CN110871702A - 一种泊车控制方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种泊车控制方法、装置及电子设备，依据充电场站内所有的充电弓的工作状态，选取出一个可以为目标车辆充电的充电弓作为目标充电弓，依据所述目标充电弓的位置以及所述目标车辆的位置，生成目标行驶路线，并将所述目标行驶路线发送至预设显示终端上，生成包括所述目标充电弓以及所述目标车辆的受电弓的相对位置的图像，将所述图像发送至所述预设显示终端上，以使所述目标车辆通过调整车辆位置使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓对准。本发明中能够在目标车辆充电之前，生成指引目标车辆行驶到充电弓正下方的目标行驶路线和图像，为目标车辆的司机提供参考，相比于仅依靠经验行驶，提高了泊车成功率。

Description

一种泊车控制方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及电动汽车快速充电领域，更具体的说，涉及一种泊车控制方法、装置及电子设备。

背景技术

随着新能源电动汽车技术的推广和应用，能够满足电动汽车快速充电的大功率充电弓技术正在悄然开展。保证大功率充电弓进行快速安全充电的前提是充电弓的快速可靠连接。由于弓式充电设备可移动范围有限，要实现充电弓和受电弓的可靠连接，就需要电动汽车泊车到位。

现有技术中，电动汽车泊车到位，主要是司机根据事先画定好的车位、辅助泊车标识线以及预先设置的车档，依据经验进行泊车。但是人工依据经验泊车，容易出现泊车不到位的现象，泊车成功率低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种泊车控制方法、装置及电子设备，以解决现有技术中人工依据经验泊车，泊车成功率低的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：

一种泊车控制方法，包括：

依据充电场站内所有的充电弓的工作状态，选取出一个可以为目标车辆充电的充电弓作为目标充电弓；

依据所述目标充电弓的位置以及所述目标车辆的位置，生成目标行驶路线，并将所述目标行驶路线发送至预设显示终端上；其中，所述目标行驶路线用于指示所述目标车辆依据所述目标行驶路线行驶到所述目标充电弓前，以及使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓的左右相对位置满足预设的相对位置偏差；

生成包括所述目标充电弓以及所述目标车辆的受电弓的相对位置的图像，将所述图像发送至所述预设显示终端上，以使所述目标车辆通过调整车辆位置使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓对准。

优选地，依据所述目标充电弓的位置以及所述目标车辆的位置，生成目标行驶路线，包括：

依据所述目标充电弓的位置以及所述目标车辆的位置，生成第一目标行驶路线，并将所述第一目标行驶路线发送至预设显示终端上；其中，所述第一目标行驶路线用于指示所述目标车辆依据所述第一目标行驶路线行驶到距离所述目标充电弓预设距离的目标位置；

当所述目标车辆行驶到所述目标位置时，采集所述目标车辆的行驶速度以及车辆位置信息；

依据所述目标车辆的行驶速度、车辆位置信息和所述目标充电弓的位置，生成第二目标行驶路线，并将所述第二目标行驶路线发送至所述预设显示终端上；其中，所述第二目标行驶路线用于指示所述目标车辆依据所述第二目标行驶路线行驶到所述目标充电弓前，以及使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓的左右相对位置满足预设的相对位置偏差；

其中，所述目标行驶路线包括所述第一目标行驶路线和所述第二目标行驶路线。

优选地，依据所述目标车辆的行驶速度、车辆位置信息和所述目标充电弓的位置，生成第二目标行驶路线，并将所述第二目标行驶路线发送至所述预设显示终端上后，还包括：

获取所述目标车辆的车辆信息；

依据所述车辆信息，确定用于使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓对准的目标车挡以及所述目标车挡的动作方式；其中，所述目标车挡设置在所述目标充电弓下方的车位的下方；

控制所述目标车挡按照所述动作方式动作，以使所述目标车辆行驶到所述目标车挡时停止。

优选地，依据充电场站内所有的充电弓的工作状态，选取出一个可以为目标车辆充电的充电弓作为目标充电弓之前，还包括：

获取目标车辆的标识信息；

依据所述标识信息对所述目标车辆进行身份验证；

若验证通过，确定所述标识信息对应的通信地址；

建立与所述通信地址的通信连接。

优选地，采集所述目标车辆的行驶速度以及车辆位置信息，包括：

基于感知、测距或地理位置的定位方法，采集所述目标车辆的行驶速度以及车辆位置信息；

或，基于计算机多目视觉或三维扫描雷达的三维重构方法，采集所述目标车辆的行驶速度以及车辆位置信息。

优选地，依据所述目标车辆的行驶速度、车辆位置信息和所述目标充电弓的位置，生成第二目标行驶路线，并将所述第二目标行驶路线发送至所述预设显示终端上后，还包括：

控制地面指示设备显示所述第二目标行驶路线。

一种泊车控制装置，包括：

选取模块，用于依据充电场站内所有的充电弓的工作状态，选取出一个可以为目标车辆充电的充电弓作为目标充电弓；

路线生成模块，用于依据所述目标充电弓的位置以及所述目标车辆的位置，生成目标行驶路线，并将所述目标行驶路线发送至预设显示终端上；其中，所述目标行驶路线用于指示所述目标车辆依据所述目标行驶路线行驶到所述目标充电弓前，以及使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓的左右相对位置满足预设的相对位置偏差；

图像生成模块，用于生成包括所述目标充电弓以及所述目标车辆的受电弓的相对位置的图像；

发送模块，用于将所述图像发送至所述预设显示终端上，以使所述目标车辆通过调整车辆位置使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓对准。

优选地，所述路线生成模块包括：

第一路线生成子模块，用于依据所述目标充电弓的位置以及所述目标车辆的位置，生成第一目标行驶路线；其中，所述第一目标行驶路线用于指示所述目标车辆依据所述第一目标行驶路线行驶到距离所述目标充电弓预设距离的目标位置；

第一发送子模块，用于将所述第一目标行驶路线发送至预设显示终端上；

数据采集子模块，用于当所述目标车辆行驶到所述目标位置时，采集所述目标车辆的行驶速度以及车辆位置信息；

第二路线生成子模块，用于依据所述目标车辆的行驶速度、车辆位置信息和所述目标充电弓的位置，生成第二目标行驶路线；其中，所述第二目标行驶路线用于指示所述目标车辆依据所述第二目标行驶路线行驶到所述目标充电弓前，以及使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓的左右相对位置满足允许的预设相对位置偏差；

第二发送子模块，用于将所述第二目标行驶路线发送至所述预设显示终端上；

其中，所述目标行驶路线包括所述第一目标行驶路线和所述第二目标行驶路线。

优选地，还包括：

第一信息获取模块，用于所述第二发送子模块将所述第二目标行驶路线发送至所述预设显示终端上后，获取所述目标车辆的车辆信息；

确定模块，用于依据所述车辆信息，确定用于使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓对准的目标车挡以及所述目标车挡的动作方式；其中，所述目标车挡设置在所述目标充电弓下方的车位的下方；

动作控制模块，用于控制所述目标车挡按照所述动作方式动作，以使所述目标车辆行驶到所述目标车挡时停止。

优选地，还包括：

第二信息获取模块，用于所述选取模块依据充电场站内所有的充电弓的工作状态，选取出一个可以为目标车辆充电的充电弓作为目标充电弓之前，获取目标车辆的标识信息；

验证模块，用于依据所述标识信息对所述目标车辆进行身份验证；

地址确定模块，用于若验证通过，确定所述标识信息对应的通信地址；

通信建立模块，用于建立与所述通信地址的通信连接。

优选地，所述数据采集子模块包括：

第一数据采集单元，用于基于感知、测距或地理位置的定位方法，采集所述目标车辆的行驶速度以及车辆位置信息；

第二数据采集单元，用于基于计算机多目视觉或三维扫描雷达的三维重构方法，采集所述目标车辆的行驶速度以及车辆位置信息。

优选地，还包括：

显示控制模块，用于所述第二发送子模块将所述第二目标行驶路线发送至所述预设显示终端上后，控制地面指示设备显示所述第二目标行驶路线。

一种电子设备，包括：处理器和发送端口；

所述处理器，用于依据充电场站内所有的充电弓的工作状态，选取出一个可以为目标车辆充电的充电弓作为目标充电弓、依据所述目标充电弓的位置以及所述目标车辆的位置，生成目标行驶路线、以及生成包括所述目标充电弓以及所述目标车辆的受电弓的相对位置的图像；其中，所述目标行驶路线用于指示所述目标车辆依据所述目标行驶路线行驶到所述目标充电弓前，以及使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓的左右相对位置满足预设的相对位置偏差；

所述发送端口，用于将所述目标行驶路线发送至预设显示终端上、以及将所述图像发送至所述预设显示终端上，以使所述目标车辆通过调整车辆位置使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓对准。

相较于现有技术，本发明具有以下有益效果：

本发明提供了一种泊车控制方法、装置及电子设备，依据充电场站内所有的充电弓的工作状态，选取出一个可以为目标车辆充电的充电弓作为目标充电弓，依据所述目标充电弓的位置以及所述目标车辆的位置，生成目标行驶路线，并将所述目标行驶路线发送至预设显示终端上，生成包括所述目标充电弓以及所述目标车辆的受电弓的相对位置的图像，将所述图像发送至所述预设显示终端上，以使所述目标车辆通过调整车辆位置使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓对准。本发明中能够在目标车辆充电之前，生成指引目标车辆行驶到充电弓正下方的目标行驶路线和图像，为目标车辆的司机提供参考，相比于仅依靠经验行驶，提高了泊车成功率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种泊车控制方法的方法流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种泊车控制方法的方法流程图；

图3为本发明实施例提供的再一种泊车控制方法的方法流程图；

图4为本发明实施例提供的一种泊车场景示意图；

图5为本发明实施例提供的另一种泊车场景示意图；

图6为本发明实施例提供的再一种泊车场景示意图；

图7为本发明实施例提供的又一种泊车场景示意图；

图8为本发明实施例提供的第五种泊车场景示意图；

图9为本发明实施例提供的一种泊车控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种泊车控制方法，充电弓的场站管理系统可以执行该泊车控制方法，参照图1，可以包括：

S11、依据充电场站内所有的充电弓的工作状态，选取出一个可以为目标车辆充电的充电弓作为目标充电弓；

具体的，充电弓的工作状态包括是否在充电以及是否存在故障等。场站管理系统获取每个供电弓的工作状态后，就可以选择未处于充电状态且未存在故障的充电弓作为目标充电弓，使该充电弓为目标车辆充电。

可选的，在本实施例的基础上，参照图2，步骤S11之前还可以包括：

S21、获取目标车辆的标识信息；

可选的，步骤S21有两种实现方式，分别为：

第一种实现方式：

采集目标车辆的图像信息，并从所述图像信息中识别出目标车辆的标识信息；

具体的，当目标车辆行驶到充电场站时，场站管理系统中的车辆识别系统可以采集目标车辆的图像信息。车辆识别系统采用图像识别技术识别出目标车辆的标识信息，其中，标识信息可以是车牌号。当标识信息为车牌号时，图像识别技术可以为车牌号识别技术。

第二种实现方式：

通过使用射频标签识别技术识别标识信息，标识信息可以是车牌号。

S22、依据所述标识信息对所述目标车辆进行身份验证；

具体的，场站管理系统中的门禁系统可以对目标车辆进行身份验证，门禁系统中存有可以使用该场站的充电弓进行充电的车辆信息，其中，车辆信息可以是车牌号。门禁系统获取到车辆识别系统识别的车牌号，然后确定该车牌号是否保存在门禁系统保存的车辆信息中，若存在门禁系统保存的车辆信息中，则验证通过，若不存在门禁系统保存的车辆信息中，则验证不通过。

如，给该场站只给公交车充电，门禁系统中保存有各个公交车的车牌号，若进来一辆轿车，采集轿车的车牌号后，判断出该车牌号没有被保存，则不会允许轿车进入。若进来一辆公交车，采集公交车的车牌号后，判断出该车牌号被保存，则允许公交车进入。

S23、若验证通过，确定所述标识信息对应的通信地址；

S24、建立与所述通信地址的通信连接。

具体的，标识信息与通信地址的对应关系预先建立，每个标识信息对应的通信地址不同，此处只需要查找标识信息对应的通信地址并建立场站管理系统与目标车辆通信连接即可。其中，通信连接包括但不限于无线保真WIF I、蓝牙等方式的无线通信连接，建立通信连接后，场站管理系统可以获取并记录目标车辆的运营信息。

需要说明的是，本实施例中建立了场站管理系统与目标车辆通信连接，场站管理系统可以直接发送数据到目标车辆。此外，场站管理系统还可以不与目标车辆之间通信连接，可以通过第三方设备负责数据转发，实现场站管理系统和目标车辆的间接通信。

S12、依据所述目标充电弓的位置以及所述目标车辆的位置，生成目标行驶路线，并将所述目标行驶路线发送至预设显示终端上；

其中，所述目标行驶路线用于指示所述目标车辆依据所述目标行驶路线行驶到所述目标充电弓前，以及使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓的左右相对位置满足预设的相对位置偏差。

可选的，在本实施例的基础上，参照图3，步骤S12可以包括：

S31、依据所述目标充电弓的位置以及所述目标车辆的位置，生成第一目标行驶路线，并将所述第一目标行驶路线发送至预设显示终端上；

其中，所述第一目标行驶路线用于指示所述目标车辆依据所述第一目标行驶路线行驶到距离所述目标充电弓预设距离的目标位置。

具体的，场站管理系统依据所述目标充电弓的位置以及所述目标车辆的位置，规划目标车辆的行驶路径，得到第一目标行驶路线，并将第一目标行驶路线发送到预设显示终端，预设显示终端可以是目标车辆的车载显示终端，或传输到目标车辆的司机可以直接目视到的外置显示屏中。

可选的，将第一目标行驶路线发送至预设显示终端后，可以通过视频、图像以及语音方式引导目标车辆的司机按照第一目标行驶路线行驶至可用充电位，既可以避免司机寻找空闲充电位的麻烦，也能防止司机将车辆误行驶到故障充电位。

另外，目标车辆依据所述第一目标行驶路线行驶到距离所述目标充电弓预设距离的目标位置，预设距离是技术人员根据具体使用场景进行设定的，如可以是2m，本实施例中，引导目标车辆行驶到目标位置是粗略的引导目标车辆行驶到目标充电弓附近，此外，再精确的引导目标车辆行驶到目标充电弓下。

S32、、当所述目标车辆行驶到所述目标位置时，采集所述目标车辆的行驶速度以及车辆位置信息；

具体的，当目标车辆行驶到目标位置时，说明目标车辆已经行驶到目标充电弓的附近，此时，采集目标车辆精确的行驶速度和车辆位置信息，以重新生成导航路线，引导目标车辆行驶到目标充电弓下。

S33、、依据所述目标车辆的行驶速度、车辆位置信息和所述目标充电弓的位置，生成第二目标行驶路线，并将所述第二目标行驶路线发送至所述预设显示终端上；

其中，所述第二目标行驶路线用于指示所述目标车辆依据所述第二目标行驶路线行驶到所述目标充电弓前，以及使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓的左右相对位置满足预设的相对位置偏差。

所述目标行驶路线包括所述第一目标行驶路线和所述第二目标行驶路线。

具体的，场站管理系统根据行驶速度、车辆位置信息和所述目标充电弓的位置，规划更加详细和精确的驾驶方案，即第二目标行驶路线，将第二目标行驶路线推送至预设显示终端，并通过语音提示和图像指示，引导司机调整车辆速度和方向，使车辆在接近充电弓前，目标充电弓和受电弓左右方向的相对位置达到最佳。

S13、生成包括所述目标充电弓以及所述目标车辆的受电弓的相对位置的图像，将所述图像发送至所述预设显示终端上，以使所述目标车辆通过调整车辆位置使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓对准。

具体的，参照图4，当目标车辆17行驶至目标充电弓12下时，场站管理系统根据目标车辆17当前的位置信息，获取安装在目标充电弓12的弓体上或者是目标车辆17顶端的辅助监控摄像头11采集的图像14，并对该图像14进行处理，具体的，当辅助监控摄像头11安装在目标充电弓12的弓体上时，辅助监控摄像头11采集的图像14的中心位置为目标充电弓12的中心，辅助监控摄像头11采集的图像14中的拍摄框中的位置即为受电弓13的位置，场站管理系统在该图像14上显示导引对齐标识16和指示标尺15，其中，导引对齐标识16即为目标充电弓12的中心，指示标尺15即为图像采集边缘。其中，采集的图像14中的拍摄框中的位置未在图4中显示。通过在图像14上设置有导引对齐标识16和指示标尺15，能够使司机能够直观的看到充电弓和受电弓在前后方向上的位置偏差，通过调整车辆的前后位置很容易使充电弓和受电弓前后位置到达最佳对接状态。使司机最终泊车过程有据可循，从而保证弓体对接一次成功。

需要说明的是，获取的包括所述目标充电弓以及所述目标车辆的受电弓的相对位置的图像是实时变化的，随着目标车辆的不断移动，图像中的目标充电弓以及所述目标车辆的受电弓的相对位置也不断变化。

另外，辅助监控摄像头11不仅可以用于司机参考辅助泊车定位，还兼具监控功能，能够在雨雪霜冻天气监控充电弓和受电弓状况，方便判断受电弓是否存在结冰或积雪甚至落有异物情况。给司机提供受电弓的实时情况。

辅助监控摄像头11还可以采用具有红外功能的摄像头或另外加装带有红外功能的成像设备。红外摄像头在光线不足或者雨雪等其他恶劣天气情况下依然能有较好的监控效果，并且能够监控充电弓和受电弓弓体温度变化，在弓体温度异常时场站管理系统能够及时停止充电流程，防止发生设备损坏和人员安全风险。

场站管理系统可以根据辅助摄像头采集的数据使用图像识别方法确认泊车成功，并且在收到目标车辆在刹车和手刹拉起后发出的可以充电指令后，自动开始充电流程，使大功率充电弓的充电过程真正做到快速化、自动化、智能化。

本实施例中，依据充电场站内所有的充电弓的工作状态，选取出一个可以为目标车辆充电的充电弓作为目标充电弓，依据所述目标充电弓的位置以及所述目标车辆的位置，生成目标行驶路线，并将所述目标行驶路线发送至预设显示终端上，生成包括所述目标充电弓以及所述目标车辆的受电弓的相对位置的图像，将所述图像发送至所述预设显示终端上，以使所述目标车辆通过调整车辆位置使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓对准。本发明中能够在目标车辆充电之前，生成指引目标车辆行驶到充电弓正下方的目标行驶路线和图像，为目标车辆的司机提供参考，相比于仅依靠经验行驶，提高了泊车成功率。

需要说明的是，本实施例中的场站管理系统中包括门禁系统和车辆识别系统，此外，还可以将场站管理系统、门禁系统和车辆识别系统分开设置，具体参照图8。门禁系统7和车辆识别系统51设置在场站进门口处，场站管理系统52可以设置在后台服务器中，目标车辆17驶入场站进行充电，目标车辆中安装有车载显示终端53和充电弓13。

可选的，在上述任一实施例的基础上，步骤S33后，还可以包括：

1)获取所述目标车辆的车辆信息；

具体的，车辆信息可以是车辆的长宽信息，车辆信息可以在车辆识别系统采集车辆的标识信息时同步获取。

2)依据所述车辆信息，确定用于使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓对准的目标车挡以及所述目标车挡的动作方式；

3)控制所述目标车挡按照所述动作方式动作，以使所述目标车辆行驶到所述目标车挡时停止。

其中，所述目标车挡设置在所述目标充电弓下方的车位的下方。

具体的，参照图5，目标充电弓12下方地面24的车位的下方安装有一对可水平移动式减速车挡21和多排可升降式减速车挡23，车挡的动作机构22通过通信连接至场站管理系统。

场站管理系统根据目标车辆的长宽信息确定出目标车挡，其中，目标车挡可以是可水平移动式减速车挡21和/或可升降式减速车挡23，如果是可水平移动式减速车挡21，则根据目标车辆的长宽信息确定出可水平移动式减速车挡21的动作方式，即水平移动多少距离。如果是可升降式减速车挡23，则根据目标车辆的长宽信息确定出哪个可升降式减速车挡23升起。同时，场站管理系统控制目标车挡动作。如果目标车挡是可水平移动式减速车挡21，则控制目标车挡水平移动。如果目标车挡是可升降式减速车挡23，则控制目标车挡升起。

需要说明的是，不管是可水平移动式减速车挡21水平移动，还是可升降式减速车挡23升起，目标车挡所在的位置是保证目标车辆的受电弓与所述目标充电弓对准的位置，目标车辆行驶到目标车挡所在的位置时，就能够保证目标车辆的受电弓与所述目标充电弓对准，进而实现安全充电。

需要说明的是，本实施例中的方法可以和步骤S15中的方法结合使用，也可以单独使用。

本实施例中，场站管理系统可在车辆驶入车位前根据提前获取到的车辆信息选择升起合适的可升降式减速车挡，或将可水平移动式减速车挡移动到合适的位置，保证司机即便在不依靠辅助摄像头的情况下仍能根据车辆经过车挡时的颠簸确认车辆准确泊车到位。

可选的，在上述任一实施例的基础上，采集所述目标车辆的行驶速度以及车辆位置信息，可以包括：

基于感知、测距或地理位置的定位方法，采集所述目标车辆的行驶速度以及车辆位置信息；或，基于计算机多目视觉或三维扫描雷达的三维重构方法，采集所述目标车辆的行驶速度以及车辆位置信息。

具体的，可以使用基于定位和基于三维建模两大类方法获取车辆精确的速度和位置信息，然后通知司机降速调整车辆。

基于定位的方法又分为以下三种具体方法：

(1)基于感知的定位方式获取定位信息，通过地下预埋的地磁传感器、压力传感器等定位传感器或传感器阵列，通过获取每一个传感器传感信息，动态获取车辆精确位置和速度信息。

(2)基于测距的定位方式获取定位信息，使用激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等测量车辆速度和位置信息。参照图6，图6中雷达41可以测量车辆速度和位置信息。

(3)基于地理位置的方式获取定位信息，使用无线传感器网络、全球定位系统GPS、北斗等全球定位系统，直接获取车辆速度和位置信息。

基于三维建模的方法又分为以下两种具体实现方法：

(1)基于计算机多目视觉的三维重构方法，通过布置在充电弓附近的多个不同位置，不同角度的摄像头，根据实时采集的多个图像采用计算机多目视觉算法，创建充电弓和车辆的三维模型，测量模型中车辆速度以及充电弓和车辆的相对位置，进而确定车辆的位置信息。

(2)基于三维扫描雷达的三维重构方法，使用激光雷达、毫米波雷达等扫描雷达进行三维扫描，构建充电弓与车辆相对位置三维模型，并测量模型中车辆的速度和充电弓与车辆的相对位置，进而确定车辆的位置信息。

本实施例中，提供了多种采集所述目标车辆的行驶速度以及车辆位置信息的方法，进而可以在不同的场景下采用不同的方法采集所述目标车辆的行驶速度以及车辆位置信息。

可选的，在上述任一实施例的基础上，步骤S33后，还可以包括：

控制地面指示设备显示所述第二目标行驶路线。

具体的，地面指示设备可以是地下预埋灯光指示标识矩阵或者投影设备，场站管理系统可以通过控制灯光指示标识矩阵点亮，显示第二目标行驶路线，也可以是使用投影设备向地面或其他可投影区域投影出第二目标行驶路线，以此来对司机进行引导。

参照图7，图7为灯光指示标识矩阵的结构示意图，灯光指示标识矩阵设置在目标充电弓1下方，场站管理系统可以控制灯光指示标识矩阵显示第二目标行驶路线的灯光点亮。

本实施例中，通过可以在夜间或光线不佳的时段为司机提供灯光或投影指示，使得车辆尽快准确泊车。

可选的，在上述泊车控制方法的实施例的基础上，本发明的另一实施例提供了一种泊车控制装置，参照图9，可以包括：

选取模块101，用于依据充电场站内所有的充电弓的工作状态，选取出一个可以为目标车辆充电的充电弓作为目标充电弓；

路线生成模块102，用于依据所述目标充电弓的位置以及所述目标车辆的位置，生成目标行驶路线，并将所述目标行驶路线发送至预设显示终端上；其中，所述目标行驶路线用于指示所述目标车辆依据所述目标行驶路线行驶到所述目标充电弓前，以及使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓的左右相对位置满足预设的相对位置偏差；

图像生成模块103，用于生成包括所述目标充电弓以及所述目标车辆的受电弓的相对位置的图像；

发送模块104，用于将所述图像发送至所述预设显示终端上，以使所述目标车辆通过调整车辆位置使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓对准。

还包括：

第二信息获取模块，用于所述选取模块101依据充电场站内所有的充电弓的工作状态，选取出一个可以为目标车辆充电的充电弓作为目标充电弓之前，获取目标车辆的标识信息；

验证模块，用于依据所述标识信息对所述目标车辆进行身份验证；

地址确定模块，用于若验证通过，确定所述标识信息对应的通信地址；

通信建立模块，用于建立与所述通信地址的通信连接。

进一步，所述路线生成模块102可以包括：

第一路线生成子模块，用于依据所述目标充电弓的位置以及所述目标车辆的位置，生成第一目标行驶路线；

第一发送子模块，用于将所述第一目标行驶路线发送至预设显示终端上；其中，所述第一目标行驶路线用于指示所述目标车辆依据所述第一目标行驶路线行驶到距离所述目标充电弓预设距离的目标位置；

数据采集子模块，用于当所述目标车辆行驶到所述目标位置时，采集所述目标车辆的行驶速度以及车辆位置信息；

第二路线生成子模块，用于依据所述目标车辆的行驶速度、车辆位置信息和所述目标充电弓的位置，生成第二目标行驶路线；

第二发送子模块，用于将所述第二目标行驶路线发送至所述预设显示终端上；其中，所述第二目标行驶路线用于指示所述目标车辆依据所述第二目标行驶路线行驶到所述目标充电弓前，以及使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓的左右相对位置满足允许的预设相对位置偏差；

其中，所述目标行驶路线包括所述第一目标行驶路线和所述第二目标行驶路线。

本实施例中，依据充电场站内所有的充电弓的工作状态，选取出一个可以为目标车辆充电的充电弓作为目标充电弓，依据所述目标充电弓的位置以及所述目标车辆的位置，生成目标行驶路线，并将所述目标行驶路线发送至预设显示终端上，生成包括所述目标充电弓以及所述目标车辆的受电弓的相对位置的图像，将所述图像发送至所述预设显示终端上，以使所述目标车辆通过调整车辆位置使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓对准。本发明中能够在目标车辆充电之前，生成指引目标车辆行驶到充电弓正下方的目标行驶路线和图像，为目标车辆的司机提供参考，相比于仅依靠经验行驶，提高了泊车成功率。

需要说明的是，本实施例中的各个模块的工作过程，请参照上述实施例中的相应内容，在此不再赘述。

可选的，在上述任一泊车控制装置的实施例的基础上，还可以包括：

第一信息获取模块，用于所述第二发送子模块将所述第二目标行驶路线发送至所述预设显示终端上后，获取所述目标车辆的车辆信息；

确定模块，用于依据所述车辆信息，确定用于使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓对准的目标车挡以及所述目标车挡的动作方式；其中，所述目标车挡设置在所述目标充电弓下方的车位的下方；

动作控制模块，用于控制所述目标车挡按照所述动作方式动作，以使所述目标车辆行驶到所述目标车挡时停止。

本实施例中，场站管理系统可在车辆驶入车位前根据提前获取到的车辆信息选择升起合适的可升降式减速车挡，或将可水平移动式减速车挡移动到合适的位置，保证司机即便在不依靠辅助摄像头的情况下仍能根据车辆经过车挡时的颠簸确认车辆准确泊车到位。

需要说明的是，本实施例中的各个模块的工作过程，请参照上述实施例中的相应内容，在此不再赘述。

可选的，在上述任一泊车控制装置的实施例的基础上，所述数据采集子模块可以包括：

第一数据采集单元，用于基于感知、测距或地理位置的定位方法，采集所述目标车辆的行驶速度以及车辆位置信息；

第二数据采集单元，用于基于计算机多目视觉或三维扫描雷达的三维重构方法，采集所述目标车辆的行驶速度以及车辆位置信息。

本实施例中，提供了多种采集所述目标车辆的行驶速度以及车辆位置信息的方法，进而可以在不同的场景下采用不同的方法采集所述目标车辆的行驶速度以及车辆位置信息。

需要说明的是，本实施例中的各个模块和子模块的工作过程，请参照上述实施例中的相应内容，在此不再赘述。

可选的，在上述任一泊车控制装置的实施例的基础上，还可以包括：

显示控制模块，用于所述第二发送子模块将所述第二目标行驶路线发送至所述预设显示终端上后，控制地面指示设备显示所述第二目标行驶路线。

本实施例中，通过可以在夜间或光线不佳的时段为司机提供灯光或投影指示，使得车辆尽快准确泊车。

需要说明的是，本实施例中的各个模块的工作过程，请参照上述实施例中的相应内容，在此不再赘述。

可选的，在上述泊车控制方法及装置的实施例的基础上，本发明的另一实施例提供了一种电子设备，可以包括：处理器和发送端口；

所述处理器，用于依据充电场站内所有的充电弓的工作状态，选取出一个可以为目标车辆充电的充电弓作为目标充电弓、依据所述目标充电弓的位置以及所述目标车辆的位置，生成目标行驶路线、以及生成包括所述目标充电弓以及所述目标车辆的受电弓的相对位置的图像；其中，目标行驶路线用于指示所述目标车辆依据所述目标行驶路线行驶到所述目标充电弓前，以及使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓的左右相对位置满足预设的相对位置偏差；

所述发送端口，用于将所述目标行驶路线发送至预设显示终端上、以及将所述图像发送至所述预设显示终端上，以使所述目标车辆通过调整车辆位置使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓对准。

本实施例中，依据充电场站内所有的充电弓的工作状态，选取出一个可以为目标车辆充电的充电弓作为目标充电弓，依据所述目标充电弓的位置以及所述目标车辆的位置，生成目标行驶路线，并将所述目标行驶路线发送至预设显示终端上，生成包括所述目标充电弓以及所述目标车辆的受电弓的相对位置的图像，将所述图像发送至所述预设显示终端上，以使所述目标车辆通过调整车辆位置使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓对准。本发明中能够在目标车辆充电之前，生成指引目标车辆行驶到充电弓正下方的目标行驶路线和图像，为目标车辆的司机提供参考，相比于仅依靠经验行驶，提高了泊车成功率。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (13)

1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：

依据充电场站内所有的充电弓的工作状态，选取出一个可以为目标车辆充电的充电弓作为目标充电弓；

依据所述目标充电弓的位置以及所述目标车辆的位置，生成目标行驶路线，并将所述目标行驶路线发送至预设显示终端上；其中，所述目标行驶路线用于指示所述目标车辆依据所述目标行驶路线行驶到所述目标充电弓前，以及使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓的左右相对位置满足预设的相对位置偏差；

生成包括所述目标充电弓以及所述目标车辆的受电弓的相对位置的图像，将所述图像发送至所述预设显示终端上，以使所述目标车辆通过调整车辆位置使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓对准。

2.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，依据所述目标充电弓的位置以及所述目标车辆的位置，生成目标行驶路线，包括：

依据所述目标充电弓的位置以及所述目标车辆的位置，生成第一目标行驶路线，并将所述第一目标行驶路线发送至预设显示终端上；其中，所述第一目标行驶路线用于指示所述目标车辆依据所述第一目标行驶路线行驶到距离所述目标充电弓预设距离的目标位置；

当所述目标车辆行驶到所述目标位置时，采集所述目标车辆的行驶速度以及车辆位置信息；

依据所述目标车辆的行驶速度、车辆位置信息和所述目标充电弓的位置，生成第二目标行驶路线，并将所述第二目标行驶路线发送至所述预设显示终端上；其中，所述第二目标行驶路线用于指示所述目标车辆依据所述第二目标行驶路线行驶到所述目标充电弓前，以及使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓的左右相对位置满足预设的相对位置偏差；

其中，所述目标行驶路线包括所述第一目标行驶路线和所述第二目标行驶路线。

3.根据权利要求2所述的泊车控制方法，其特征在于，依据所述目标车辆的行驶速度、车辆位置信息和所述目标充电弓的位置，生成第二目标行驶路线，并将所述第二目标行驶路线发送至所述预设显示终端上后，还包括：

获取所述目标车辆的车辆信息；

依据所述车辆信息，确定用于使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓对准的目标车挡以及所述目标车挡的动作方式；其中，所述目标车挡设置在所述目标充电弓下方的车位的下方；

控制所述目标车挡按照所述动作方式动作，以使所述目标车辆行驶到所述目标车挡时停止。

4.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，依据充电场站内所有的充电弓的工作状态，选取出一个可以为目标车辆充电的充电弓作为目标充电弓之前，还包括：

获取目标车辆的标识信息；

依据所述标识信息对所述目标车辆进行身份验证；

若验证通过，确定所述标识信息对应的通信地址；

建立与所述通信地址的通信连接。

5.根据权利要求2所述的泊车控制方法，其特征在于，采集所述目标车辆的行驶速度以及车辆位置信息，包括：

基于感知、测距或地理位置的定位方法，采集所述目标车辆的行驶速度以及车辆位置信息；

或，基于计算机多目视觉或三维扫描雷达的三维重构方法，采集所述目标车辆的行驶速度以及车辆位置信息。

6.根据权利要求2所述的泊车控制方法，其特征在于，依据所述目标车辆的行驶速度、车辆位置信息和所述目标充电弓的位置，生成第二目标行驶路线，并将所述第二目标行驶路线发送至所述预设显示终端上后，还包括：

控制地面指示设备显示所述第二目标行驶路线。

7.一种泊车控制装置，其特征在于，包括：

选取模块，用于依据充电场站内所有的充电弓的工作状态，选取出一个可以为目标车辆充电的充电弓作为目标充电弓；

路线生成模块，用于依据所述目标充电弓的位置以及所述目标车辆的位置，生成目标行驶路线，并将所述目标行驶路线发送至预设显示终端上；其中，所述目标行驶路线用于指示所述目标车辆依据所述目标行驶路线行驶到所述目标充电弓前，以及使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓的左右相对位置满足预设的相对位置偏差；

图像生成模块，用于生成包括所述目标充电弓以及所述目标车辆的受电弓的相对位置的图像；

发送模块，用于将所述图像发送至所述预设显示终端上，以使所述目标车辆通过调整车辆位置使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓对准。

8.根据权利要求7所述的泊车控制装置，其特征在于，所述路线生成模块包括：

第一路线生成子模块，用于依据所述目标充电弓的位置以及所述目标车辆的位置，生成第一目标行驶路线；其中，所述第一目标行驶路线用于指示所述目标车辆依据所述第一目标行驶路线行驶到距离所述目标充电弓预设距离的目标位置；

第一发送子模块，用于将所述第一目标行驶路线发送至预设显示终端上；

数据采集子模块，用于当所述目标车辆行驶到所述目标位置时，采集所述目标车辆的行驶速度以及车辆位置信息；

第二路线生成子模块，用于依据所述目标车辆的行驶速度、车辆位置信息和所述目标充电弓的位置，生成第二目标行驶路线；其中，所述第二目标行驶路线用于指示所述目标车辆依据所述第二目标行驶路线行驶到所述目标充电弓前，以及使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓的左右相对位置满足允许的预设相对位置偏差；

第二发送子模块，用于将所述第二目标行驶路线发送至所述预设显示终端上；

其中，所述目标行驶路线包括所述第一目标行驶路线和所述第二目标行驶路线。

9.根据权利要求8所述的泊车控制装置，其特征在于，还包括：

第一信息获取模块，用于所述第二发送子模块将所述第二目标行驶路线发送至所述预设显示终端上后，获取所述目标车辆的车辆信息；

确定模块，用于依据所述车辆信息，确定用于使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓对准的目标车挡以及所述目标车挡的动作方式；其中，所述目标车挡设置在所述目标充电弓下方的车位的下方；

动作控制模块，用于控制所述目标车挡按照所述动作方式动作，以使所述目标车辆行驶到所述目标车挡时停止。

10.根据权利要求7所述的泊车控制装置，其特征在于，还包括：

第二信息获取模块，用于所述选取模块依据充电场站内所有的充电弓的工作状态，选取出一个可以为目标车辆充电的充电弓作为目标充电弓之前，获取目标车辆的标识信息；

验证模块，用于依据所述标识信息对所述目标车辆进行身份验证；

地址确定模块，用于若验证通过，确定所述标识信息对应的通信地址；

通信建立模块，用于建立与所述通信地址的通信连接。

11.根据权利要求8所述的泊车控制装置，其特征在于，所述数据采集子模块包括：

第一数据采集单元，用于基于感知、测距或地理位置的定位方法，采集所述目标车辆的行驶速度以及车辆位置信息；

第二数据采集单元，用于基于计算机多目视觉或三维扫描雷达的三维重构方法，采集所述目标车辆的行驶速度以及车辆位置信息。

12.根据权利要求8所述的泊车控制装置，其特征在于，还包括：

显示控制模块，用于所述第二发送子模块将所述第二目标行驶路线发送至所述预设显示终端上后，控制地面指示设备显示所述第二目标行驶路线。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和发送端口；

所述处理器，用于依据充电场站内所有的充电弓的工作状态，选取出一个可以为目标车辆充电的充电弓作为目标充电弓、依据所述目标充电弓的位置以及所述目标车辆的位置，生成目标行驶路线、以及生成包括所述目标充电弓以及所述目标车辆的受电弓的相对位置的图像；其中，所述目标行驶路线用于指示所述目标车辆依据所述目标行驶路线行驶到所述目标充电弓前，以及使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓的左右相对位置满足预设的相对位置偏差；

所述发送端口，用于将所述目标行驶路线发送至预设显示终端上、以及将所述图像发送至所述预设显示终端上，以使所述目标车辆通过调整车辆位置使所述目标车辆的受电弓与所述目标充电弓对准。

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