的是，所述第一定位模块121和所述第二定位模块可以合成一个定位模块，也可以分成独立的两个定位模块，可以是图像传感器，比如CCD或CMOS传感器，本实施例中所用传感器及数量仅为举例说明，不作具体限定。

具体地，当列车进站时，先识别列车的车号以及判断所述列车是否停车，具体对停车的判断方法在下文详述。所述自动上水机器人1接收到所述控制器发送的开始工作指令后，启动并沿着列车长度方向行驶，并在行驶过程中通过第一定位模块121粗扫模组采集所述列车裙板的图像数据，直至采集的图像中出现注水口盖板，此时视情况可以采取以下任意一种方式：

若第一定位模块121与机械臂122设置的位置靠近，以使得机械臂能够移动至第一定位模块121对着的列车裙板进行操作，则所述第一定位模块121采集的图像中出现注水口盖板时，即可停止驱动机构，使所述自动上水机器人1停下来；

若第一定位模块121与机械臂122设置的水平距离固定且已知，所述水平距离是指在行驶路径上的前后距离，则所述第一定位模块121采集的图像中出现注水口盖板时，可以控制所述自动上水机器人1继续移动所述水平距离再停止驱动机构，以使得停下来的自动上水机器人1的所述机械臂122与注水口盖板相对。

由于已经识别到此当前列车的车号，比如为A车号，则可以从所述注水口盖板模型数据库中提取A车号对应的的注水口盖板模型，并从所述多个注水口盖板图像数据库中提取A车号对应的注水口盖板图像数据库，通过从所述列车的注水口盖板图像数据库中提取与所述第一定位模块获取的盖板图像相匹配的盖板图像，计算盖板在图像中的坐标，再通过所述列车的注水口盖板模型对图像中的坐标进行转换，得到三维空间内所述盖板的实际坐标，并相应控制机械臂122对所述注水口盖板进行打开操作。当所述盖板弹开，所述第二定位模块可以对在所述盖板之下的注水口进行定位，所述控制器根据所述第二定位模块的定位结果，结合所述注水口模型数据库和所述多个注水口图像数据库，具体为从所述注水口模型数据库中提取A车号对应的注水口模型，并从所述多个注水口图像数据库中提取A车号对应的注水口图像数据库，通过从A车号对应的注水口图像数据库中提取与所述第二定位模块获取的注水口图像相匹配的注水口图像，计算注水口在图像中的坐标，再通过A车号对应的注水口模型对图像中的坐标进行转换，得到三维空间内所述注水口的实际位置坐标，控制所述机械臂122带动所述注水枪123插入所述注水口并控制所述控水部件导通水路，使得水源通过管路流入所述注水枪123中进行列车上水作业。

具体地，所用水源可以由站台上或站台附近的水龙头通过管路提供，也可以通过给机器人设置水箱来提供，鉴于列车用水量以及机器人成本，优选以所述水龙头作为水源，但不以此限定本发明要求的保护范围。

对于水龙头作为水源的情况，所述控水部件可选为电磁阀等电子可控开关，在所述注水枪123插入注水口之后，控制所述电磁阀打开，即导通水源与注水枪之间的水路，开始进行列车自动上水(往车厢内的水箱注水)，在所述注水枪123退出注水口时(之前)，控制所述电磁阀开关闭合，即水源与注水枪之间的水路断开。对于何时关闭所述电磁阀，可以通过实时测量列车注水孔内液面高度来计算，针对液面高度的测量，可以采用水位传感器、反射式光电传感器、超声波传感器、压力传感器等方法测量，此外，传感器的设置位置可以在所述自动上水机器人1上，也可以在列车内，不作具体限定。

对于水箱作为水源的情况，所述控水部件可选为水泵，启动水泵即导通水源与注水枪之间的水路，水泵停止工作即水源与注水枪之间的水路断开，需要注意的是，所述水泵启动后的工作时长和工作功率可以预先设定，通过预先统计多个列车的上水量和使用量，结合列车所载人数和途径车站数量等因素预设工作时长和工作功率，可以有效控制水量的使用，避免水、电资源的浪费。对于所述水泵的工作时长，还可以通过实时测量列车注水孔内液面高度来计算，针对液面高度的测量，可以采用水位传感器、反射式光电传感器、超声波传感器、压力传感器等方法测量，此外，传感器的设置位置可以在所述自动上水机器人1上，也可以在列车内，不作具体限定。

如图2所示，所述上水控制系统还包括设置在站台上的车号识别装置2，其用于识别列车车身上的车号信息，所述车号信息关联对应的列车信息数据库。具体地，所述列车信息数据库中存在包含多个列车车号的信息数据库，当列车进站时，所述车号识别装置2通过设置图像传感器检测列车车号，并发送识别结果给所述控制器，所述控制器接收车号信息后匹配相应车号的数据库进行后续工作。需要注意的是，除了设置图像传感器以外，还可以设置与所述控制器进行无线通信的信号发送设备，所述信号发送设备发送列车的车号信息至所述控制器；还可以令所述控制器连接一输入设备，铁路工作人员通过所述输入设备人工输入列车的车号信息，所述控制器根据所述车号信息关联对应的列车信息数据库进行后续工作。后续工作包括判断所述列车是否停车，具体如下：

所述上水控制系统还包括与所述控制器输入端连接的停车检测装置(未图示)，所述停车检测装置可以采用车轮传感器，当所述车轮传感器每检测到车轮一次，与之相连的控制器内部便计数一次，当计数值达到列车总车轮数值时，控制器便可以判定列车已经停车，可以进行自动上水工作，需要说明的是，所述列车总车轮数值预先存于所述列车信息数据库中，当所述车号识别装置2识别到列车车号时，所述控制器便可获取对应车号列车的总车轮数值；除了车轮传感器，还可以采用光电传感器，所述光电传感器分为反射式和对射式两种，以对射式为例，在进站区域沿着列车轨道长度方向依次设置在轨道的外侧，并相对设置，数量为多个，设置的位置比如在车头区域、车身区域和车尾区域分别设置一对(个)，不作具体限定；还可以采用噪声传感器，当检测到的分贝值小于预设的分贝阈值，则判定为列车处于停止状态，所述分贝阈值预先存于所述列车信息数据库中，可以是一个固定的数值，也可以是一个区间范围，不作具体限定。

所述上水控制系统还包括数据库更新模块，所述数据库更新模块能够根据所述第一定位模块采集的图像和/或第二定位模块采集的图像对所述列车信息数据库进行更新，及时更正和/或补充列车相关图像信息保证了所述上水控制系统的正常及长久使用。

如图2所示，所述自动上水机器人1可以是无人驾驶车，所述控制器可以是设置在站台上的控制柜3、也可以是车载控制器，或者是可移动智能终端控制器，不作具体限定。

在本发明的另一个实施例中，还提供了一种服务于列车停站自动上水的上水控制系统，具体流程图如图3所示，列车进站时，列车组车轮接触到车轮传感器，所述车号识别装置2开始采集动车车辆信息，同时，车轮传感器通过计轴计辆获取列车已停止信息，轨边控制柜3通过无线发送开始工作指令给所述自动上水机器人1，所述自动上水机器人1开始启动以固定速度行驶并通过粗扫模组采集动车裙板三维数据，通过图像处理实时获取注水口三维数据并精准定位，通过机械臂122自动打开注水口，所述自动上水机器人1精扫模组高精度获取注水口结构数据，图像处理后根据图像处理定位的注水口信息机械臂122自动动作进行上水作业，上述过程直至尾车结束，具体地，对列车每一节车厢上水的控制方法包括以下步骤：

S11、驱动自动上水机器人1在停站列车具有注水口的一侧移动(若该列车两侧均有注水口，则所述具有注水口的一侧即指所述列车的任意一侧)，并利用所述自动上水机器人1上的第一定位模块121对该列车的侧面裙板进行检测；

S12、若所述第一定位模块121检测到注水口盖板，则控制所述自动上水机器人1停止移动，利用所述自动上水机器人1上的机械臂122打开所述注水口盖板；需要说明的是，理想的控制方式为一检测到注水口盖板，所述自动上水机器人1就立马静止，但是由于惯性，从所述自动上水机器人1开始减速至完全停止实际上肯定有稍许偏移，因此，此处的控制所述自动上水机器人1停止移动有至少两种理解方式：第一种为减速至停止，第二种为减速至停止后还需要微调自动上水机器人1的位置，以补偿由于惯性而移动的距离。

S13、利用所述机械臂122上的第二定位模块对盖板内侧的注水口进行定位检测；

S14、根据所述第二定位模块的定位检测结果，控制所述机械臂122带动末端的注水枪插入所述注水口，此处也可选地微调机器人位置，具体如S12所述；

S15、导通水源与注水枪之间的水路，使水通过注水枪123流入所述注水口。

以上步骤S11-S15完成后，尤其是往注水口完成注水后，控制机械臂122带动注水枪123退出注水口及闭合所述盖板，然后驱动自动上水机器人1继续移动至下一个注水口，重复执行步骤S11-S15。

进一步，具体利用列车信息数据库对列车每一节车厢上水的控制方法包括以下步骤：

S21、根据停站列车的车号信息，提取该列车对应的注水口模型和注水口图像数据库；驱动自动上水机器人1在停站列车具有注水口的一侧移动(若该列车两侧均有注水口，则所述具有注水口的一侧即指所述列车的任意一侧)，并利用所述自动上水机器人1上的定位模块对该列车的侧面裙板进行检测；

S22、若检测到注水口，则控制所述自动上水机器人1停止移动，此处也可选地微调机器人位置，具体如S12所述，利用所述自动上水机器人1上的机械臂122打开所述注水口外的盖板；

S23、利用定位模块获取盖板内侧的注水口的当前图像；

S24、从所述注水口图像数据库中提取与所述注水口的当前图像匹配的图像；

S25、计算注水口在当前图像中的坐标；

S26、利用所述注水口模型对所述当前图像中的坐标进行转换，得到三维空间的实际坐标；

S27、根据转换得到的实际坐标，控制所述机械臂122带动末端的注水枪插入所述注水口，此处也可选地微调机器人位置，具体如S12所述；

S28、导通水源与注水枪之间的水路，使水通过注水枪123流入所述注水口。

具体地，步骤S22中检测注水口实际上是检测注水口盖板，检测注水口盖板的方式可以与步骤S23-S26中检测注水口得到三维坐标的方式相同。

所述的上水控制方法还包括对列车是否停止作初始化判定(参见上述上水控制系统实施例中关于利用车轮传感器、光电传感器或噪声传感器来判定列车是否停止的描述，在此不再赘述)，以及在注水时检测注水水位高度，若到达预设的高度阈值，则控制水源与注水枪之间的水路断开、控制机械臂122带动注水枪123退出注水口及闭合所述盖板，以有效防止注水过满而溢出。

本自动上水控制方法实施例的思想与上述实施例中自动上水系统的工作过程属于同一思想，通过全文引用的方式将上述自动上水系统实施例的全部内容并入本自动上水控制方法实施例，不再赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种服务于列车停站自动上水的上水控制系统，其特征在于，用于对停站列车的水箱注水，所述上水控制系统包括：

自动上水机器人(1)，其设有第一定位模块(121)、机械臂(122)以及用于驱动所述自动上水机器人(1)移动的驱动机构，其中，所述第一定位模块(121)用于对列车的侧面裙板上的注水口盖板进行定位，所述机械臂(122)上设有第二定位模块和注水枪(123)，所述第二定位模块用于在所述注水口盖板被打开后对注水口进行定位，所述注水枪(123)通过管路与水源连通，所述管路上设有用于控制水路通断的控水部件；

控制器，其与所述第一定位模块(121)、第二定位模块、驱动机构、控水部件、机械臂(122)电连接，所述控制器根据第一定位模块(121)的定位结果控制所述驱动机构停止工作以及控制机械臂(122)对所述注水口盖板进行打开操作；所述控制器根据第二定位模块的定位结果控制所述机械臂(122)带动所述注水枪(123)插入所述注水口以及控制所述控水部件导通水路。

2.根据权利要求1所述的服务于列车停站自动上水的上水控制系统，其特征在于，所述上水控制系统还包括列车信息数据库，所述控制器根据所述第一定位模块的定位结果，结合所述列车信息数据库的数据，得到所述注水口盖板的位置坐标，所述列车信息数据库包括注水口盖板模型数据库和多个注水口盖板图像数据库，所述注水口盖板模型数据库中的其中一个模型数据与其中一个注水口盖板图像数据库均与列车一一对应。

3.根据权利要求1所述的服务于列车停站自动上水的上水控制系统，其特征在于，所述上水控制系统还包括列车信息数据库，所述控制器根据所述第二定位模块的定位结果，结合所述列车信息数据库的数据，得到所述注水口的位置坐标，所述列车信息数据库包括注水口模型数据库和多个注水口图像数据库，所述注水口模型数据库中的其中一个模型数据与其中一个注水口图像数据库均与列车一一对应。

4.根据权利要求2或3所述的服务于列车停站自动上水的上水控制系统，其特征在于，所述上水控制系统还包括设置在站台上的车号识别装置(2)，其用于识别列车车身上的车号信息，所述车号信息关联对应的列车信息数据库；或者，

信号发送设备，用于与所述控制器无线通信，所述信号发送设备用于发送列车的车号信息至控制器，所述车号信息关联对应的列车信息数据库；或者，

所述控制器连接一输入设备，所述输入设备用于人工输入列车的车号信息，所述车号信息关联对应的列车信息数据库。

5.根据权利要求1所述的服务于列车停站自动上水的上水控制系统，其特征在于，所述上水控制系统还包括与所述控制器输入端连接的停车检测装置，所述停车检测装置为：

车轮传感器，其用于对列车车轮进行检测；或者，

光电传感器，其数量为多个，在进站区域沿着列车轨道长度方向依次设置在轨道的外侧；或者，

噪声传感器，其用于检测噪声的强度。

6.根据权利要求2或3所述的服务于列车停站自动上水的上水控制系统，其特征在于，所述第一定位模块和第二定位模块为图像传感器，所述上水控制系统还包括数据库更新模块，所述数据库更新模块能够根据所述第一定位模块采集的图像和/或第二定位模块采集的图像对所述列车信息数据库进行更新。

7.根据权利要求1所述的服务于列车停站自动上水的上水控制系统，其特征在于，所述自动上水机器人(1)为无人驾驶车，所述控制器为车载控制器、可移动智能终端控制器或者设置在站台上的控制柜(3)。

8.一种服务于列车停站自动上水的上水控制方法，其特征在于，其通过上水控制系统完成，对列车每一节车厢上水的控制方法包括以下步骤：

S11、驱动自动上水机器人在停站列车的一侧移动，并利用所述自动上水机器人上的第一定位模块对该列车的侧面裙板进行检测；

S12、若所述第一定位模块检测到注水口盖板，则控制所述自动上水机器人停止移动，利用所述自动上水机器人上的机械臂打开所述注水口盖板；

S13、利用所述机械臂上的第二定位模块对盖板内侧的注水口进行定位检测；

S14、根据所述第二定位模块的定位检测结果，控制所述机械臂带动末端的注水枪插入所述注水口；

S15、导通水源与注水枪之间的水路，使水通过注水枪流入所述注水口。

9.一种服务于列车停站自动上水的上水控制方法，其特征在于，其通过上水控制系统完成，对列车每一节车厢上水的控制方法包括以下步骤：

S21、根据停站列车的车号信息，提取该列车对应的注水口模型和注水口图像数据库；驱动自动上水机器人在停站列车的一侧移动，并利用所述自动上水机器人上的定位模块对该列车的侧面裙板进行检测；

S22、若检测到注水口，则控制所述自动上水机器人停止移动，利用所述自动上水机器人上的机械臂打开所述注水口外的盖板；

S23、利用定位模块获取盖板内侧的注水口的当前图像；

S24、从所述注水口图像数据库中提取与所述注水口的当前图像匹配的图像；

S25、计算注水口在当前图像中的坐标；

S26、利用所述注水口模型对所述当前图像中的坐标进行转换，得到三维空间的实际坐标；

S27、根据转换得到的实际坐标，控制所述机械臂带动末端的注水枪插入所述注水口；

S28、导通水源与注水枪之间的水路，使水通过注水枪流入所述注水口。

10.根据权利要求8或9所述的上水控制方法，其特征在于，还包括对列车是否停止作初始化判定；以及

在注水时检测注水水位高度，若到达预设的高度阈值，则控制水源与注水枪之间的水路断开、控制机械臂带动注水枪退出注水口及闭合所述盖板。

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